JPH04118353A - Recovery robot - Google Patents
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- JPH04118353A JPH04118353A JP23452090A JP23452090A JPH04118353A JP H04118353 A JPH04118353 A JP H04118353A JP 23452090 A JP23452090 A JP 23452090A JP 23452090 A JP23452090 A JP 23452090A JP H04118353 A JPH04118353 A JP H04118353A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分！’ｆ）
本発明は配管内に堆積した付着物を回収する回収ロボッ
トに係り、特に配管内の作業環境か極めて悪い回収作業
に適した回収ロボットに関する。[Detailed Description of the Invention] [Objective of the Invention] (Industrial Application!'f) The present invention relates to a collection robot that collects deposits accumulated in pipes, and particularly in cases where the working environment inside the pipes is extremely poor. Regarding collection robots suitable for the work.
（従来の技術）
パイプにより物質を搬送するパイプラインは、長期間の
使用によりその内部に搬送される物質の特質に応して様
々な付着物か生成され、そのため管路抵抗が増大し搬送
効率が悪くなる。したかって、このようなパイプライン
に対しては配管内を定期的に清掃する必要がある。(Prior art) Pipelines that transport materials through pipes are used for long periods of time, and various deposits are generated depending on the characteristics of the materials being transported inside the pipes, which increases pipe resistance and reduces transport efficiency. becomes worse. Therefore, it is necessary to periodically clean the inside of such pipelines.
ところで、配管内を清掃するには清掃により溜まった付
着物を数個所にまとめて集め、その部分にサクションホ
ースを挿入し、地上に設置されたパワーブロベスタによ
って吸引回収している。By the way, in order to clean the inside of the pipe, the deposits accumulated during cleaning are collected in several places, a suction hose is inserted into the part, and a power blowster installed on the ground is sucked and collected.
従来、上記各種作業において、配管の径が大きい場合に
は中に人か入り手作業で行われ、また配管の径か小さい
場合は各種作業に応じて配管経路を作業可能な単位に分
割して行なっていた。しかし、特に径の大きな配管内に
人か入って作業する場合には、配管内は暗く滑り易く、
さらに大口径であるため作業足場の構築も困難を極めて
おり、しかも配管内での作業中に酸欠や付着物等による
有毒ガスの発生もあり、非常に危険性の高いものであっ
た。Conventionally, in the various types of work mentioned above, when the diameter of the pipe is large, people are required to enter the pipe and perform it manually, and when the diameter of the pipe is small, the pipe route is divided into workable units according to the various types of work. I was doing it. However, especially when someone is working inside a large-diameter pipe, the interior of the pipe is dark and slippery.
Furthermore, the large diameter of the piping made it extremely difficult to construct scaffolding for work, and working inside the piping was extremely dangerous due to the lack of oxygen and the generation of toxic gases due to deposits.
そこで、最近では作業者の安全性を考慮し、配管内の清
掃の自動化を図るべく配管内清掃ロボットか配管の種類
に応して各種開発されてきている。Therefore, recently, in consideration of worker safety, various pipe cleaning robots have been developed depending on the type of pipes in order to automate the cleaning inside the pipes.
しかしなから、この清掃ロボットは配管内の清掃作業を
自動化できても、その回収作業までは行なえず、その後
の回収作業は人手による作業に頼らざるを得ない。すな
わち、配管内に人か入り、清掃ロボットによる清掃作業
により集められた付着物を配管内の各部に一旦まとめて
おき、その近傍までサクションポースを引込んで、地上
側に設置されたバワーブロヘスタを動作させ、サクショ
ンホース先端の吸込口に堆積物を人手によってかき集め
て持っていくことにより吸引回収している。However, although this cleaning robot can automate the cleaning work inside the pipes, it cannot perform the collection work, and subsequent collection work must be done manually. In other words, when a person enters the pipe and the cleaning robot collects the deposits in various parts of the pipe, the suction port is pulled in to the vicinity and the bower blower Hesta installed on the ground side is operated. , the deposits are collected by suction by manually scraping them up and bringing them to the suction port at the end of the suction hose.
（発明か解決しようとする課題）
このように配管内に清掃ロボットにより集められた堆積
物を回収するには、サクションホースか引伸しにより長
くなった場合、その重量が重く人手では自由に移動させ
ることかできないため、サクションホースの吸込口まで
人手により堆積物をかき集める作業か必要である。また
、堆積物は搬送物の種類によっては有毒ガスを発するも
のかあり、人体に影響を及ぼすこともある。配管内は滑
り易く、安全上の問題があり、しかも足場の構築等する
場合にはその費用もかかるという問題もある。(Problem to be solved by the invention) In order to collect the deposits collected in the pipes by the cleaning robot, it is necessary to move the suction hose freely by hand because it is heavy and has become long due to stretching. Therefore, it is necessary to manually scrape up the deposits up to the suction hose suction port. Furthermore, depending on the type of material being transported, the deposits may emit toxic gases, which may affect the human body. The inside of the piping is slippery, which poses a safety problem, and there is also the problem that construction of scaffolding is expensive.
本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので
、その目的は人手を要さず、配管内の堆積物を地上側か
らの遠隔操作により安全且つ容易に回収することかでき
る回収ロボットを提供するにある。The present invention has been made in order to solve the above problems, and its purpose is to provide a collection robot that can safely and easily collect deposits in pipes by remote control from the ground side without requiring human labor. is to provide.
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
本発明は上記の目的を達成するため、円筒体の外周面に
沿って軸方向前部に４輪、後部に４輪の計８輪の車輪が
均等に取付けられ、円筒体の中心部軸方向に外周面にス
パイラル状のネジ部が形成されたサクションホースを挿
通させて設け、且つ前記円筒体の内部に各車輪を駆動伝
達機構を介して駆動する車輪駆動用のモ〜りと前記サク
ションホースをそのネジ部と噛合うネジ機構部を介して
前記円筒体から繰出し又は繰入れるサクションホース用
のモータを備えたロボット本体と、このロボット本体に
連結され前記各モータを遠隔操作して配管内を走行制御
する制御手段と、前記サクションホースより配管内の堆
積物を吸引回収する手段とから回収ロボットを構成した
ものである。[Structure of the Invention] (Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, the present invention provides a total of eight wheels along the outer peripheral surface of the cylindrical body, four wheels at the front and four wheels at the rear in the axial direction. The wheels are mounted evenly, a suction hose having a spiral threaded portion formed on the outer peripheral surface is inserted in the axial direction of the center of the cylindrical body, and each wheel is connected to the inside of the cylindrical body via a drive transmission mechanism. a robot body equipped with a motor for driving a wheel driven by a motor and a motor for a suction hose that feeds out or feeds the suction hose from the cylindrical body through a screw mechanism that meshes with a threaded portion of the suction hose; A collection robot is constituted by a control means connected to the motors to remotely control each motor to control travel within the pipe, and means for suctioning and collecting deposits within the pipe from the suction hose.
（作 用）
このような構成の回収ロボットにあっては、地上側から
の遠隔操作により配管内の堆積物の位置までロボット本
体を地上側に繋がるサクションホースと共に走行移動さ
せることが可能となるので、配管内に人が入っての手作
業をすることなく簡単且つ安全に堆積物の回収を行なう
ことができる。また、ロボット本体は円筒体の外周面に
沿って軸方向前部に４輪、後部に４輪の計８輪の車輪か
均等に取付けられているので、マンホールからの搬入時
および垂直下方への走行時など、始めのロホットの姿勢
か保てなくても問題なく走行させることか可能となる。(Function) With the collection robot having this configuration, it is possible to move the robot body along with the suction hose connected to the ground side to the location of the deposit in the pipe by remote control from the ground side. , deposits can be easily and safely collected without requiring manual labor by entering the pipes. In addition, the robot body has 8 wheels installed evenly along the outer circumferential surface of the cylindrical body, 4 wheels at the front in the axial direction and 4 wheels at the rear. When driving, it is possible to run without problems even if you cannot maintain the initial low hot posture.
（実施例） 以下本発明の一実施例を図面を参照して説明する。(Example) An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図は本発明による回収ロボットの構成例の外観を示
し、また第２図はその駆動機構部を示している。第１図
および第２図において、１は転倒しても姿勢を保ちやす
い円筒状のロボット本体であり、このロボット本体１の
外周面に沿って軸方向前部４個所と後部４個所の計８個
所に走行用とステアリング用の車輪２が車軸を介して均
等にそれぞれ取付けられている。この場合、各車輪２の
転勤面にはマグネットが施されている。前後部の各２個
所の車輪２は、１個の走行用モータ３により多数のギア
４を組合わせた駆動伝達機構を介して駆動可能になって
おり、また前後部の他の各２個所の車輪２は、２個のス
テアリング用モータ５により多数のギア６を組合わせた
駆動機構を介して前後部の車輪を独自に駆動可能になっ
ている。FIG. 1 shows the external appearance of a configuration example of a collection robot according to the present invention, and FIG. 2 shows its drive mechanism. In FIGS. 1 and 2, reference numeral 1 indicates a cylindrical robot body that is easy to maintain its posture even if it falls over, and there are a total of 8 locations along the outer circumferential surface of the robot body 1, including 4 locations at the front and 4 locations at the rear in the axial direction. Wheels 2 for running and steering are equally attached to each location via an axle. In this case, the transfer surface of each wheel 2 is provided with a magnet. The two wheels 2 at the front and rear can be driven by one running motor 3 via a drive transmission mechanism that combines a large number of gears 4, and the other two wheels 2 at the front and rear The wheels 2 are capable of independently driving front and rear wheels by two steering motors 5 via a drive mechanism that combines a large number of gears 6.
一方、ロボット本体１の軸方向中央部には、外周面にス
パイラル状のネジ溝か形成されたサクションホース７が
挿通されている。そして、ロボット本体１の内部に設け
られた１個のサクションホース用モータ８により回転駆
動されるネジ機構部９を介してサクションホースの繰出
し、繰す入れが可能になっている。また、ロボット本体
１の後端部には電源線と信号線からなる復号ケーブル１
０と安全ロープ１１か接続されている。さらに、ロボッ
ト本体１の前後端部には、モニター用テレビカメラ１２
および図示しない照明がそれぞれ取付けられている。な
お、図示していないかロボット本体１には走行時の姿勢
を検出する傾斜センサか内臓されている。On the other hand, a suction hose 7 having a spiral threaded groove formed on its outer peripheral surface is inserted through the axially central portion of the robot body 1. The suction hose can be fed out and put in through a screw mechanism 9 that is rotationally driven by one suction hose motor 8 provided inside the robot body 1. In addition, a decoding cable 1 consisting of a power line and a signal line is attached to the rear end of the robot body 1.
0 and the safety rope 11 are connected. Furthermore, a monitor television camera 12 is provided at the front and rear ends of the robot body 1.
and lighting (not shown) are installed respectively. Note that the robot main body 1 has a built-in tilt sensor (not shown) for detecting the posture during running.
以上はロボット本体側の構成であるか、次にこのロボッ
ト本体の各操作を行なうための構成を第３図により説明
する。第３図において、ロボット本体１に接続された複
合ケーブル１０は複合ケーブル処理装置］３により巻取
および巻戻し可能に接続され、主操作盤１４からの操作
信号またはロボット本体ｌの状態を示す情報か相互に伝
送可能になっている。また、ロボット本体１のサクショ
ンホース７はサクションホース処理装置１５により巻取
および巻戻し可能に接続され、さらにパワーブロベスタ
１６に連結されてロボット本体１て吸引した堆積物か回
収されるようになっている。さらに、ロボット本体１に
接続された安全ロープ１１はウィンチ１７により巻取お
よび巻戻し可能に接続されている。なお、サクションホ
ース処理装置１５およびウィンチ１７は主操作盤１４か
らの指令により動作するものである。What has been described above is the configuration of the robot body.Next, the configuration for performing each operation of this robot body will be explained with reference to FIG. In FIG. 3, a composite cable 10 connected to the robot body 1 is connected to a composite cable processing device 3 so as to be able to be wound up and unwound, and receives operation signals from the main operation panel 14 or information indicating the state of the robot body 1. or mutual transmission is possible. Further, the suction hose 7 of the robot body 1 is connected to a suction hose processing device 15 so that it can be wound up and unwound, and is further connected to a power blowster 16 so that the deposits sucked by the robot body 1 can be collected. ing. Further, the safety rope 11 connected to the robot body 1 is connected to a winch 17 so that it can be wound up and unwound. Note that the suction hose processing device 15 and the winch 17 operate according to commands from the main operation panel 14.
次に上記のように構成された回収ロボットによる配管内
の不要物の回収時のの作用を第４図により説明する。Next, the operation of the collection robot configured as described above when collecting unnecessary materials in the piping will be explained with reference to FIG. 4.
いま、第４図に示すように垂直管手前のマンホール１８
より搬入されたロボット本体１が安全ロープ１１により
保持されなから管壁に沿って垂直管下まで走行車輪２に
よって下降走行しているものとする。この場合、ロボッ
ト本体１は車輪２の転動面にマグネットが施されている
のて、車輪２か管壁より離れないよう走行し、サクショ
ンホース７および複合ケーブル１０によってロボット本
体１か振られるようなことはない。しかも、マンホール
１８からの搬入時および垂直管１９の下部走行時に何ら
かの原因により、ロボットの始めの姿勢が保てなくても
、走行用の車輪およびステアリング用の車輪の全てが同
時に駆動されるので問題なく走行できる。このときロボ
ット本体１の姿勢はロボット本体に内蔵された傾斜セン
サ（図示せず）により地上の主操作盤１４のモニターに
写し出され、さらにロボット本体１に取付けられたテレ
ビカメラ１２によっても状況を判断することが可能とな
る。Now, as shown in Figure 4, the manhole 18 in front of the vertical pipe
It is assumed that the robot main body 1, which has been carried in, is not held by the safety rope 11 and is traveling downward by the running wheels 2 along the pipe wall to the bottom of the vertical pipe. In this case, since the rolling surfaces of the wheels 2 are equipped with magnets, the robot body 1 runs so that the wheels 2 do not separate from the pipe wall, and the robot body 1 is swung by the suction hose 7 and the composite cable 10. Nothing happens. Furthermore, even if the robot is unable to maintain its initial posture for some reason when being carried in through the manhole 18 or traveling down the vertical pipe 19, all of the traveling wheels and steering wheels are driven at the same time, which is a problem. You can drive without any problem. At this time, the attitude of the robot body 1 is displayed on the monitor of the main operation panel 14 on the ground by a tilt sensor (not shown) built into the robot body, and the situation is also determined by the television camera 12 attached to the robot body 1. It becomes possible to do so.
このようにして垂直管１９の′下に降りたロボット本体
ｌは、テレビカメラ１２によって撮影された堆積物２０
をモニターに写し、その近傍まで前進する。その後、堆
積物２０の飛散状況に応じてサタンヨンホース７を繰り
出したり、ロボット本体１の走行車輪のステアリグを切
ってロボット本体１を左右に（配管の周方向）走行させ
、サタンヨンホース７の先端が堆積物２０に常に向くよ
うにコントロールし、地上に設置されたパワーブロベス
タ１６により堆積物２ｏを吸引回収する。The robot main body l, which has descended to the bottom of the vertical pipe 19 in this way, is exposed to the deposit 20, which is photographed by the television camera 12.
is displayed on the monitor and moves forward to the vicinity. After that, depending on the scattering condition of the deposits 20, the satanyong hose 7 is paid out, or the steering wheel of the running wheel of the robot body 1 is cut to make the robot main body 1 run left and right (in the circumferential direction of the pipe). The tip is controlled so that it always faces the deposit 20, and the deposit 2o is sucked and collected by a power blowster 16 installed on the ground.
この場合、左右の走行距離が大きくロボット本体１か転
倒しても、前述のごとく８輪車輪となっているので、常
に姿勢は水平に保たれ、広範囲にわたっての走行による
堆積物の回収が可能である。In this case, even if the robot body 1 falls over due to the long distance it travels from side to side, since it has eight wheels as mentioned above, its posture will always be maintained horizontally, making it possible to collect deposits by traveling over a wide range. be.
一方、作業か終了した後にロボット本体１を回収する時
は、ウィンチ１７、複合ケーブル処理装置１３、サクシ
ョンホース処理装置１５を連動させながら前述とは逆の
順序でロボット本体１を動作させることにより地上側に
戻すことができる。On the other hand, when recovering the robot body 1 after completing the work, the robot body 1 is operated on the ground in the reverse order while interlocking the winch 17, composite cable handling device 13, and suction hose handling device 15. It can be returned to the side.
［発明の効果］
以上述べたように本発明によれば、人手を要さず、配管
内の堆積物を地上側からの遠隔操作により安全且つ容易
に回収することができる回収口ポットを提供できる。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, it is possible to provide a collection port pot that can safely and easily collect deposits in pipes by remote control from the ground side without requiring human labor. .
第１図は本発明による回収ロボットの一実施例における
ロボット本体の外観図、第２図は同実施例におけるロボ
ット本体の内部機構図、第３図は同実施例のシステム構
成図、第４図は同実施例の回収ロボットによる作用説明
図である。
１・・・・・・ロボット本体、２・・・・・・車輪、３
・・・・・・走行用モータ、４，６・・・・・・ギア、
５・・・・・・ステアリングモータ、７・・−・・ザク
ジョンホース、８・・・・・・サクションホース用モー
タ、９・・・・・ネジ機構部、１０・・・・・・複合ケ
ーブル、１１・・・・・・安全ロープ、１２・・・・・
・テレビカメラ、１３・・・・・・複合ケーブル処理装
置、１４・・・・・・主操作盤、１５・・・・・・サク
ションホース処理装置、１６・・・・・・パワーブロベ
スタ、１７・・・ウィンチ。
出願人代理人 弁理士 鈴江武彦Fig. 1 is an external view of the robot body in an embodiment of the collection robot according to the present invention, Fig. 2 is an internal mechanism diagram of the robot main body in the embodiment, Fig. 3 is a system configuration diagram of the embodiment, and Fig. 4 FIG. 2 is an explanatory diagram of the action of the collection robot of the same embodiment. 1... Robot body, 2... Wheels, 3
・・・・・・Travel motor, 4, 6... Gear,
5... Steering motor, 7... Suction hose, 8... Suction hose motor, 9... Screw mechanism, 10... Composite Cable, 11...Safety rope, 12...
・Television camera, 13... Composite cable processing device, 14... Main operation panel, 15... Suction hose processing device, 16... Power blow bester, 17...Winch. Applicant's agent Patent attorney Takehiko Suzue
Claims (1)
の計８輪の車輪が均等に取付けられ、円筒体の中心部軸
方向に外周面にスパイラル状のネジ部が形成されたサク
ションホースを挿通させて設け、且つ前記円筒体の内部
に各車輪を駆動伝達機構を介して駆動する車輪駆動用の
モータと前記サクションホースをそのネジ部と噛合うネ
ジ機構部を介して前記円筒体から繰出し又は繰入れるサ
クションホース用のモータを備えたロボット本体と、こ
のロボット本体に連結され前記各モータを遠隔操作して
配管内を走行制御する制御手段と、前記サクションホー
スより配管内の堆積物を吸引回収する手段とからなる回
収ロボット。A total of 8 wheels are installed evenly along the outer circumferential surface of the cylindrical body, 4 wheels at the front in the axial direction and 4 wheels at the rear, and a spiral threaded portion is formed on the outer circumferential surface in the axial direction at the center of the cylindrical body. A wheel drive motor that drives each wheel via a drive transmission mechanism is provided inside the cylindrical body, and a screw mechanism unit that engages the suction hose with its threaded portion is provided inside the cylindrical body. a robot body equipped with a motor for a suction hose that is fed out or fed in from the cylindrical body; a control means that is connected to the robot body and remotely controls each of the motors to control the movement inside the piping; A collection robot consisting of means for suctioning and collecting deposits.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23452090A JP2602986B2 (en) | 1990-09-06 | 1990-09-06 | Collection robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23452090A JP2602986B2 (en) | 1990-09-06 | 1990-09-06 | Collection robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04118353A true JPH04118353A (en) | 1992-04-20 |
| JP2602986B2 JP2602986B2 (en) | 1997-04-23 |
Family
ID=16972313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23452090A Expired - Fee Related JP2602986B2 (en) | 1990-09-06 | 1990-09-06 | Collection robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2602986B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5551349A (en) * | 1995-06-29 | 1996-09-03 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Internal conduit vehicle |
| KR100383535B1 (en) * | 2000-03-31 | 2003-05-16 | 여희주 | Robot apparatus for monitoring and repairing a utility pipe |
| WO2011010934A1 (en) * | 2009-07-24 | 2011-01-27 | Helix Technologies As | Internal conduit vehicle having a through passage |
| JP2011161564A (en) * | 2010-02-09 | 2011-08-25 | Osaka Gas Co Ltd | In-pipe moving device |
| JP2011161563A (en) * | 2010-02-09 | 2011-08-25 | Osaka Gas Co Ltd | In-pipe moving device |
-
1990
- 1990-09-06 JP JP23452090A patent/JP2602986B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5551349A (en) * | 1995-06-29 | 1996-09-03 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Internal conduit vehicle |
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| JP2011161563A (en) * | 2010-02-09 | 2011-08-25 | Osaka Gas Co Ltd | In-pipe moving device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2602986B2 (en) | 1997-04-23 |
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