JPS62200056A - 調和歯車減速機 - Google Patents
調和歯車減速機Info
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- JPS62200056A JPS62200056A JP4141886A JP4141886A JPS62200056A JP S62200056 A JPS62200056 A JP S62200056A JP 4141886 A JP4141886 A JP 4141886A JP 4141886 A JP4141886 A JP 4141886A JP S62200056 A JPS62200056 A JP S62200056A
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- Japan
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- gear
- external gear
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- bearing
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- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims abstract description 17
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H2001/2881—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion comprising two axially spaced central gears, i.e. ring or sun gear, engaged by at least one common orbital gear wherein one of the central gears is forming the output
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、回転体の外周にベアリングを介して巻回され
た環状で且つ可撓性の外歯歯車と、該外歯歯車と噛合す
る内歯歯車とを有する調和歯車減速機に関する。
た環状で且つ可撓性の外歯歯車と、該外歯歯車と噛合す
る内歯歯車とを有する調和歯車減速機に関する。
（従来技術）
１個又は２個の内歯歯車力ｆ設けられ、該内歯歯車に環
状で且つ外歯歯車がたわみ変形して噛合され、入力軸の
回転によって内歯歯車と外歯歯車の歯数差だけ位相がず
れ、この位相差が出力軸に伝達されて減速するいわゆる
調和歯車減速ｆｉ（特許出願公告昭和４５年ｆｊＳ４１
１７２号参照）、あるいは入力軸の回転によって２個の
内歯歯車の歯数差だけ位相がずれ、この位相差が出力軸
に伝達される差動型の調和歯車減速機（特許出願公開昭
和６０年第２１５１４２号参照）が公知である。
状で且つ外歯歯車がたわみ変形して噛合され、入力軸の
回転によって内歯歯車と外歯歯車の歯数差だけ位相がず
れ、この位相差が出力軸に伝達されて減速するいわゆる
調和歯車減速ｆｉ（特許出願公告昭和４５年ｆｊＳ４１
１７２号参照）、あるいは入力軸の回転によって２個の
内歯歯車の歯数差だけ位相がずれ、この位相差が出力軸
に伝達される差動型の調和歯車減速機（特許出願公開昭
和６０年第２１５１４２号参照）が公知である。
次に、従来の差動型の調和歯車減速機を第３図及び第４
図に基づいて説明する。
図に基づいて説明する。
第３図は調和歯車減速機のＲＫ面図であり、ｆ５４図は
第３図のＡ−Ａ線の横断面図である。
第３図のＡ−Ａ線の横断面図である。
入力軸１に楕円形の回転体２が固定されており、回転体
２の外周にはベアリング３を介して環状で且つ可撓性の
外歯歯車４が摺動自在（二巻口されている。ベアリング
３は、外輪５、内輪６及び転動体７から成り変形可能と
なっている。
２の外周にはベアリング３を介して環状で且つ可撓性の
外歯歯車４が摺動自在（二巻口されている。ベアリング
３は、外輪５、内輪６及び転動体７から成り変形可能と
なっている。
環状の外歯歯車４は、回転体２の長軸側の２＠所で後記
の内歯歯＄８．９と噛合し、短軸側は内歯歯車８．９と
噛合していない６外歯歯＄４の外周には互いに歯数の異
なる２個の内歯歯車８．９が設けられ、内歯歯車８はケ
ーシング１０に固定され、内歯歯１＃９は出力軸１１に
連結されている。ここで、一方の内歯歯車８の歯数は外
歯歯車４と同数であり、且つ内歯歯ＲＬ８と内歯歯］１
１９とは歯数差を有している。
の内歯歯＄８．９と噛合し、短軸側は内歯歯車８．９と
噛合していない６外歯歯＄４の外周には互いに歯数の異
なる２個の内歯歯車８．９が設けられ、内歯歯車８はケ
ーシング１０に固定され、内歯歯１＃９は出力軸１１に
連結されている。ここで、一方の内歯歯車８の歯数は外
歯歯車４と同数であり、且つ内歯歯ＲＬ８と内歯歯］１
１９とは歯数差を有している。
従って、回転体２が１回だけ回転すると、外歯歯車４が
内歯歯車８．９に噛合し、内歯歯車８が固定されている
ので、内歯歯車９がその歯数差だけ相対的に変位し、歯
数差の分だけ出力軸１１が回転する。こうして、入力軸
１の回転が出力＠［１１１からの減速回転として取り出
される。
内歯歯車８．９に噛合し、内歯歯車８が固定されている
ので、内歯歯車９がその歯数差だけ相対的に変位し、歯
数差の分だけ出力軸１１が回転する。こうして、入力軸
１の回転が出力＠［１１１からの減速回転として取り出
される。
（発明が解決しようとする問題、α）
しかし、上記従来の差動型の調和歯車減速機では、次の
問題点があった。
問題点があった。
外歯歯車４は若干のしめしろ及び変形時の復元力によっ
てのみ外輪５の外周に巻回保持されているだけであるか
ら、軸方向に移動してしまい、動力伝達が効果的に行な
われず、外歯歯車４と外輪５との接触部に滑り摩擦によ
るエネルギ損失が生じて調和歯車減速機の動力伝達効率
の低下が避けられなかった。
てのみ外輪５の外周に巻回保持されているだけであるか
ら、軸方向に移動してしまい、動力伝達が効果的に行な
われず、外歯歯車４と外輪５との接触部に滑り摩擦によ
るエネルギ損失が生じて調和歯車減速機の動力伝達効率
の低下が避けられなかった。
そこで、本発明の目的は、外歯歯車と外輪の滑り摩擦損
失をなくし、動力伝達効率を向上させるとともに、差動
型の調和歯車減速機においては外歯歯車の軸方向移動の
ない調和歯車減速機を提供することにある。
失をなくし、動力伝達効率を向上させるとともに、差動
型の調和歯車減速機においては外歯歯車の軸方向移動の
ない調和歯車減速機を提供することにある。
（問題点を解決するための手段）
上記目的を達成するため、本発明は次のような特徴を有
している。
している。
即ち、本発明は、外歯歯車（４）の内面にベアリング（
３）の伝動体（７）の転送溝（１２）を設け、外歯歯車
（４）にベアリング（３）の外輪を兼用させ、回転体（
２）の外周あるいは回転体（２）の外周に固定された内
輪（６）と外面歯車（４）との間を転動体（ア）が転送
するようにしたことを特徴とするものである。
３）の伝動体（７）の転送溝（１２）を設け、外歯歯車
（４）にベアリング（３）の外輪を兼用させ、回転体（
２）の外周あるいは回転体（２）の外周に固定された内
輪（６）と外面歯車（４）との間を転動体（ア）が転送
するようにしたことを特徴とするものである。
（実施例）
以下に、本発明の一実施例を第１図及び第２図（イ）（
ロ）に示した差動型の調和歯車減速機に基づいて説明す
る。
ロ）に示した差動型の調和歯車減速機に基づいて説明す
る。
第１図は、本実施例を示す差動型調和歯車減速機の縦断
面図である。第２図（イ）は、第１図の減速機の外歯歯
車の内面を示す断面図であり、第２図（ロ）はその正面
図である。
面図である。第２図（イ）は、第１図の減速機の外歯歯
車の内面を示す断面図であり、第２図（ロ）はその正面
図である。
入力軸１には楕円形の回転体２が固定されており、回転
体２の外周には、ベアリング３を介して、環状で且つ可
撓性の外歯歯１！Ｌ４が巻回されている。外歯歯＄４は
回転体２の長軸側の２箇所で後記の内歯歯車８．９と噛
合し、短軸側は内歯歯車８．９と噛合していない。外歯
歯、車４の内面にはベアリング３の転動体７を転送する
転送溝１２が周方向に一条設けられ外歯歯車４にベアリ
ング３の外輪を兼用させており、外歯歯車４と内輪６の
間を転動体７が転送される。
体２の外周には、ベアリング３を介して、環状で且つ可
撓性の外歯歯１！Ｌ４が巻回されている。外歯歯＄４は
回転体２の長軸側の２箇所で後記の内歯歯車８．９と噛
合し、短軸側は内歯歯車８．９と噛合していない。外歯
歯、車４の内面にはベアリング３の転動体７を転送する
転送溝１２が周方向に一条設けられ外歯歯車４にベアリ
ング３の外輪を兼用させており、外歯歯車４と内輪６の
間を転動体７が転送される。
内輪６は回転体２に圧入固定されており、転動体７は軸
方向移動不能に内輪６に保持されている。このため、外
歯歯＄４は転動体７を介し内輪６と一体となっており、
外歯歯車４の軸方向移動が阻止されている。また、従来
の外輪が省略されるため、外輪と外歯歯車４とに生じて
いた滑りによる摩擦損失がなくなる。更に、従来のよう
に外輪と外歯歯＄４が二重になったものに比べ、外歯歯
車を変形させる時の抵抗が少なくなる。
方向移動不能に内輪６に保持されている。このため、外
歯歯＄４は転動体７を介し内輪６と一体となっており、
外歯歯車４の軸方向移動が阻止されている。また、従来
の外輪が省略されるため、外輪と外歯歯車４とに生じて
いた滑りによる摩擦損失がなくなる。更に、従来のよう
に外輪と外歯歯＄４が二重になったものに比べ、外歯歯
車を変形させる時の抵抗が少なくなる。
外歯歯車４の外周には２個の内歯歯車８．９が設けられ
、内歯歯車８はケーシング１０に固定され、内歯歯車９
は出力軸１１に連結されている。ここで、内歯歯車８の
歯数は外歯歯＄４と同数であり、且つ内歯歯車８と内歯
歯車９とは歯数差を有している。
、内歯歯車８はケーシング１０に固定され、内歯歯車９
は出力軸１１に連結されている。ここで、内歯歯車８の
歯数は外歯歯＄４と同数であり、且つ内歯歯車８と内歯
歯車９とは歯数差を有している。
従って、回転体２が１回だけ回転すると、外歯歯車４が
内歯歯車８．９に噛合し、内歯歯車８が固定されている
ので、内歯歯車９が内歯歯車８との歯数差だけ相対的に
変位し、歯数差の位相だけ出力軸１１が回転する。こう
して、入力軸１の回転が出力軸１１に減速回転として取
り出される。
内歯歯車８．９に噛合し、内歯歯車８が固定されている
ので、内歯歯車９が内歯歯車８との歯数差だけ相対的に
変位し、歯数差の位相だけ出力軸１１が回転する。こう
して、入力軸１の回転が出力軸１１に減速回転として取
り出される。
以上説明した実施例に本発明が限定されないことは勿論
である。
である。
例えば、回転体は、楕円形体に限定されず、偏心体ある
いは三角形体等内歯歯車と非接触部を有して回転するも
のならよい。
いは三角形体等内歯歯車と非接触部を有して回転するも
のならよい。
更に、回転体は入力軸と一体に形成されてもよい。
又、転動体は、ボールに限定されず、コロ、円筒その他
の形状のものでもよい。
の形状のものでもよい。
更に又、転送溝の条数は、−条に限定されな（１゜
又、内輪は省略可能である。
更に、外歯歯車の歯数は一方の内歯歯］ｉＬの歯数と同
数とする必要もない。
数とする必要もない。
更に又、調和歯車減速機の形式も例示した２枚の内歯歯
車の歯数差だけ位相がずれこれにより減速する差動型に
限らず、外歯歯車から出力口伝を取り出す非差動型であ
っても良いことは言うまでもない。
車の歯数差だけ位相がずれこれにより減速する差動型に
限らず、外歯歯車から出力口伝を取り出す非差動型であ
っても良いことは言うまでもない。
（発明の効果）
本発明によれば、次の効果を奏する。
ベアリングの外輪が省略されるので、従来のような外輪
と外歯歯車との間の滑りによる摩擦損失がなくなり、動
力伝達損失が低下するものとなる。
と外歯歯車との間の滑りによる摩擦損失がなくなり、動
力伝達損失が低下するものとなる。
更に、従来の外輪と外歯歯車が二重になったものに比べ
、外歯歯車を変形させる時の抵抗が少なくなるので、小
さいトルクの調和歯車減速機が得られると同時に、動力
伝達効率も向上するものとなる。
、外歯歯車を変形させる時の抵抗が少なくなるので、小
さいトルクの調和歯車減速機が得られると同時に、動力
伝達効率も向上するものとなる。
又、外歯歯車は転動体を介し内輪、回転体と一体となっ
ているので、差動型の調和歯車減速機においては外歯歯
車４の軸方向移動が阻止される。従って、外歯歯車と内
歯歯車との噛合の中心がずれなく、動力伝達が良好に行
なわれるものとなる。
ているので、差動型の調和歯車減速機においては外歯歯
車４の軸方向移動が阻止される。従って、外歯歯車と内
歯歯車との噛合の中心がずれなく、動力伝達が良好に行
なわれるものとなる。
第１図は、本発明の一実施例に係る差動型の減速機の縦
断面図である。 ｉ２図（イ）は第１図の外歯歯車の内面を示す断面図で
あり、第２図（ロ）は同外歯 歯車の正面図である。 第３図は、従来の差動型の調和歯車減速機の縦断面図で
ある。 ｐｔｆＪ４図ハ、ｆｊ＜３図ノＡ−Ａｍ’ｔＵｆｔ面図
テアル。 に入力軸 ２：回転体 ３：ベアリング４：外歯歯車Ｌ
６：内輪 ７：転動体８．９：内歯歯車 １１：出
力軸 １２：転送溝復代理人 弁理士 辻三部 第１図 第２図 （イ） （ロ） 第３図
断面図である。 ｉ２図（イ）は第１図の外歯歯車の内面を示す断面図で
あり、第２図（ロ）は同外歯 歯車の正面図である。 第３図は、従来の差動型の調和歯車減速機の縦断面図で
ある。 ｐｔｆＪ４図ハ、ｆｊ＜３図ノＡ−Ａｍ’ｔＵｆｔ面図
テアル。 に入力軸 ２：回転体 ３：ベアリング４：外歯歯車Ｌ
６：内輪 ７：転動体８．９：内歯歯車 １１：出
力軸 １２：転送溝復代理人 弁理士 辻三部 第１図 第２図 （イ） （ロ） 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 入力軸（１）に固定された回転体（２）と、該回転体（
２）の外周にベアリング（３）を介して巻回された環状
で且つ可撓性の外歯歯車（４）と、該外歯歯車（４）と
噛合する内歯歯車（８）（９）と、前記外歯歯車（４）
あるいは前記内歯歯車（８）（９）に連結する出力軸（
１１）とを有し、前記入力軸（１）の回転を出力軸（１
１）の減速回転として取り出す調和歯車減速機において
、 前記外歯歯車（４）の内面に前記ベアリング（３）の転
動体（７）の転送溝（１２）を設け、前記外歯歯車（４
）に前記ベアリング（３）の外輪を兼用させ、前記回転
体（２）の外周あるいは該回転体（２）の外周に固定さ
れた内輪（６）と前記外歯歯車（４）との間を前記転動
体（７）が転送するようにしたことを特徴とする調和歯
車減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4141886A JPS62200056A (ja) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | 調和歯車減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4141886A JPS62200056A (ja) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | 調和歯車減速機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62200056A true JPS62200056A (ja) | 1987-09-03 |
Family
ID=12607807
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4141886A Pending JPS62200056A (ja) | 1986-02-28 | 1986-02-28 | 調和歯車減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62200056A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH034054A (ja) * | 1989-06-01 | 1991-01-10 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 波動歯車装置 |
| JPH0399257U (ja) * | 1990-01-31 | 1991-10-16 | ||
| JPH03130940U (ja) * | 1990-04-16 | 1991-12-27 | ||
| WO2002063187A1 (de) * | 2001-02-08 | 2002-08-15 | Oechsler Aktiengesellschaft | Wellgetriebe mit haubenförmigem abtriebsring |
| JP2009299780A (ja) * | 2008-06-12 | 2009-12-24 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 撓み噛合い式歯車装置 |
| EP3306053A4 (en) * | 2015-06-02 | 2018-05-23 | Nissan Motor Co., Ltd. | Variable compression ratio mechanism for internal combustion engine |
| EP3306054A4 (en) * | 2015-06-02 | 2018-05-23 | Nissan Motor Co., Ltd. | Variable compression ratio mechanism for internal combustion engine |
| CN109139881A (zh) * | 2018-09-25 | 2019-01-04 | 珠海格力电器股份有限公司 | 针齿、减速器以及机器人 |
| EP3982006A1 (en) * | 2020-10-06 | 2022-04-13 | Main Drive Corporation | Harmonic deceleration module, dynamic power device, automatic mobile vehicle, transfer apparatus, dynamic power supply system, and electric bicycle |
| CN114379697A (zh) * | 2020-10-06 | 2022-04-22 | 盟英科技股份有限公司 | 减速模块、动力装置、移载设备、动力输出系統及电动脚踏车 |
-
1986
- 1986-02-28 JP JP4141886A patent/JPS62200056A/ja active Pending
Cited By (15)
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| CN114379697B (zh) * | 2020-10-06 | 2024-01-09 | 盟英科技股份有限公司 | 动力输出***及电动脚踏车 |
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