JPH02193782A - ドア組付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ロボットによりドアを移動させてドア側ヒン
ジブラケットをボディ側ヒンジブラケ・ソトに係合させ
る車両のドア組付装置に関する。

（従来の技術） 従来から、例えば特開昭８３−２２７７８号公報に記載
されている様に、ドア保持治具とヒンジビン挿入治具と
をロボットに取り付け、該ロボットにより、上記ドア保
持治具で保持したドアをボディに対する所定の組付位置
に位置せしめて該ドアとボディとに固着されたヒンジブ
ラケット同志を係合させ、かつ上記ヒンジビン挿入治具
により上記係合されたヒンジブラケットにヒンジビンを
挿入して上記ドアを上記ボディに組付けるようにしたも
のが知られている。

上記ドア組付装置においてロボットによりドアを移動さ
せてドア側ヒンジブラケットをボディ側ヒンジブラケッ
トに係合させるにあたっては、例えばボディを位置させ
る所定位置を予め設定しておくと共にその所定位置とボ
ディサイズとからボディがその所定位置に位置したとき
のボディ側ヒンジブラケットの位置を求めてその位置情
報をロボットの制御装置に入力しておき、上記所定位置
にボディを停止させて上記ロボットを上記入力された位
置情報に基づいて作動させて係合させる方法や、作業者
がボディ側ヒンジブラケットに対するドア側ヒンジブラ
ケットの位置関係を視覚によって確認しながらロボット
を操作して係合させる方法等が用いられている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記前者の方法においては、ボディが必
ずしも常に所定位置に正確に位置せしめられるとは限ら
ず、従って実際のボディ側ヒンジブラケットの位置には
バラツキがあり、その結果上記入力された位置情報に基
づいてロボットを作動させてもドア側ヒンジブラケット
をボディ側ヒンジブラケットに係合させ得ない事態が生
じるおそれがあり、また後者の方法においては作業者を
必要とするのでドア組付の十分な自動化を図り得ないあ
るいは組付作業時間が長くなる等の問題がある。

本発明の目的は、上記事情に鑑み、ロボットにより常に
スムースにドア側ヒンジブラケットをボディ側ヒンジブ
ラケットに係合させることのできるドア組付装置を提供
することにある。

（課題を解決するための手段） 本発明に係るドア組付装置は、上記目的を達成するため
、 ロボットによりドアを保持して該ドアをボディに対する
所定の組付位置まで移動させて上記ドアに固設されたド
ア側ヒンジブラケットを上記ボディに固設されたボディ
側ヒンジブラケットに係合させる車両のドア組付装置で
あって、 上記ボディ側ヒンジブラケットの位置を検出するヒンジ
ブラケット位置検出手段と、該ヒンジブラケット位置検
出手段から出力されるボディ側ヒンジブラケットの位置
情報に基づいて上記ロボットの作動を制御する制御手段
とを備えて成ることを特徴とする。

（作　　用） 上記の如くヒンジブラケット位置検出手段によってボデ
ィ側ヒンジブラケットの位置、例えば該ヒンジブラケッ
トのビン孔位置を検出し、そのビン孔位置情報をロボッ
ト側にフィードバックして該ロボットの作動を制御する
ようにすれば、たとえボディの停止位置が上記所定位置
に対しばらつく様な場合であっても、常に正確なボディ
側ヒンジブラケット位置を目標にロボットを作動させる
ことができるので、ロボットによりドア側ヒンジブラケ
ットをボディ側ヒンジブラケットに常にスムースに係合
させることができる。

（実　施　例） 以下、図面を参照しながら本発明の実施例について詳細
に説明する。

第１図は本発明に係るドア組付装置の一実施例を用いた
ドア組付ラインの平面図である。

図示のドア組付装置は、ロボット２と、該ロボット２に
取り付けられるドア保持治具４およびヒンジビン挿入治
具６とから成り、ドア保持治具４とヒンジピン挿入治具
６とは分離して構成され、ドア保持治具４は常時ロボッ
ト２に取り付けられていると共にヒンジピン挿入治具６
は各ドア８のボディ１０への組付毎に上記ドア保持治具
４に着脱するように構成されている。

上記ドア組付装置はドア組付ステーション１２に配設さ
れ、該ドア組付ステーション１２にはボディ搬送ライン
１４によってボディｌＯが間欠送りにより搬入されると
共にドア搬送ライン１６によってドア８が間欠送りによ
り搬入され、かつこのドア組付ステーションＩ２にはヒ
ンジビン挿入治具循環ライン１８が配設され、該循環ラ
イン１８によって治具載置台２０を介してヒンジピン挿
入治具６が治具受渡位置２２とビンセット位置２４との
間を循環せしめられる。

上記ドア保持治具４が常時取り付けられているロボット
２は、まずそのアーム２ａを適宜回動させてドア保持治
具４を上記循環ライン１８の治具受渡位置２２に位置さ
せて該位置２２に位置しているヒンジピンセット済のヒ
ンジピン挿入治具６を上記ドア保持治具４に装着させ、
続いてアーム２ａを矢印Ｂ方向に回してドア保持治具４
をドア搬送ライン１Ｂによりドア組付ステーション１２
に搬入されたドア８の所に位置させて該ドア８を上記ド
ア保持治具４により受は取って保持させ、しかる後アー
ム２ａを矢印Ａ方向に回して保持しているドア８を上記
ボディ搬送ライン１４によってドア組付ステーション１
２に搬入されてそこに停止せしめられているボディ１０
に対して所定の組付位置に位置せしめ、そうすることに
よってボディ１０に固着されているボディ側ヒンジブラ
ケットとドア８に固着されているドア側ヒンジブラケッ
トとを係合させて両ヒンジブラケットのビン孔を合致せ
しめ、しかる後上記ヒンジピン挿入治具６によって上記
係合せしめられた両ヒンジブラケットのビン孔にヒンジ
ピンを挿入してドアの組付を終了する。かかるドアの組
付終了後、アーム２ａはＢ方向に回動し、上記治具受渡
位置２２においてヒンジピンの無くなったヒンジピン挿
入治具６を取り外して治具載置台２０上に載置させ、す
ると上記循環ライン１８は該ライン１８上の４つの治具
載置台２０を１つずつ矢印方向に進め、ヒンジピンの無
いヒンジピン挿入治具をピンセット位置２４に位置させ
てそこでヒンジピンのセットを人手によりもしくは自動
で行なわせると共に既にヒンジピンセット済のヒンジピ
ン挿入治具を上記治具受渡位置２２に位置せしめるので
、この治具受渡位置２２に位置せしめられたヒンジピン
セット済のヒンジピン挿入治具６をドア保持治具４に装
着させ、しかる後アーム２ａを矢印Ｂ方向に回動してド
ア組付ステーション１２に搬入されている次のドア８を
ドア保持治具４により受は取って保持し、上記と同様に
して該ドア８の組付けを行なう。

第２図は上記ロボット２によりドア８がボディ１０に対
して所定の組付位置に位置せしめられている状態を示す
平面図であり、第３図は第２図の矢印■方向から見た図
（ただしドア組付装置は図示せず）である。

図示の如く、ドア保持治具４はロボット２に取り付けら
れており、該ドア保持治具４にはドア８が保持されると
共に該保持されたドア８のヒンジブラケット（図示せず
）が存在する位置においてヒンジピン挿入治具６がドア
保持治具４に装着され、かつこのドア８のヒンジブラケ
ットはボディ１０のヒンジブラケット２Ｂ（第３図参照
）に係合せしめられている。

上記ロボット２によりドア８を搬送して該ドア８のヒン
ジブラケットをボディｌＯのヒンジブラケットに係合さ
せるにあたっては、ヒンジブラケット位置検出手段であ
るピン孔位置検出手段２８によリボデイ側ヒンジブラケ
ット位置としての該ボディ側ヒンジブラケット２Ｂのピ
ン孔位置を検出し、該ピン孔位置情報を制御手段３０に
入力し、この制御手段３０によってドア側ヒンジブラケ
ットをボディ側ヒンジブラケットに係合させるべくロボ
ット２の動作制御が行なわれる。

なお、上記ロボット２においては、アーム２ａは支持部
２ｂに対して軸３２ａ回りに回動可能であり、支持部２
ｂは基台２Ｃに対して紙面に垂直なＺ軸方向の軸３２ｂ
回りに回動可能であり、またアーム２ａはアーム主部２
ｄ、第１先端部２ｅ、第２先端部２「とから成り、第１
先端部２ｅはアーム主部２ｄに対して軸３２ｃ回りに回
動可能であり、第２先端部２ｒは第１先端部２ｅに対し
て軸３２ｄ回りに回動可能であり、この第２先端部２ｆ
に上記ドア保持治具４が取り付けられている。

次に、第４図〜第９図を参照しながらさらに詳細に説明
する。

第４図はドア保持治具４を第２図の矢印■方向から見た
図、第５図は第４図のＶ−ｖ線断面図（ただし以下に説
明するロック機構部分はＶａ　−Ｖａ線断面図）　、ｊ
ｉ６図は第２図のＶｌ−ＶＩ線断面図、第７図〜第９図
はヒンジブラケット位置検出手段を示す図であり、第７
図は平面図、第８図および第９図はそれぞれ第７図中の
矢印■、矢印■方向から見た図である。ただし、第８図
における第５基台近傍部分は第７図の■ａ−■ａ線断面
図である。

第４図、第５図に示す様に、ドア保持治具４は、ロボッ
ト２に取り付けられた基部枠４０と該基部枠４０にフロ
ーティング状態で支持されドア８を保持する保持枠４２
とを備えて成る。

上記基部枠４０は上記ロボットの第２先端部２ｆに４本
のボルト４４で固着されている。該基部枠４０の上下に
は２本のロッド４６が配設され、この２本のロッド４６
は基部枠４０に固着された支持体４８によって支持され
ている。該２本のロッド４６にはフローティング機構５
０を介して上記保持枠４２がフローティング状態で支持
されている。該フローティング機構５０は、内面および
外面にそれぞれ内筒および外筒が固着された環状ラバー
から成るラバーブツシュ５２を有し、このラバーブツシ
ュ５２は上記保持枠４２に固着された支持体５４に支持
されると共にラバーブツシュ５２の内筒内に上記ロッド
４６が該ロッドの軸方向にスライド可能に挿通され、従
って保持枠４２は基部枠４０に対して以下に述べるロッ
ク機構５６のロック解除時には上記ラバーブツシュ５２
の可能弾性変形量だけ相対変位可能である。

上記基部枠４０と保持枠４２には保持枠４２を基部枠４
０に対して所定位置に位置決めするだめのロック機構５
６が設けられている。該ロック機構５６は、保持枠４２
に固設されたエアシリンダ５８および該エアシリンダ５
８によって往復動せしめられる先端がテーバ状になった
ロックビン６０と、上記基部枠４４に固設され上記ロッ
クビン６０のテーバ状先端部が嵌入せしめられるロック
ビン嵌合部材６２とで構成されている。かかるロック機
構５Ｇは、図示の如く上部中央に１つ、下部左右に１つ
ずつ計３側設けられ、この３つのロック機構５６のロッ
クビン６０をエアシリンダ５８によって所定の力でロッ
クビン嵌合部材６２に嵌合押圧せしめることにより、保
持枠４２が基部枠４０に対して所定位置に位置決めされ
てロック状態となる。

また、上記保持枠４２にはドア８を保持するための吸着
手段６４とクランパ６６とが設けられている。

吸着手段６４は保持枠４２の上部中央に１側設けられ、
第４図にその一部を図示するエア通路８４ａを介して図
示しないエア吸引手段に連通されている吸着盤［ｉ４ｂ
によりドア８のガラス部を吸着すべく　（第５図参照）
構成されている。上記クランパ６Ｂは保持枠４２の下部
左右に１つずつ設けられ、固定クランプ部材６８ａとエ
アシリンダ６６ｂによって回動軸８６ｃを中心に回動せ
しめられる可動クランプ部材６［ｉｄとから成り、第５
図に示す如くドア８の下縁部を両クランプ部材６６ａ、
６６ｄによりクランプすべく構成されている。

また、上記保持枠４２の側端部には前述のヒンジビン挿
入治具６が装着されるヒンジビン挿入治具装着部Ｂ８が
形成されている。該ヒンジピン挿入治具装着部６８は、
第４図および第６図に示す様に、保持枠４２に固着され
た支持板７０と、該支持板γ０に設けられた２つの着脱
手段７２およびヒンジビン挿入治具６を作動させる駆動
手段７４とを備えて成る。

上記着脱手段７２はヒンジビン挿入治具６に突設された
以下に述べる装着ビン１０Ｇを把持および把持解除する
ものであり、フランジ部７８ａを介して上記支持板７０
に固設され上記ヒンジビン挿入治具の装着ビン１０６が
挿入される嵌合スリーブ７６と、該スリーブ７６に設け
られて上記装着ビンの＃１ＯＢａに係合す・るボール７
８と、上記支持板７０に固着されたエアシリンダ８０と
、該エアシリンダのシリンダロッド８０ａによって連結
棒８２を介して図中矢印Ｃ方向に往復動せしめられて上
記ボール７８の上記装着ビン１０Ｂ方向への抑圧および
押圧解除を行なう抑圧スリーブ８４とから成る。また、
上記駆動手段７４は、上記支持板７０に固着された駆動
モータ８６と、該モータ８６の出力軸８８ａと例えばス
プライン係合して該出力軸８８ａと共に回転するスリー
ブ状軸継手８８とを備えて成り、該軸継手８８はヒンジ
ビン挿入治具６の装着時以下に述べる該治具６の入力軸
９２と例えばスプライン係合して該入力軸９２を回転さ
せる。

上記の如く構成されているヒンジピン挿入治具装着部６
８へのヒンジビン挿入治具６の装着は、予め上記着脱手
段７２の抑圧スリーブ８４をエアシリンダ８０により矢
印Ｃ方向左側にスライドさせてボール７８の上記押圧を
解除しておき、即ち該ボール７８の半径方向外方への移
動が可能な状態としておき、その状態から前記第１図に
示す治具受渡位置２２に位置しているヒンジビン挿入治
具の装着ビン１０６に上記嵌合スリーブ７Ｂを嵌合させ
るべくロボットのアーム２ａによりドア保持治具４を移
動させ、上記装着ビン１０Ｂと嵌合スリーブ７６とを第
６図に図示の如く嵌合させたら、エアシリンダ８０によ
って押圧スリーブ８４を矢印Ｃ方向右側にスライドさせ
図示の如く該押圧スリーブ８４によってボール７８を半
径方向内方に押圧して該ボール７８を装着ビンの溝１０
６ａに係合させると共に該ボールの半径方向外方への移
動を楚止することにより行なわれる。なお、この装着の
際上記ヒンジビン挿入治具の入力軸９２も駆動手段７４
の軸継手８８に係合せしめられる。

上記ヒンジビン挿入治具６は、第６図に示す様に、枠体
９０と、該枠体９０に回転可能に支持され上記軸継手８
８と係合して該軸継手８８を介して上記駆動モータ８６
により回転せしめられる入力軸９２と、同じく枠体９０
に回転可能に支持され上記入力軸９２により傘歯車９４
．９８を介して回転せしめられるスクリュロッド９８と
、上記枠体９０に固設されたガイドロッド１００と、該
ガイドロッド１００に沿って上下動するヒンジビン挿入
部１０２と、枠体９０に設けられたヒンジビン先端拡開
用のクサビ型拡開部材１０４と、枠体９０に設けられた
上述の装着ビン１０Ｂとを備えて成り、上記ヒンジビン
挿入部１０２は、上記スクリュロッド９８に螺合せしめ
られたナツト部材１０８と、該ナツト部材１０８に固着
されて上記ガイドロッド１００にスライド可能に嵌合せ
しめられた筒部材１１０と、該筒部材１１０に固着され
たアーム部材１１２にスライド可能に嵌合された軸部材
１１４と、該軸部材１１４の一端に設けられた軸部打抜
土用のナラ）　１１Ｂと、該軸部材１１４の他端に設け
られた磁石から成るヒンジビン保持部１１８と、上記ナ
ツト１１６とヒンジピン保持部１１Ｂとの間に配設され
た皿バネ１２０とを備えて成る。

上記ヒンジピン保持部１１８には図示の如くヒンジビン
１２２の頭部１２２ａが磁石によって吸着保持され、該
ヒンジピン１２２は該頭部ｔ２２ａｓ軸部１２２ｂおよ
び先端部１２２ｃから成り、先端部１２２ｃには先端開
放の縦割スリット１２２ｄが形成されている。

上記ヒンジビン挿入部の軸部材１１４およびクサビ型拡
開部材１０４は上記ガイドロッド１００と平行な軸線１
２４上に位置せしめられ、ヒンジピン１２２も該軸線１
２４上に位置すべくセットされ、しかも上記ドア保持治
具４にドア８が正規の状態で保持された場合該ドア８の
ヒンジ１２Ｂのビン孔もこの軸線１２４上に位置するよ
うに構成されている。

なお、上記第４図において１８０，１３２は基部枠４０
に対する保持枠４２の横方向の位置を規制するストッパ
であり、該基部枠４０にはシリンダ１３４が設けられ、
該シリンダ１３４のシリンダロッド１３４ａはラバーカ
ップリング１３８を介して保持枠４２に連結されている
。また、第４図および第５図に示す様に、保持枠４２の
右下コーナ部には以下に説明する固定基準ビン１３８が
設けられている。

上記ヒンジブラケット位置検出手段たるビン孔位置検出
手段２８は、第７．８．９図に示す様に、Ｙ方向に延び
るレール１４２と、該レール１４２上にＹ方向にスライ
ド可能に載置された第１基台１４４と、該第１基台１４
４をＹ方向に往復スライドさせるシリンダロッド１４６
と、上記第１基台１４４上に硬質ラバー１４８を介して
Ｚ方向に対して傾斜可能に設けられた第２基台１５０と
、該第２基台１５０の前端部（第７．８図中右側即ちボ
ディに面する側）に固設された第３基台１５２と、該第
３基台１５２上にＹ方向に延びるリニアガイド１５４を
介して設けられ該第３基台１５２に対してＹ方向にスラ
イド可能な第４基台１５８と、該第４基台１５ｅ上にＸ
方向に延びるリニアガイド１５８を介して設けられ該第
４基台１５６に対してＸ方向にスライド可能な第５基台
１６０と、第５基台１８０に立設されて２方向に延びる
ガイドロッド１Ｂ２に沿って上下動可能なロケートピン
支持部材１８４と、該ロケートピン支持部材１６４に固
設されたＺ方向に延び先端（上端）が先細に形成されて
いるロケートピン１８６と、上記第３基台１５２に対し
て上記第５基台１１１０を所定位置に位置決めするため
のロック機構１６８と上記第３基台１５２に対する上記
第４基台１５６のＹ方向の相対位置を検出するＹ方向リ
ニアセンサ１７０と、上記第４基台１５６に対する上記
第５基台１６０のＸ方向の相対位置を検出するＸ方向リ
ニアセンサ１７２と、上記第５基台１８０に対するロケ
ートピン１６６の２方向の相対位置を検出するＺ方向リ
ニアセンサ１７４と、上記第２基台１５０のＺ方向（重
量方向）に対する傾斜を検出する傾斜センサ１７Ｂとを
備えて成り、上記ロケートピン支持部材１６４はシリン
ダ１７８によってＺ方向に上下動せしめられ、上記ロッ
ク機構１８８は、上記第３基台１５２に固設されたシリ
ンダ１６８ａと、該シリンダ１８８ａによってＺ方向に
上下動せしめられる先端（上端）テーバ状のロックピン
１６８ｂと、該ロックピン１６８ｂと嵌合する上記第５
基台１６０に形成されたテーバ状嵌合穴１６８ｃとで構
成され、上記Ｙ方向リニアセンサ１７０は上記第３基台
１５２に固設されてＹ方向に延びるロッド部１７０ａと
上記第４基台１５Ｂに固設されて上記ロッド部１７０ａ
が挿通される環状部１７０ｂとから成り、上記Ｘ方向リ
ニアセンサ１７２は上記第４基台１５Ｂに固設されてＸ
方向に延びるロッド部１７２ａと上記第５基台１６０に
固設されて上記ロッド部１７２ａが挿通される環状部１
７２ｂとから成り、上記Ｚ方向リニアセンサ１７４は上
記第５基台１６０に固設されてＺ方向に延びるロッド１
７４ａと上記ロケートピン支持部材１６４に固設されて
上記ロッド部１７４ａが挿通される環状部１７４ｂとか
ら成り、各リニアセンサ１７０．１７２．１７４はそれ
ぞれ同様の構成を有し、ロッド部に対する環状部の相対
位置を検出可能なものである。

次に、上記の如く構成されたドア組付装置によるドア組
付の具体例について説明する。

まず、ロボットのアーム２ａを回動させてドア保持治具
４を上記ヒンジピン挿入治具循環ライン１８の治具受渡
位置２２に位置せしめ、該位置２２に位置しているヒン
ジピンセット済のヒンジピン挿入治具６をドア保持治具
４に装着させる。この装着の詳細は既に説明済であるの
でここでは省略する。

次に、ドア保持治具４によってドア組付ステーション１
２に搬入されたドア８を保持する。かかる保持は、上記
ロボットのアーム２ａを所定方向に回動させて該アーム
２ａに取り付けられたドア保持冶具４を上記ドア組付ス
テーション１２に搬入されたドア８を保持すべく該ドア
８に対して所定位置に位置させ、ドア保持治具４のロッ
ク機構５６をロック解除状態（ロックピン６０がロック
ピン嵌合部材６２から退避した状態）とし、クランプ機
構６６も可動クランプ部材Ｂｅｄを第５図中矢印り方向
に回動させて非クランプ状態とし、続いてドア保持治具
４をドア８に向けて前進させて第５図に示す如く上記固
定基準ピン１３８をドア８の内面側に設けられた所定の
基準穴１４０に挿入することによってドア８を保持枠４
２に対して所定の基準位置に正確に位置決めし、しかる
後可動クランプ部材６６ｄを第５図中矢印Ｅ方向に回動
させてドア８の下縁部をクランプすると共に上記吸着手
段６４によってドアガラス部分を吸着保持し、その後ロ
ック機構５６をロック状態（ロックビン６０をロックピ
ン嵌合部材６２に押圧嵌合した状態）にする。

上記の如くしてドア保持治具４にヒンジピン挿入治具６
を装着しドア８を保持させた後、ロボットのアーム２ａ
を回動させてドア８を第２図に示す前述のドア組付位置
に位置せしめ、ドア側ヒンジブラケット１２Ｂとボディ
側ヒンジブラケット２６とを第６図に示す如く係合させ
る。

かかる両ヒンジブラケット２８．１２８の係合は、前述
の様に、ビン孔位置検出手段２８によってボディ側ヒン
ジブラケット２６のビン孔位置を検出し、該ビン孔位置
情報に基づいて制御手段３０によりロボット２の作動を
制御することにより行なわれる。

即ち、まずシリンダロッド１４Ｂにより第１基台１４４
を第７８図においてＹ方向右側（第２図においてＹ方向
上側）に、即ちボディ側に向けて前進させてロケートピ
ン１６６をボディ側ヒンジブラケット２Ｂのビン孔の略
真下に位置させ（第３，８図参照）、その状態から上記
ロック機構１６８を図示のロック解除状態として第５基
台ＩＧＯが第４基台１５６を介して第３基台１５２に対
しＸ、Ｙ方向にスライド可能とし、かつシリンダ１７８
によってロケートピン支持部材１６４を介してロケート
ピンＩＢ６をＺ方向上側に上昇させて該ロケートピン１
ＢＢをボディ側ヒンジブラケット２Ｂのビン孔に挿入し
、該ロケートピン１６Ｂの基部１８８ａがボディ側ヒン
ジブラケット２Ｂに当接した時点で該ロケートピンＩＢ
６を停止させる。上記ロケートピン１６Ｂの挿入の際、
ビン孔とロケートピン１６６の中心線が一致していない
場合には該ロケートピン１８６は先端テーパ部によりガ
イドされ上記第５基台１１３０と共に必要に応じてＸ、
Ｙ方向に所定量移動しつつ挿入され、かつピン孔中心線
がＺ方向に対して傾いている場合にはロケートピン１６
６は上記第２〜５基台１５０．１５２．１５８，１８０
と共に傾いて挿入される。従って、上記ロケートピン１
８６をビン孔に挿入した後の上記各センサ１７Ｇ、１７
２．１７４．１７８で検出した上記第５基台１Ｂ［）の
第４基台１５Ｂ　、第３基台１５２に対するＸ、Ｙ方向
の相対位置、第５基台１８０に対するロケートピン支持
部材１８４の２方向の相対位置基よび第２基台１５０の
Ｚ方向に対する傾きを最初に上記第１基台１４４を前進
させて停止させた位置に足し合せれば、上記ロケートピ
ン１８８の位置（傾きを含む）ひいてはボディ側ヒンジ
ブラケット２６のピン孔位置を検出することができる。

上記の如くしてボディ側ヒンジブラケット２Ｂのピン孔
位置を検出したら、ロケートピン１ＢＢを元の位置に後
退させ、その検出したビン孔位置情報を制御手段３０に
入力し、該制御手段３０により上記入力されたピン孔位
置情報に基づいてロボット２を制御してドア８を移動さ
せ、ドア側ヒンジブラケット１２Ｂをボディ側ヒンジブ
ラケット２６に係合させる。

なお、上記両ヒンジブラケット２６．１２Ｂを係合させ
るにあたり、本実施例ではロボットのアーム２ａによっ
てドア側ヒンジブラケット１２Ｂをボディ側ヒンジブラ
ケット２Ｂに突き当てて係合直前の状態とし、その状態
で上記ロック機構５６をロック解除状態とし、そのロッ
ク解除状態でドア８をボディｌＯ側に押してドア側ヒン
ジブラケット１２Ｂをボディ側ヒンジブラケット２６に
押し込んで係合させる方法が用いられる。この方法によ
れば、万が一ロック状態のままでドア側ヒンジブラケッ
ト１２Ｂをボディ側ヒンジブラケット２６に押し込もう
としても両ヒンジブラケットが正しい位置関係になって
いないことにより押し込めない場合が生じても、ドア８
はフローティング機構５０によって多少移動可能であり
、従ってドア側ヒンジブラケット１２６はそのコーナの
円弧部によってガイドされなからボディ側ヒンジブラケ
ット２６に挿入係合可能であり、また両ヒンジブラケッ
ト２８．１２８のビン孔中心位置が多少ずれていてもド
ア側ヒンジブラケット１２Ｂが多少移動可能であること
により以下に述べる両ヒンジブラケット２６．１２８の
ビン孔へのヒンジピン１２２の挿入が可能となる。

上記の如くして両ヒンジブラケット２８．１２８を係合
させたら、上記駆動モータ８Ｂを回転させ、出力軸８６
ａ１軸継手８８、入力軸９２、傘歯車９４．９６を介し
てスクリューロッド９８を回転させ、それによってヒン
ジピン挿入部１０２を矢印Ｆ方向に移動させ、ヒンジビ
ン１２２を係合せしめられた両ヒンジブラケット２Ｂ、
１２６のビン孔に挿入すると共にさらにビン孔を通過し
たヒンジビンの先端部１２２ｃの縦割スリット１２２ｄ
をクサビ型拡開部材１０４に押し当てることにより該ク
サビ型拡開部材１０４によって縦割りスリット１２２ｄ
を介してヒンジピン先端部１２２ｃを拡開させ、その先
端部１２２ｃの拡開によってヒンジビン！２２の両ヒン
ジブラケット２Ｅｔ、１２Ｂからの抜は止めが図られ、
これによってドア８の組付が終了する。

（発明の効果） 以上説明した様に、本発明に係るドア組付装置は、ヒン
ジブラケット位置検出手段によってボディ側ヒンジブラ
ケットの位置を検出し、該ボディ側ヒンジブラケットの
位置情報を制御手段に入力し、該制御手段により上記入
力された位置情報に基づいてロボットを制御してドアを
移動させてドア側ヒンジブラケットをボディ側ヒンジブ
ラケットに係合させる様に構成されているので、たとえ
ボディの停止位置にバラツキが生じた場合においても常
に正確なボディ側ヒンジブラケット位置を目標にロボッ
トを作動させることができ、よってロボットによりドア
側ヒンジブラケットをボディ側ヒンジブラケットに常に
スムースに係合させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るドア組付装置の一実施例を用いた
ドア組付ラインの平面図、 第２図はロボットによりドアがボディに対して所定の組
付位置に位置せしめられている状態を示す平面図、 第３図は第２図の矢印■方向から見た図（ただしドア組
付装置は図示せず）、 第４図はドア保持治具を第２図の矢印■方向から見た図
、 第５図は第４図のｖ−ｖ線断面図（ただしロック機構部
分はＶａ−Ｖａ線断面図）、 第６図は第２図のＶ［−Ｖｌ線断面図、第７図〜第９図
はヒンジブラケット位置検出手段を示す図であり、第７
図は平面図、第８図および第９図は第７図中の矢印■、
矢印■方向から見た図である。 ２・・・ロボット　　　　　　　８・・・ドア１０・・
・ボディ ２６・・・ボディ側ヒンジブラケット ２８・・・ヒンジブラケット位置検出手段３０・・・制
御手段　　１２Ｂ・・・ドア側ヒンジブラケット第 図 第 図 ６日

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ロボットによりドアを保持して該ドアをボディに対する
   所定の組付位置まで移動させて上記ドアに固設されたド
   ア側ヒンジブラケットを上記ボディに固設されたボディ
   側ヒンジブラケットに係合させる車両のドア組付装置で
   あって、 上記ボディ側ヒンジブラケットの位置を検出するヒンジ
   ブラケット位置検出手段と、該ヒンジブラケット位置検
   出手段から出力されるボディ側ヒンジブラケットの位置
   情報に基づいて上記ロボットの作動を制御する制御手段
   とを備えて成ることを特徴とするドア組付装置。