JPS62246487A

JPS62246487A - プツシユアツプシステムにおける壁部材取り付けロボツト

Info

Publication number: JPS62246487A
Application number: JP8612786A
Authority: JP
Inventors: 幸男長谷川; 康夫井上; 一彦新井; 祐輔松下; 伸二山下; 信博奥山; 坪田　章; 正人森; 徹篠崎; 吉武　亮二; 周武田; 国塩　和良
Original assignee: Taisei Corp; Ohbayashi Gumi Ltd; Kajima Corp; Waseda University; Shimizu Construction Co Ltd; Obayashi Corp; Fujita Corp; Komatsu Ltd; Hitachi Zosen Corp; Takenaka Komuten Co Ltd; Kumagai Gumi Co Ltd; Sato Kogyo Co Ltd; Toda Corp
Current assignee: Taisei Corp; Ohbayashi Gumi Ltd; Kajima Corp; Waseda University; Shimizu Construction Co Ltd; Obayashi Corp; Fujita Corp; Komatsu Ltd; Hitachi Zosen Corp; Takenaka Komuten Co Ltd; Kumagai Gumi Co Ltd; Sato Kogyo Co Ltd; Toda Corp
Priority date: 1986-04-16
Filing date: 1986-04-16
Publication date: 1987-10-27
Anticipated expiration: 2011-10-30
Also published as: JP2548536B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、地上１階に設置したプラントにおいて、１階
分の建物をロボット等の機械を用いて集中的に生産し、
１階分の躯体工事完了後に階高骨だけ上方にブツシュア
ップすることを繰り返すことによって建物全体を生産す
るプッシュアップシステムにおける壁部材取り付けロボ
ットに関する。

〔従来の技術〕

一般に、中高層のコンクリート建物を建築する場合、最
上階まで柱を建て、梁、プレースを取り付け、足場を組
んで、これを利用して各階の外壁作業を行っている。こ
のような従来の工法では、壁部材を所定の位置に運搬す
るには専らクレーンが使われ、壁部材取り付けの溶接作
業は人手によっていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、このような従来の工法では、機械を用い
てシステム的に建物を生産し、建築における自動化率を
向上させ、労働生産性の向上を図ることは困難であると
共に、足場の組み解体に時間と手間がかかり、また安全
性にも問題があった。

本発明は上記問題点を解決しようとするもので、建築方
法としてプッシュアップシステムを採用し、壁部材取り
付け作業を機械化することにより、建築の生産性の向上
を図ると共に、足場の組み解体を不要にし、外壁作業の
安全性を高めることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

そのために本発明のプッシュアップシステムにおける壁
部材取り付けロボットは、軌道をガイドとして走行する
台車と、台車上に昇降手段を介して設けられたテーブル
と、テーブルの中央部に設けられた壁部材仮固定手段と
、壁部材仮固定手段の両側に設けられた本固定手段とか
らなることを特徴とする。

〔作用〕

本発明のプッシュアップシステムにおける壁部材取り付
けロボットは、中央の仮固定装置、両側の溶接装置から
なる３台のマニピユレータで壁部材取り付けロボットを
構成し、このロボットを建物外周に敷設された軌道上を
走らせ、中央の仮固定装置で壁部材を所定位置にセット
した後、両側の溶接装置で本固定するようにして外壁作
業を機械化することにより無足場で出来るようにし、足
場の組み解体も不要にする。

［実施例〕先ず、本発明によるプッシュアップシステムについて概
略説明する。

第５図は、ブツシュアンプシステムの全体構成を示す図
である０図中、１０は最上階部分、１１は上階、１２は
下階、１３はブツシュアップ￥装置・１４は柱搬送ロボ
ット、１５は柱、１６は軌道、１７は壁部材搬送ロボッ
ト、１８は壁部材取付ロボット、１９は梁、２ｏはプレ
ース、２１は型わく昇降架台、２２は配筋ロボット、２
３は先組鉄筋、２４はコンクリート打設・均らしロボッ
ト、２５はトレミー管、２６はパイブレーク、２７は支
持脚である。

このプッシュアップシステムはロボットや制御技術を導
入して自動化率を高めた建築生産システムで、地上に設
置したプラントで１階部分の建物を集中的に生産し、こ
れを階高分だけ上方にブツシュアップするというサイク
ルを繰り返すことにより建物を生産する。

先ず、根切り、基礎、ＢＩＦの躯体工事までは従来通り
の建築工程で行う０次に、ブツシュアップ装！１３、型
わく昇降架台２１、建物外周の軌道１６等で構成される
プラントを？ａＷし、このプラントを用いてベントハウ
スから生産を開始する。

このプラントでの生ゆ作業は、作業高さによって上階と
下階に分けられて、柱生産は下階で行われ、床生産およ
び構造壁生産は上階で行われる。各作業は次のように行
われる。

■柱生産・・・柱搬送ロボット１４が現場に搬入された
柱をブツシュアップ装Ｗ１３まで運ぶ、ブツシュアップ
装置１３内で柱の位置決めが行われ、上階１１の柱と溶
接接合される。

■構造壁生産・−壁部材搬送ロボット１７が建物周囲を
移動して梁仕口、プレース２０、梁１９を運ぶ、壁部材
取付ロボット１Ｂがこれらの部材を１スパン毎に取付け
ていく、接合には溶接を用いる。

■床生産・・−・型枠昇降架台２１を上昇させて型枠を
形成する。配筋ロボット２２が型枠昇降架台２１上を走
行して先組鉄筋２３を配筋する。先組鉄筋２３と柱との
接合には、配筋用溶接ロボットを用いる。その後、コン
クリート打設・均らしロボット２４を建設周囲にめぐら
したパイプに接続し、コンクリート打設と同時に荒均ら
しを行う、コンクリートの締め固めは、型枠昇降架台２
１に設置したパイブレークを作動させて行う、コンクリ
−１・の仕上げには、セルフレベリング材を用いる。

この後コンクリートの養生を待ち、型枠昇降架台２１を
下降させ脱型することによって１階分の建物ができあが
る。

■プ、シュアツブー柱の数だけ設置したプ・ノシエアソ
ブ装置１３により、柱を把持して、階高分だけ、既にで
き上がった分の建物を上昇させる。

以上、Φ〜■の作業を順次繰り返すことにより建物全体
ができ上がる。

なお、このシステムにおいては、自動化施工の観点から
、柱は角形鋼管、床は場所打ちコンクリート無梁板構造
、構造壁は建物外周壁の鉄骨梁とプレースであることが
望ましい。

第１図は第５図のプッシュアップシステムにおいて用い
られる本発明の壁部材取り付けロボットを示し、第２図
は壁部材取り付けロボットが壁部材を取り付けている様
子を示している０図中、３０は台車、３１は軌道、３２
は車輪、３３はテーブル、３４は仮固定装置、３５．３
６は溶接装置、３７．３日、３９は多関節アーム、４０
は部材把１、）部、４１．４２は溶接棒、４３は昇降装
置、４４は壁部材搬送ロボット、４５はブソシュア・ノ
ブ装置、４６は柱、４７は梁仕口、４８はプレース、４
９は梁である。

図において、壁部材取り付けロボットは、建物外周に敷
設された軌道３Ｌをガイドとしてステアリングのついた
車輪３２により走行し、先ず、中央の仮固定装置３４が
、部材の把持、揚重、回転、位置決め等を行う多関節ア
ーム３７、アームの先端に取り付けられた部材把持部４
０で壁部材は送ロボフト４４より部材を取り出し、左右
の梁仕口４７、左右のプレース４８、梁４９の順に各部
材の取り付け用ピン孔に合わせて仮固定する０次に、仮
固定の終わった部材毎に、左右の溶接装置３５．３６が
、多関節アーム３８．３９の先端に設けられた溶接棒４
１．４２で部材のフランジ、ウェブの溶接をし本固定す
る。ｌ−スパンの取り付け作業が終了すると、隣接した
壁部材取りつけ場所へ移動する。なお、このロボットの
部材把持部は、各作業に対応するように交換することが
できる。

第３図は本発明による壁部材取り付けロボットによる構
造壁生産平面図、第４図は構造壁生産の作業フローを示
す図で、図中、５０はトラック、５１は壁部材、５２は
壁部材搬送ロボット、５３は軌道、５４は壁部）Ａ取り
付けロボット、５５はブツシュアンプ装置、５６は型枠
昇降架台である。

図において、先ずトラック運転手と玉掛は作業員が、ト
ラック５０に装備しであるクレーンで１スパン分の梁仕
口、プレース、梁等の壁部材５【を壁部材搬送ロボット
５２へ荷下ろしする。その際、運搬経路が狭いので、壁
部材５１を壁部材搬送［１ボツト５２上に立てて並べる
。その後、壁部材搬送ロボット５２は、建物外周に敷設
された軌ｉ！ｉ５３上を通って壁部材取り付けロボット
５４のいる場所まで走行する。そして壁部材の仮固定に
より、積載している壁部材がなくなると、次のスパンの
部材を取りに戻る。

一方、壁部材取り付けロボット５４は、壁部材搬送ロボ
ット５２上の梁仕［１を１木ずつ取り上げ、柱に予めセ
ットし−Ｃある冶具に仮固定し、その後柱と梁仕口を溶
接接合する。梁仕口の接合完了後、壁部材取り付けロボ
ット５４は、プレースを１本ずつ取り上げ、梁仕口と上
階の梁についているプレース仕口に予めセットしである
治具に仮固定する。その後、順次各部を壁部材取り付け
ロボットが溶接接合し、１スパン分の構造壁を完成させ
る。

ｌスパン分の作業が終了すると、壁部材取り付けロボッ
ト５４は、軌道５３上を通って次の取り付け位置へ移動
する。

（発明の効果）以上の説明から明らかなように、本発明によれば、中央
の仮固定装置、両側の溶接装置からなる３台のマニピュ
レータで壁部材取り付けロボットを構成し、このロボッ
トを建物外周に敷設された軌道上を走らせ、中央の仮固
定装置で壁部材を所定位置にセットした後、両側の溶接
装置で本固定するようにしたので、外壁作業が機械化さ
れて生産性、安全性が向上すると共に、外壁作業がロボ
ットにより無足場で出来るようになり、足場の組み解体
も不要になる。

【図面の簡単な説明】

第１図はブツシュアンプシステムにおいて用いられる本
発明の壁部材取り付けロボットを示す図、第２図は本発
明の壁部材取り付けロボットが壁部材を取り付けている
様子を示す図、第３図は本発明による壁部材取り付けロ
ボットによる構造壁生産平面図、第４図は構造壁生産の
作業フローを示す図、第５図は、プッシュアップシステ
ムの全体構成を示す図である。１０・・・最上階部分、１１・・・上階、１２・・・下
階、！３・・・ブツシュアップ’！ａＷ、ｌ　４・・・
柱搬送ロボット、１５・・・柱、１６・・・軌道、１７
・・・壁部材搬送ロボット、１８・・・壁部材取付ロボ
ット、１９・・・梁、２０・・・プレース、２１・・・
型わく昇降架台、２２・・・配筋ロボット、２３・・・
先組鉄筋、２４・・・コンクリート打設・均らしロボッ
ト、２５・・・トレミー管、２６・・・パイブレーク、
２７・・・支持脚、３０・・・台車、３１・・・軌道、
３２・・・車輪、３３・・・テーブル、３４・・・仮固
定装置、３５．３６・・・溶接装置、３７．３８．３９
・・・多関節アーム、４０・・・部材把持部、４１．４
２・・・溶接棒、４３・・・昇降装置、４４・・・壁部
材搬送ロボット、４５・・・ブツシュアップ装置、４６
・・・柱、４７・・・梁仕口、４８・・・プレース、４
９・・・梁　、５０・・・トランク、５１・・・壁部材
、５２・・・壁部材搬送ロボット、５３・・・軌道、５
４・・・壁部材取り付けロボット、５５・・・ブツシュ
アップ装置、５６・・・型枠昇降架台出　願　人　　早稲用大学システム科学研究所（外１１
名）代理人弁理士　蛭　川　昌　信　（外２名）（電−命な
よド５ｏ笑）工）

Claims

【特許請求の範囲】

（１）軌道をガイドとして走行する台車、台車上に昇降
手段を介して設けられたテーブル、テーブルの中央部に
設けられた壁部材仮固定手段、壁部材仮固定手段の両側
に設けられた本固定手段からなるプッシュアップシステ
ムにおける壁部材取り付けロボット。
（２）前記仮固定手段は、壁部材を把持して所定位置に
セットするハンドリング部を先端に有する多関節アーム
を備えていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載のプッシュアップシステムにおける壁部材取り付けロ
ボット。
（３）前記ハンドリング部が交換可能であることを特徴
とする特許請求の範囲第２項記載のプッシュアップシス
テムにおける壁部材取り付けロボット。
（４）前記本固定手段は、仮固定された壁部材を溶接接
合する溶接棒を先端に有する多関節アームを備えている
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のプッシュ
アップシステムにおける壁部材取り付けロボット。
（５）前記溶接棒が交換可能であることを特徴とする特
許請求の範囲第４項記載のプッシュアップシステムにお
ける壁部材取り付けロボット。