JPS62211300A

JPS62211300A - 無人フオ−クリフトにおける荷取り制御装置

Info

Publication number: JPS62211300A
Application number: JP61050426A
Authority: JP
Inventors: 錦　哲也
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1986-03-10
Filing date: 1986-03-10
Publication date: 1987-09-17

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、フォークリフトの走行、制動、操舵。

昇降機構による荷役作業等すべての動作を自動運転する
無人フォークリフトに関するものである。

従来の技術従来の無人フォークリフトは、直積みされた荷物を取出
すとき、まずフォーク爪の先端に設けられた爪先光セン
サによって荷取り段のパレットの隙間を検出し、検出し
た位置にフォーク爪を固定し、フォークリフトの車体を
前進させ、フォーク爪をパレットの隙間に挿入し、その
後フォーク爪を上昇させて荷物を取出していた。

発明が解決しようとする問題点直積みされた荷物は第１１図に示すように、１つの荷物
５の上に直接他の荷物５を積み重ねるため、荷物５がダ
ンボール箱等でできている場合、上の荷物５の重さで下
の荷物５がつぶれ、上段の荷物５が少し傾くことがある
。このような場合、荷物５を載せたパレット４の隙間を
爪先光センサで検出し、その位置で車体を前進させフォ
ーク爪をその隙間に差込んだときフォーク爪がパレット
４に当接し、その結果、車体の前進によりフォーク爪が
パレット４及び荷物５を押し、積荷を崩す原因となって
いた。

そこで本発明は、上記問題点を解決し、直積みされた荷
物を取り下ろすとき、パレットの傾きすなわち荷物の傾
きをも測定し、フォーク爪をパレットの隙間に差込んだ
ときフォーク爪がパレットに当接しないようにフォーク
爪の上下位置を自動的に補正し、その後フォーク爪をパ
レットの隙間に差込むようにしたもので、また、荷物の
傾きが大きく、フォーク爪をパレットの隙間に差込んだ
ときにフォーク爪がパレットにどうしても当接するとき
は異常処理を行うようにすることにある。

問題点を解決するための手段第１図は上記問題点を解決するために本発明が採用した
手段のブロック図で、本発明は、無人フォークリフトの
２つのフォーク爪に少なくとも各７パ　　　々１″設け
ら４た乃−り爪とバ′ット間０距離を測定する距離セン
サＳＥと、該距離センサＳＥにより測定される少なくと
も３点の距離よりパレットの傾き方向を判断する傾き判
断手段Ａと、該傾き判断手段Ａで判断された傾き方向と
上記距離センサＳＥで測定された少なくとも３点の距離
よりフォーク爪がパレットと干渉することなく差込める
か否か判断する差込み可否判断手段Ｂと、該差込み可否
判断手段Ｂで差込み不可と判断されたとき、上記傾き判
断手段Ａ及び上記少なくとも３点の測定距離より可能フ
ォーク上下位置を変えて得られる上記少なくとも３点の
修正データに基づいて差込み可か否か判断する修正差込
み可否判断手段Ｃと、該修正差込み可否判断手段Ｃで否
と判断されたとき警報を発する警報手段りと、上記修正
差込み可否判断手段Ｃで可と判断されたときフォーク爪
位置を修正可能位置まで移動させるリフト手段Ｅとを設
けることによって上記問題点を解決した。

作　　用従来の無人フォークリフトと同じように、爪先光センサ
が荷取りするパレットの隙間を検出し、フォーク爪をパ
レットの隙間に差込み、上記距離センサＳＥによってフ
ォーク爪とパレット間の間隔を測定する。この距離セン
サＳＥによって測定された少なくとも３点の距離より上
記傾き判断手段Ａによってパレットの傾きが車体側また
は奥側が高いか否か、車体からみて左右どちらが低く傾
いているかを判断する。この傾き判断手段Ａの判断結果
と上記距離センサＳＥで測定された少なくとも３点の測
定値より、現状のフォーク爪の高さ位置においてフォー
ク爪をパレットの隙間に差込んでもパレットとフォーク
爪が干渉しないか否か上記差込み可否判断手段Ｂで判断
する。該差込み可否判断手段Ｂで可と判断されると、従
来と同様車体を前進させてフォーク爪をパレットの隙間
内に差込み荷取り動作を行わせ、上記差込み可否判断手
段Ｂが否と判断すると、上記傾き判断手段Ａからの傾き
の方向と上記距離センサＳＥによって測定された３点の
距離からフォーク爪の高さ位置を変更可能な位置まで変
更したときフォーク爪がパレットと干渉せずに差込める
か否かを修正差込み可否判断手段Ｃで判断し、該修正差
込み可否判断手段Ｃで不可とｐ１断されると、警報手段
りを作動させる。また、修正差込み可否判断手段Ｃで可
と判断されるとリフト手段Ｅを作動せしめてフォーク爪
の高さを修正位置に移動させ、その位置で従来のように
車体を前進させフォーク爪をパレットの隙間に差込み荷
取り動作を行わせる。

実施例第２図は、本発明の一実施例の無人フォークリフトの平
面図で、第３図はその側面図である。１ａ、１ｂはフォ
ーク爪で、一方のフォーク爪１ａにはその上面の先端部
とやや根本の方に入った位置に各々第１．第２の距離セ
ンサＳＥ１．ＳＥ２が設けられ、他方のフォーク爪１ｂ
の上面にも、上記一方のフォーク爪１ａの先端から根本
の方に入った位置に設けられた第２のセンサＳＥ２と同
じ位置に第３の距離センサＳＥ３が設けられている。す
なわち、距離センサＳＥ２とフォーク爪１ａの先端まで
の距離と、距離センサＳＥ３とフォーク爪１ｂの先端ま
での距離は同一距離になるよう距離センサＳＥ２．ＳＥ
３は各々フォーク爪１ａ、１ｂの上面に設けられている
。

この距離センサＳＥ１〜ＳＥ３の一例を第４図に示す。

２は発光素子である。３−１〜３−ｎは受光素子で、発
光素子２から上斜め方向に発せられた光がパレット４の
上板４ａの下面で反射したその反射光を受光する位置に
複数配置されたものであり、受光する受光素子３−１〜
３−ｎの位置によって差込まれたフォーク爪１ａ、１ｂ
の上面とパレット４の上板４ａの下面間の距離を測定す
るものである。

なお、本実施例では、距離センサＳＥ１．ＳＥ２、ＳＦ
３を上述したように発光素子２と複数の受光素子３−１
〜３−ｎによって構成したが、他に特開昭５９−５０５
７９号公報に示されるような半導体装置検出器で構成し
てもよく、また、超音波による距離センサや容量型の距
離センサ等でも良い。

次に、この距離センサＳＥ１〜ＳＥ３によってパレット
４すなわち荷物５が傾いているか否か、そして、フォー
ク爪１ａ、１ｂをパレット４の隙間内に差し込んだとき
パレット４に当接し、パレットを押圧して荷崩れを生じ
させないか否かの判別原理について、第５図〜第８図の
説明図をもとにして説明する。

今、荷物５を取出そうとして、荷物５が載せられている
パレット４の隙間にフォーク爪１ａ、１ｂが距離センサ
ＳＥ２．ＳＥ３によりパレット４の上板４ａの下面を検
出し得る位置まで差込まれたとする。そのとき、距離セ
ンサＳＥ１で測定されたフォーク爪１ａの上面からパレ
ット４の上板４ａの下面までの距離をｚｌ、距離センサ
ＳＥ２で測定された距離を７２、フォーク爪１ｂの距離
センサＳＥ３で測定された距離を７３とする。そして、
パレットａ４の奥行方向の長さをし、パレット４の上板
４ａの下面と下板４ｂの上面間の距離、すなわち、パレ
ット４の隙間の距離をＷ１距離センサＳＥ１．ＳＦ３間
の距離をｘＯ、フォーク爪１ａ、１ｂの厚みをＤとする
。

そこで、上記距離センサＳＥ１〜ＳＥ３で検出された各
距離７１〜Ｚ３において、ｚ２≧２１゜ｚ３≧７２であ
ったとする。すなわち、パレット４がフォークリフト車
体側が奥側より等しいか高く、かつ、フォーク爪１ａ側
がフォーク爪１ｂ側より等しいか低いとき、フォーク爪
１ａ、１ｂをこの状態でパレット４の隙間に差込んでい
くと、もし、フォーク爪１ａ、１ｂがパレット４と当接
するならば、フォーク爪１ａとパレット４の上板４ａの
下面とが先に当接することを意味するので、フォーク爪
１ａがパレット４の長さＬまで差込んだときパレット４
の上板４ａの下面と当接するか否かを判断すればよい。

第６図はこのときの分析図で、パレット４の上板４ａの
下面を延長し、フォーク爪１ａの上面を延長した交点を
Ｐとし、該交点Ｐと距離センサ８２２間の距離をＬ′と
すると、第６図よりｔａｎθ−（Ｚ２−Ｚｌ　）　／ｘ　Ｏ・・・・・・（
１）また、Ｚ２　／Ｌ’−ｔａｎθ　　　　　　・・・・・・（２
）であるから、第（１）、第（２）式よりＬ’　−ｘＱ
　・Ｚ２／（Ｚ２−Ｚｌ　）・・ｉ　３）そこで、パレ
ット４の傾きがそれ程大きくないとすれば、距離Ｌ′と
パレット４の奥行長さＬどの関係がＬ＜Ｌ’であれば、
フォーク爪１ａ、１ｂはパレット４と当接しないことを
意味する。すなわち、第（３）式よりＺ２−　　ｘ　Ｏ／　（Ｚ２−Ｚｌ　）　＞Ｌ　　＝　
（４）なる関係が成立すればフォーク爪１ａ、１ｂはパ
レット４と当接しない。

また、ｚ２≧Ｚ１　、Ｚ３≦ｚ２のとき、すなわち、フ
ォークリフトの車体側が奥行側より等しいか高いときで
、フォーク爪１ｂ側がフォーク爪１ａ側より等しいか低
いときはフォーク爪１ｂがパレット４の上板４ａの下面
と当接する可能性がある。そこで、この場合について分
析する。第７図はこの場合の分析図で、パレット４の高
さ方向を２軸、フォーク爪１ａ、ｌｂの差込み方向でフ
ォーク爪１ａの軸線をＸ軸、距離センサＳＥ２．ＳＥ３
を結ぶ線をｙ軸（パレット４の前縁と平行となる）とし
、距離センサＳＥ２の点を原点０とし、距離センサＳＥ
１の位置をａ　　（Ｘ軸線上にある）、距離センサＳＥ
３の位置をｂ（ｙｌ＊線上にある）とし、距離センサＳ
ＥＩ〜ＳＥ３で検出された距離を２１〜ｚ３とし、これ
らは第７図に示すように、ａ点、０点、ｂ点から２軸と
平行で各々７１〜Ｚ３の距離にあり、この点でパレット
４の上板４ａの下面と接することを意味しており、この
交点を各交点ｃ、ｄ、ｅとする。この点ｃ、ｄ、ｅを通
る面すなわちパレット４の上板４ａの下面と、Ｘ軸、ｙ
軸との交点をｆ、Ｑ　とし、ｂ点よりＸ軸に平行な線で
線ｇｆとの交点をり、ａ点よりｙ軸と平行な線と線ｂｈ
との交点をｉ、該１点より２軸に平行で線ｅｈとの交点
をＪｓＣ点よりＸ軸に平行でＺ軸との交点をに、ｊ点よ
りＸ軸に平行で線ｅｂとの交点を１とする。すると、三
角形ｇＯｄと三角形ｇｂｅは相似であるから、ｇｂ／ｇＯ−ｅｂ／ｄＯ・−−−−−（５）一方、三角
形９０ｆと三角形ｇｂｈも相似であるから、ａ　ｂ　／ａ　Ｏ−ｂ　ｈ　１０　ｆ　　　　　・・・
・・・（６）である。次に、三角形ｂｈｅと三角形（ｌ
ｄについてみると第（５）式と第（６）式よりｅｂ／ｄ
Ｏ−ｂｈｌｏｆ　　　　　−−・−・・＜　　７＞であ
り、かつ角ｅｂｈと角ｄ（ｌは９０度であるため、三角
形ｂｈｅと三角形（ｌｄは相似である。そのため、角ｄ
ｆｏ−角ｅｈｂ−θであり、角ｄｒＯ−θは第（１）式
よりｔａｎθ−（Ｚ２−Ｚｌ　）／ｘ　Ｏテあるから、ｅ　
ｂ　／ｂ　ｈ−ｔａｎθ −（Ｚ２−Ｚｌ）／ｘｏ　　・　（８）となる。ｅｂは
距離センサＳＥ３で検出された距１１Ｚ３であるから、
第（８）式よりｂｈ−Ｏｘ　　−２３／（Ｚ２　−７１
　　）”・　（９）となる。一方、ｈ点はフォーク爪１
ｂとパレット４の上板４ａの下面との交点を意味するか
ら、傾きがそれほど大きくないとすれば、この線分ｂｈ
がパレットの長さＬ以上であればフォーク爪１ａ、１ｂ
とパレット４は当接しない。すなわち、ｘ　ＯＺ３　／
　（Ｚ２−Ｚｌ　）　＞Ｌ　　−・・・・・（１０）な
る関係が成立するどき当接しないこととなる。

次に、Ｚｌ　＞Ｚ２で、１２　＞Ｚ３とすると、すなわ
ちパレット４は車体側に低く奥が高く、フォーク爪１ａ
側が高くフォーク爪１ｂ側が低い場合、フォーク爪１ａ
、ｌｂを前進させるとフォーク爪１ａがパレット４の下
板４ｂの上面と当接する可能性がある。このときの関係
を分析したものが第８図である。第８図において、ｔａｎθ＝　（Ｚｌ−Ｚ２　）／ｘ　０−ｈｌ／Ｌ’　
　　　　　　・・・・・・（１１）なる関係が成立する
。故にＬ’　　−ｘＯ−ｈ１／（Ｚｌ　　−２２）・　（１２
）この場合も傾きがそれほど大きくないとすれば上記Ｌ
′の長さがパレット４の奥行の長さＬより大きければよ
いので、Ｘ　Ｏ−ｈ　１　／　（Ｚｌ−Ｚ２　）　＞Ｌ　　−（
１３）なる関係が成立する。なお、傾きがそれほど大き
くないとすると、上記ｈ１の長さは次のようになる。

ｈ　１−Ｗ−Ｚ２−Ｄ　　　　　　　・・・・・・（１
４）次ニ、Ｚｌ　＞Ｚ２　ｔ’Ｚ３　≧Ｚ２のとき、す
なわちパレット４は車体側で低く奥が高く、フォーク爪
１ａ側よりフォーク爪１ｂ側が等しいか高いとき、フォ
ーク爪１ｂがパレット４の下板４ｂの上面と当接する可
能性がある。このときも前述と同様にして求めると、ｘ　Ｏ−ｈ　２　／　（Ｚｌ　−２２）　＞Ｌ　　・＝
　（１５）なる関係が成立するときフォーク爪１ａ、１
ｂはパレット４に当接しない。

なお、上記第（１５）式でｈ２は次の値である。

ｈ　２−Ｗ−Ｚ３−Ｄ　　　　　　　・・・・・・（１
６）以上、第（４）式、第（１０）式、第（１３）式。

第（１５）式によって各々の条件のときパレット４とフ
ォーク爪１ａ、１ｂが当接するか否か判断でき、これら
の式で用いられたＸＯ，ｌは固有値で既知の値であり、
また、ｈｌ、ｈ２もＷ、Ｄが固有値の既知の値であるか
ら、Ｚｌ　、Ｚ２　、Ｚ３が距離はンサＳＥ１〜ＳＥ３
で求められると、上記判断式によりパレット４がフォー
ク爪１ａ、１ｂに当接するか否かは判断できる。

第９図は本発明の一実施例のブロック図で、本発明が関
係する構成のみをブロック図で示したものであり、１０
は無人フォークリフトの制御部で、該制御部は無人フォ
ークリフトを制御するためのマイクロコンピュータ（以
下ＣＰＩＪという）１１を有し、１２は制御プログラム
を記憶するＲＯＭやデータの一時記憶のために利用され
るＲＡＭ等で構成されるメモリ、１３は入出力回路で、
警報装置１４．無人フォークリフトの車体の走行を制御
する走行駆動装＠１５．車体の走行に対しブレーキをか
けるブレーキ装置１６．フォーク爪１ａ１ｂを上昇、下
降させるリフトサーボモータのリフトサーボ制御回路１
７．車体の移１１Ｊ量を検出する車体移動量検出器１８
．フォーク爪１ａ　、　Ｉｂのリフト量を検出するリフ
ト量検出器１９、及び前述した距離センサＳＥＩ〜ＳＥ
３に各々接続されている。なお、警報装置１４．走行駆
動装置１５、ブレーキ装置１６．リフトサーボ制御回路
１７、車体移動量検出器１８．リフト量検出器１９はす
でに無人フォークリフトにおいて周知であるので詳細は
省略する。

以上のような構成において、本実施例の動作を第１０図
（ａ）、（ｂ）の動作処理フローチャートに従って説明
する。

まず、荷取り動作開始のため車体が前進し、フォーク先
端の爪先光センサ（図示せず）が荷物を検出し車体が停
止し、次に、リフトサーボが駆動しフォーク爪を移動さ
せ荷取り段数を確認した後、荷取り段のパレットの隙間
を爪先光センサが検出すると、ＣＰＵ１１は入出力回路
１３を介して走行駆動装置１５へ前進指令を出力し、車
体を前進させる（ステップ８１）。その間ＣＰＵ１１は
距離センサＳＥ１〜ＳＥ３がすべてＯＮになったか否か
判断しくステップＳ２）、すべてＯＮになると走行駆動
装置１５へ移動ゼロ指令すなわち停止指令を出力し、ブ
レーキ装置１６を作動させる（ステップＳ３）。次に、
ＣＰＵ１１は距離センサＳＥＩ〜ＳＥ３から測定量７１
〜Ｚ３を読取り（ステップＳ４）、測定量ｚ２が測定量
７１以上か否か判断する（ステップ８５）。すなわち、
取出そうとする荷物のパレット４が手前に高く傾いてい
るか奥に高く傾いているか判断する。もし、手前に高く
傾きｚ２≧７１であると、測定ｆｆ１Ｚ３が測定１７２
以上か否か、すなわち、フォーク爪１ａ側がフォーク爪
１ｂ側より低いか否か判断し、（ステップＳ６）、フォ
ーク爪１ａ側が低くＺ３≧７２であると、距離センサＳ
ＥＩ〜ＳＥ３より測定された測定ｆｉ２１〜Ｚ３のデー
タと距離センサ３６１〜５６２間の距離×０より第（４
）式の左辺の値を求め、この値とパレット４の奥行の長
さＬとを比較しくステップＳ７）、長さしの方が小さい
と、このフォーク爪１ａ、ｌｂの高さ位置でパレット４
の隙間にフォーク爪１ａ、１ｂを差込んでもフォーク爪
１ａ、１ｂはパレットに当接しないことを意味するから
車体を前進させ、従来と同じ通常の荷取り動作を行わせ
る（ステップ５３３）。また、パレット４の奥行の長さ
しの方が大きいと判断されると（ステップＳ７）、パレ
ット４の隙間間隔Ｗから現在、距離センサＳＥ３で測定
されている値Ｚ３を差引き、さらにフォーク爪１ａ、１
ｂの厚みＤを差引いた値ｈ２を求める（ステップＳ８）
。すなわち、現在フォーク爪１ａの方に低く傾いている
から、フォーク爪１ａ。

１ｂを下降させたときフォーク爪１ａ、１ｂの下面がパ
レット４の下板４ｂの上面と当接するのはフォーク爪１
ｂの方が先になる。そのため、パレット４の隙間間隔Ｗ
からフォーク爪１ａ、ｌｂの厚み及び現在のフォーク爪
１ｂの上面とパレット４の上板４ａの下面間の距離Ｚ３
を差引き、フォーク爪１ａ、ｌｂの下降限度量ｈ２を求
める（ステップ８８）。そして、フォーク爪１ａ、Ｉｂ
を下降させると、その分フォーク爪１ａとパレット４の
上板４ａの下面間の距離は増大するから、現在の測定値
Ｚｌ　、Ｚ２に上記求められた下降限度Ｉｈ２を加算し
、新しい距離センサＳＥ１．ＳＥ２からパレット４の上
板下面までの距離ｚｉ、ｚ２を求めて（ステップＳ９）
、この値によりステップ＄７で行った処理と同一処理を
行い、パレット４の奥行長さＬより大きくなったか否か
判断しくステップ５１０）、それでもパレット４の奥行
長さしの方が大きければ、フォーク爪１ａ、１ｂをパレ
ット４の隙間間隔一杯に下降させてフォーク爪１ａ、１
ｂをパレット４の隙間にパレット４の奥行長さＬだけ差
込むと、フォーク爪１ａはパレット４と当接し前期れを
生じさせるおそれがあるので警報装置１４を作動させラ
ンプ等を点灯させる（ステップ５２４）。また、ステッ
プ＄１０で新しいフォーク爪１ａとパレット４の上板下
面間の距ｗｉＺ１　、Ｚ２により算出された値がパレッ
ト４の奥行長さしより大きくなると、ＣＰ（Ｊｌｌはリ
フトサーボ制御回路１７に出力し、サーボモータを駆動
し、リフトすなわちフォーク爪１ａ。

１ｂを下降させ、リフト量検出器１９でステップＳ８で
算出した下降限度ｍｈ２まで下降したことを検出するま
でリフトを下降させ（ステップ８２５．８２６）、下降
限度量１１２まで下降した後は、フォーク爪１ａ、Ｉｂ
とパレット４は当接しないから通常の荷取り動作を行わ
せる（ステップ５３３）。

次に、ステップＳ６で測定値ｚ２の方が測定値Ｚ３より
大きいとき、すなわち、パレット４は手前に高くフォー
ク爪１ａ側が高いとき、すなわちパレット４は手前に高
く、フォーク爪１ａ側が高イトキ（Ｚ２．１＝Ｚ１　、
　Ｚ２　＞Ｚ３　）　、測定チータフ１〜Ｚ３により第
（１０）式左辺の計算を行い、求められた値とパレット
４の奥行長さＬを比較しくステップ５１１）、求めた値
が大きければ、前述したようにフォーク爪１ａ、１ｂと
パレット４は当接しないから通常の荷取り動作を続行さ
せる（ステップ５３３）。しかし、求めた値がＬより小
さいと、この場合におけるフォーク爪１ａ。

１ｂの下降限度１ｈｉを求める。すなわち、フォーク爪
１ａ側が高いことから、フォーク爪１ａ。

１ｂを下降させるとフォーク爪１ａが先にパレットの下
板下面に当接するから、パレットの隙間間隔Ｗから距離
センサＳＥ２の測定値Ｚ２及びフォーク爪１ａ、ｌｂの
厚みＤを差引き、下降限度量ｈ１を求めるくステップ５
１２）。次に、この下降限度１ｉｈｉだけフォーク爪１
ａ、１ｂを下降したとき、距離センサＳＥ１〜ＳＥ３が
測定するであろう新しい修正測定値７１〜ｚ３を各々現
在の測定値７１〜Ｚ３より下降限度１ｈ１を加算し求め
る（ステップ＄１３）。次に、こうして求められた新し
い修正測定値７１〜Ｚ３に基づいてステップ８１１と同
じ処理を行い（ステップ５１４）、そして、新しい修正
測定値７１〜Ｚ３で求められた値がパレット４の奥行長
さＬより大きければ、ステップ３１２で求めた下降限度
量１１１までリフトすなわちフォーク爪１ａ、１ｂを下
降させ（ステップ８２７．８２８）、次に通常の荷取り
動作を行わせる（ステップ５３３）。また、パレット４
の奥行長さ１−の方が大きければ警報装置１４を作動さ
せる（ステップ５２４）。

次に、ステップＳ５で２１＞２２であったとき、すなわ
ちパレット４が手前で低いとぎ、ステップ８１５でステ
ップＳ６と同じように７３≧７２か否か判断し、Ｚ３の
方が７２より等しいか大きいときは第（１６）式で述ヘ
タｈ　２　ノＩ＋ｆｆ　（ｈ　２　＝Ｗ　−Ｚ３−Ｄ）
を算出しくステップＳ１６）、この値ｈ２と測定値Ｚ１
　、Ｚ２及び距離センサＳＥ１゜ＳＥ２間隔ｘＯより第
（１５）式の左辺を計算し、パレット４の奥行長さしと
比較する（ステップ５１７）。そして、パレット４の奥
行長ざＬの方が小さければ通常の荷取り動作を行わせる
（ステップ５３３）。

また、ステップ８１７でパレット４の奥行長さしの方が
大きければ、この場合パレット４は手前に低くフォーク
爪１ａ側に低いから、フォーク爪１ａ、Ｉｂを上昇させ
るとフォーク爪１ａがパレットの上板下面に先に当接す
る。そのため、距離センサＳＥ２で検出したＺ２だけ上
昇させた場合でもフォーク爪１ｂがパレットの下板下面
と当接するか否かを見るためフォーク爪１ａ、Ｉｂを７
２だけ上昇させた場合の上記ｈ２．Ｚ１．Ｚ２の値を求
め（ステップ８１８）、ステップ８１７と同じ処理を行
う（ステップ５１９）。ただし、フォーク爪１ａ、１ｂ
＠Ｚ２だけ上昇させることであるから、新しい修正され
ＩＣＺ　２の値はこの場合ｒＯＪとなる。こうして、ス
テップＳ１９で判断し、それでもパレット４の奥行長さ
Ｌの方が大きければ、フォーク爪１ａ、１ｂをＬだけ差
込むとパレット４に当接し前期れをきせるおそれがある
から、警報装［１４を作動させ（ステップ５２４）、停
止した状態となる。また、この修正により第（１５）式
を満足すればリフトサーボ制御回路を駆動しｚ２だけ上
昇させ（ステップ８２９．３３０）、通常の荷取り動作
を行わせる（ステップ＄３３）。

次に、ステップ８１５で７２の方が大きいと、すなわち
パレット４は手前に低くフォーク爪１ｂ側が低い場合、
第（１４）式に基づいてｈ　１（−Ｗ−２２−Ｄ）を求
め（ステップ＄２０）、この値ｈ１と測定されたＺｌ　
、　Ｚ２　、距離センサＳＥ１゜ＳＦ３間の距離ｘＯ、
パレット４の奥行長さしにより第（１３）式の判断を行
い（ステップ５２１）、この第（１３）式を満足してい
れば通常の荷取り動作を行わせ（ステップ５３３）、満
足していなければ、この場合リフトを上昇させフォーク
爪１ａ。

１ｂを上昇させると、先にフォーク爪１ｂがパレット４
の上板下面に当接するから、フォーク爪１ａ、１ｂを７
３だけ上昇したとき、測定されたＺｌ　、Ｚ２及びステ
ップＳ２０で算出された値ｈ１から７３を差引き、修正
されたデータＺ１゜Ｚ２　、　ｈ　１を求める（ステッ
プ５２２）。そして、再びステップ８２１で行った処理
、すなわち第（１３）式を満足するか否かを修正された
データＺ１　、　Ｚ２　、　ｈ　１によって行い、これ
でも満足しなければ警報装置１４を作動させる。また、
満足していればリフトサーボ制御回路１７を作動させ、
リフトを７３だけ上昇させ（ステップＳ　３１　、　’
５３２）、リフトを７３だけ上昇させ（ステップＳ３１
．８３２）、通常の荷取り動作を行わせる（ステップ５
３３）。

以上が、本発明の一実施例の構成と動作であるが、上記
実施例においては距離センサを、一方のフォーク爪には
フォーク爪の先端部とやや車体側に入った位置の２カ所
に設け、他方のフォーク爪にはやや車体側に入った上記
一方のフォーク爪に設けた位置と対応する位置に距離セ
ンサを設け、合計３つの距離センサを設けたが、２つの
フォーク爪共同しように２つ、先端部とそれから一定距
離車体側に入った位置に設けてもよい。また、２つのフ
ォーク爪の先端部のみに各々距離センサを設け、フォー
ク爪をパレット隙間に差込み、−直距離を測定し、その
後一定量さらに差込み、再度距離を測定し、上記実施例
の２１　、Ｚ２．２３等を測定するようにしてもよい。

また、上記実施例では、距離センサによりフォーク爪上
面とパレットの上板下面間の距離を測定したが、フォー
ク爪の下面とパレットの下根上面間の距離を測定し、フ
ォーク爪が差込めるか否かの判断をさせてもよい。

発明の効果以上述べたように、本発明は、直積みした荷物が下の方
の荷物のつぶれ等で傾いていたとしても、その傾きを検
出し、フォーク爪がパレットと干渉するか否か、または
干渉するならば干渉しない位置へフォーク爪を移動させ
、それによっても干渉するときは警報を出し、干渉しな
いと判断されたとき、始めてフォーク爪をパレット隙間
に差込んで荷物を取り出すようにしたから、荷を崩さず
に荷取りを行うことができ、監視員をおく必要なく無人
フォークリフトに荷取り作業を行わせることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が採用した従来技術の問題点を解決する
ための手段のブロック図、第２図は本発明の一実施例に
おける無人フォークリフトの平面図、第３図は同側面図
、第４図はフォーク爪に距離センを取り付けた一例を示
す図、第５図〜第８図はパレットの傾きの判断及びパレ
ットとフォーク爪が干渉するか否かの説明図、第９図は
本発明の一実施例のブロック図、第１０図（イ）、（ロ
）は同実施例の動作処理フローチャート、第１１図は直
積みした荷物が傾いた例を示す図である。１ａ、１ｂ・・・フォーク爪、ＳＥ１〜ＳＥ３・・・距
離センサ、２・・・発行素子、３−１〜３−ｎ・・・受
光素子、４・・・パレット、４ａ・・・パレットの上板
、４ｂ・・・パレットの下板、５・・・荷物。特許出願人　　株式会社　小松製作所第１１図第５図第６図第８図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）無人フォークリフトの２つのフォーク爪に少なく
とも各々１つ設けられたフォーク爪とパレット間の距離
を測定する距離センサと、該距離センサにより測定され
る少なくとも３点の距離よりパレットの傾き方向を判断
する傾き判断手段と、該傾き判断手段で判断された傾き
方向と上記距離センサで測定された少なくとも３点の距
離よりフォーク爪がパレットと干渉することなく差込め
るか否か判断する差込み可否判断手段と、該差込み可否
判断手段で差込み不可と判断されたとき、上記傾き判断
手段及び上記少なくとも３点の測定距離より可能フォー
ク上下位置を変えて得られる上記少なくとも３点の修正
データに基づいて差込み可か否か判断する修正差込み可
否判断手段と、該修正差込み可否判断手段で否と判断さ
れたとき警報を発する警報手段と、上記修正差込み可否
判断手段で可と判断されたときフォーク爪位置を修正可
能位置まで移動させるリフト手段とを有することを特徴
とする無人フォークリフトにおける荷取り制御装置。
（２）上記距離センサは一方のフォーク爪の先端部と該
先端部より車体側に一定距離離れた位置に設けられ、他
方のフォーク爪にはフォーク爪の先端部から上記一定距
離と同一距離離れて車体側に設けられている特許請求の
範囲第１項記載の無人フォークリフトにおける荷取り制
御装置。
（３）上記距離センサは両フォーク爪の先端部に各々設
けられ、フォーク爪のパレット内への差込み量を変える
ことによって上記少なくとも３点の距離を求めるように
した特許請求の範囲第１項記載の無人フォークリフトに
おける荷取り制御装置。
（４）上記距離センサはフォーク爪の上面に取付けられ
、フォーク爪の上面とパレット上板下面間の距離を測定
する特許請求の範囲第１項、第２項または第３項記載の
無人フォークリフトにおける荷取り制御装置。
（５）上記距離センサはフォーク爪の下面に取付けられ
、フォーク爪の下面とパレット下板上面間の距離を測定
する特許請求の範囲第１項、第２項または第３項記載の
無人フォークリフトにおける荷取り制御装置。