JPS62211300A - Freight reception controller in unmanned forklift - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、フォークリフトの走行、制動、操舵。[Detailed description of the invention] Industrial applications The present invention relates to driving, braking, and steering of a forklift.

昇降機構による荷役作業等すべての動作を自動運転する
無人フォークリフトに関するものである。This invention relates to an unmanned forklift that automatically operates all operations such as cargo handling using a lifting mechanism.

従来の技術 従来の無人フォークリフトは、直積みされた荷物を取出
すとき、まずフォーク爪の先端に設けられた爪先光セン
サによって荷取り段のパレットの隙間を検出し、検出し
た位置にフォーク爪を固定し、フォークリフトの車体を
前進させ、フォーク爪をパレットの隙間に挿入し、その
後フォーク爪を上昇させて荷物を取出していた。Conventional technology When a conventional unmanned forklift lifts directly loaded cargo, it first detects the gap between the pallets on the loading stage using a toe optical sensor installed at the tip of the fork claw, and then fixes the fork claw at the detected position. Then, the forklift was moved forward, the fork claws were inserted into the gaps between the pallets, and then the fork claws were raised to remove the cargo.

発明が解決しようとする問題点 直積みされた荷物は第１１図に示すように、１つの荷物
５の上に直接他の荷物５を積み重ねるため、荷物５がダ
ンボール箱等でできている場合、上の荷物５の重さで下
の荷物５がつぶれ、上段の荷物５が少し傾くことがある
。このような場合、荷物５を載せたパレット４の隙間を
爪先光センサで検出し、その位置で車体を前進させフォ
ーク爪をその隙間に差込んだときフォーク爪がパレット
４に当接し、その結果、車体の前進によりフォーク爪が
パレット４及び荷物５を押し、積荷を崩す原因となって
いた。Problems to be Solved by the Invention As shown in FIG. 11, in direct stacked luggage, one luggage 5 is stacked directly on top of another, so if the luggage 5 is made of a cardboard box or the like, The weight of the upper baggage 5 may crush the lower baggage 5, and the upper baggage 5 may tilt slightly. In such a case, the toe light sensor detects the gap between the pallet 4 carrying the cargo 5, and when the vehicle moves forward at that position and the fork claw is inserted into the gap, the fork claw comes into contact with the pallet 4, and as a result, As the vehicle body moved forward, the fork claws pushed the pallet 4 and cargo 5, causing the cargo to collapse.

そこで本発明は、上記問題点を解決し、直積みされた荷
物を取り下ろすとき、パレットの傾きすなわち荷物の傾
きをも測定し、フォーク爪をパレットの隙間に差込んだ
ときフォーク爪がパレットに当接しないようにフォーク
爪の上下位置を自動的に補正し、その後フォーク爪をパ
レットの隙間に差込むようにしたもので、また、荷物の
傾きが大きく、フォーク爪をパレットの隙間に差込んだ
ときにフォーク爪がパレットにどうしても当接するとき
は異常処理を行うようにすることにある。Therefore, the present invention solves the above problems and measures the inclination of the pallet, that is, the inclination of the cargo when unloading directly stacked cargo. The vertical position of the fork claws is automatically corrected to avoid contact, and then the fork claws are inserted into the gaps in the pallet. The purpose is to handle the abnormality when the fork claw inevitably comes into contact with the pallet.

問題点を解決するための手段 第１図は上記問題点を解決するために本発明が採用した
手段のブロック図で、本発明は、無人フォークリフトの
２つのフォーク爪に少なくとも各７パ　　　々１″設け
ら４た乃−り爪とバ′ット間０距離を測定する距離セン
サＳＥと、該距離センサＳＥにより測定される少なくと
も３点の距離よりパレットの傾き方向を判断する傾き判
断手段Ａと、該傾き判断手段Ａで判断された傾き方向と
上記距離センサＳＥで測定された少なくとも３点の距離
よりフォーク爪がパレットと干渉することなく差込める
か否か判断する差込み可否判断手段Ｂと、該差込み可否
判断手段Ｂで差込み不可と判断されたとき、上記傾き判
断手段Ａ及び上記少なくとも３点の測定距離より可能フ
ォーク上下位置を変えて得られる上記少なくとも３点の
修正データに基づいて差込み可か否か判断する修正差込
み可否判断手段Ｃと、該修正差込み可否判断手段Ｃで否
と判断されたとき警報を発する警報手段りと、上記修正
差込み可否判断手段Ｃで可と判断されたときフォーク爪
位置を修正可能位置まで移動させるリフト手段Ｅとを設
けることによって上記問題点を解決した。Means for Solving the Problems Figure 1 is a block diagram of the means adopted by the present invention to solve the above problems. a distance sensor SE for measuring the zero distance between the provided four slit claws and the bat; and a tilt determining means A for determining the tilt direction of the pallet from the distances of at least three points measured by the distance sensor SE. , insertion possibility determining means B for determining whether or not the fork claw can be inserted without interfering with the pallet based on the inclination direction determined by the inclination determining means A and the distance between at least three points measured by the distance sensor SE; When the insertion possibility determining means B determines that the insertion is not possible, the insertion is possible based on the correction data of the at least three points obtained by changing the vertical position of the fork based on the inclination determining means A and the measured distance of the at least three points. a modification insertion possibility determining means C for determining whether the modification insertion is possible; an alarm means issuing an alarm when the modification insertion possibility determination means C determines that the modification insertion is possible; and a fork when the modification insertion possibility determination means C determines that it is possible. The above problem was solved by providing a lift means E for moving the claw position to a correctable position.

作　　用 従来の無人フォークリフトと同じように、爪先光センサ
が荷取りするパレットの隙間を検出し、フォーク爪をパ
レットの隙間に差込み、上記距離センサＳＥによってフ
ォーク爪とパレット間の間隔を測定する。この距離セン
サＳＥによって測定された少なくとも３点の距離より上
記傾き判断手段Ａによってパレットの傾きが車体側また
は奥側が高いか否か、車体からみて左右どちらが低く傾
いているかを判断する。この傾き判断手段Ａの判断結果
と上記距離センサＳＥで測定された少なくとも３点の測
定値より、現状のフォーク爪の高さ位置においてフォー
ク爪をパレットの隙間に差込んでもパレットとフォーク
爪が干渉しないか否か上記差込み可否判断手段Ｂで判断
する。該差込み可否判断手段Ｂで可と判断されると、従
来と同様車体を前進させてフォーク爪をパレットの隙間
内に差込み荷取り動作を行わせ、上記差込み可否判断手
段Ｂが否と判断すると、上記傾き判断手段Ａからの傾き
の方向と上記距離センサＳＥによって測定された３点の
距離からフォーク爪の高さ位置を変更可能な位置まで変
更したときフォーク爪がパレットと干渉せずに差込める
か否かを修正差込み可否判断手段Ｃで判断し、該修正差
込み可否判断手段Ｃで不可とｐ１断されると、警報手段
りを作動させる。また、修正差込み可否判断手段Ｃで可
と判断されるとリフト手段Ｅを作動せしめてフォーク爪
の高さを修正位置に移動させ、その位置で従来のように
車体を前進させフォーク爪をパレットの隙間に差込み荷
取り動作を行わせる。Function: Similar to the conventional unmanned forklift, the toe optical sensor detects the gap between the pallets to be picked up, the fork claw is inserted into the gap between the pallets, and the distance sensor SE measures the distance between the fork claw and the pallet. Based on the distances of at least three points measured by the distance sensor SE, the inclination determining means A determines whether the pallet is tilted higher toward the vehicle body or toward the rear, and which side is tilted lower, either on the left or right when viewed from the vehicle body. Based on the judgment result of the inclination judgment means A and the measured values of at least three points measured by the distance sensor SE, even if the fork claw is inserted into the gap between the pallets at the current height of the fork claw, the pallet and the fork claw will interfere. The above-mentioned insertion possibility determining means B determines whether or not the insertion is possible. When the insertion possibility determining means B determines that the insertion is possible, the vehicle body is moved forward as in the conventional case, and the fork claw is inserted into the gap of the pallet to perform the loading operation, and when the insertion possibility determination means B determines that the insertion is possible, When the height position of the fork claw is changed to a changeable position based on the direction of inclination from the above-mentioned inclination judgment means A and the distance between the three points measured by the above-mentioned distance sensor SE, the fork claw can be inserted without interfering with the pallet. The correction insertion possibility determining means C determines whether or not the modification insertion is possible, and if the modification insertion possibility determination means C determines that it is not possible, the alarm means is activated. Furthermore, when the correction insertion possibility determination means C determines that the insertion is possible, the lift means E is activated to move the height of the fork pawl to the correction position, and at that position, the vehicle body is moved forward as in the conventional manner, and the fork pawl is placed on the pallet. It is inserted into the gap and performs the loading operation.

実施例 第２図は、本発明の一実施例の無人フォークリフトの平
面図で、第３図はその側面図である。１ａ、１ｂはフォ
ーク爪で、一方のフォーク爪１ａにはその上面の先端部
とやや根本の方に入った位置に各々第１．第２の距離セ
ンサＳＥ１．ＳＥ２が設けられ、他方のフォーク爪１ｂ
の上面にも、上記一方のフォーク爪１ａの先端から根本
の方に入った位置に設けられた第２のセンサＳＥ２と同
じ位置に第３の距離センサＳＥ３が設けられている。す
なわち、距離センサＳＥ２とフォーク爪１ａの先端まで
の距離と、距離センサＳＥ３とフォーク爪１ｂの先端ま
での距離は同一距離になるよう距離センサＳＥ２．ＳＥ
３は各々フォーク爪１ａ、１ｂの上面に設けられている
。Embodiment FIG. 2 is a plan view of an unmanned forklift truck according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a side view thereof. 1a and 1b are fork claws, and one of the fork claws 1a has a first . Second distance sensor SE1. SE2 is provided, and the other fork claw 1b
A third distance sensor SE3 is also provided on the upper surface of the fork claw 1a at the same position as the second sensor SE2, which is provided at a position from the tip to the base of the one fork pawl 1a. That is, the distance sensor SE2. S.E.
3 are provided on the upper surfaces of the fork claws 1a and 1b, respectively.

この距離センサＳＥ１〜ＳＥ３の一例を第４図に示す。An example of these distance sensors SE1 to SE3 is shown in FIG.

２は発光素子である。３−１〜３−ｎは受光素子で、発
光素子２から上斜め方向に発せられた光がパレット４の
上板４ａの下面で反射したその反射光を受光する位置に
複数配置されたものであり、受光する受光素子３−１〜
３−ｎの位置によって差込まれたフォーク爪１ａ、１ｂ
の上面とパレット４の上板４ａの下面間の距離を測定す
るものである。2 is a light emitting element. Numerals 3-1 to 3-n are light-receiving elements, and a plurality of light-receiving elements are arranged at positions to receive the reflected light emitted diagonally upward from the light-emitting element 2 and reflected by the lower surface of the upper plate 4a of the pallet 4. Yes, the light receiving element 3-1 to receive light
Fork claws 1a and 1b inserted in position 3-n
The distance between the upper surface and the lower surface of the upper plate 4a of the pallet 4 is measured.

なお、本実施例では、距離センサＳＥ１．ＳＥ２、ＳＦ
３を上述したように発光素子２と複数の受光素子３−１
〜３−ｎによって構成したが、他に特開昭５９−５０５
７９号公報に示されるような半導体装置検出器で構成し
てもよく、また、超音波による距離センサや容量型の距
離センサ等でも良い。Note that in this embodiment, distance sensor SE1. SE2, SF
As described above, the light emitting element 2 and the plurality of light receiving elements 3-1
~3-n, but there are also other works such as JP-A-59-505.
It may be configured with a semiconductor device detector as shown in Japanese Patent No. 79, or may be an ultrasonic distance sensor, a capacitive distance sensor, or the like.

次に、この距離センサＳＥ１〜ＳＥ３によってパレット
４すなわち荷物５が傾いているか否か、そして、フォー
ク爪１ａ、１ｂをパレット４の隙間内に差し込んだとき
パレット４に当接し、パレットを押圧して荷崩れを生じ
させないか否かの判別原理について、第５図〜第８図の
説明図をもとにして説明する。Next, the distance sensors SE1 to SE3 determine whether the pallet 4, that is, the load 5, is tilted or not. The principle of determining whether or not a load will collapse will be explained based on the explanatory diagrams of FIGS. 5 to 8.

今、荷物５を取出そうとして、荷物５が載せられている
パレット４の隙間にフォーク爪１ａ、１ｂが距離センサ
ＳＥ２．ＳＥ３によりパレット４の上板４ａの下面を検
出し得る位置まで差込まれたとする。そのとき、距離セ
ンサＳＥ１で測定されたフォーク爪１ａの上面からパレ
ット４の上板４ａの下面までの距離をｚｌ、距離センサ
ＳＥ２で測定された距離を７２、フォーク爪１ｂの距離
センサＳＥ３で測定された距離を７３とする。そして、
パレットａ４の奥行方向の長さをし、パレット４の上板
４ａの下面と下板４ｂの上面間の距離、すなわち、パレ
ット４の隙間の距離をＷ１距離センサＳＥ１．ＳＦ３間
の距離をｘＯ、フォーク爪１ａ、１ｂの厚みをＤとする
。Now, when trying to take out the package 5, the fork claws 1a and 1b are detected by distance sensor SE2. It is assumed that the pallet 4 has been inserted to a position where the lower surface of the upper plate 4a can be detected by SE3. At that time, the distance from the top surface of the fork claw 1a to the bottom surface of the upper plate 4a of the pallet 4 measured by the distance sensor SE1 is zl, the distance measured by the distance sensor SE2 is 72, and the distance measured by the distance sensor SE3 of the fork claw 1b is zl. Assume that the distance is 73. and,
The length of the pallet a4 in the depth direction is determined, and the distance between the lower surface of the upper plate 4a and the upper surface of the lower plate 4b of the pallet 4, that is, the distance of the gap between the pallets 4 is determined by the W1 distance sensor SE1. The distance between SF3 is xO, and the thickness of fork claws 1a and 1b is D.

そこで、上記距離センサＳＥ１〜ＳＥ３で検出された各
距離７１〜Ｚ３において、ｚ２≧２１゜ｚ３≧７２であ
ったとする。すなわち、パレット４がフォークリフト車
体側が奥側より等しいか高く、かつ、フォーク爪１ａ側
がフォーク爪１ｂ側より等しいか低いとき、フォーク爪
１ａ、１ｂをこの状態でパレット４の隙間に差込んでい
くと、もし、フォーク爪１ａ、１ｂがパレット４と当接
するならば、フォーク爪１ａとパレット４の上板４ａの
下面とが先に当接することを意味するので、フォーク爪
１ａがパレット４の長さＬまで差込んだときパレット４
の上板４ａの下面と当接するか否かを判断すればよい。Therefore, it is assumed that z2≧21°|z3≧72 at each distance 71 to Z3 detected by the distance sensors SE1 to SE3. That is, when the forklift vehicle body side of the pallet 4 is equal to or higher than the rear side, and the fork claw 1a side is equal to or lower than the fork claw 1b side, when the fork claws 1a and 1b are inserted into the gap between the pallets 4 in this state, , if the fork claws 1a and 1b contact the pallet 4, it means that the fork claws 1a and the lower surface of the upper plate 4a of the pallet 4 contact first. Pallet 4 when inserted to L
It is only necessary to judge whether or not it comes into contact with the lower surface of the upper plate 4a.

第６図はこのときの分析図で、パレット４の上板４ａの
下面を延長し、フォーク爪１ａの上面を延長した交点を
Ｐとし、該交点Ｐと距離センサ８２２間の距離をＬ′と
すると、第６図より ｔａｎθ−（Ｚ２−Ｚｌ　）　／ｘ　Ｏ・・・・・・（
１）また、 Ｚ２　／Ｌ’−ｔａｎθ　　　　　　・・・・・・（２
）であるから、第（１）、第（２）式よりＬ’　−ｘＱ
　・Ｚ２／（Ｚ２−Ｚｌ　）・・ｉ　３）そこで、パレ
ット４の傾きがそれ程大きくないとすれば、距離Ｌ′と
パレット４の奥行長さＬどの関係がＬ＜Ｌ’であれば、
フォーク爪１ａ、１ｂはパレット４と当接しないことを
意味する。すなわち、第（３）式より Ｚ２−　　ｘ　Ｏ／　（Ｚ２−Ｚｌ　）　＞Ｌ　　＝　
（４）なる関係が成立すればフォーク爪１ａ、１ｂはパ
レット４と当接しない。FIG. 6 is an analysis diagram at this time, where P is the intersection point where the lower surface of the upper plate 4a of the pallet 4 is extended and the upper surface of the fork claw 1a is extended, and the distance between the intersection point P and the distance sensor 822 is L'. Then, from Fig. 6, tanθ-(Z2-Zl) /x O......(
1) Also, Z2 /L'-tanθ...(2
), so from equations (1) and (2), L' -xQ
・Z2/(Z2-Zl)...i 3) Therefore, if the inclination of the pallet 4 is not that large, the relationship between the distance L' and the depth L of the pallet 4 is L<L'.
This means that the fork claws 1a and 1b do not come into contact with the pallet 4. That is, from equation (3), Z2- x O/ (Z2-Zl) > L =
If the following relationship (4) is established, the fork claws 1a and 1b will not come into contact with the pallet 4.

また、ｚ２≧Ｚ１　、Ｚ３≦ｚ２のとき、すなわち、フ
ォークリフトの車体側が奥行側より等しいか高いときで
、フォーク爪１ｂ側がフォーク爪１ａ側より等しいか低
いときはフォーク爪１ｂがパレット４の上板４ａの下面
と当接する可能性がある。そこで、この場合について分
析する。第７図はこの場合の分析図で、パレット４の高
さ方向を２軸、フォーク爪１ａ、ｌｂの差込み方向でフ
ォーク爪１ａの軸線をＸ軸、距離センサＳＥ２．ＳＥ３
を結ぶ線をｙ軸（パレット４の前縁と平行となる）とし
、距離センサＳＥ２の点を原点０とし、距離センサＳＥ
１の位置をａ　　（Ｘ軸線上にある）、距離センサＳＥ
３の位置をｂ（ｙｌ＊線上にある）とし、距離センサＳ
ＥＩ〜ＳＥ３で検出された距離を２１〜ｚ３とし、これ
らは第７図に示すように、ａ点、０点、ｂ点から２軸と
平行で各々７１〜Ｚ３の距離にあり、この点でパレット
４の上板４ａの下面と接することを意味しており、この
交点を各交点ｃ、ｄ、ｅとする。この点ｃ、ｄ、ｅを通
る面すなわちパレット４の上板４ａの下面と、Ｘ軸、ｙ
軸との交点をｆ、Ｑ　とし、ｂ点よりＸ軸に平行な線で
線ｇｆとの交点をり、ａ点よりｙ軸と平行な線と線ｂｈ
との交点をｉ、該１点より２軸に平行で線ｅｈとの交点
をＪｓＣ点よりＸ軸に平行でＺ軸との交点をに、ｊ点よ
りＸ軸に平行で線ｅｂとの交点を１とする。すると、三
角形ｇＯｄと三角形ｇｂｅは相似であるから、 ｇｂ／ｇＯ−ｅｂ／ｄＯ・−−−−−（５）一方、三角
形９０ｆと三角形ｇｂｈも相似であるから、 ａ　ｂ　／ａ　Ｏ−ｂ　ｈ　１０　ｆ　　　　　・・・
・・・（６）である。次に、三角形ｂｈｅと三角形（ｌ
ｄについてみると第（５）式と第（６）式よりｅｂ／ｄ
Ｏ−ｂｈｌｏｆ　　　　　−−・−・・＜　　７＞であ
り、かつ角ｅｂｈと角ｄ（ｌは９０度であるため、三角
形ｂｈｅと三角形（ｌｄは相似である。そのため、角ｄ
ｆｏ−角ｅｈｂ−θであり、角ｄｒＯ−θは第（１）式
より ｔａｎθ−（Ｚ２−Ｚｌ　）／ｘ　Ｏテあるから、ｅ　
ｂ　／ｂ　ｈ−ｔａｎθ −（Ｚ２−Ｚｌ）／ｘｏ　　・　（８）となる。ｅｂは
距離センサＳＥ３で検出された距１１Ｚ３であるから、
第（８）式よりｂｈ−Ｏｘ　　−２３／（Ｚ２　−７１
　　）”・　（９）となる。一方、ｈ点はフォーク爪１
ｂとパレット４の上板４ａの下面との交点を意味するか
ら、傾きがそれほど大きくないとすれば、この線分ｂｈ
がパレットの長さＬ以上であればフォーク爪１ａ、１ｂ
とパレット４は当接しない。すなわち、ｘ　ＯＺ３　／
　（Ｚ２−Ｚｌ　）　＞Ｌ　　−・・・・・（１０）な
る関係が成立するどき当接しないこととなる。Furthermore, when z2≧Z1 and Z3≦z2, that is, when the body side of the forklift is equal to or higher than the depth side, and when the fork claw 1b side is equal to or lower than the fork claw 1a side, the fork claw 1b is attached to the upper plate of the pallet 4. There is a possibility that it will come into contact with the lower surface of 4a. Therefore, we will analyze this case. FIG. 7 is an analysis diagram of this case, in which the height direction of the pallet 4 is the two axes, the insertion direction of the fork claws 1a and lb is the axis of the fork claws 1a, and the distance sensor SE2. SE3
The line connecting them is the y-axis (parallel to the front edge of the pallet 4), the point of the distance sensor SE2 is the origin 0, and the distance sensor SE
1 position a (on the X-axis), distance sensor SE
3 position is b (on the yl* line), and the distance sensor S
Let the distances detected by EI to SE3 be 21 to z3, and as shown in Figure 7, these are parallel to the two axes and are at distances of 71 to Z3 from points a, 0, and b, respectively, and at this point This means that it contacts the lower surface of the upper plate 4a of the pallet 4, and these intersections are designated as intersections c, d, and e. The plane passing through these points c, d, and e, that is, the lower surface of the upper plate 4a of the pallet 4,
Let the intersection with the axis be f, Q, draw a line parallel to the X axis from point b to the intersection with line gf, and draw a line parallel to the y axis from point a and line bh.
The intersection with i is parallel to the two axes from that point, and the intersection with the line eh is from the JsC point, and the intersection with the Z axis is parallel to the X axis, and the intersection with the line eb is parallel to the X axis from the point j. Let be 1. Then, since triangle gOd and triangle gbe are similar, gb/gO-eb/dO・----(5) On the other hand, triangle 90f and triangle gbh are also similar, so a b /a O-b h 10 f...
...(6). Next, triangle bhe and triangle (l
Looking at d, from equations (5) and (6), eb/d
O-bhlof −-・-・<7>, and the angle ebh and the angle d (l is 90 degrees, so the triangle bhe and the triangle (ld are similar. Therefore, the angle d
fo-angle ehb-θ, and angle drO-θ is tanθ-(Z2-Zl)/xOte from equation (1), so e
b /b h-tanθ - (Z2-Zl)/xo (8). Since eb is the distance 11Z3 detected by the distance sensor SE3,
From equation (8), bh-Ox -23/(Z2 -71
)”・(9).On the other hand, point h is fork claw 1
Since it means the intersection of b and the lower surface of the upper plate 4a of the pallet 4, if the slope is not so large, this line segment bh
is longer than the pallet length L, the fork claws 1a, 1b
and pallet 4 do not come into contact with each other. That is, x OZ3 /
(Z2-Zl) >L - (10) When the relationship holds true, there will be no contact.

次に、Ｚｌ　＞Ｚ２で、１２　＞Ｚ３とすると、すなわ
ちパレット４は車体側に低く奥が高く、フォーク爪１ａ
側が高くフォーク爪１ｂ側が低い場合、フォーク爪１ａ
、ｌｂを前進させるとフォーク爪１ａがパレット４の下
板４ｂの上面と当接する可能性がある。このときの関係
を分析したものが第８図である。第８図において、 ｔａｎθ＝　（Ｚｌ−Ｚ２　）／ｘ　０−ｈｌ／Ｌ’　
　　　　　　・・・・・・（１１）なる関係が成立する
。故に Ｌ’　　−ｘＯ−ｈ１／（Ｚｌ　　−２２）・　（１２
）この場合も傾きがそれほど大きくないとすれば上記Ｌ
′の長さがパレット４の奥行の長さＬより大きければよ
いので、 Ｘ　Ｏ−ｈ　１　／　（Ｚｌ−Ｚ２　）　＞Ｌ　　−（
１３）なる関係が成立する。なお、傾きがそれほど大き
くないとすると、上記ｈ１の長さは次のようになる。Next, if Zl > Z2 and 12 > Z3, that is, the pallet 4 is low toward the vehicle body and the back is high, and the fork claw 1a
If the side is high and the fork claw 1b side is low, the fork claw 1a
, lb, there is a possibility that the fork claw 1a will come into contact with the upper surface of the lower plate 4b of the pallet 4. FIG. 8 shows an analysis of the relationship at this time. In FIG. 8, tanθ= (Zl-Z2)/x 0-hl/L'
...The following relationship (11) holds true. Therefore, L' −xO−h1/(Zl −22)・(12
) In this case, if the slope is not so large, the above L
It is sufficient that the length of ' is greater than the depth L of the pallet 4, so
13) The following relationship holds true. Incidentally, assuming that the slope is not so large, the length of the above h1 is as follows.

ｈ　１−Ｗ−Ｚ２−Ｄ　　　　　　　・・・・・・（１
４）次ニ、Ｚｌ　＞Ｚ２　ｔ’Ｚ３　≧Ｚ２のとき、す
なわちパレット４は車体側で低く奥が高く、フォーク爪
１ａ側よりフォーク爪１ｂ側が等しいか高いとき、フォ
ーク爪１ｂがパレット４の下板４ｂの上面と当接する可
能性がある。このときも前述と同様にして求めると、 ｘ　Ｏ−ｈ　２　／　（Ｚｌ　−２２）　＞Ｌ　　・＝
　（１５）なる関係が成立するときフォーク爪１ａ、１
ｂはパレット４に当接しない。h 1-W-Z2-D ・・・・・・(1
4) Next, when Zl > Z2 t'Z3 ≧Z2, that is, the pallet 4 is low on the vehicle body side and the back is high, and the fork pawl 1b side is equal to or higher than the fork pawl 1a side, the fork pawl 1b is below the pallet 4. There is a possibility that it will come into contact with the upper surface of the plate 4b. In this case, if we calculate in the same way as above, x O−h 2 / (Zl −22) >L ・=
(15) When the following relationship holds true, the fork claws 1a, 1
b does not come into contact with the pallet 4.

なお、上記第（１５）式でｈ２は次の値である。Note that h2 in the above equation (15) is the following value.

ｈ　２−Ｗ−Ｚ３−Ｄ　　　　　　　・・・・・・（１
６）以上、第（４）式、第（１０）式、第（１３）式。h2-W-Z3-D (1
6) Above, Equation (4), Equation (10), and Equation (13).

第（１５）式によって各々の条件のときパレット４とフ
ォーク爪１ａ、１ｂが当接するか否か判断でき、これら
の式で用いられたＸＯ，ｌは固有値で既知の値であり、
また、ｈｌ、ｈ２もＷ、Ｄが固有値の既知の値であるか
ら、Ｚｌ　、Ｚ２　、Ｚ３が距離はンサＳＥ１〜ＳＥ３
で求められると、上記判断式によりパレット４がフォー
ク爪１ａ、１ｂに当接するか否かは判断できる。Using equation (15), it can be determined whether or not the pallet 4 and fork claws 1a, 1b come into contact under each condition, and XO and l used in these equations are unique values and known values,
Also, since W and D are known eigenvalues of hl and h2, the distances of Zl, Z2, and Z3 are
Then, it can be determined whether or not the pallet 4 comes into contact with the fork claws 1a and 1b using the above judgment formula.

第９図は本発明の一実施例のブロック図で、本発明が関
係する構成のみをブロック図で示したものであり、１０
は無人フォークリフトの制御部で、該制御部は無人フォ
ークリフトを制御するためのマイクロコンピュータ（以
下ＣＰＩＪという）１１を有し、１２は制御プログラム
を記憶するＲＯＭやデータの一時記憶のために利用され
るＲＡＭ等で構成されるメモリ、１３は入出力回路で、
警報装置１４．無人フォークリフトの車体の走行を制御
する走行駆動装＠１５．車体の走行に対しブレーキをか
けるブレーキ装置１６．フォーク爪１ａ１ｂを上昇、下
降させるリフトサーボモータのリフトサーボ制御回路１
７．車体の移１１Ｊ量を検出する車体移動量検出器１８
．フォーク爪１ａ　、　Ｉｂのリフト量を検出するリフ
ト量検出器１９、及び前述した距離センサＳＥＩ〜ＳＥ
３に各々接続されている。なお、警報装置１４．走行駆
動装置１５、ブレーキ装置１６．リフトサーボ制御回路
１７、車体移動量検出器１８．リフト量検出器１９はす
でに無人フォークリフトにおいて周知であるので詳細は
省略する。FIG. 9 is a block diagram of one embodiment of the present invention, and only the configuration related to the present invention is shown in the block diagram.
is a control unit of an unmanned forklift, and the control unit has a microcomputer (hereinafter referred to as CPIJ) 11 for controlling the unmanned forklift, and 12 is used for a ROM for storing a control program and for temporary storage of data. Memory consisting of RAM etc. 13 is an input/output circuit,
Alarm device 14. Traveling drive system that controls the traveling of the vehicle body of an unmanned forklift @15. Brake device 16 that applies brakes to the running of the vehicle. Lift servo control circuit 1 for a lift servo motor that raises and lowers the fork claw 1a1b
7. Vehicle body movement amount detector 18 that detects the amount of vehicle body movement 11J
．． A lift amount detector 19 that detects the lift amount of the fork claws 1a and Ib, and the distance sensors SEI to SE described above.
3, respectively. Note that the alarm device 14. Travel drive device 15, brake device 16. Lift servo control circuit 17, vehicle body movement amount detector 18. Since the lift amount detector 19 is already well known in unmanned forklifts, its details will be omitted.

以上のような構成において、本実施例の動作を第１０図
（ａ）、（ｂ）の動作処理フローチャートに従って説明
する。In the above configuration, the operation of this embodiment will be explained according to the operation processing flowcharts of FIGS. 10(a) and 10(b).

まず、荷取り動作開始のため車体が前進し、フォーク先
端の爪先光センサ（図示せず）が荷物を検出し車体が停
止し、次に、リフトサーボが駆動しフォーク爪を移動さ
せ荷取り段数を確認した後、荷取り段のパレットの隙間
を爪先光センサが検出すると、ＣＰＵ１１は入出力回路
１３を介して走行駆動装置１５へ前進指令を出力し、車
体を前進させる（ステップ８１）。その間ＣＰＵ１１は
距離センサＳＥ１〜ＳＥ３がすべてＯＮになったか否か
判断しくステップＳ２）、すべてＯＮになると走行駆動
装置１５へ移動ゼロ指令すなわち停止指令を出力し、ブ
レーキ装置１６を作動させる（ステップＳ３）。次に、
ＣＰＵ１１は距離センサＳＥＩ〜ＳＥ３から測定量７１
〜Ｚ３を読取り（ステップＳ４）、測定量ｚ２が測定量
７１以上か否か判断する（ステップ８５）。すなわち、
取出そうとする荷物のパレット４が手前に高く傾いてい
るか奥に高く傾いているか判断する。もし、手前に高く
傾きｚ２≧７１であると、測定ｆｆ１Ｚ３が測定１７２
以上か否か、すなわち、フォーク爪１ａ側がフォーク爪
１ｂ側より低いか否か判断し、（ステップＳ６）、フォ
ーク爪１ａ側が低くＺ３≧７２であると、距離センサＳ
ＥＩ〜ＳＥ３より測定された測定ｆｉ２１〜Ｚ３のデー
タと距離センサ３６１〜５６２間の距離×０より第（４
）式の左辺の値を求め、この値とパレット４の奥行の長
さＬとを比較しくステップＳ７）、長さしの方が小さい
と、このフォーク爪１ａ、ｌｂの高さ位置でパレット４
の隙間にフォーク爪１ａ、１ｂを差込んでもフォーク爪
１ａ、１ｂはパレットに当接しないことを意味するから
車体を前進させ、従来と同じ通常の荷取り動作を行わせ
る（ステップ５３３）。また、パレット４の奥行の長さ
しの方が大きいと判断されると（ステップＳ７）、パレ
ット４の隙間間隔Ｗから現在、距離センサＳＥ３で測定
されている値Ｚ３を差引き、さらにフォーク爪１ａ、１
ｂの厚みＤを差引いた値ｈ２を求める（ステップＳ８）
。すなわち、現在フォーク爪１ａの方に低く傾いている
から、フォーク爪１ａ。First, the vehicle moves forward to start picking up the cargo, the toe optical sensor (not shown) at the tip of the fork detects the cargo, and the vehicle stops.Next, the lift servo is driven to move the fork pawl to increase the number of loading steps. After confirming this, when the toe optical sensor detects a gap between the pallets on the loading platform, the CPU 11 outputs a forward command to the travel drive device 15 via the input/output circuit 13 to move the vehicle forward (step 81). During this time, the CPU 11 determines whether all distance sensors SE1 to SE3 are turned on (step S2), and when all are turned on, it outputs a zero movement command, that is, a stop command to the travel drive device 15, and operates the brake device 16 (step S3). ). next,
The CPU 11 receives the measured amount 71 from the distance sensors SEI to SE3.
~Z3 is read (step S4), and it is determined whether the measured quantity z2 is greater than or equal to the measured quantity 71 (step 85). That is,
It is determined whether the pallet 4 of the baggage to be taken out is tilted high towards the front or high towards the back. If the slope is high toward the front and z2≧71, the measurement ff1Z3 becomes the measurement 172
It is determined whether or not the fork claw 1a side is lower than the fork claw 1b side (step S6). If the fork claw 1a side is lower and Z3≧72, the distance sensor S
The (4th
), and compare this value with the depth L of the pallet 4 (step S7). If the length is smaller, the pallet 4 will
This means that even if the fork claws 1a and 1b are inserted into the gap between them, the fork claws 1a and 1b do not come into contact with the pallet, so the vehicle body is moved forward and the normal loading operation as before is performed (step 533). If it is determined that the depth of the pallet 4 is greater (step S7), the value Z3 currently measured by the distance sensor SE3 is subtracted from the gap interval W of the pallet 4, and 1a, 1
Find the value h2 by subtracting the thickness D of b (step S8)
. That is, since it is currently tilted lower toward the fork claw 1a, the fork claw 1a.

１ｂを下降させたときフォーク爪１ａ、１ｂの下面がパ
レット４の下板４ｂの上面と当接するのはフォーク爪１
ｂの方が先になる。そのため、パレット４の隙間間隔Ｗ
からフォーク爪１ａ、ｌｂの厚み及び現在のフォーク爪
１ｂの上面とパレット４の上板４ａの下面間の距離Ｚ３
を差引き、フォーク爪１ａ、ｌｂの下降限度量ｈ２を求
める（ステップ８８）。そして、フォーク爪１ａ、Ｉｂ
を下降させると、その分フォーク爪１ａとパレット４の
上板４ａの下面間の距離は増大するから、現在の測定値
Ｚｌ　、Ｚ２に上記求められた下降限度Ｉｈ２を加算し
、新しい距離センサＳＥ１．ＳＥ２からパレット４の上
板下面までの距離ｚｉ、ｚ２を求めて（ステップＳ９）
、この値によりステップ＄７で行った処理と同一処理を
行い、パレット４の奥行長さＬより大きくなったか否か
判断しくステップ５１０）、それでもパレット４の奥行
長さしの方が大きければ、フォーク爪１ａ、１ｂをパレ
ット４の隙間間隔一杯に下降させてフォーク爪１ａ、１
ｂをパレット４の隙間にパレット４の奥行長さＬだけ差
込むと、フォーク爪１ａはパレット４と当接し前期れを
生じさせるおそれがあるので警報装置１４を作動させラ
ンプ等を点灯させる（ステップ５２４）。また、ステッ
プ＄１０で新しいフォーク爪１ａとパレット４の上板下
面間の距ｗｉＺ１　、Ｚ２により算出された値がパレッ
ト４の奥行長さしより大きくなると、ＣＰ（Ｊｌｌはリ
フトサーボ制御回路１７に出力し、サーボモータを駆動
し、リフトすなわちフォーク爪１ａ。When the fork claws 1b are lowered, the lower surfaces of the fork claws 1a and 1b come into contact with the upper surface of the lower plate 4b of the pallet 4.
b comes first. Therefore, the gap interval W of the pallet 4 is
to the thickness of the fork claws 1a and lb and the current distance Z3 between the upper surface of the fork claws 1b and the lower surface of the upper plate 4a of the pallet 4.
is subtracted to determine the lowering limit amount h2 of the fork claws 1a and lb (step 88). And fork claws 1a, Ib
When lowering, the distance between the fork claw 1a and the lower surface of the upper plate 4a of the pallet 4 increases accordingly, so the lowering limit Ih2 determined above is added to the current measured values Zl and Z2, and a new distance sensor SE1 ．． Determine the distance zi, z2 from SE2 to the lower surface of the upper plate of pallet 4 (step S9)
, based on this value, perform the same process as in step $7 to determine whether the depth has become larger than the depth L of pallet 4 (step 510), and if the depth length of pallet 4 is still larger, Lower the fork claws 1a, 1b to the full gap between the pallets 4 and remove the fork claws 1a, 1.
If the fork pawl 1a is inserted into the gap between the pallets 4 by the depth L of the pallet 4, the fork claws 1a may come into contact with the pallet 4 and cause a delay, so the alarm device 14 is activated and a lamp etc. is turned on (step 524). In addition, if the distance wiZ1 and Z2 between the new fork claw 1a and the lower surface of the upper plate of the pallet 4 in step $10 is greater than the depth of the pallet 4, CP (Jll) is sent to the lift servo control circuit 17. output, drive the servo motor, and lift, that is, the fork pawl 1a.

１ｂを下降させ、リフト量検出器１９でステップＳ８で
算出した下降限度ｍｈ２まで下降したことを検出するま
でリフトを下降させ（ステップ８２５．８２６）、下降
限度量１１２まで下降した後は、フォーク爪１ａ、Ｉｂ
とパレット４は当接しないから通常の荷取り動作を行わ
せる（ステップ５３３）。1b is lowered, and the lift is lowered until the lift amount detector 19 detects that it has descended to the lowering limit mh2 calculated in step S8 (steps 825 and 826). After descending to the lowering limit mh2, the fork claw 1a, Ib
Since the pallet 4 does not come into contact with the pallet 4, a normal loading operation is performed (step 533).

次に、ステップＳ６で測定値ｚ２の方が測定値Ｚ３より
大きいとき、すなわち、パレット４は手前に高くフォー
ク爪１ａ側が高いとき、すなわちパレット４は手前に高
く、フォーク爪１ａ側が高イトキ（Ｚ２．１＝Ｚ１　、
　Ｚ２　＞Ｚ３　）　、測定チータフ１〜Ｚ３により第
（１０）式左辺の計算を行い、求められた値とパレット
４の奥行長さＬを比較しくステップ５１１）、求めた値
が大きければ、前述したようにフォーク爪１ａ、１ｂと
パレット４は当接しないから通常の荷取り動作を続行さ
せる（ステップ５３３）。しかし、求めた値がＬより小
さいと、この場合におけるフォーク爪１ａ。Next, in step S6, when the measured value z2 is larger than the measured value Z3, that is, when the pallet 4 is high toward the front and the fork claw 1a side is high, that is, when the pallet 4 is high toward the front and the fork claw 1a side is high (Z2 .1=Z1,
Z2 > Z3), calculate the left side of equation (10) using the measurement Cheetahs 1 to Z3, and compare the obtained value with the depth L of the pallet 4 (step 511). If the obtained value is large, the above-mentioned Since the fork claws 1a, 1b and the pallet 4 do not come into contact with each other, the normal loading operation is continued (step 533). However, if the obtained value is smaller than L, the fork claw 1a in this case.

１ｂの下降限度１ｈｉを求める。すなわち、フォーク爪
１ａ側が高いことから、フォーク爪１ａ。Find the lowering limit 1hi of 1b. That is, since the fork claw 1a side is higher, the fork claw 1a.

１ｂを下降させるとフォーク爪１ａが先にパレットの下
板下面に当接するから、パレットの隙間間隔Ｗから距離
センサＳＥ２の測定値Ｚ２及びフォーク爪１ａ、ｌｂの
厚みＤを差引き、下降限度量ｈ１を求めるくステップ５
１２）。次に、この下降限度１ｉｈｉだけフォーク爪１
ａ、１ｂを下降したとき、距離センサＳＥ１〜ＳＥ３が
測定するであろう新しい修正測定値７１〜ｚ３を各々現
在の測定値７１〜Ｚ３より下降限度１ｈ１を加算し求め
る（ステップ＄１３）。次に、こうして求められた新し
い修正測定値７１〜Ｚ３に基づいてステップ８１１と同
じ処理を行い（ステップ５１４）、そして、新しい修正
測定値７１〜Ｚ３で求められた値がパレット４の奥行長
さＬより大きければ、ステップ３１２で求めた下降限度
量１１１までリフトすなわちフォーク爪１ａ、１ｂを下
降させ（ステップ８２７．８２８）、次に通常の荷取り
動作を行わせる（ステップ５３３）。また、パレット４
の奥行長さ１−の方が大きければ警報装置１４を作動さ
せる（ステップ５２４）。When the fork claws 1b are lowered, the fork claws 1a contact the bottom surface of the lower plate of the pallet first, so subtract the measured value Z2 of the distance sensor SE2 and the thickness D of the fork claws 1a and 1b from the pallet gap interval W to determine the lowering limit amount. Step 5 to find h1
12). Next, set the fork claw 1 by this lowering limit 1ihi.
When descending the distances a and 1b, new corrected measured values 71 to z3 that will be measured by the distance sensors SE1 to SE3 are determined by adding the descending limit 1h1 to the current measured values 71 to Z3, respectively (step $13). Next, the same process as step 811 is performed based on the new corrected measured values 71 to Z3 obtained in this way (step 514), and the value obtained from the new corrected measured values 71 to Z3 is the depth length of the pallet 4. If it is larger than L, the lift, that is, the fork claws 1a, 1b are lowered to the lowering limit amount 111 determined in step 312 (steps 827 and 828), and then a normal cargo picking operation is performed (step 533). Also, pallet 4
If the depth length 1- is larger, the alarm device 14 is activated (step 524).

次に、ステップＳ５で２１＞２２であったとき、すなわ
ちパレット４が手前で低いとぎ、ステップ８１５でステ
ップＳ６と同じように７３≧７２か否か判断し、Ｚ３の
方が７２より等しいか大きいときは第（１６）式で述ヘ
タｈ　２　ノＩ＋ｆｆ　（ｈ　２　＝Ｗ　−Ｚ３−Ｄ）
を算出しくステップＳ１６）、この値ｈ２と測定値Ｚ１
　、Ｚ２及び距離センサＳＥ１゜ＳＥ２間隔ｘＯより第
（１５）式の左辺を計算し、パレット４の奥行長さしと
比較する（ステップ５１７）。そして、パレット４の奥
行長ざＬの方が小さければ通常の荷取り動作を行わせる
（ステップ５３３）。Next, when 21>22 in step S5, that is, the pallet 4 is low in front, it is determined in step 815 whether 73≧72 as in step S6, and Z3 is equal to or greater than 72. When, it is stated in equation (16) that h 2 no I+ff (h 2 =W −Z3−D)
Step S16), this value h2 and the measured value Z1
, Z2 and the distance sensor SE1°SE2 interval xO, the left side of equation (15) is calculated and compared with the depth of the pallet 4 (step 517). Then, if the depth L of the pallet 4 is smaller, a normal cargo picking operation is performed (step 533).

また、ステップ８１７でパレット４の奥行長さしの方が
大きければ、この場合パレット４は手前に低くフォーク
爪１ａ側に低いから、フォーク爪１ａ、Ｉｂを上昇させ
るとフォーク爪１ａがパレットの上板下面に先に当接す
る。そのため、距離センサＳＥ２で検出したＺ２だけ上
昇させた場合でもフォーク爪１ｂがパレットの下板下面
と当接するか否かを見るためフォーク爪１ａ、Ｉｂを７
２だけ上昇させた場合の上記ｈ２．Ｚ１．Ｚ２の値を求
め（ステップ８１８）、ステップ８１７と同じ処理を行
う（ステップ５１９）。ただし、フォーク爪１ａ、１ｂ
＠Ｚ２だけ上昇させることであるから、新しい修正され
ＩＣＺ　２の値はこの場合ｒＯＪとなる。こうして、ス
テップＳ１９で判断し、それでもパレット４の奥行長さ
Ｌの方が大きければ、フォーク爪１ａ、１ｂをＬだけ差
込むとパレット４に当接し前期れをきせるおそれがある
から、警報装［１４を作動させ（ステップ５２４）、停
止した状態となる。また、この修正により第（１５）式
を満足すればリフトサーボ制御回路を駆動しｚ２だけ上
昇させ（ステップ８２９．３３０）、通常の荷取り動作
を行わせる（ステップ＄３３）。If the depth of the pallet 4 is larger in step 817, in this case the pallet 4 is low toward the front and low toward the fork claw 1a, so when the fork claws 1a and Ib are raised, the fork claw 1a is placed above the pallet. Contact the bottom surface of the plate first. Therefore, in order to check whether or not the fork claws 1b will come into contact with the lower surface of the lower plate of the pallet even if the fork claws are raised by Z2 detected by the distance sensor SE2, the fork claws 1a and Ib are
The above h2. when raised by 2. Z1. The value of Z2 is determined (step 818), and the same process as step 817 is performed (step 519). However, fork claws 1a and 1b
Since the purpose is to increase by @Z2, the new corrected value of ICZ2 will be rOJ in this case. In this way, as determined in step S19, if the depth L of the pallet 4 is still larger, if the fork claws 1a and 1b are inserted by L, they may come into contact with the pallet 4 and cause the front end to be delayed. 14 is activated (step 524), and is in a stopped state. Further, if the equation (15) is satisfied by this modification, the lift servo control circuit is driven to raise the lift by z2 (step 829.330), and normal cargo picking operation is performed (step $33).

次に、ステップ８１５で７２の方が大きいと、すなわち
パレット４は手前に低くフォーク爪１ｂ側が低い場合、
第（１４）式に基づいてｈ　１（−Ｗ−２２−Ｄ）を求
め（ステップ＄２０）、この値ｈ１と測定されたＺｌ　
、　Ｚ２　、距離センサＳＥ１゜ＳＦ３間の距離ｘＯ、
パレット４の奥行長さしにより第（１３）式の判断を行
い（ステップ５２１）、この第（１３）式を満足してい
れば通常の荷取り動作を行わせ（ステップ５３３）、満
足していなければ、この場合リフトを上昇させフォーク
爪１ａ。Next, in step 815, if 72 is larger, that is, if the pallet 4 is lower toward the front and the fork claw 1b side is lower,
h1(-W-22-D) is calculated based on equation (14) (step $20), and this value h1 and the measured Zl
, Z2, distance xO between distance sensors SE1°SF3,
Equation (13) is determined based on the depth of the pallet 4 (step 521), and if the equation (13) is satisfied, the normal loading operation is performed (step 533). If not, in this case raise the lift and remove the fork claw 1a.

１ｂを上昇させると、先にフォーク爪１ｂがパレット４
の上板下面に当接するから、フォーク爪１ａ、１ｂを７
３だけ上昇したとき、測定されたＺｌ　、Ｚ２及びステ
ップＳ２０で算出された値ｈ１から７３を差引き、修正
されたデータＺ１゜Ｚ２　、　ｈ　１を求める（ステッ
プ５２２）。そして、再びステップ８２１で行った処理
、すなわち第（１３）式を満足するか否かを修正された
データＺ１　、　Ｚ２　、　ｈ　１によって行い、これ
でも満足しなければ警報装置１４を作動させる。また、
満足していればリフトサーボ制御回路１７を作動させ、
リフトを７３だけ上昇させ（ステップＳ　３１　、　’
５３２）、リフトを７３だけ上昇させ（ステップＳ３１
．８３２）、通常の荷取り動作を行わせる（ステップ５
３３）。When 1b is raised, the fork claw 1b first touches the pallet 4.
Since the fork claws 1a and 1b are in contact with the lower surface of the upper plate,
3, 73 is subtracted from the measured Zl, Z2 and the value h1 calculated in step S20 to obtain corrected data Z1°Z2, h1 (step 522). Then, the process performed in step 821 is performed again, that is, it is determined whether or not equation (13) is satisfied using the corrected data Z1, Z2, and h1, and if it is still not satisfied, the alarm device 14 is activated. Also,
If satisfied, activate the lift servo control circuit 17,
Raise the lift by 73 (step S31, '
532) and raises the lift by 73 (step S31).
．． 832), performs normal cargo picking operation (step 5)
33).

以上が、本発明の一実施例の構成と動作であるが、上記
実施例においては距離センサを、一方のフォーク爪には
フォーク爪の先端部とやや車体側に入った位置の２カ所
に設け、他方のフォーク爪にはやや車体側に入った上記
一方のフォーク爪に設けた位置と対応する位置に距離セ
ンサを設け、合計３つの距離センサを設けたが、２つの
フォーク爪共同しように２つ、先端部とそれから一定距
離車体側に入った位置に設けてもよい。また、２つのフ
ォーク爪の先端部のみに各々距離センサを設け、フォー
ク爪をパレット隙間に差込み、−直距離を測定し、その
後一定量さらに差込み、再度距離を測定し、上記実施例
の２１　、Ｚ２．２３等を測定するようにしてもよい。The above is the configuration and operation of one embodiment of the present invention. In the above embodiment, distance sensors are provided in two places on one of the fork claws, one at the tip of the fork claw and the other at a position slightly closer to the vehicle body. A distance sensor was installed on the other fork pawl at a position that corresponds to the position provided on the one fork pawl mentioned above, which is slightly closer to the vehicle body, and a total of three distance sensors were installed, but two distance sensors were installed so that the two fork pawls share the same position. Alternatively, it may be provided at the tip and at a position a certain distance from the tip toward the vehicle body. In addition, a distance sensor is provided only at the tips of the two fork claws, the fork claws are inserted into the pallet gap, the direct distance is measured, and then the fork claws are inserted a certain amount further and the distance is measured again. Z2.23 etc. may be measured.

また、上記実施例では、距離センサによりフォーク爪上
面とパレットの上板下面間の距離を測定したが、フォー
ク爪の下面とパレットの下根上面間の距離を測定し、フ
ォーク爪が差込めるか否かの判断をさせてもよい。In the above embodiment, the distance between the upper surface of the fork claw and the lower surface of the upper plate of the pallet was measured using a distance sensor. You may decide whether or not to do so.

発明の効果 以上述べたように、本発明は、直積みした荷物が下の方
の荷物のつぶれ等で傾いていたとしても、その傾きを検
出し、フォーク爪がパレットと干渉するか否か、または
干渉するならば干渉しない位置へフォーク爪を移動させ
、それによっても干渉するときは警報を出し、干渉しな
いと判断されたとき、始めてフォーク爪をパレット隙間
に差込んで荷物を取り出すようにしたから、荷を崩さず
に荷取りを行うことができ、監視員をおく必要なく無人
フォークリフトに荷取り作業を行わせることができる。Effects of the Invention As described above, the present invention detects the inclination even if directly stacked cargo is tilted due to crushing of the lower cargo, etc., and determines whether or not the fork claw will interfere with the pallet. Or, if there is interference, the fork claws are moved to a position where they do not interfere, and if there is interference, a warning is issued, and only when it is judged that there is no interference, the fork claws are inserted into the pallet gap and the cargo is removed. Therefore, the load can be picked up without destroying the load, and an unmanned forklift can be used to pick up the load without requiring a supervisor.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明が採用した従来技術の問題点を解決する
ための手段のブロック図、第２図は本発明の一実施例に
おける無人フォークリフトの平面図、第３図は同側面図
、第４図はフォーク爪に距離センを取り付けた一例を示
す図、第５図〜第８図はパレットの傾きの判断及びパレ
ットとフォーク爪が干渉するか否かの説明図、第９図は
本発明の一実施例のブロック図、第１０図（イ）、（ロ
）は同実施例の動作処理フローチャート、第１１図は直
積みした荷物が傾いた例を示す図である。 １ａ、１ｂ・・・フォーク爪、ＳＥ１〜ＳＥ３・・・距
離センサ、２・・・発行素子、３−１〜３−ｎ・・・受
光素子、４・・・パレット、４ａ・・・パレットの上板
、４ｂ・・・パレットの下板、５・・・荷物。 特許出願人　　株式会社　小松製作所 第１１図 第５図 第６図 第８図FIG. 1 is a block diagram of means for solving the problems of the prior art adopted by the present invention, FIG. 2 is a plan view of an unmanned forklift in an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a side view of the same, and FIG. Fig. 4 is a diagram showing an example of a distance sensor attached to a fork pawl, Figs. 5 to 8 are explanatory diagrams for determining the inclination of a pallet and whether or not the pallet and fork pawl interfere, and Fig. 9 is an illustration of the present invention. 10A and 10B are operational processing flowcharts of the embodiment, and FIG. 11 is a diagram showing an example in which directly loaded cargo is tilted. 1a, 1b...Fork claw, SE1-SE3...Distance sensor, 2...Emitting element, 3-1-3-n...Light receiving element, 4...Pallet, 4a...Pallet Upper board, 4b...lower board of pallet, 5...cargo. Patent applicant: Komatsu Ltd. Figure 11 Figure 5 Figure 6 Figure 8

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）無人フォークリフトの２つのフォーク爪に少なく
とも各々１つ設けられたフォーク爪とパレット間の距離
を測定する距離センサと、該距離センサにより測定され
る少なくとも３点の距離よりパレットの傾き方向を判断
する傾き判断手段と、該傾き判断手段で判断された傾き
方向と上記距離センサで測定された少なくとも３点の距
離よりフォーク爪がパレットと干渉することなく差込め
るか否か判断する差込み可否判断手段と、該差込み可否
判断手段で差込み不可と判断されたとき、上記傾き判断
手段及び上記少なくとも３点の測定距離より可能フォー
ク上下位置を変えて得られる上記少なくとも３点の修正
データに基づいて差込み可か否か判断する修正差込み可
否判断手段と、該修正差込み可否判断手段で否と判断さ
れたとき警報を発する警報手段と、上記修正差込み可否
判断手段で可と判断されたときフォーク爪位置を修正可
能位置まで移動させるリフト手段とを有することを特徴
とする無人フォークリフトにおける荷取り制御装置。(1) A distance sensor that measures the distance between the fork claws and the pallet is provided at least one on each of the two fork claws of the unmanned forklift, and the direction of inclination of the pallet is determined from the distances of at least three points measured by the distance sensors. An inclination determining means for determining, and an insertability determination for determining whether or not the fork claw can be inserted without interfering with the pallet based on the inclination direction determined by the inclination determining means and the distance between at least three points measured by the distance sensor. and when it is determined that the insertion is not possible by the insertion possibility determining means, the insertion is performed based on correction data of the at least three points obtained by changing the vertical position of the possible fork from the inclination determining means and the measured distance of the at least three points. a corrective insertion possibility determining means for determining whether the corrective insertion is possible; an alarm means for issuing an alarm when the corrective insertion possible determining means determines that the corrective insertion is possible; 1. A cargo handling control device for an unmanned forklift, comprising a lift means for moving the cargo to a correctable position. （２）上記距離センサは一方のフォーク爪の先端部と該
先端部より車体側に一定距離離れた位置に設けられ、他
方のフォーク爪にはフォーク爪の先端部から上記一定距
離と同一距離離れて車体側に設けられている特許請求の
範囲第１項記載の無人フォークリフトにおける荷取り制
御装置。(2) The above-mentioned distance sensor is installed at the tip of one fork pawl and at a position a certain distance away from the tip toward the vehicle body, and on the other fork pawl at a distance equal to the above-mentioned certain distance from the tip of the fork pawl. A cargo handling control device for an unmanned forklift according to claim 1, which is provided on the vehicle body side. （３）上記距離センサは両フォーク爪の先端部に各々設
けられ、フォーク爪のパレット内への差込み量を変える
ことによって上記少なくとも３点の距離を求めるように
した特許請求の範囲第１項記載の無人フォークリフトに
おける荷取り制御装置。(3) The distance sensor is provided at the tip of each fork claw, and the distance between the at least three points is determined by changing the amount of insertion of the fork claw into the pallet. Loading control device for unmanned forklifts. （４）上記距離センサはフォーク爪の上面に取付けられ
、フォーク爪の上面とパレット上板下面間の距離を測定
する特許請求の範囲第１項、第２項または第３項記載の
無人フォークリフトにおける荷取り制御装置。(4) In the unmanned forklift according to claim 1, 2 or 3, the distance sensor is attached to the upper surface of the fork claw and measures the distance between the upper surface of the fork claw and the lower surface of the pallet upper plate. Loading control device. （５）上記距離センサはフォーク爪の下面に取付けられ
、フォーク爪の下面とパレット下板上面間の距離を測定
する特許請求の範囲第１項、第２項または第３項記載の
無人フォークリフトにおける荷取り制御装置。(5) In the unmanned forklift according to claim 1, 2 or 3, the distance sensor is attached to the lower surface of the fork claw and measures the distance between the lower surface of the fork claw and the upper surface of the pallet lower plate. Loading control device.