JPS62211705A - 産業用ロボツトの制御方法 - Google Patents
産業用ロボツトの制御方法Info
- Publication number
- JPS62211705A JPS62211705A JP5442786A JP5442786A JPS62211705A JP S62211705 A JPS62211705 A JP S62211705A JP 5442786 A JP5442786 A JP 5442786A JP 5442786 A JP5442786 A JP 5442786A JP S62211705 A JPS62211705 A JP S62211705A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- work
- abnormality
- saving
- positions
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000011900 installation process Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は産業用ロボットの制御方法に関する。
従来の技術
例えば自動車の生産ラインで使用されるティーチング−
プレイバック型の産業用ロボット(以下、単にロボット
という)において、ロボットの作動領域内に複数の作業
ポイントが存在するような場合には、それらの複数の作
業ポイントを含む一連の動作経路を予め指定しておき、
各作業ポイントでの作業が完了したのちに初めてロボッ
トl原産位置に復帰させるという方式をとっている。
プレイバック型の産業用ロボット(以下、単にロボット
という)において、ロボットの作動領域内に複数の作業
ポイントが存在するような場合には、それらの複数の作
業ポイントを含む一連の動作経路を予め指定しておき、
各作業ポイントでの作業が完了したのちに初めてロボッ
トl原産位置に復帰させるという方式をとっている。
そして、各作業ポイントでの作業は直接あるいは間接を
問わずそれぞれに個別の作業設備との複合協調作業とな
ることが多いため、ロボットあるいは作業設備に異常が
生じた場合には直ちにその場でロボットを停止させ、作
業者の指示によl’)稼動が可能な状態に復旧させるこ
とになる。
問わずそれぞれに個別の作業設備との複合協調作業とな
ることが多いため、ロボットあるいは作業設備に異常が
生じた場合には直ちにその場でロボットを停止させ、作
業者の指示によl’)稼動が可能な状態に復旧させるこ
とになる。
この復旧作業は、ロボットを原点位置に戻すことが原則
とされるため、作業者がティーチングボックスを操作し
てロボットを低速で原点位置に戻し、原点位置のセンサ
ーが原点復帰を確認したのちに制御盤の起動スイッチを
再投入するという方法をとっている。
とされるため、作業者がティーチングボックスを操作し
てロボットを低速で原点位置に戻し、原点位置のセンサ
ーが原点復帰を確認したのちに制御盤の起動スイッチを
再投入するという方法をとっている。
発明が解決しようとする問題点
上記のような従来の方法では、ロボットの復旧に際して
作業者のマニュアル作業に負うところが大きいために完
全復旧までに長時間ヲ要する。また、ロボットが停止し
た位置から原点位置までの経路はその都度作業者がティ
ーチングボックスで指示しなければならないため、操作
を誤るとロボットと作業設備とが干渉して損傷を与える
おそれがある。
作業者のマニュアル作業に負うところが大きいために完
全復旧までに長時間ヲ要する。また、ロボットが停止し
た位置から原点位置までの経路はその都度作業者がティ
ーチングボックスで指示しなければならないため、操作
を誤るとロボットと作業設備とが干渉して損傷を与える
おそれがある。
問題点を解決するための手段
本発明は、ロボットが非常停止した位置から原点位置ま
での復帰すなわち退避動作をロボットに自律的に行なわ
せようとするものである。具体的には実施例にも示すよ
うに、複数の作業位置を含む通常の動作経路とは別に、
各作業位置と原点位置とを結ぶ退避経路を予め設定して
おき、いずれかの作業位置での異常発生時に1該当する
作業位置から原点位置に直接ロボットを退避させるもの
である。
での復帰すなわち退避動作をロボットに自律的に行なわ
せようとするものである。具体的には実施例にも示すよ
うに、複数の作業位置を含む通常の動作経路とは別に、
各作業位置と原点位置とを結ぶ退避経路を予め設定して
おき、いずれかの作業位置での異常発生時に1該当する
作業位置から原点位置に直接ロボットを退避させるもの
である。
実施例
第1図は本発明の一実施例を示す説明図で、自動車のリ
アコンビネーションランプ(以下、単にランプという)
取付工程について例示している。
アコンビネーションランプ(以下、単にランプという)
取付工程について例示している。
関節型の産業用ロボット1はアーム先端にハンド2を備
えておシ、また原点位置P1から始まる閉ループ状の動
作経路Qのなかに3つの作業位RP21P5+pHを含
んでいる。
えておシ、また原点位置P1から始まる閉ループ状の動
作経路Qのなかに3つの作業位RP21P5+pHを含
んでいる。
テーブル3上のパレット4には予め多数のランプWが整
列されており、ロボット1は作業位置P2で予め指定さ
れたランプWを把持する。ランプWを把持したロボット
1はランプw6パレツト4から取9出し、姿勢を変更し
ながら作業位置P5に移動する。作業位置P5ではシー
リングガン5が待機しており、シーリングガン5とラン
プWとが相対移動することでランプWの裏面周縁部に接
着剤が塗布される。さらにロボット1は作業位置P5か
ら作業位置P4に移動し、ランプw6車体Bの後面に接
着固定したのち、ランプwl解放する。ランプWを解放
したロボット1は原点位置P1に戻り、次のサイクル指
令を待つことになる。6はロボット1が原点位置にある
ことを確認検出するリミットスイッチである。
列されており、ロボット1は作業位置P2で予め指定さ
れたランプWを把持する。ランプWを把持したロボット
1はランプw6パレツト4から取9出し、姿勢を変更し
ながら作業位置P5に移動する。作業位置P5ではシー
リングガン5が待機しており、シーリングガン5とラン
プWとが相対移動することでランプWの裏面周縁部に接
着剤が塗布される。さらにロボット1は作業位置P5か
ら作業位置P4に移動し、ランプw6車体Bの後面に接
着固定したのち、ランプwl解放する。ランプWを解放
したロボット1は原点位置P1に戻り、次のサイクル指
令を待つことになる。6はロボット1が原点位置にある
ことを確認検出するリミットスイッチである。
これら複数の作業位置P2.P5.PII を含む一連
の動作経路Qについては、予め周知のティーチング操作
を行なって各通過点(ステップ)の位置データを図示外
のロボット制御装置に取シ込むことで、第2図に示すよ
うに各ステップごとの位置データが作業実行プログラム
R1として一つにまとめられたかたちで記憶されている
。第2図では、例えばロボット1が原点位置P1から作
業位置PzK移動するまでの位置データがエリア・1で
あり、同様に作業位置P2での位置データがエリアe2
となる。
の動作経路Qについては、予め周知のティーチング操作
を行なって各通過点(ステップ)の位置データを図示外
のロボット制御装置に取シ込むことで、第2図に示すよ
うに各ステップごとの位置データが作業実行プログラム
R1として一つにまとめられたかたちで記憶されている
。第2図では、例えばロボット1が原点位置P1から作
業位置PzK移動するまでの位置データがエリア・1で
あり、同様に作業位置P2での位置データがエリアe2
となる。
そして、自動車の生産ラインでは通常複数車種が流れ、
しかも各車種に応じてラング形状等も当然に異々つてく
るため、上記のような作業実行プログラムを例えばA車
種、B車種のように各車種ごとに設定しておき、車種に
応じて該当するプログラム?、 ”1) R2・・・の
なかから呼び出すことでロボット1が前述したような一
連の動作を繰り返し実行することになる。
しかも各車種に応じてラング形状等も当然に異々つてく
るため、上記のような作業実行プログラムを例えばA車
種、B車種のように各車種ごとに設定しておき、車種に
応じて該当するプログラム?、 ”1) R2・・・の
なかから呼び出すことでロボット1が前述したような一
連の動作を繰り返し実行することになる。
同様に、各作業位置P2 r P5 r Pll で何
らかの異常が発生してロボット1が停止した場合に、ロ
ボット1をその停止位置から原点位置P1に退避させる
ための退避経路81 + 82 + 85 を各作業
位置ごとに設定している。この退避経路St r 82
+ s5 は、各作業位置P2 + p51 ”4
と原点位置P1とを結ぶ3通シのものとなシ、上記
と同様にティーチング操作を行なって各通過点の位置デ
ータを図示外のロボット制御装置に取シ込むことで、第
2図に示すように各退避経路Sのステップごとの位置デ
ータが退避プログラムRn1.Rn2.Rn5 として
記憶されている。そして、これらの退避プログラムRn
1゜RH2t Rn5は前述の作業実行プログラムR1
* R2・・・と並列関係にあるから、各退避プログラ
ムRn1゜Rn2.Rn5のプログラム番号として車種
x、y、zとそれぞれに割り付けである。
らかの異常が発生してロボット1が停止した場合に、ロ
ボット1をその停止位置から原点位置P1に退避させる
ための退避経路81 + 82 + 85 を各作業
位置ごとに設定している。この退避経路St r 82
+ s5 は、各作業位置P2 + p51 ”4
と原点位置P1とを結ぶ3通シのものとなシ、上記
と同様にティーチング操作を行なって各通過点の位置デ
ータを図示外のロボット制御装置に取シ込むことで、第
2図に示すように各退避経路Sのステップごとの位置デ
ータが退避プログラムRn1.Rn2.Rn5 として
記憶されている。そして、これらの退避プログラムRn
1゜RH2t Rn5は前述の作業実行プログラムR1
* R2・・・と並列関係にあるから、各退避プログラ
ムRn1゜Rn2.Rn5のプログラム番号として車種
x、y、zとそれぞれに割り付けである。
したがって、第3図にも示すようにいずれかの作業位置
での作業中にロボット1′tたは作業設備に異常が発生
してロボット1が停止した場合には、その異常が発生し
た作業位置を外部制御装置が判断して、対応する退避プ
ログラムをロボット制御装置に指示すると同時に、ロボ
ット1を再起動させる。例えば作業位置P5で何らかの
異常が発生した場合には、車mYの退避プログラムRn
2t−ロボット制御装置に指示する。その結果、ロボッ
ト制御装量が指示されたプログラムのティーチングデー
タを取り出し、ロボットlは以後の実作業を行なうこと
なく予めティーチングされた経路S2を通って原点位置
に戻ることになる。
での作業中にロボット1′tたは作業設備に異常が発生
してロボット1が停止した場合には、その異常が発生し
た作業位置を外部制御装置が判断して、対応する退避プ
ログラムをロボット制御装置に指示すると同時に、ロボ
ット1を再起動させる。例えば作業位置P5で何らかの
異常が発生した場合には、車mYの退避プログラムRn
2t−ロボット制御装置に指示する。その結果、ロボッ
ト制御装量が指示されたプログラムのティーチングデー
タを取り出し、ロボットlは以後の実作業を行なうこと
なく予めティーチングされた経路S2を通って原点位置
に戻ることになる。
また、作業位置PzlたはP+4で異常が発生した場合
には選択される退避プログラムが異表るだけで基本的に
は上記と同様である。
には選択される退避プログラムが異表るだけで基本的に
は上記と同様である。
発明の効果
以上のように本発明によれば、各作業位置から原点位置
への退避経路を予め設定し、いずれかの作業位置で異常
が発生した場合には自動的に上記の退避経路を選択する
ようにしたものであるから、設備の復旧作業を短時間で
行なえるとともに、ティーチングさえ正しく行なってお
けば退避時にロボットと作業設備とが干渉することもな
い。
への退避経路を予め設定し、いずれかの作業位置で異常
が発生した場合には自動的に上記の退避経路を選択する
ようにしたものであるから、設備の復旧作業を短時間で
行なえるとともに、ティーチングさえ正しく行なってお
けば退避時にロボットと作業設備とが干渉することもな
い。
第1図は本発明の一実施例を示す説明図、第2図はプロ
グラムの説明図、第3図はロボットのフローチャートで
ある。
グラムの説明図、第3図はロボットのフローチャートで
ある。
Claims (1)
- (1)原点位置から始まる一連の動作経路のうちの複数
の作業位置において、それぞれに個別の作業設備との協
働により所定の作業を実行する産業用ロボットであつて
、通常の動作経路とは別に、各作業位置と原点位置とを
結ぶ退避経路を予め設定しておき、いずれかの作業位置
での異常発生時に、該当する作業位置から原点位置に直
接退避させることを特徴とする産業用ロボットの制御方
法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5442786A JPS62211705A (ja) | 1986-03-12 | 1986-03-12 | 産業用ロボツトの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5442786A JPS62211705A (ja) | 1986-03-12 | 1986-03-12 | 産業用ロボツトの制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62211705A true JPS62211705A (ja) | 1987-09-17 |
Family
ID=12970417
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5442786A Pending JPS62211705A (ja) | 1986-03-12 | 1986-03-12 | 産業用ロボツトの制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62211705A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1996004109A1 (fr) * | 1994-08-02 | 1996-02-15 | Komatsu Ltd. | Appareil pour la recuperation d'outils anormaux |
JP2015203938A (ja) * | 2014-04-14 | 2015-11-16 | 株式会社Ihi | 自律航走体の異常時帰還用制御方法、及び、該異常時帰還用制御方法の実施に用いる自律航走体 |
-
1986
- 1986-03-12 JP JP5442786A patent/JPS62211705A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1996004109A1 (fr) * | 1994-08-02 | 1996-02-15 | Komatsu Ltd. | Appareil pour la recuperation d'outils anormaux |
US5825655A (en) * | 1994-08-02 | 1998-10-20 | Komatsu Ltd. | Normal operating condition restoration device |
JP2015203938A (ja) * | 2014-04-14 | 2015-11-16 | 株式会社Ihi | 自律航走体の異常時帰還用制御方法、及び、該異常時帰還用制御方法の実施に用いる自律航走体 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4122652B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
EP0785490B1 (en) | Method for controlling robot | |
JP2022013559A (ja) | 制御システム、ロボットシステム及び制御方法 | |
JPS58225406A (ja) | 工業用ロボツト | |
JPS62211705A (ja) | 産業用ロボツトの制御方法 | |
JPS61147307A (ja) | 干渉回避機能を備えたロボツト制御装置 | |
CN114454175A (zh) | 一种简易的机器人码垛控制***及方法 | |
JPH02254503A (ja) | オフライン教示システムの実行データ伝送方式 | |
JP2000061870A (ja) | ロボットの原点復帰方法 | |
JPH03104581A (ja) | ロボット制御システム | |
JP3551330B2 (ja) | 複数ロボットの制御方法 | |
JPS60138611A (ja) | ア−ムロボツトの制御装置 | |
JPWO2004048049A1 (ja) | 自動機械の制御装置及び制御方法 | |
JP2772230B2 (ja) | オフラインティーチング装置 | |
JP2906502B2 (ja) | 産業用ロボットの制御方法 | |
JPH05134732A (ja) | 干渉回避経路生成方法 | |
JPH03273303A (ja) | ロボットの制御システム | |
JPH0283195A (ja) | 産業用ロボットにおける2腕の衝突回避制御方式 | |
Sun et al. | Novel Motion Control System for Industrial Robot Arms Enhanced by Innovative Method and PLC Integration | |
JPH06259120A (ja) | ロボットの制御装置 | |
JPH03214303A (ja) | 位置決め制御装置及び軌道データ教示方法 | |
JPH04750B2 (ja) | ||
JPH03281065A (ja) | 溶接システムにおける異常処理方法 | |
JPH07136975A (ja) | 複数ロボットシステム | |
JPH02262985A (ja) | ロボットの再稼働制御装置 |