JPS62211705A - 産業用ロボツトの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は産業用ロボットの制御方法に関する。

従来の技術 例えば自動車の生産ラインで使用されるティーチング−
プレイバック型の産業用ロボット（以下、単にロボット
という）において、ロボットの作動領域内に複数の作業
ポイントが存在するような場合には、それらの複数の作
業ポイントを含む一連の動作経路を予め指定しておき、
各作業ポイントでの作業が完了したのちに初めてロボッ
トｌ原産位置に復帰させるという方式をとっている。

そして、各作業ポイントでの作業は直接あるいは間接を
問わずそれぞれに個別の作業設備との複合協調作業とな
ることが多いため、ロボットあるいは作業設備に異常が
生じた場合には直ちにその場でロボットを停止させ、作
業者の指示によｌ’）稼動が可能な状態に復旧させるこ
とになる。

この復旧作業は、ロボットを原点位置に戻すことが原則
とされるため、作業者がティーチングボックスを操作し
てロボットを低速で原点位置に戻し、原点位置のセンサ
ーが原点復帰を確認したのちに制御盤の起動スイッチを
再投入するという方法をとっている。

発明が解決しようとする問題点 上記のような従来の方法では、ロボットの復旧に際して
作業者のマニュアル作業に負うところが大きいために完
全復旧までに長時間ヲ要する。また、ロボットが停止し
た位置から原点位置までの経路はその都度作業者がティ
ーチングボックスで指示しなければならないため、操作
を誤るとロボットと作業設備とが干渉して損傷を与える
おそれがある。

問題点を解決するための手段 本発明は、ロボットが非常停止した位置から原点位置ま
での復帰すなわち退避動作をロボットに自律的に行なわ
せようとするものである。具体的には実施例にも示すよ
うに、複数の作業位置を含む通常の動作経路とは別に、
各作業位置と原点位置とを結ぶ退避経路を予め設定して
おき、いずれかの作業位置での異常発生時に１該当する
作業位置から原点位置に直接ロボットを退避させるもの
である。

実施例 第１図は本発明の一実施例を示す説明図で、自動車のリ
アコンビネーションランプ（以下、単にランプという）
取付工程について例示している。

関節型の産業用ロボット１はアーム先端にハンド２を備
えておシ、また原点位置Ｐ１から始まる閉ループ状の動
作経路Ｑのなかに３つの作業位ＲＰ２１Ｐ５＋ｐＨを含
んでいる。

テーブル３上のパレット４には予め多数のランプＷが整
列されており、ロボット１は作業位置Ｐ２で予め指定さ
れたランプＷを把持する。ランプＷを把持したロボット
１はランプｗ６パレツト４から取９出し、姿勢を変更し
ながら作業位置Ｐ５に移動する。作業位置Ｐ５ではシー
リングガン５が待機しており、シーリングガン５とラン
プＷとが相対移動することでランプＷの裏面周縁部に接
着剤が塗布される。さらにロボット１は作業位置Ｐ５か
ら作業位置Ｐ４に移動し、ランプｗ６車体Ｂの後面に接
着固定したのち、ランプｗｌ解放する。ランプＷを解放
したロボット１は原点位置Ｐ１に戻り、次のサイクル指
令を待つことになる。６はロボット１が原点位置にある
ことを確認検出するリミットスイッチである。

これら複数の作業位置Ｐ２．Ｐ５．ＰＩＩ　を含む一連
の動作経路Ｑについては、予め周知のティーチング操作
を行なって各通過点（ステップ）の位置データを図示外
のロボット制御装置に取シ込むことで、第２図に示すよ
うに各ステップごとの位置データが作業実行プログラム
Ｒ１として一つにまとめられたかたちで記憶されている
。第２図では、例えばロボット１が原点位置Ｐ１から作
業位置ＰｚＫ移動するまでの位置データがエリア・１で
あり、同様に作業位置Ｐ２での位置データがエリアｅ２
となる。

そして、自動車の生産ラインでは通常複数車種が流れ、
しかも各車種に応じてラング形状等も当然に異々つてく
るため、上記のような作業実行プログラムを例えばＡ車
種、Ｂ車種のように各車種ごとに設定しておき、車種に
応じて該当するプログラム？、　”１）　Ｒ２・・・の
なかから呼び出すことでロボット１が前述したような一
連の動作を繰り返し実行することになる。

同様に、各作業位置Ｐ２　ｒ　Ｐ５　ｒ　Ｐｌｌ　で何
らかの異常が発生してロボット１が停止した場合に、ロ
ボット１をその停止位置から原点位置Ｐ１に退避させる
ための退避経路８１　＋　８２　＋　８５　　を各作業
位置ごとに設定している。この退避経路Ｓｔ　ｒ　８２
　＋　ｓ５　　は、各作業位置Ｐ２　＋　ｐ５１　”４
　　と原点位置Ｐ１とを結ぶ３通シのものとなシ、上記
と同様にティーチング操作を行なって各通過点の位置デ
ータを図示外のロボット制御装置に取シ込むことで、第
２図に示すように各退避経路Ｓのステップごとの位置デ
ータが退避プログラムＲｎ１．Ｒｎ２．Ｒｎ５　として
記憶されている。そして、これらの退避プログラムＲｎ
１゜ＲＨ２ｔ　Ｒｎ５は前述の作業実行プログラムＲ１
＊　Ｒ２・・・と並列関係にあるから、各退避プログラ
ムＲｎ１゜Ｒｎ２．Ｒｎ５のプログラム番号として車種
ｘ、ｙ、ｚとそれぞれに割り付けである。

したがって、第３図にも示すようにいずれかの作業位置
での作業中にロボット１′ｔたは作業設備に異常が発生
してロボット１が停止した場合には、その異常が発生し
た作業位置を外部制御装置が判断して、対応する退避プ
ログラムをロボット制御装置に指示すると同時に、ロボ
ット１を再起動させる。例えば作業位置Ｐ５で何らかの
異常が発生した場合には、車ｍＹの退避プログラムＲｎ
２ｔ−ロボット制御装置に指示する。その結果、ロボッ
ト制御装量が指示されたプログラムのティーチングデー
タを取り出し、ロボットｌは以後の実作業を行なうこと
なく予めティーチングされた経路Ｓ２を通って原点位置
に戻ることになる。

また、作業位置ＰｚｌたはＰ＋４で異常が発生した場合
には選択される退避プログラムが異表るだけで基本的に
は上記と同様である。

発明の効果 以上のように本発明によれば、各作業位置から原点位置
への退避経路を予め設定し、いずれかの作業位置で異常
が発生した場合には自動的に上記の退避経路を選択する
ようにしたものであるから、設備の復旧作業を短時間で
行なえるとともに、ティーチングさえ正しく行なってお
けば退避時にロボットと作業設備とが干渉することもな
い。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す説明図、第２図はプロ
グラムの説明図、第３図はロボットのフローチャートで
ある。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）原点位置から始まる一連の動作経路のうちの複数
   の作業位置において、それぞれに個別の作業設備との協
   働により所定の作業を実行する産業用ロボットであつて
   、通常の動作経路とは別に、各作業位置と原点位置とを
   結ぶ退避経路を予め設定しておき、いずれかの作業位置
   での異常発生時に、該当する作業位置から原点位置に直
   接退避させることを特徴とする産業用ロボットの制御方
   法。