JPS6219914A - Posture holding controller for underwater robot - Google Patents
Posture holding controller for underwater robotInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は水中ロボットの姿勢保持制御装置に関し、水中
ロボット本体が蛇行することなく円筒状の管路内を推進
するよう企図したものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Application Field> The present invention relates to an attitude maintenance control device for an underwater robot, and is intended to propel the underwater robot body through a cylindrical pipe without meandering.
く背景技術〉
発電所などのプラントでは、円筒状の管路を用いて大量
の海水または淡水を導く。この管路内に（よ貝や藻類が
付着し成長するため、これら貝・藻類を除去清掃する水
中ロボットが開発されている。BACKGROUND TECHNOLOGY In plants such as power plants, cylindrical pipes are used to guide large amounts of seawater or fresh water. Because shellfish and algae attach and grow inside these pipes, underwater robots have been developed to remove and clean these shellfish and algae.
第２図ばかかろ水中ロボットを示す全体構成図である。FIG. 2 is an overall configuration diagram showing the Bakaro underwater robot.
同図に示す水中ロボット本体Ａは、水が充満している管
路内を推進する。水中ロボットＡと制御ＩＸＢとの間で
の制御信号の授受や給電はケーブル１によつＣ行なわれ
る。ケーブル１の繰り出しや巻き取りはケーブルリール
装置Ｃによりなされる。The underwater robot main body A shown in the figure is propelled through a pipe filled with water. Control signals are exchanged and power is supplied between the underwater robot A and the control IXB via a cable 1C. The cable 1 is fed out and wound up by a cable reel device C.
上記水中ロボット本体Ａを、側面図である第３図及び平
面図である第４図を参照しつつ説明する。水中ロボット
本体Ａのボディー２は、強化プラスチック（ＦＲＰ）で
なる本体上半部２ａと本体下半部２ｂとを接着剤及びボ
ルトで接合して構成されている。ボディー２の後部には
、一対の推進装置３，４が左右に並んで配置されており
、推進装置３，４ば、誘導電動機及びインバータを組み
込み回転数及び回転方向が制御される回転駆動部３ａ。The underwater robot main body A will be explained with reference to FIG. 3, which is a side view, and FIG. 4, which is a plan view. The body 2 of the underwater robot main body A is constructed by joining an upper body half 2a and a lower body half 2b made of reinforced plastic (FRP) with adhesive and bolts. At the rear of the body 2, a pair of propulsion devices 3 and 4 are arranged side by side on the left and right. .
４ａとスクリュー３ｂ、４ｂとで構成されている。両推
進装置３，４（よ制御盤Ｂからの指令により独立に正転
・逆転し更に回転数も制御される。このため推進装置３
，４により水中ロボット本体Ａが前進・後退し方向変更
・速度変更される。ボディー２の上面には推進装置３，
４と同様な補助推進装置５，６が備えられており、補助
推進装置５，６の推力によりボディー２が下方に押され
る。この結果、ボディー２の下面に取り付けた車輪７が
管路の内壁面に接触し、ブラシ８により貝・藻等が除去
清掃される。なおブラシ８は、減速歯車を介しボディー
２内に設置したモータ８ａにより同方向に一定回転数で
回転する。ボディー２の前部には水中テレビカメラ９が
備えられており、この水中テレビカメラ９は上下に回動
するとともに下に向いた状態で左右に回動する。テレビ
カメラ９で撮影した画像はケーブル１を介して制御盤Ｂ
に送られ図示しないモニタテレビで写し出される。ガイ
ドバンパー１０はＦＲＰ成形時にボディー２に埋め込ま
れて固定されている。ボディー２内には傾斜角検出器１
１が内蔵されている。4a and screws 3b and 4b. Both propulsion devices 3 and 4 (rotate forward and reverse independently according to commands from control panel B, and also control the rotation speed. For this reason, the propulsion device 3
, 4, the underwater robot main body A moves forward and backward, and changes direction and speed. On the upper surface of the body 2 is a propulsion device 3,
Auxiliary propulsion devices 5 and 6 similar to those of 4 are provided, and the body 2 is pushed downward by the thrust of the auxiliary propulsion devices 5 and 6. As a result, the wheels 7 attached to the lower surface of the body 2 come into contact with the inner wall surface of the pipe, and the brush 8 removes and cleans shellfish, algae, etc. The brush 8 is rotated in the same direction at a constant rotation speed by a motor 8a installed in the body 2 via a reduction gear. An underwater television camera 9 is provided at the front of the body 2, and this underwater television camera 9 rotates vertically and horizontally while facing downward. Images taken by TV camera 9 are sent to control panel B via cable 1.
and is displayed on a monitor television (not shown). The guide bumper 10 is embedded and fixed in the body 2 during FRP molding. Tilt angle detector 1 inside body 2
1 is built-in.
傾斜角検出器１１は、水中ロボット本体Ａが、Ｘ軸、Ｙ
軸、Ｚ軸の３軸まわりに関しどれくらい回動したかを各
軸筋に電圧信号として出力する。この場合、Ｘ軸、Ｙ軸
、Ｚ軸は、第５図に示すように決めている。即ち、水中
ロボット本体Ａが進方する管路の管軸方向をＺ軸（ロー
ル軸）、水平面内で２軸に直交する軸をＸ軸（ピッチ軸
） 、Ｘ、Ｚ軸に直交する軸をＹ軸（ヨウ軸）としてい
る。この傾斜角検出器１１は、第６図に示すように、Ｘ
軸まわりに回転する重錘１２を取り付けたエンコーダ１
３と、Ｙ軸まわりに回転する重錘１４を取り付けたエン
コーダ１５と、Ｚ軸まわりに回転する重錘１６を取り付
けたエンコーダ１７で構成されている。傾斜角検出器１
１で検出した水中ロボットＡの傾斜角は、ケーブル１を
介して制御盤Ｂに送られ、図示しないの姿勢とともにグ
ラフィックに表示される。The inclination angle detector 11 detects whether the underwater robot main body A is
The amount of rotation around the three axes, the axis and the Z axis, is output as a voltage signal to each axis muscle. In this case, the X-axis, Y-axis, and Z-axis are determined as shown in FIG. That is, the pipe axis direction of the pipe in which the underwater robot body A is moving is the Z axis (roll axis), the axis perpendicular to the two axes in the horizontal plane is the X axis (pitch axis), and the axis perpendicular to the X and Z axes is the The Y axis (yaw axis) is used. As shown in FIG.
Encoder 1 equipped with a weight 12 that rotates around the axis
3, an encoder 15 to which a weight 14 that rotates around the Y-axis is attached, and an encoder 17 to which a weight 16 to rotate around the Z-axis is attached. Tilt angle detector 1
The inclination angle of the underwater robot A detected in step 1 is sent to the control panel B via the cable 1 and displayed graphically together with the posture (not shown).
〈発明が解決しようとする問題点〉
かかる水中ロボットでは、水中テレビカメラ９で映した
画像及び傾斜角検出器１１の検出信号を基に表示した水
中ロボットＡの模式絵を、操作者が見ながら制御盤Ｂを
操作して水中ロボット本体Ａを推進させる。水中ロボッ
ト本体Ａは円筒状の管路内を蛇行することなく管軸方向
にまっすぐ進行しつつ貝や藻類を除去清掃することが望
まれる。ところが貝・藻類は管路内壁の円周方向に均一
に付着成長しているわけではないため、水中ロボット本
体Ａが直進するよう推進方向を一度合わせておいても、
貝や藻類により進行方向がずれてしまう。そこで直進性
を常に確保するには、操作者が常時制御盤已により指令
を出して水中ロボット本体Ａの進行方向を調節しなけれ
ばならない。もしも水中ロボット本体Ａの推進方向がず
れたとき、方向調節することなく放置しておくと、水中
ロボット本体Ａは蛇行しつつ電路内を推進する。つまり
進行方向が一旦ずれると水中ロボット本体は、管路内壁
の最下部から湾曲しつつ立ち上がっている側部に向い登
りながら推進し、ある程度登ったところで重力の作用に
よりこんどは最下部に向い下りながら推進し、最下部を
通り過ぎると反対側の側部に向い登るという動作を繰り
返して蛇行するのである。<Problems to be Solved by the Invention> In such an underwater robot, an operator can view a schematic picture of the underwater robot A displayed based on the image captured by the underwater television camera 9 and the detection signal of the inclination angle detector 11. Operate control panel B to propel underwater robot body A. It is desired that the underwater robot main body A can remove and clean shellfish and algae while moving straight in the axial direction of the cylindrical pipe without meandering inside the pipe. However, because shellfish and algae do not adhere and grow uniformly in the circumferential direction of the inner wall of the pipe, even if the propulsion direction is adjusted so that the underwater robot main body A moves straight,
Shells and algae can cause the direction of travel to shift. Therefore, in order to always ensure straightness, the operator must constantly issue commands from the control panel to adjust the direction of movement of the underwater robot main body A. If the direction of propulsion of the underwater robot body A deviates, if the direction is left unadjusted, the underwater robot body A will meander through the electrical circuit. In other words, once the direction of movement deviates, the underwater robot body will propel itself while climbing towards the curved and rising side of the inner wall of the pipe, and once it has climbed to a certain extent, due to the action of gravity, it will move towards the bottom and move down. It propels itself forward, and when it passes the bottom, it turns to the opposite side and climbs up, repeating this process in a meandering motion.
本発明は、上記実情に鑑み、水中ロボット本体の姿勢を
自動的に制御して水中ロボット本体が蛇行することなく
まっすぐ管路内を推進するよう制御する姿勢保持制御装
置を提供することを目的とする。In view of the above-mentioned circumstances, an object of the present invention is to provide an attitude maintenance control device that automatically controls the attitude of an underwater robot body so that the underwater robot body is propelled straight through a pipe without meandering. do.
く問題点を解決するための手段〉
上記目的を達成する本発明は、
円筒状をなす管路内の水中を推進するように、回転数及
び回転方向が制御される回転駆動部とこの回転駆動部に
より回転されるスクリューとでなる一対の推進装置が左
右に並んで配置された水中ロボット本体と、
管路外に設置されており、ケーブルを介して前記水中ロ
ボット本体を制御する制御盤とを有する水中ロボットに
おいて、
水中ロボット本体には、管路の管軸方向であるロール軸
まわりに関して水中ロボット本体が回動した角度である
ロール角を少なくとも検出する傾斜角検出器を備え、
制御盤には、所定のロール角を設定するロール角設定部
と、この設定部で設定したロール角と前記傾斜角検出器
で検出したロール角との偏差を求める演算部と、この演
算部で求めた偏差が零となるように水中ロボットの回転
駆動部を制御する操作制御部とを備えたことを特徴とす
る。Means for Solving the Problems> The present invention that achieves the above object comprises: a rotary drive unit whose rotational speed and direction of rotation are controlled so as to propel the body through water in a cylindrical pipe; An underwater robot main body, in which a pair of propulsion devices consisting of screws rotated by a section are arranged side by side on the left and right, and a control panel that is installed outside the pipeline and controls the underwater robot main body via a cable. In the underwater robot, the underwater robot main body is equipped with a tilt angle detector that detects at least a roll angle that is the angle at which the underwater robot main body rotates about the roll axis that is the pipe axis direction of the pipe, and the control panel includes , a roll angle setting section for setting a predetermined roll angle; a calculation section for calculating the deviation between the roll angle set by the setting section and the roll angle detected by the tilt angle detector; The underwater robot is characterized by comprising an operation control section that controls the rotational drive section of the underwater robot so that the rotational speed becomes zero.
く実 施 例〉 以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。Example of implementation Embodiments of the present invention will be described in detail below based on the drawings.
第１図は本発明の実施例を示すブロック図である。同図
に示すように、水中ロボット本体Ａに備えた傾斜角検出
器１１内には、この傾斜角検出器１１で検出した角度の
うち特にロール角に対応した検出信号を出力するロール
角信号発信器２０が内蔵されている。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention. As shown in the figure, a roll angle signal generator is provided in the tilt angle detector 11 provided in the underwater robot main body A to output a detection signal particularly corresponding to the roll angle among the angles detected by the tilt angle detector 11. A container 20 is built-in.
一方、電路外に設置された制御盤Ｂには、ロール角設定
部２１と演算部２２と操作制御部２３が備えられている
。これらを順次説明する。On the other hand, a control panel B installed outside the electric circuit is equipped with a roll angle setting section 21, a calculation section 22, and an operation control section 23. These will be explained one by one.
ロール角設定部２１は、ロール角設定ダイヤル２４と、
ロール角設定スイッチ２５と、スイッチ２６と、ロール
角設定器２７と、信号発生器２８とスイッチ２９とで構
成されている。ロール角設定ダイヤル２４は、水中ロボ
ット本体Ａの姿勢を自動制御する際に水中ロボット本体
Ａが保持すべきロール角を設定する。この設定するロー
ル角は、水中ばポット本体Ａが水平になるよう、零度と
するのが望ましい。そしてロール角設定スイッチ２５を
投入すると、ロール角設定ダイヤル２４で設定した四−
ル角がロール角設定器２７に設定される。ロール角設定
スイッチ２５を投入せずにスイッチ２６を投入すると、
スイッチ２６を投入した時点における水中ロボット本体
Ａの実際のロール角が、ロール角信号発信器２０により
ロール角設定２７に設定される。The roll angle setting section 21 includes a roll angle setting dial 24,
It is composed of a roll angle setting switch 25, a switch 26, a roll angle setting device 27, a signal generator 28, and a switch 29. The roll angle setting dial 24 sets the roll angle that the underwater robot main body A should maintain when automatically controlling the attitude of the underwater robot main body A. The roll angle to be set is desirably 0 degrees so that the underwater pot body A becomes horizontal. Then, when the roll angle setting switch 25 is turned on, the
The roll angle is set in the roll angle setting device 27. If the switch 26 is turned on without turning on the roll angle setting switch 25,
The actual roll angle of the underwater robot main body A at the time when the switch 26 is turned on is set to the roll angle setting 27 by the roll angle signal transmitter 20.
信号発信器２８は、操作者の指令により水中ロボット本
体Ａの姿勢を制御（以下「手動制御」と称す）するとき
に発信し、この手動制御のときにスイッチ２９が投入さ
れる。したがって手動制御時には演算部２２に、信号発
信器２８の信号が入り、演算部２２の出力が零となるよ
うにしている。The signal transmitter 28 emits a signal when the attitude of the underwater robot main body A is controlled (hereinafter referred to as "manual control") according to an operator's command, and the switch 29 is turned on during this manual control. Therefore, during manual control, the signal from the signal transmitter 28 is input to the calculation section 22 so that the output of the calculation section 22 becomes zero.
演算部２２は、偏差演算器３０と調節器３１とで構成さ
れている。偏差演算器３０は、ロール角設定器２７に設
定したロール角と、傾斜角検出器１１で検出してロール
角信号発信器２０から送られてくる実際のロール角との
偏差を演算する。調節器３１は、比例動作（Ｐ動作）と
積分動作（Ｉ動作）とを組み合わせ、偏差演算器３０で
演算した偏差を増幅して操作信号ａを出力する。なお前
述した如く、手動制御時には信号発信器２８の信号が調
節器３１に入力され、操作信号ａの値は零になる。The calculation unit 22 includes a deviation calculation unit 30 and an adjuster 31. The deviation calculator 30 calculates the deviation between the roll angle set in the roll angle setting device 27 and the actual roll angle detected by the inclination angle detector 11 and sent from the roll angle signal transmitter 20. The regulator 31 combines a proportional action (P action) and an integral action (I action), amplifies the deviation calculated by the deviation calculator 30, and outputs the operation signal a. As described above, during manual control, the signal from the signal transmitter 28 is input to the regulator 31, and the value of the operation signal a becomes zero.
操作制御部２３は、推進装置回転数設定器３２と、回転
数設定演算器３３，３４と、符号反転器３５と、正逆転
・停止指令発信器３６゜３７とで構成されている。推進
装置回転数設定Ｍ３２は推進装置３，４（第４図参照）
の回転数を設定するものであや、操作信号ａの値が零で
あるときにはこの推進装置回転数設定器３２で設定した
値で推進装置３，４が回転駆動する。回転数設定演算器
３３は、操作信号ａの値に応じて前記設定器３２で設定
した値を変更し、変更した設定回転数でもって推進装置
４を回転駆動させる。また回転数設定演算器３４は、操
作信号ａを符号反転器３５で符号反転した値Ｃζ応して
前記設定器３２で設定した値を変更し、変更した設定回
転数でもって推進装置３を回転駆動させる。正逆転・停
止指令発信器３６は、操作信号ａの値に応して推進装Ｍ
４を正転・逆転させたり停止させたりする。正逆転・停
止指令発信器３７は、操作信号ａの値に応じて推進装置
３を正転・逆転させた秒停止させたりする。The operation control unit 23 includes a propulsion device rotation speed setting device 32, rotation speed setting calculation units 33, 34, a sign inverter 35, and forward/reverse/stop command transmitters 36 and 37. Propulsion device rotation speed setting M32 is propulsion device 3, 4 (see Figure 4)
When the value of the operation signal a is zero, the propulsion devices 3 and 4 are driven to rotate at the value set by the propulsion device rotation speed setter 32. The rotation speed setting calculator 33 changes the value set by the setting device 32 according to the value of the operation signal a, and rotates the propulsion device 4 at the changed set rotation speed. Further, the rotation speed setting calculator 34 changes the value set by the setting device 32 in response to a value Cζ obtained by inverting the sign of the operation signal a by a sign inverter 35, and rotates the propulsion device 3 at the changed set rotation speed. drive. The forward/reverse/stop command transmitter 36 controls the propulsion system M according to the value of the operation signal a.
4. Rotate forward, reverse, or stop. The forward/reverse/stop command transmitter 37 causes the propulsion device 3 to stop for a second after being rotated forward/reverse according to the value of the operation signal a.
本実施例の作用を次に説明する。The operation of this embodiment will be explained next.
手動制御しているときには調節Ｍ３１に信号発信器２８
の信号が入力され操作信号ａの値は零となる。操作者は
、水中テレビカメラで映した画像及び水中ロボットの姿
勢を模式的に示す絵を見ており、この画像及び絵を見て
水中ロボット本体Ａの進行方向が傾いたことがわかった
ら、その都度制纒盤Ｂの回転数設定演算器３３．３４な
いし正逆転・停止指令発信器３６，３７を操作して、水
中ロボット本体Ａの進行方向を直す。During manual control, the signal transmitter 28 is connected to the adjustment M31.
is input, and the value of the operation signal a becomes zero. The operator is looking at an image captured by an underwater television camera and a picture that schematically shows the attitude of the underwater robot.If the operator finds out that the direction of movement of the underwater robot main body A has tilted by looking at these pictures and pictures, Each time, the rotation speed setting calculator 33, 34 or forward/reverse/stop command transmitter 36, 37 on the control panel B is operated to adjust the direction of movement of the underwater robot body A.
水中ロボット本体Ａの姿勢を自動制御するときの作用を
説明する。手ｌｈ＃御から自動制御に切り換えるとスイ
ッチ２９が開放する。The operation when automatically controlling the attitude of the underwater robot body A will be explained. Switch 29 opens when switching from manual lh# control to automatic control.
操作信号ａの値は、手動制御しているときには零であっ
たため、自動制御に切り換えた直後も零となっている。Since the value of the operation signal a was zero during manual control, it remains zero immediately after switching to automatic control.
手動制御時の姿勢をそのまま続けたいときには、手動か
ら自動に切り変えたと同時にスイッチ２６を投入する。When it is desired to continue the posture under manual control, the switch 26 is turned on at the same time as switching from manual to automatic.
そうすると切り換えた時点における水中ロボット本体Ａ
のロール角がロール角設定器２７に設定される。また、
任意のロール角を設定じたいときにはロール角設定スイ
ッチ２５を投入する。そうするとロール角設定ダイヤル
２４で設定したロール角がロール角設定器２７に設定さ
れる。一方、水中ロボット本体Ａが水平状態の姿勢を保
ちつつ管路内壁の最下部を直進しているときに＋、１傾
斜角検出器１１で検出するロール角は零であり、水中ロ
ボット本体Ａの進行方向がずれると水中ロボット本体Ａ
は湾曲しつつ立ち上がっている管路内壁の側部に向い登
りながら推進するため、傾斜角検出器１１で検出するロ
ール角は徐々に大きくなっていく。そこで水中ロボット
本体Ａの進行方向がずれて傾斜角検出１１ｉ１１で検出
したロール角とロール角設定器２７に設定したロール角
との間に偏差が生じると、演算部２２からはある値をも
った操作信号ａを出力する。操作制御部２３は、操作信
号ａの値が零となるよう推進装置３，４を制御して水中
ロボット本体Ａの進行方向を修正する。したがってロー
ル角設定部２１で設定したロール角に応じた姿勢を確保
して水中ロボット本体Ａが直進する。通常、ロール角設
定部２１に設定するロール角は零であるため、水中ロボ
ット本体Ａは水平状態を保ったまま直進する。Then, the underwater robot body A at the time of switching
The roll angle is set in the roll angle setting device 27. Also,
When it is desired to set an arbitrary roll angle, the roll angle setting switch 25 is turned on. Then, the roll angle set by the roll angle setting dial 24 is set in the roll angle setting device 27. On the other hand, when the underwater robot main body A is moving straight at the bottom of the inner wall of the pipe while maintaining a horizontal posture, the roll angle detected by the +1 inclination angle detector 11 is zero, and the roll angle of the underwater robot main body A is zero. If the direction of travel shifts, the underwater robot body A
The roll angle detected by the inclination angle detector 11 gradually increases because the robot is propelled while climbing toward the side of the curved and rising inner wall of the pipe. Therefore, when the direction of movement of the underwater robot main body A deviates and a deviation occurs between the roll angle detected by the inclination angle detector 11i11 and the roll angle set in the roll angle setting device 27, the calculation unit 22 outputs a certain value. Outputs operation signal a. The operation control unit 23 controls the propulsion devices 3 and 4 to correct the traveling direction of the underwater robot body A so that the value of the operation signal a becomes zero. Therefore, the underwater robot main body A moves straight while maintaining an attitude corresponding to the roll angle set by the roll angle setting unit 21. Normally, the roll angle set in the roll angle setting section 21 is zero, so the underwater robot main body A moves straight while maintaining a horizontal state.
かくて蛇行することなく直進する。In this way, it goes straight without meandering.
操作制御部Ｗ２３は状況に応じて、次に示す３通りの方
法により水中ロボット本体Ａの方向修正をする。The operation control unit W23 corrects the direction of the underwater robot body A using the following three methods depending on the situation.
（ｉ） 回転数設定演算器３３，３４の指令を基に、
推進装置３，４の回転数を異ならせろ。(i) Based on the commands of the rotation speed setting calculators 33 and 34,
Make the rotation speeds of propulsion devices 3 and 4 different.
ｆｉｉ） 正逆転・停止指令発信器３６，３７の指令
を基に、推進装置３，４のうち一方を回転させて他方を
停止したり、または一方を回転（正転）させて他方を逆
回転させる。fii) Based on the commands from the forward/reverse/stop command transmitters 36 and 37, one of the propulsion devices 3 and 4 is rotated and the other is stopped, or one is rotated (forward rotation) and the other is rotated in the reverse direction. let
Ｇ１１ｌ 上記（ｉ）、 （ｉｉｌを組み合わせる。G11l Combine (i) and (iii) above.
つまり偏差が少さく操作信号ａの値が少さいときには（
ｉ）の方法を用い、偏差が大きく操作信号ａの値が大き
いときには（ｉｉ）の方法を用いる。In other words, when the deviation is small and the value of the operation signal a is small (
The method i) is used, and when the deviation is large and the value of the operation signal a is large, the method (ii) is used.
このように修正方法を３通り用意しているため、管路の
径や種類、貝・藻類の成長度、水中ロボットの運用方式
等の条件に合わせて最適な方法を選択して使用すること
ができる。Since there are three correction methods available, it is possible to select and use the most suitable method according to conditions such as the diameter and type of pipe, the growth rate of shellfish and algae, and the operating method of the underwater robot. can.
〈発明の９ｆ７果ン
以上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば、水中ロボット本体の蛇行現像をローリング現像と
して捕えることができるとし）う知見に基づき、傾斜角
検出器で検出した水中ロボット本体のロール角と設定し
たロール角との偏差が零となるよう推進装置を制御する
ようにしたため、水中ロボット本体は蛇行することなく
管路内をまっすぐ推進する。(9f7 Results of the Invention As specifically explained in conjunction with the above embodiments, according to the present invention, meandering development of the underwater robot body can be detected as rolling development). Since the propulsion device is controlled so that the deviation between the roll angle of the underwater robot body and the set roll angle is zero, the underwater robot body is propelled straight through the pipe without meandering.
第１図は本発明の実施例を示すブロック図、第２図は水
中ロボッ）・を示す全体構成図、第３図は水中ロボット
本体を示す側面図、第４図は水中ロボット本体を示す平
面図、第５図はＸ。
Ｙ、Ｚ軸の関係を示す説明図、第６図は傾斜角検出器の
原理を示す構成図である。
図 面 中、
Ａは水中ロボッ）一本体、
Ｂは制御盤、
３．４は推進装置、
３ａ、４ａは回転駆動部、
３ｂ、４ｂはスクリュー、
１１は傾斜角検出器、
２０はロール角信号発信器、
２１はロール角設定部、
２２は演算部、
２３は操作制御部である。
特 許 出 願 人
三菱重工業株式会社
復 代 理 人Fig. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, Fig. 2 is an overall configuration diagram showing the underwater robot), Fig. 3 is a side view showing the underwater robot main body, and Fig. 4 is a plan view showing the underwater robot main body. Figure 5 is X. An explanatory diagram showing the relationship between the Y and Z axes, and FIG. 6 is a configuration diagram showing the principle of the tilt angle detector. In the drawing, A is the main body of the underwater robot, B is the control panel, 3.4 is the propulsion device, 3a and 4a are the rotation drive parts, 3b and 4b are the screws, 11 is the tilt angle detector, and 20 is the roll angle signal. 21 is a roll angle setting section, 22 is a calculation section, and 23 is an operation control section. Patent applicant: Mitsubishi Heavy Industries, Ltd., acting agent
Claims (1)
び回転方向が制御される回転駆動部とこの回転駆動部に
より回転されるスクリューとでなる一対の推進装置が左
右に並んで配置された水中ロボット本体と、 管路外に設置されており、ケーブルを介して前記水中ロ
ボット本体を制御する制御盤とを有する水中ロボットに
おいて、 水中ロボット本体には、管路の管軸方向であるロール軸
まわりに関して水中ロボット本体が回動した角度である
ロール角を少なくとも検出する傾斜角検出器を備え、 制御盤には、所定のロール角を設定するロール角設定部
と、この設定部で設定したロール角と前記傾斜角検出器
で検出したロール角との偏差を求める演算部と、この演
算部で求めた偏差が零となるように水中ロボットの回転
駆動部を制御する操作制御部とを備えたことを特徴とす
る水中ロボットの姿勢保持制御装置。[Claims] A pair of propulsion devices consisting of a rotational drive section whose rotational speed and direction are controlled and a screw rotated by the rotational drive section so as to propel the device through water in a cylindrical pipe. The underwater robot has an underwater robot main body in which the underwater robot main bodies are arranged side by side on the left and right, and a control panel that is installed outside the pipe and controls the underwater robot main body via a cable. The system is equipped with a tilt angle detector that detects at least a roll angle, which is the angle at which the underwater robot main body rotates about the roll axis, which is the tube axis direction, and the control panel includes a roll angle setting section that sets a predetermined roll angle. , a calculation unit that calculates the deviation between the roll angle set by the setting unit and the roll angle detected by the tilt angle detector, and a rotation drive unit of the underwater robot that is controlled so that the deviation determined by the calculation unit becomes zero. What is claimed is: 1. An attitude maintenance control device for an underwater robot, comprising: an operation control section for controlling the posture of an underwater robot;
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60156929A JPS6219914A (en) | 1985-07-18 | 1985-07-18 | Posture holding controller for underwater robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60156929A JPS6219914A (en) | 1985-07-18 | 1985-07-18 | Posture holding controller for underwater robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6219914A true JPS6219914A (en) | 1987-01-28 |
Family
ID=15638443
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60156929A Pending JPS6219914A (en) | 1985-07-18 | 1985-07-18 | Posture holding controller for underwater robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6219914A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0422480A1 (en) * | 1989-10-12 | 1991-04-17 | Ec Erdölchemie Gmbh | Process for at least partial removal of trace elements from hydrocarbon mixtures |
| CN103019262A (en) * | 2012-12-27 | 2013-04-03 | 北京信息科技大学 | Method and system for controlling pipeline inspection robot |
| CN111026145A (en) * | 2019-12-24 | 2020-04-17 | 上海海事大学 | Ups and downs and gesture control system suitable for upper ocean robot |
| CN114164637A (en) * | 2021-12-21 | 2022-03-11 | 清远市齐力合成革有限公司 | Fluff suction device convenient to clean |
| CN114739357A (en) * | 2022-04-08 | 2022-07-12 | 上海中车艾森迪海洋装备有限公司 | Method and device for measuring continuous roll angle of underwater robot and electronic equipment |
-
1985
- 1985-07-18 JP JP60156929A patent/JPS6219914A/en active Pending
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| CN114739357B (en) * | 2022-04-08 | 2023-09-22 | 上海中车艾森迪海洋装备有限公司 | Continuous roll angle measuring method and device for underwater robot and electronic equipment |
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