JPH02193782A - ドア組付装置 - Google Patents
ドア組付装置Info
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- JPH02193782A JPH02193782A JP1013863A JP1386389A JPH02193782A JP H02193782 A JPH02193782 A JP H02193782A JP 1013863 A JP1013863 A JP 1013863A JP 1386389 A JP1386389 A JP 1386389A JP H02193782 A JPH02193782 A JP H02193782A
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- jig
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Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、ロボットによりドアを移動させてドア側ヒン
ジブラケットをボディ側ヒンジブラケ・ソトに係合させ
る車両のドア組付装置に関する。
ジブラケットをボディ側ヒンジブラケ・ソトに係合させ
る車両のドア組付装置に関する。
(従来の技術)
従来から、例えば特開昭83−22778号公報に記載
されている様に、ドア保持治具とヒンジビン挿入治具と
をロボットに取り付け、該ロボットにより、上記ドア保
持治具で保持したドアをボディに対する所定の組付位置
に位置せしめて該ドアとボディとに固着されたヒンジブ
ラケット同志を係合させ、かつ上記ヒンジビン挿入治具
により上記係合されたヒンジブラケットにヒンジビンを
挿入して上記ドアを上記ボディに組付けるようにしたも
のが知られている。
されている様に、ドア保持治具とヒンジビン挿入治具と
をロボットに取り付け、該ロボットにより、上記ドア保
持治具で保持したドアをボディに対する所定の組付位置
に位置せしめて該ドアとボディとに固着されたヒンジブ
ラケット同志を係合させ、かつ上記ヒンジビン挿入治具
により上記係合されたヒンジブラケットにヒンジビンを
挿入して上記ドアを上記ボディに組付けるようにしたも
のが知られている。
上記ドア組付装置においてロボットによりドアを移動さ
せてドア側ヒンジブラケットをボディ側ヒンジブラケッ
トに係合させるにあたっては、例えばボディを位置させ
る所定位置を予め設定しておくと共にその所定位置とボ
ディサイズとからボディがその所定位置に位置したとき
のボディ側ヒンジブラケットの位置を求めてその位置情
報をロボットの制御装置に入力しておき、上記所定位置
にボディを停止させて上記ロボットを上記入力された位
置情報に基づいて作動させて係合させる方法や、作業者
がボディ側ヒンジブラケットに対するドア側ヒンジブラ
ケットの位置関係を視覚によって確認しながらロボット
を操作して係合させる方法等が用いられている。
せてドア側ヒンジブラケットをボディ側ヒンジブラケッ
トに係合させるにあたっては、例えばボディを位置させ
る所定位置を予め設定しておくと共にその所定位置とボ
ディサイズとからボディがその所定位置に位置したとき
のボディ側ヒンジブラケットの位置を求めてその位置情
報をロボットの制御装置に入力しておき、上記所定位置
にボディを停止させて上記ロボットを上記入力された位
置情報に基づいて作動させて係合させる方法や、作業者
がボディ側ヒンジブラケットに対するドア側ヒンジブラ
ケットの位置関係を視覚によって確認しながらロボット
を操作して係合させる方法等が用いられている。
(発明が解決しようとする課題)
しかしながら、上記前者の方法においては、ボディが必
ずしも常に所定位置に正確に位置せしめられるとは限ら
ず、従って実際のボディ側ヒンジブラケットの位置には
バラツキがあり、その結果上記入力された位置情報に基
づいてロボットを作動させてもドア側ヒンジブラケット
をボディ側ヒンジブラケットに係合させ得ない事態が生
じるおそれがあり、また後者の方法においては作業者を
必要とするのでドア組付の十分な自動化を図り得ないあ
るいは組付作業時間が長くなる等の問題がある。
ずしも常に所定位置に正確に位置せしめられるとは限ら
ず、従って実際のボディ側ヒンジブラケットの位置には
バラツキがあり、その結果上記入力された位置情報に基
づいてロボットを作動させてもドア側ヒンジブラケット
をボディ側ヒンジブラケットに係合させ得ない事態が生
じるおそれがあり、また後者の方法においては作業者を
必要とするのでドア組付の十分な自動化を図り得ないあ
るいは組付作業時間が長くなる等の問題がある。
本発明の目的は、上記事情に鑑み、ロボットにより常に
スムースにドア側ヒンジブラケットをボディ側ヒンジブ
ラケットに係合させることのできるドア組付装置を提供
することにある。
スムースにドア側ヒンジブラケットをボディ側ヒンジブ
ラケットに係合させることのできるドア組付装置を提供
することにある。
(課題を解決するための手段)
本発明に係るドア組付装置は、上記目的を達成するため
、 ロボットによりドアを保持して該ドアをボディに対する
所定の組付位置まで移動させて上記ドアに固設されたド
ア側ヒンジブラケットを上記ボディに固設されたボディ
側ヒンジブラケットに係合させる車両のドア組付装置で
あって、 上記ボディ側ヒンジブラケットの位置を検出するヒンジ
ブラケット位置検出手段と、該ヒンジブラケット位置検
出手段から出力されるボディ側ヒンジブラケットの位置
情報に基づいて上記ロボットの作動を制御する制御手段
とを備えて成ることを特徴とする。
、 ロボットによりドアを保持して該ドアをボディに対する
所定の組付位置まで移動させて上記ドアに固設されたド
ア側ヒンジブラケットを上記ボディに固設されたボディ
側ヒンジブラケットに係合させる車両のドア組付装置で
あって、 上記ボディ側ヒンジブラケットの位置を検出するヒンジ
ブラケット位置検出手段と、該ヒンジブラケット位置検
出手段から出力されるボディ側ヒンジブラケットの位置
情報に基づいて上記ロボットの作動を制御する制御手段
とを備えて成ることを特徴とする。
(作 用)
上記の如くヒンジブラケット位置検出手段によってボデ
ィ側ヒンジブラケットの位置、例えば該ヒンジブラケッ
トのビン孔位置を検出し、そのビン孔位置情報をロボッ
ト側にフィードバックして該ロボットの作動を制御する
ようにすれば、たとえボディの停止位置が上記所定位置
に対しばらつく様な場合であっても、常に正確なボディ
側ヒンジブラケット位置を目標にロボットを作動させる
ことができるので、ロボットによりドア側ヒンジブラケ
ットをボディ側ヒンジブラケットに常にスムースに係合
させることができる。
ィ側ヒンジブラケットの位置、例えば該ヒンジブラケッ
トのビン孔位置を検出し、そのビン孔位置情報をロボッ
ト側にフィードバックして該ロボットの作動を制御する
ようにすれば、たとえボディの停止位置が上記所定位置
に対しばらつく様な場合であっても、常に正確なボディ
側ヒンジブラケット位置を目標にロボットを作動させる
ことができるので、ロボットによりドア側ヒンジブラケ
ットをボディ側ヒンジブラケットに常にスムースに係合
させることができる。
(実 施 例)
以下、図面を参照しながら本発明の実施例について詳細
に説明する。
に説明する。
第1図は本発明に係るドア組付装置の一実施例を用いた
ドア組付ラインの平面図である。
ドア組付ラインの平面図である。
図示のドア組付装置は、ロボット2と、該ロボット2に
取り付けられるドア保持治具4およびヒンジビン挿入治
具6とから成り、ドア保持治具4とヒンジピン挿入治具
6とは分離して構成され、ドア保持治具4は常時ロボッ
ト2に取り付けられていると共にヒンジピン挿入治具6
は各ドア8のボディ10への組付毎に上記ドア保持治具
4に着脱するように構成されている。
取り付けられるドア保持治具4およびヒンジビン挿入治
具6とから成り、ドア保持治具4とヒンジピン挿入治具
6とは分離して構成され、ドア保持治具4は常時ロボッ
ト2に取り付けられていると共にヒンジピン挿入治具6
は各ドア8のボディ10への組付毎に上記ドア保持治具
4に着脱するように構成されている。
上記ドア組付装置はドア組付ステーション12に配設さ
れ、該ドア組付ステーション12にはボディ搬送ライン
14によってボディlOが間欠送りにより搬入されると
共にドア搬送ライン16によってドア8が間欠送りによ
り搬入され、かつこのドア組付ステーションI2にはヒ
ンジビン挿入治具循環ライン18が配設され、該循環ラ
イン18によって治具載置台20を介してヒンジピン挿
入治具6が治具受渡位置22とビンセット位置24との
間を循環せしめられる。
れ、該ドア組付ステーション12にはボディ搬送ライン
14によってボディlOが間欠送りにより搬入されると
共にドア搬送ライン16によってドア8が間欠送りによ
り搬入され、かつこのドア組付ステーションI2にはヒ
ンジビン挿入治具循環ライン18が配設され、該循環ラ
イン18によって治具載置台20を介してヒンジピン挿
入治具6が治具受渡位置22とビンセット位置24との
間を循環せしめられる。
上記ドア保持治具4が常時取り付けられているロボット
2は、まずそのアーム2aを適宜回動させてドア保持治
具4を上記循環ライン18の治具受渡位置22に位置さ
せて該位置22に位置しているヒンジピンセット済のヒ
ンジピン挿入治具6を上記ドア保持治具4に装着させ、
続いてアーム2aを矢印B方向に回してドア保持治具4
をドア搬送ライン1Bによりドア組付ステーション12
に搬入されたドア8の所に位置させて該ドア8を上記ド
ア保持治具4により受は取って保持させ、しかる後アー
ム2aを矢印A方向に回して保持しているドア8を上記
ボディ搬送ライン14によってドア組付ステーション1
2に搬入されてそこに停止せしめられているボディ10
に対して所定の組付位置に位置せしめ、そうすることに
よってボディ10に固着されているボディ側ヒンジブラ
ケットとドア8に固着されているドア側ヒンジブラケッ
トとを係合させて両ヒンジブラケットのビン孔を合致せ
しめ、しかる後上記ヒンジピン挿入治具6によって上記
係合せしめられた両ヒンジブラケットのビン孔にヒンジ
ピンを挿入してドアの組付を終了する。かかるドアの組
付終了後、アーム2aはB方向に回動し、上記治具受渡
位置22においてヒンジピンの無くなったヒンジピン挿
入治具6を取り外して治具載置台20上に載置させ、す
ると上記循環ライン18は該ライン18上の4つの治具
載置台20を1つずつ矢印方向に進め、ヒンジピンの無
いヒンジピン挿入治具をピンセット位置24に位置させ
てそこでヒンジピンのセットを人手によりもしくは自動
で行なわせると共に既にヒンジピンセット済のヒンジピ
ン挿入治具を上記治具受渡位置22に位置せしめるので
、この治具受渡位置22に位置せしめられたヒンジピン
セット済のヒンジピン挿入治具6をドア保持治具4に装
着させ、しかる後アーム2aを矢印B方向に回動してド
ア組付ステーション12に搬入されている次のドア8を
ドア保持治具4により受は取って保持し、上記と同様に
して該ドア8の組付けを行なう。
2は、まずそのアーム2aを適宜回動させてドア保持治
具4を上記循環ライン18の治具受渡位置22に位置さ
せて該位置22に位置しているヒンジピンセット済のヒ
ンジピン挿入治具6を上記ドア保持治具4に装着させ、
続いてアーム2aを矢印B方向に回してドア保持治具4
をドア搬送ライン1Bによりドア組付ステーション12
に搬入されたドア8の所に位置させて該ドア8を上記ド
ア保持治具4により受は取って保持させ、しかる後アー
ム2aを矢印A方向に回して保持しているドア8を上記
ボディ搬送ライン14によってドア組付ステーション1
2に搬入されてそこに停止せしめられているボディ10
に対して所定の組付位置に位置せしめ、そうすることに
よってボディ10に固着されているボディ側ヒンジブラ
ケットとドア8に固着されているドア側ヒンジブラケッ
トとを係合させて両ヒンジブラケットのビン孔を合致せ
しめ、しかる後上記ヒンジピン挿入治具6によって上記
係合せしめられた両ヒンジブラケットのビン孔にヒンジ
ピンを挿入してドアの組付を終了する。かかるドアの組
付終了後、アーム2aはB方向に回動し、上記治具受渡
位置22においてヒンジピンの無くなったヒンジピン挿
入治具6を取り外して治具載置台20上に載置させ、す
ると上記循環ライン18は該ライン18上の4つの治具
載置台20を1つずつ矢印方向に進め、ヒンジピンの無
いヒンジピン挿入治具をピンセット位置24に位置させ
てそこでヒンジピンのセットを人手によりもしくは自動
で行なわせると共に既にヒンジピンセット済のヒンジピ
ン挿入治具を上記治具受渡位置22に位置せしめるので
、この治具受渡位置22に位置せしめられたヒンジピン
セット済のヒンジピン挿入治具6をドア保持治具4に装
着させ、しかる後アーム2aを矢印B方向に回動してド
ア組付ステーション12に搬入されている次のドア8を
ドア保持治具4により受は取って保持し、上記と同様に
して該ドア8の組付けを行なう。
第2図は上記ロボット2によりドア8がボディ10に対
して所定の組付位置に位置せしめられている状態を示す
平面図であり、第3図は第2図の矢印■方向から見た図
(ただしドア組付装置は図示せず)である。
して所定の組付位置に位置せしめられている状態を示す
平面図であり、第3図は第2図の矢印■方向から見た図
(ただしドア組付装置は図示せず)である。
図示の如く、ドア保持治具4はロボット2に取り付けら
れており、該ドア保持治具4にはドア8が保持されると
共に該保持されたドア8のヒンジブラケット(図示せず
)が存在する位置においてヒンジピン挿入治具6がドア
保持治具4に装着され、かつこのドア8のヒンジブラケ
ットはボディ10のヒンジブラケット2B(第3図参照
)に係合せしめられている。
れており、該ドア保持治具4にはドア8が保持されると
共に該保持されたドア8のヒンジブラケット(図示せず
)が存在する位置においてヒンジピン挿入治具6がドア
保持治具4に装着され、かつこのドア8のヒンジブラケ
ットはボディ10のヒンジブラケット2B(第3図参照
)に係合せしめられている。
上記ロボット2によりドア8を搬送して該ドア8のヒン
ジブラケットをボディlOのヒンジブラケットに係合さ
せるにあたっては、ヒンジブラケット位置検出手段であ
るピン孔位置検出手段28によリボデイ側ヒンジブラケ
ット位置としての該ボディ側ヒンジブラケット2Bのピ
ン孔位置を検出し、該ピン孔位置情報を制御手段30に
入力し、この制御手段30によってドア側ヒンジブラケ
ットをボディ側ヒンジブラケットに係合させるべくロボ
ット2の動作制御が行なわれる。
ジブラケットをボディlOのヒンジブラケットに係合さ
せるにあたっては、ヒンジブラケット位置検出手段であ
るピン孔位置検出手段28によリボデイ側ヒンジブラケ
ット位置としての該ボディ側ヒンジブラケット2Bのピ
ン孔位置を検出し、該ピン孔位置情報を制御手段30に
入力し、この制御手段30によってドア側ヒンジブラケ
ットをボディ側ヒンジブラケットに係合させるべくロボ
ット2の動作制御が行なわれる。
なお、上記ロボット2においては、アーム2aは支持部
2bに対して軸32a回りに回動可能であり、支持部2
bは基台2Cに対して紙面に垂直なZ軸方向の軸32b
回りに回動可能であり、またアーム2aはアーム主部2
d、第1先端部2e、第2先端部2「とから成り、第1
先端部2eはアーム主部2dに対して軸32c回りに回
動可能であり、第2先端部2rは第1先端部2eに対し
て軸32d回りに回動可能であり、この第2先端部2f
に上記ドア保持治具4が取り付けられている。
2bに対して軸32a回りに回動可能であり、支持部2
bは基台2Cに対して紙面に垂直なZ軸方向の軸32b
回りに回動可能であり、またアーム2aはアーム主部2
d、第1先端部2e、第2先端部2「とから成り、第1
先端部2eはアーム主部2dに対して軸32c回りに回
動可能であり、第2先端部2rは第1先端部2eに対し
て軸32d回りに回動可能であり、この第2先端部2f
に上記ドア保持治具4が取り付けられている。
次に、第4図〜第9図を参照しながらさらに詳細に説明
する。
する。
第4図はドア保持治具4を第2図の矢印■方向から見た
図、第5図は第4図のV−v線断面図(ただし以下に説
明するロック機構部分はVa −Va線断面図) 、j
i6図は第2図のVl−VI線断面図、第7図〜第9図
はヒンジブラケット位置検出手段を示す図であり、第7
図は平面図、第8図および第9図はそれぞれ第7図中の
矢印■、矢印■方向から見た図である。ただし、第8図
における第5基台近傍部分は第7図の■a−■a線断面
図である。
図、第5図は第4図のV−v線断面図(ただし以下に説
明するロック機構部分はVa −Va線断面図) 、j
i6図は第2図のVl−VI線断面図、第7図〜第9図
はヒンジブラケット位置検出手段を示す図であり、第7
図は平面図、第8図および第9図はそれぞれ第7図中の
矢印■、矢印■方向から見た図である。ただし、第8図
における第5基台近傍部分は第7図の■a−■a線断面
図である。
第4図、第5図に示す様に、ドア保持治具4は、ロボッ
ト2に取り付けられた基部枠40と該基部枠40にフロ
ーティング状態で支持されドア8を保持する保持枠42
とを備えて成る。
ト2に取り付けられた基部枠40と該基部枠40にフロ
ーティング状態で支持されドア8を保持する保持枠42
とを備えて成る。
上記基部枠40は上記ロボットの第2先端部2fに4本
のボルト44で固着されている。該基部枠40の上下に
は2本のロッド46が配設され、この2本のロッド46
は基部枠40に固着された支持体48によって支持され
ている。該2本のロッド46にはフローティング機構5
0を介して上記保持枠42がフローティング状態で支持
されている。該フローティング機構50は、内面および
外面にそれぞれ内筒および外筒が固着された環状ラバー
から成るラバーブツシュ52を有し、このラバーブツシ
ュ52は上記保持枠42に固着された支持体54に支持
されると共にラバーブツシュ52の内筒内に上記ロッド
46が該ロッドの軸方向にスライド可能に挿通され、従
って保持枠42は基部枠40に対して以下に述べるロッ
ク機構56のロック解除時には上記ラバーブツシュ52
の可能弾性変形量だけ相対変位可能である。
のボルト44で固着されている。該基部枠40の上下に
は2本のロッド46が配設され、この2本のロッド46
は基部枠40に固着された支持体48によって支持され
ている。該2本のロッド46にはフローティング機構5
0を介して上記保持枠42がフローティング状態で支持
されている。該フローティング機構50は、内面および
外面にそれぞれ内筒および外筒が固着された環状ラバー
から成るラバーブツシュ52を有し、このラバーブツシ
ュ52は上記保持枠42に固着された支持体54に支持
されると共にラバーブツシュ52の内筒内に上記ロッド
46が該ロッドの軸方向にスライド可能に挿通され、従
って保持枠42は基部枠40に対して以下に述べるロッ
ク機構56のロック解除時には上記ラバーブツシュ52
の可能弾性変形量だけ相対変位可能である。
上記基部枠40と保持枠42には保持枠42を基部枠4
0に対して所定位置に位置決めするだめのロック機構5
6が設けられている。該ロック機構56は、保持枠42
に固設されたエアシリンダ58および該エアシリンダ5
8によって往復動せしめられる先端がテーバ状になった
ロックビン60と、上記基部枠44に固設され上記ロッ
クビン60のテーバ状先端部が嵌入せしめられるロック
ビン嵌合部材62とで構成されている。かかるロック機
構5Gは、図示の如く上部中央に1つ、下部左右に1つ
ずつ計3側設けられ、この3つのロック機構56のロッ
クビン60をエアシリンダ58によって所定の力でロッ
クビン嵌合部材62に嵌合押圧せしめることにより、保
持枠42が基部枠40に対して所定位置に位置決めされ
てロック状態となる。
0に対して所定位置に位置決めするだめのロック機構5
6が設けられている。該ロック機構56は、保持枠42
に固設されたエアシリンダ58および該エアシリンダ5
8によって往復動せしめられる先端がテーバ状になった
ロックビン60と、上記基部枠44に固設され上記ロッ
クビン60のテーバ状先端部が嵌入せしめられるロック
ビン嵌合部材62とで構成されている。かかるロック機
構5Gは、図示の如く上部中央に1つ、下部左右に1つ
ずつ計3側設けられ、この3つのロック機構56のロッ
クビン60をエアシリンダ58によって所定の力でロッ
クビン嵌合部材62に嵌合押圧せしめることにより、保
持枠42が基部枠40に対して所定位置に位置決めされ
てロック状態となる。
また、上記保持枠42にはドア8を保持するための吸着
手段64とクランパ66とが設けられている。
手段64とクランパ66とが設けられている。
吸着手段64は保持枠42の上部中央に1側設けられ、
第4図にその一部を図示するエア通路84aを介して図
示しないエア吸引手段に連通されている吸着盤[i4b
によりドア8のガラス部を吸着すべく (第5図参照)
構成されている。上記クランパ6Bは保持枠42の下部
左右に1つずつ設けられ、固定クランプ部材68aとエ
アシリンダ66bによって回動軸86cを中心に回動せ
しめられる可動クランプ部材6[idとから成り、第5
図に示す如くドア8の下縁部を両クランプ部材66a、
66dによりクランプすべく構成されている。
第4図にその一部を図示するエア通路84aを介して図
示しないエア吸引手段に連通されている吸着盤[i4b
によりドア8のガラス部を吸着すべく (第5図参照)
構成されている。上記クランパ6Bは保持枠42の下部
左右に1つずつ設けられ、固定クランプ部材68aとエ
アシリンダ66bによって回動軸86cを中心に回動せ
しめられる可動クランプ部材6[idとから成り、第5
図に示す如くドア8の下縁部を両クランプ部材66a、
66dによりクランプすべく構成されている。
また、上記保持枠42の側端部には前述のヒンジビン挿
入治具6が装着されるヒンジビン挿入治具装着部B8が
形成されている。該ヒンジピン挿入治具装着部68は、
第4図および第6図に示す様に、保持枠42に固着され
た支持板70と、該支持板γ0に設けられた2つの着脱
手段72およびヒンジビン挿入治具6を作動させる駆動
手段74とを備えて成る。
入治具6が装着されるヒンジビン挿入治具装着部B8が
形成されている。該ヒンジピン挿入治具装着部68は、
第4図および第6図に示す様に、保持枠42に固着され
た支持板70と、該支持板γ0に設けられた2つの着脱
手段72およびヒンジビン挿入治具6を作動させる駆動
手段74とを備えて成る。
上記着脱手段72はヒンジビン挿入治具6に突設された
以下に述べる装着ビン10Gを把持および把持解除する
ものであり、フランジ部78aを介して上記支持板70
に固設され上記ヒンジビン挿入治具の装着ビン106が
挿入される嵌合スリーブ76と、該スリーブ76に設け
られて上記装着ビンの#1OBaに係合す・るボール7
8と、上記支持板70に固着されたエアシリンダ80と
、該エアシリンダのシリンダロッド80aによって連結
棒82を介して図中矢印C方向に往復動せしめられて上
記ボール78の上記装着ビン10B方向への抑圧および
押圧解除を行なう抑圧スリーブ84とから成る。また、
上記駆動手段74は、上記支持板70に固着された駆動
モータ86と、該モータ86の出力軸88aと例えばス
プライン係合して該出力軸88aと共に回転するスリー
ブ状軸継手88とを備えて成り、該軸継手88はヒンジ
ビン挿入治具6の装着時以下に述べる該治具6の入力軸
92と例えばスプライン係合して該入力軸92を回転さ
せる。
以下に述べる装着ビン10Gを把持および把持解除する
ものであり、フランジ部78aを介して上記支持板70
に固設され上記ヒンジビン挿入治具の装着ビン106が
挿入される嵌合スリーブ76と、該スリーブ76に設け
られて上記装着ビンの#1OBaに係合す・るボール7
8と、上記支持板70に固着されたエアシリンダ80と
、該エアシリンダのシリンダロッド80aによって連結
棒82を介して図中矢印C方向に往復動せしめられて上
記ボール78の上記装着ビン10B方向への抑圧および
押圧解除を行なう抑圧スリーブ84とから成る。また、
上記駆動手段74は、上記支持板70に固着された駆動
モータ86と、該モータ86の出力軸88aと例えばス
プライン係合して該出力軸88aと共に回転するスリー
ブ状軸継手88とを備えて成り、該軸継手88はヒンジ
ビン挿入治具6の装着時以下に述べる該治具6の入力軸
92と例えばスプライン係合して該入力軸92を回転さ
せる。
上記の如く構成されているヒンジピン挿入治具装着部6
8へのヒンジビン挿入治具6の装着は、予め上記着脱手
段72の抑圧スリーブ84をエアシリンダ80により矢
印C方向左側にスライドさせてボール78の上記押圧を
解除しておき、即ち該ボール78の半径方向外方への移
動が可能な状態としておき、その状態から前記第1図に
示す治具受渡位置22に位置しているヒンジビン挿入治
具の装着ビン106に上記嵌合スリーブ7Bを嵌合させ
るべくロボットのアーム2aによりドア保持治具4を移
動させ、上記装着ビン10Bと嵌合スリーブ76とを第
6図に図示の如く嵌合させたら、エアシリンダ80によ
って押圧スリーブ84を矢印C方向右側にスライドさせ
図示の如く該押圧スリーブ84によってボール78を半
径方向内方に押圧して該ボール78を装着ビンの溝10
6aに係合させると共に該ボールの半径方向外方への移
動を楚止することにより行なわれる。なお、この装着の
際上記ヒンジビン挿入治具の入力軸92も駆動手段74
の軸継手88に係合せしめられる。
8へのヒンジビン挿入治具6の装着は、予め上記着脱手
段72の抑圧スリーブ84をエアシリンダ80により矢
印C方向左側にスライドさせてボール78の上記押圧を
解除しておき、即ち該ボール78の半径方向外方への移
動が可能な状態としておき、その状態から前記第1図に
示す治具受渡位置22に位置しているヒンジビン挿入治
具の装着ビン106に上記嵌合スリーブ7Bを嵌合させ
るべくロボットのアーム2aによりドア保持治具4を移
動させ、上記装着ビン10Bと嵌合スリーブ76とを第
6図に図示の如く嵌合させたら、エアシリンダ80によ
って押圧スリーブ84を矢印C方向右側にスライドさせ
図示の如く該押圧スリーブ84によってボール78を半
径方向内方に押圧して該ボール78を装着ビンの溝10
6aに係合させると共に該ボールの半径方向外方への移
動を楚止することにより行なわれる。なお、この装着の
際上記ヒンジビン挿入治具の入力軸92も駆動手段74
の軸継手88に係合せしめられる。
上記ヒンジビン挿入治具6は、第6図に示す様に、枠体
90と、該枠体90に回転可能に支持され上記軸継手8
8と係合して該軸継手88を介して上記駆動モータ86
により回転せしめられる入力軸92と、同じく枠体90
に回転可能に支持され上記入力軸92により傘歯車94
.98を介して回転せしめられるスクリュロッド98と
、上記枠体90に固設されたガイドロッド100と、該
ガイドロッド100に沿って上下動するヒンジビン挿入
部102と、枠体90に設けられたヒンジビン先端拡開
用のクサビ型拡開部材104と、枠体90に設けられた
上述の装着ビン10Bとを備えて成り、上記ヒンジビン
挿入部102は、上記スクリュロッド98に螺合せしめ
られたナツト部材108と、該ナツト部材108に固着
されて上記ガイドロッド100にスライド可能に嵌合せ
しめられた筒部材110と、該筒部材110に固着され
たアーム部材112にスライド可能に嵌合された軸部材
114と、該軸部材114の一端に設けられた軸部打抜
土用のナラ) 11Bと、該軸部材114の他端に設け
られた磁石から成るヒンジビン保持部118と、上記ナ
ツト116とヒンジピン保持部11Bとの間に配設され
た皿バネ120とを備えて成る。
90と、該枠体90に回転可能に支持され上記軸継手8
8と係合して該軸継手88を介して上記駆動モータ86
により回転せしめられる入力軸92と、同じく枠体90
に回転可能に支持され上記入力軸92により傘歯車94
.98を介して回転せしめられるスクリュロッド98と
、上記枠体90に固設されたガイドロッド100と、該
ガイドロッド100に沿って上下動するヒンジビン挿入
部102と、枠体90に設けられたヒンジビン先端拡開
用のクサビ型拡開部材104と、枠体90に設けられた
上述の装着ビン10Bとを備えて成り、上記ヒンジビン
挿入部102は、上記スクリュロッド98に螺合せしめ
られたナツト部材108と、該ナツト部材108に固着
されて上記ガイドロッド100にスライド可能に嵌合せ
しめられた筒部材110と、該筒部材110に固着され
たアーム部材112にスライド可能に嵌合された軸部材
114と、該軸部材114の一端に設けられた軸部打抜
土用のナラ) 11Bと、該軸部材114の他端に設け
られた磁石から成るヒンジビン保持部118と、上記ナ
ツト116とヒンジピン保持部11Bとの間に配設され
た皿バネ120とを備えて成る。
上記ヒンジピン保持部118には図示の如くヒンジビン
122の頭部122aが磁石によって吸着保持され、該
ヒンジピン122は該頭部t22as軸部122bおよ
び先端部122cから成り、先端部122cには先端開
放の縦割スリット122dが形成されている。
122の頭部122aが磁石によって吸着保持され、該
ヒンジピン122は該頭部t22as軸部122bおよ
び先端部122cから成り、先端部122cには先端開
放の縦割スリット122dが形成されている。
上記ヒンジビン挿入部の軸部材114およびクサビ型拡
開部材104は上記ガイドロッド100と平行な軸線1
24上に位置せしめられ、ヒンジピン122も該軸線1
24上に位置すべくセットされ、しかも上記ドア保持治
具4にドア8が正規の状態で保持された場合該ドア8の
ヒンジ12Bのビン孔もこの軸線124上に位置するよ
うに構成されている。
開部材104は上記ガイドロッド100と平行な軸線1
24上に位置せしめられ、ヒンジピン122も該軸線1
24上に位置すべくセットされ、しかも上記ドア保持治
具4にドア8が正規の状態で保持された場合該ドア8の
ヒンジ12Bのビン孔もこの軸線124上に位置するよ
うに構成されている。
なお、上記第4図において180,132は基部枠40
に対する保持枠42の横方向の位置を規制するストッパ
であり、該基部枠40にはシリンダ134が設けられ、
該シリンダ134のシリンダロッド134aはラバーカ
ップリング138を介して保持枠42に連結されている
。また、第4図および第5図に示す様に、保持枠42の
右下コーナ部には以下に説明する固定基準ビン138が
設けられている。
に対する保持枠42の横方向の位置を規制するストッパ
であり、該基部枠40にはシリンダ134が設けられ、
該シリンダ134のシリンダロッド134aはラバーカ
ップリング138を介して保持枠42に連結されている
。また、第4図および第5図に示す様に、保持枠42の
右下コーナ部には以下に説明する固定基準ビン138が
設けられている。
上記ヒンジブラケット位置検出手段たるビン孔位置検出
手段28は、第7.8.9図に示す様に、Y方向に延び
るレール142と、該レール142上にY方向にスライ
ド可能に載置された第1基台144と、該第1基台14
4をY方向に往復スライドさせるシリンダロッド146
と、上記第1基台144上に硬質ラバー148を介して
Z方向に対して傾斜可能に設けられた第2基台150と
、該第2基台150の前端部(第7.8図中右側即ちボ
ディに面する側)に固設された第3基台152と、該第
3基台152上にY方向に延びるリニアガイド154を
介して設けられ該第3基台152に対してY方向にスラ
イド可能な第4基台158と、該第4基台15e上にX
方向に延びるリニアガイド158を介して設けられ該第
4基台156に対してX方向にスライド可能な第5基台
160と、第5基台180に立設されて2方向に延びる
ガイドロッド1B2に沿って上下動可能なロケートピン
支持部材184と、該ロケートピン支持部材164に固
設されたZ方向に延び先端(上端)が先細に形成されて
いるロケートピン186と、上記第3基台152に対し
て上記第5基台1110を所定位置に位置決めするため
のロック機構168と上記第3基台152に対する上記
第4基台156のY方向の相対位置を検出するY方向リ
ニアセンサ170と、上記第4基台156に対する上記
第5基台160のX方向の相対位置を検出するX方向リ
ニアセンサ172と、上記第5基台180に対するロケ
ートピン166の2方向の相対位置を検出するZ方向リ
ニアセンサ174と、上記第2基台150のZ方向(重
量方向)に対する傾斜を検出する傾斜センサ17Bとを
備えて成り、上記ロケートピン支持部材164はシリン
ダ178によってZ方向に上下動せしめられ、上記ロッ
ク機構188は、上記第3基台152に固設されたシリ
ンダ168aと、該シリンダ188aによってZ方向に
上下動せしめられる先端(上端)テーバ状のロックピン
168bと、該ロックピン168bと嵌合する上記第5
基台160に形成されたテーバ状嵌合穴168cとで構
成され、上記Y方向リニアセンサ170は上記第3基台
152に固設されてY方向に延びるロッド部170aと
上記第4基台15Bに固設されて上記ロッド部170a
が挿通される環状部170bとから成り、上記X方向リ
ニアセンサ172は上記第4基台15Bに固設されてX
方向に延びるロッド部172aと上記第5基台160に
固設されて上記ロッド部172aが挿通される環状部1
72bとから成り、上記Z方向リニアセンサ174は上
記第5基台160に固設されてZ方向に延びるロッド1
74aと上記ロケートピン支持部材164に固設されて
上記ロッド部174aが挿通される環状部174bとか
ら成り、各リニアセンサ170.172.174はそれ
ぞれ同様の構成を有し、ロッド部に対する環状部の相対
位置を検出可能なものである。
手段28は、第7.8.9図に示す様に、Y方向に延び
るレール142と、該レール142上にY方向にスライ
ド可能に載置された第1基台144と、該第1基台14
4をY方向に往復スライドさせるシリンダロッド146
と、上記第1基台144上に硬質ラバー148を介して
Z方向に対して傾斜可能に設けられた第2基台150と
、該第2基台150の前端部(第7.8図中右側即ちボ
ディに面する側)に固設された第3基台152と、該第
3基台152上にY方向に延びるリニアガイド154を
介して設けられ該第3基台152に対してY方向にスラ
イド可能な第4基台158と、該第4基台15e上にX
方向に延びるリニアガイド158を介して設けられ該第
4基台156に対してX方向にスライド可能な第5基台
160と、第5基台180に立設されて2方向に延びる
ガイドロッド1B2に沿って上下動可能なロケートピン
支持部材184と、該ロケートピン支持部材164に固
設されたZ方向に延び先端(上端)が先細に形成されて
いるロケートピン186と、上記第3基台152に対し
て上記第5基台1110を所定位置に位置決めするため
のロック機構168と上記第3基台152に対する上記
第4基台156のY方向の相対位置を検出するY方向リ
ニアセンサ170と、上記第4基台156に対する上記
第5基台160のX方向の相対位置を検出するX方向リ
ニアセンサ172と、上記第5基台180に対するロケ
ートピン166の2方向の相対位置を検出するZ方向リ
ニアセンサ174と、上記第2基台150のZ方向(重
量方向)に対する傾斜を検出する傾斜センサ17Bとを
備えて成り、上記ロケートピン支持部材164はシリン
ダ178によってZ方向に上下動せしめられ、上記ロッ
ク機構188は、上記第3基台152に固設されたシリ
ンダ168aと、該シリンダ188aによってZ方向に
上下動せしめられる先端(上端)テーバ状のロックピン
168bと、該ロックピン168bと嵌合する上記第5
基台160に形成されたテーバ状嵌合穴168cとで構
成され、上記Y方向リニアセンサ170は上記第3基台
152に固設されてY方向に延びるロッド部170aと
上記第4基台15Bに固設されて上記ロッド部170a
が挿通される環状部170bとから成り、上記X方向リ
ニアセンサ172は上記第4基台15Bに固設されてX
方向に延びるロッド部172aと上記第5基台160に
固設されて上記ロッド部172aが挿通される環状部1
72bとから成り、上記Z方向リニアセンサ174は上
記第5基台160に固設されてZ方向に延びるロッド1
74aと上記ロケートピン支持部材164に固設されて
上記ロッド部174aが挿通される環状部174bとか
ら成り、各リニアセンサ170.172.174はそれ
ぞれ同様の構成を有し、ロッド部に対する環状部の相対
位置を検出可能なものである。
次に、上記の如く構成されたドア組付装置によるドア組
付の具体例について説明する。
付の具体例について説明する。
まず、ロボットのアーム2aを回動させてドア保持治具
4を上記ヒンジピン挿入治具循環ライン18の治具受渡
位置22に位置せしめ、該位置22に位置しているヒン
ジピンセット済のヒンジピン挿入治具6をドア保持治具
4に装着させる。この装着の詳細は既に説明済であるの
でここでは省略する。
4を上記ヒンジピン挿入治具循環ライン18の治具受渡
位置22に位置せしめ、該位置22に位置しているヒン
ジピンセット済のヒンジピン挿入治具6をドア保持治具
4に装着させる。この装着の詳細は既に説明済であるの
でここでは省略する。
次に、ドア保持治具4によってドア組付ステーション1
2に搬入されたドア8を保持する。かかる保持は、上記
ロボットのアーム2aを所定方向に回動させて該アーム
2aに取り付けられたドア保持冶具4を上記ドア組付ス
テーション12に搬入されたドア8を保持すべく該ドア
8に対して所定位置に位置させ、ドア保持治具4のロッ
ク機構56をロック解除状態(ロックピン60がロック
ピン嵌合部材62から退避した状態)とし、クランプ機
構66も可動クランプ部材Bedを第5図中矢印り方向
に回動させて非クランプ状態とし、続いてドア保持治具
4をドア8に向けて前進させて第5図に示す如く上記固
定基準ピン138をドア8の内面側に設けられた所定の
基準穴140に挿入することによってドア8を保持枠4
2に対して所定の基準位置に正確に位置決めし、しかる
後可動クランプ部材66dを第5図中矢印E方向に回動
させてドア8の下縁部をクランプすると共に上記吸着手
段64によってドアガラス部分を吸着保持し、その後ロ
ック機構56をロック状態(ロックビン60をロックピ
ン嵌合部材62に押圧嵌合した状態)にする。
2に搬入されたドア8を保持する。かかる保持は、上記
ロボットのアーム2aを所定方向に回動させて該アーム
2aに取り付けられたドア保持冶具4を上記ドア組付ス
テーション12に搬入されたドア8を保持すべく該ドア
8に対して所定位置に位置させ、ドア保持治具4のロッ
ク機構56をロック解除状態(ロックピン60がロック
ピン嵌合部材62から退避した状態)とし、クランプ機
構66も可動クランプ部材Bedを第5図中矢印り方向
に回動させて非クランプ状態とし、続いてドア保持治具
4をドア8に向けて前進させて第5図に示す如く上記固
定基準ピン138をドア8の内面側に設けられた所定の
基準穴140に挿入することによってドア8を保持枠4
2に対して所定の基準位置に正確に位置決めし、しかる
後可動クランプ部材66dを第5図中矢印E方向に回動
させてドア8の下縁部をクランプすると共に上記吸着手
段64によってドアガラス部分を吸着保持し、その後ロ
ック機構56をロック状態(ロックビン60をロックピ
ン嵌合部材62に押圧嵌合した状態)にする。
上記の如くしてドア保持治具4にヒンジピン挿入治具6
を装着しドア8を保持させた後、ロボットのアーム2a
を回動させてドア8を第2図に示す前述のドア組付位置
に位置せしめ、ドア側ヒンジブラケット12Bとボディ
側ヒンジブラケット26とを第6図に示す如く係合させ
る。
を装着しドア8を保持させた後、ロボットのアーム2a
を回動させてドア8を第2図に示す前述のドア組付位置
に位置せしめ、ドア側ヒンジブラケット12Bとボディ
側ヒンジブラケット26とを第6図に示す如く係合させ
る。
かかる両ヒンジブラケット28.128の係合は、前述
の様に、ビン孔位置検出手段28によってボディ側ヒン
ジブラケット26のビン孔位置を検出し、該ビン孔位置
情報に基づいて制御手段30によりロボット2の作動を
制御することにより行なわれる。
の様に、ビン孔位置検出手段28によってボディ側ヒン
ジブラケット26のビン孔位置を検出し、該ビン孔位置
情報に基づいて制御手段30によりロボット2の作動を
制御することにより行なわれる。
即ち、まずシリンダロッド14Bにより第1基台144
を第78図においてY方向右側(第2図においてY方向
上側)に、即ちボディ側に向けて前進させてロケートピ
ン166をボディ側ヒンジブラケット2Bのビン孔の略
真下に位置させ(第3,8図参照)、その状態から上記
ロック機構168を図示のロック解除状態として第5基
台IGOが第4基台156を介して第3基台152に対
しX、Y方向にスライド可能とし、かつシリンダ178
によってロケートピン支持部材164を介してロケート
ピンIB6をZ方向上側に上昇させて該ロケートピン1
BBをボディ側ヒンジブラケット2Bのビン孔に挿入し
、該ロケートピン16Bの基部188aがボディ側ヒン
ジブラケット2Bに当接した時点で該ロケートピンIB
6を停止させる。上記ロケートピン16Bの挿入の際、
ビン孔とロケートピン166の中心線が一致していない
場合には該ロケートピン186は先端テーパ部によりガ
イドされ上記第5基台1130と共に必要に応じてX、
Y方向に所定量移動しつつ挿入され、かつピン孔中心線
がZ方向に対して傾いている場合にはロケートピン16
6は上記第2〜5基台150.152.158,180
と共に傾いて挿入される。従って、上記ロケートピン1
86をビン孔に挿入した後の上記各センサ17G、17
2.174.178で検出した上記第5基台1B[)の
第4基台15B 、第3基台152に対するX、Y方向
の相対位置、第5基台180に対するロケートピン支持
部材184の2方向の相対位置基よび第2基台150の
Z方向に対する傾きを最初に上記第1基台144を前進
させて停止させた位置に足し合せれば、上記ロケートピ
ン188の位置(傾きを含む)ひいてはボディ側ヒンジ
ブラケット26のピン孔位置を検出することができる。
を第78図においてY方向右側(第2図においてY方向
上側)に、即ちボディ側に向けて前進させてロケートピ
ン166をボディ側ヒンジブラケット2Bのビン孔の略
真下に位置させ(第3,8図参照)、その状態から上記
ロック機構168を図示のロック解除状態として第5基
台IGOが第4基台156を介して第3基台152に対
しX、Y方向にスライド可能とし、かつシリンダ178
によってロケートピン支持部材164を介してロケート
ピンIB6をZ方向上側に上昇させて該ロケートピン1
BBをボディ側ヒンジブラケット2Bのビン孔に挿入し
、該ロケートピン16Bの基部188aがボディ側ヒン
ジブラケット2Bに当接した時点で該ロケートピンIB
6を停止させる。上記ロケートピン16Bの挿入の際、
ビン孔とロケートピン166の中心線が一致していない
場合には該ロケートピン186は先端テーパ部によりガ
イドされ上記第5基台1130と共に必要に応じてX、
Y方向に所定量移動しつつ挿入され、かつピン孔中心線
がZ方向に対して傾いている場合にはロケートピン16
6は上記第2〜5基台150.152.158,180
と共に傾いて挿入される。従って、上記ロケートピン1
86をビン孔に挿入した後の上記各センサ17G、17
2.174.178で検出した上記第5基台1B[)の
第4基台15B 、第3基台152に対するX、Y方向
の相対位置、第5基台180に対するロケートピン支持
部材184の2方向の相対位置基よび第2基台150の
Z方向に対する傾きを最初に上記第1基台144を前進
させて停止させた位置に足し合せれば、上記ロケートピ
ン188の位置(傾きを含む)ひいてはボディ側ヒンジ
ブラケット26のピン孔位置を検出することができる。
上記の如くしてボディ側ヒンジブラケット2Bのピン孔
位置を検出したら、ロケートピン1BBを元の位置に後
退させ、その検出したビン孔位置情報を制御手段30に
入力し、該制御手段30により上記入力されたピン孔位
置情報に基づいてロボット2を制御してドア8を移動さ
せ、ドア側ヒンジブラケット12Bをボディ側ヒンジブ
ラケット26に係合させる。
位置を検出したら、ロケートピン1BBを元の位置に後
退させ、その検出したビン孔位置情報を制御手段30に
入力し、該制御手段30により上記入力されたピン孔位
置情報に基づいてロボット2を制御してドア8を移動さ
せ、ドア側ヒンジブラケット12Bをボディ側ヒンジブ
ラケット26に係合させる。
なお、上記両ヒンジブラケット26.12Bを係合させ
るにあたり、本実施例ではロボットのアーム2aによっ
てドア側ヒンジブラケット12Bをボディ側ヒンジブラ
ケット2Bに突き当てて係合直前の状態とし、その状態
で上記ロック機構56をロック解除状態とし、そのロッ
ク解除状態でドア8をボディlO側に押してドア側ヒン
ジブラケット12Bをボディ側ヒンジブラケット26に
押し込んで係合させる方法が用いられる。この方法によ
れば、万が一ロック状態のままでドア側ヒンジブラケッ
ト12Bをボディ側ヒンジブラケット26に押し込もう
としても両ヒンジブラケットが正しい位置関係になって
いないことにより押し込めない場合が生じても、ドア8
はフローティング機構50によって多少移動可能であり
、従ってドア側ヒンジブラケット126はそのコーナの
円弧部によってガイドされなからボディ側ヒンジブラケ
ット26に挿入係合可能であり、また両ヒンジブラケッ
ト28.128のビン孔中心位置が多少ずれていてもド
ア側ヒンジブラケット12Bが多少移動可能であること
により以下に述べる両ヒンジブラケット26.128の
ビン孔へのヒンジピン122の挿入が可能となる。
るにあたり、本実施例ではロボットのアーム2aによっ
てドア側ヒンジブラケット12Bをボディ側ヒンジブラ
ケット2Bに突き当てて係合直前の状態とし、その状態
で上記ロック機構56をロック解除状態とし、そのロッ
ク解除状態でドア8をボディlO側に押してドア側ヒン
ジブラケット12Bをボディ側ヒンジブラケット26に
押し込んで係合させる方法が用いられる。この方法によ
れば、万が一ロック状態のままでドア側ヒンジブラケッ
ト12Bをボディ側ヒンジブラケット26に押し込もう
としても両ヒンジブラケットが正しい位置関係になって
いないことにより押し込めない場合が生じても、ドア8
はフローティング機構50によって多少移動可能であり
、従ってドア側ヒンジブラケット126はそのコーナの
円弧部によってガイドされなからボディ側ヒンジブラケ
ット26に挿入係合可能であり、また両ヒンジブラケッ
ト28.128のビン孔中心位置が多少ずれていてもド
ア側ヒンジブラケット12Bが多少移動可能であること
により以下に述べる両ヒンジブラケット26.128の
ビン孔へのヒンジピン122の挿入が可能となる。
上記の如くして両ヒンジブラケット28.128を係合
させたら、上記駆動モータ8Bを回転させ、出力軸86
a1軸継手88、入力軸92、傘歯車94.96を介し
てスクリューロッド98を回転させ、それによってヒン
ジピン挿入部102を矢印F方向に移動させ、ヒンジビ
ン122を係合せしめられた両ヒンジブラケット2B、
126のビン孔に挿入すると共にさらにビン孔を通過し
たヒンジビンの先端部122cの縦割スリット122d
をクサビ型拡開部材104に押し当てることにより該ク
サビ型拡開部材104によって縦割りスリット122d
を介してヒンジピン先端部122cを拡開させ、その先
端部122cの拡開によってヒンジビン!22の両ヒン
ジブラケット2Et、12Bからの抜は止めが図られ、
これによってドア8の組付が終了する。
させたら、上記駆動モータ8Bを回転させ、出力軸86
a1軸継手88、入力軸92、傘歯車94.96を介し
てスクリューロッド98を回転させ、それによってヒン
ジピン挿入部102を矢印F方向に移動させ、ヒンジビ
ン122を係合せしめられた両ヒンジブラケット2B、
126のビン孔に挿入すると共にさらにビン孔を通過し
たヒンジビンの先端部122cの縦割スリット122d
をクサビ型拡開部材104に押し当てることにより該ク
サビ型拡開部材104によって縦割りスリット122d
を介してヒンジピン先端部122cを拡開させ、その先
端部122cの拡開によってヒンジビン!22の両ヒン
ジブラケット2Et、12Bからの抜は止めが図られ、
これによってドア8の組付が終了する。
(発明の効果)
以上説明した様に、本発明に係るドア組付装置は、ヒン
ジブラケット位置検出手段によってボディ側ヒンジブラ
ケットの位置を検出し、該ボディ側ヒンジブラケットの
位置情報を制御手段に入力し、該制御手段により上記入
力された位置情報に基づいてロボットを制御してドアを
移動させてドア側ヒンジブラケットをボディ側ヒンジブ
ラケットに係合させる様に構成されているので、たとえ
ボディの停止位置にバラツキが生じた場合においても常
に正確なボディ側ヒンジブラケット位置を目標にロボッ
トを作動させることができ、よってロボットによりドア
側ヒンジブラケットをボディ側ヒンジブラケットに常に
スムースに係合させることができる。
ジブラケット位置検出手段によってボディ側ヒンジブラ
ケットの位置を検出し、該ボディ側ヒンジブラケットの
位置情報を制御手段に入力し、該制御手段により上記入
力された位置情報に基づいてロボットを制御してドアを
移動させてドア側ヒンジブラケットをボディ側ヒンジブ
ラケットに係合させる様に構成されているので、たとえ
ボディの停止位置にバラツキが生じた場合においても常
に正確なボディ側ヒンジブラケット位置を目標にロボッ
トを作動させることができ、よってロボットによりドア
側ヒンジブラケットをボディ側ヒンジブラケットに常に
スムースに係合させることができる。
第1図は本発明に係るドア組付装置の一実施例を用いた
ドア組付ラインの平面図、 第2図はロボットによりドアがボディに対して所定の組
付位置に位置せしめられている状態を示す平面図、 第3図は第2図の矢印■方向から見た図(ただしドア組
付装置は図示せず)、 第4図はドア保持治具を第2図の矢印■方向から見た図
、 第5図は第4図のv−v線断面図(ただしロック機構部
分はVa−Va線断面図)、 第6図は第2図のV[−Vl線断面図、第7図〜第9図
はヒンジブラケット位置検出手段を示す図であり、第7
図は平面図、第8図および第9図は第7図中の矢印■、
矢印■方向から見た図である。 2・・・ロボット 8・・・ドア10・・
・ボディ 26・・・ボディ側ヒンジブラケット 28・・・ヒンジブラケット位置検出手段30・・・制
御手段 12B・・・ドア側ヒンジブラケット第 図 第 図 6日
ドア組付ラインの平面図、 第2図はロボットによりドアがボディに対して所定の組
付位置に位置せしめられている状態を示す平面図、 第3図は第2図の矢印■方向から見た図(ただしドア組
付装置は図示せず)、 第4図はドア保持治具を第2図の矢印■方向から見た図
、 第5図は第4図のv−v線断面図(ただしロック機構部
分はVa−Va線断面図)、 第6図は第2図のV[−Vl線断面図、第7図〜第9図
はヒンジブラケット位置検出手段を示す図であり、第7
図は平面図、第8図および第9図は第7図中の矢印■、
矢印■方向から見た図である。 2・・・ロボット 8・・・ドア10・・
・ボディ 26・・・ボディ側ヒンジブラケット 28・・・ヒンジブラケット位置検出手段30・・・制
御手段 12B・・・ドア側ヒンジブラケット第 図 第 図 6日
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボットによりドアを保持して該ドアをボディに対する
所定の組付位置まで移動させて上記ドアに固設されたド
ア側ヒンジブラケットを上記ボディに固設されたボディ
側ヒンジブラケットに係合させる車両のドア組付装置で
あって、 上記ボディ側ヒンジブラケットの位置を検出するヒンジ
ブラケット位置検出手段と、該ヒンジブラケット位置検
出手段から出力されるボディ側ヒンジブラケットの位置
情報に基づいて上記ロボットの作動を制御する制御手段
とを備えて成ることを特徴とするドア組付装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1013863A JP2717428B2 (ja) | 1989-01-23 | 1989-01-23 | ドア組付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1013863A JP2717428B2 (ja) | 1989-01-23 | 1989-01-23 | ドア組付装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02193782A true JPH02193782A (ja) | 1990-07-31 |
JP2717428B2 JP2717428B2 (ja) | 1998-02-18 |
Family
ID=11845093
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1013863A Expired - Lifetime JP2717428B2 (ja) | 1989-01-23 | 1989-01-23 | ドア組付装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2717428B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0430926A (ja) * | 1990-05-29 | 1992-02-03 | Nissan Motor Co Ltd | ドアの取付け装置 |
US6457574B1 (en) | 1998-04-16 | 2002-10-01 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Device for handling at least one tensioning frame, especially for mounting vehicle shells |
US7100258B2 (en) * | 2002-11-05 | 2006-09-05 | Inos Automationssoftware Gmbh | Method and device for simulation of a closing wedge |
CN111761343A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-10-13 | 广东美的智能机器人有限公司 | 洗碗机内门统配*** |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62216876A (ja) * | 1986-03-18 | 1987-09-24 | Nissan Motor Co Ltd | 自動車のドア組付方法 |
JPS6317190A (ja) * | 1986-07-10 | 1988-01-25 | Mazda Motor Corp | 自動車のドア取付け方法 |
-
1989
- 1989-01-23 JP JP1013863A patent/JP2717428B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62216876A (ja) * | 1986-03-18 | 1987-09-24 | Nissan Motor Co Ltd | 自動車のドア組付方法 |
JPS6317190A (ja) * | 1986-07-10 | 1988-01-25 | Mazda Motor Corp | 自動車のドア取付け方法 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0430926A (ja) * | 1990-05-29 | 1992-02-03 | Nissan Motor Co Ltd | ドアの取付け装置 |
US6457574B1 (en) | 1998-04-16 | 2002-10-01 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Device for handling at least one tensioning frame, especially for mounting vehicle shells |
US7100258B2 (en) * | 2002-11-05 | 2006-09-05 | Inos Automationssoftware Gmbh | Method and device for simulation of a closing wedge |
CN111761343A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-10-13 | 广东美的智能机器人有限公司 | 洗碗机内门统配*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2717428B2 (ja) | 1998-02-18 |
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