JPS6218383Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は、例えば物品を一対のコンベアによ
つて搬送する工程において物品を一方のコンベア
から他方のコンベアに転送する物品転送マニプレ
ータに関するものである。特に、この考案は、板
カムとレバーによつて物品を自動的に転送するカ
ム駆動方式の物品転送マニプレータに関するもの
である。

従来技術 この種のマニプレータとして、チヤツキングま
たは吸着機構によつて物品を保持台に着脱可能に
保持し、ガイド機構によつて保持台を支持フレー
ムに対し相対的に、かつ互いに交差する２本の軸
線の方向に移動可能に案内したものが使用されて
いる。普通、保持台は一対のレバーによつて操作
され、各レバーは支持フレームに揺動可能に取り
付けられ、保持台に伝動連結される。カム駆動方
式の物品転送マニプレータは、各レバーを揺動運
動させる板カムを使用し、板カムとレバーによつ
て保持台を２本の軸線の方向に往復運動させるよ
うにしたものである。しかしながら、物品を自動
的に転送するには、各レバーを互いに独立させ
て、かつ異なつた位相を持たせて往復運動させね
ばならない。従来は、板カムの外周面に異なつた
形状の２本のカムレールを形成し、一方のカムレ
ールに一方のレバーのカムフオロアを係合させ、
他方のカムレールに他方のレバーのカムフオロア
を係合させていた。このため、板カムが厚くなる
のはさけられず、特に、多数のマニプレータを板
カムの厚さ方向に配列するとき、装置全体が大型
になるという欠点があつた。また、同一のマニプ
レータによつて異なつた転送モードを得ることが
要求される場合、板カムを異なつたカムレールを
有するものと交換せねばならない。従来は、この
種のマニプレータの板カムを交換するのは容易で
はなかつた。

考案の目的 したがつて、この考案は、カム駆動方式の物品
転送マニプレータにおいて、板カムを薄くし、多
数のマニプレータを板カムの厚さ方向に配列する
とき、装置全体をコンパクトにすることを可能に
するとともに、板カムを交換し、異なつた転送モ
ードを得ることを容易にすべくなされたものであ
る。

考案の構成 この考案は、板カムを最も外側で支持フレーム
に回転可能に取り付けるとともに、板カムの外周
面に一方のレバーのカムフオロアを係合させるカ
ムレールを形成し、支持フレームと対向する側の
板カムの側面に他方のレバーのカムフオロアを係
合させるカム溝を形成したことを特徴とするもの
である。

実施例の説明 以下、この考案の実施例を図面について説明す
る。

図において、物品は適当なチヤツキングまたは
吸着機構によつて保持台１に着脱可能に保持され
る。保持台１は、ガイドブロツク２の孔に水平方
向にスライド可能に挿入された支持ロツド３の一
端に取り付けられ、支持されている。ガイドブロ
ツク２は支持フレーム４に固定された一対のガイ
ドスリーブ５内に垂直方向にスライド可能に挿入
された一対の支持ロツド６の下端に固定されてい
る。ガイドブロツク２およびガイドスリーブ５
は、保持台１を支持フレーム４に対し相対的に水
平方向および垂直方向、すなわち互いに交差する
２本の軸線の方向に移動可能に案内するガイド機
構としての働きをする。

保持台１は、一対のレバー７，８によつて操作
される。各レバー７，８は、支持フレーム４に揺
動可能に取り付けられ、保持台１に伝動連結され
る。この実施例では、一方のレバー７の一端が支
持フレーム４に対し支点９のまわりに揺動可能に
支持され、他端はガイド板１０のガイド溝１１に
垂直方向にスライド可能に嵌合されたスライダ１
２に揺動運動可能に連結されている。ガイド板１
０は、保持台１の支持ロツド３に一体的に固定さ
れている。そして、他方のレバー８の一端が支持
フレーム４に対し支点１３のまわりに揺動可能に
支持され、他端はリンク１４の一端に揺動可能に
連結されている。リンク１４の他端は、ガイドブ
ロツク２に揺動可能に連結されている。

板カム１５は、支持フレーム４に支持される構
成要素のうち最も外側に配置され、カム軸１６に
よつて支持フレーム４に回転可能に取り付けられ
ている。第３図に示すように、板カム１５は、そ
の外周面にカムレール１７を形成し、支持フレー
ム４と対向する側の側面にカム溝１８を形成した
ものである。各レバー７，８は、それぞれ板カム
１５の作用を受けるカムフオロア１９，２０を有
する。一方のレバー８のカムフオロア２０は、レ
バー８と一体に形成されたピンからなり、板カム
１５のカムレール１７に接触し、係合されてい
る。この実施例では、スプリング２１によつてレ
バー８が支点１３に対し下方に付勢され、カムフ
オロア２０が板カム１５のカムレール１７に押し
付けられ、カムレール１７から離れないよう保持
されている。他方のレバー７のカムフオロア１９
もレバー７と一体に形成されたピンからなり、板
カム１５のカム溝１８に嵌合され、係合されてい
る。

板カム１５は、駆動モータ２２によつて駆動さ
れ、回転する。駆動モータ２２は、ゴムベルト２
３、クラツチ２４、ウオーム２５およびウオーム
２５と噛み合わされたウオームホイールによつて
板カム１５のカム軸１６に伝動連結されている。

この実施例では、板カム１５の回転角度を検出
するため、多数のリミツトスイツチ２６が使用さ
れている。各リミツトスイツチ２６は多数の回転
板２７の外周面に係合され、各回転板２７はゴム
ベルト２８によつて板カム１５のカム軸１６に伝
動連結されている。後述するように、各リミツト
スイツチ２６は、各回転板２７によつて板カム１
５の回転角度を検出し、物品を保持台１に保持ま
たは離脱させる制御信号を与える。

板カム１５のカムレール１７とカム溝１８は、
互いに異なつた形状をもち、カムフオロア１９，
２０によつて各レバー７，８を互いに独立させ
て、かつ異なつた位相を持たせて揺動運動させ
る。

カムレール１７は、８つのカム領域１７ａ〜１
７ｈを有し、カムフオロア２０によつて一方のレ
バー８を上下方向に揺動運動させ、リンク１４、
ガイドブロツク２および支持ロツド３によつて保
持台１を垂直方向に往復運動させる。保持台１は
カムレールの領域１７ａおよび１７ｅによつて下
限位置から上限位置に持ち上げられ、領域１７
ｂ，１７ｆによつて上限位置に保持され、領域１
７ｃ，１７ｇによつて上限位置から下限位置に下
降され、領域１７ｄ，１７ｈによつて下限位置に
保持される。カム溝１８は、４つの領域１８ａ〜
１８ｄを有し、カムフオロア１９によつて他方の
レバー７を前後方向に揺動運動させ、スライダ１
２、ガイド板１０および支持ロツド３によつて保
持台１を水平方向に往復運動させる。保持台１
は、カム溝１８の領域１８ａによつて後退位置か
ら前進位置に前進し、領域１８ｂによつて前進位
置に保持され、領域１８ｃによつて前進位置から
後退位置に後退し、領域１８ｄによつて後退位置
に保持される。

前記のように、構成されたカム駆動方式のマニ
プレータにおいて、例えば物品は一対のコンベア
によつて搬送され、保持台１に着脱可能に保持さ
れる。駆動モータ２２は、ゴムベルト２３、クラ
ツチ２４、ウオーム２５およびウオームホイール
によつて板カム１５をカム軸１６と一体的に回転
させる。各レバー７，８は、板カム１５のカムレ
ール１７とカム溝１８によつて揺動運動し、保持
台１を垂直および水平方向に往復運動させる。こ
れによつて、物品が一方のコンベアから他方のコ
ンベアに受け渡され、転送される。

第４図は転送される物品の軌跡を示す。物品Ａ
は一方のコンベアC₁によつて搬送され、保持台
１は板カム１５の回転角度を検出するリミツトス
イツチ２６の検出信号によつて物品Ａをチヤツキ
ングまたは吸着し、保持する。物品Ａが保持台１
に保持された後、保持台１はレバー８のカムフオ
ロア２０とカムレール１７の領域１７ａによつて
下限位置から上限位置に上昇し、物品Ａを一方の
コンベアC₁の上方に持ち上げ、コンベアC₁から
離す。次いで、保持台１がレバー７のカムフオロ
ア１９とカム溝１８の領域１８ａによつて後退位
置から前進位置に前進し、物品Ａを他方のコンベ
アC₂の上方に変位させる。その後、保持台１が
カムレール１７の領域１７ｃによつて下限位置に
下降し、物品ＡはコンベアC₂に接触する。保持
台１はリミツトスイツチ２６の検出信号によつて
物品Ａを離脱し、物品ＡはコンベアC₂に支持さ
れる。これによつて、物品Ａが一方のコンベア
C₁から他方のコンベアC₂に受け渡され、転送さ
れるものである。

板カム１５がさらに回転すると、保持台１は、
カムレール１７の領域１７ｅによつて上限位置に
持ち上げられ、カム溝１８の領域１８ｃによつて
後退位置に後退した後、カムレール１７の領域１
７ｇによつて下限位置に下降する。そして、一方
のコンベアC₁上の物品Ａが保持台１にチヤツキ
ングまたは吸着され、保持され、前述したサイク
ルが繰り返される。したがつて、物品Ａが一方の
コンベアC₁から他方のコンベアC₂に順次交互に
受け渡され、転送されるものある。

この物品転送マニプレータは、板カム１５の外
周面に一方のレバー８のカムフオロア２０を係合
させるカムレール１７を形成し、板カム１５の側
面に他方のレバー７のカムフオロア１９を係合さ
せるカム溝１８を形成したから、前記従来のよう
に板カムの外周面に異なつた形状の２本のカムレ
ールを形成する必要がない。したがつて、板カム
１５を薄くすることができ、特に、多数のマニプ
レータを板カム１５の厚さ方向に配列するとき、
装置全体をコンパクトにすることができる。さら
に、支持フレーム４と対向する側の板カム１５の
側面にカム溝１８を形成したから、支持フレーム
４に支持する構成要素、すなわちレバー７，８な
どの構成要素のうち板カム１５を最も外側に配置
することができ、支持フレーム４に回転可能に取
り付けることができる。したがつて、同一のマニ
プレータによつて異なつた転送モードを得ること
が要求されたとき、板カム１５を簡単に交換する
ことができ、転送モードを容易に変換することが
できる。

なお、この実施例では、板カム１５の回転角度
を検出するリミツトスイツチ２６の検出信号によ
つて物品を保持台１に保持および離脱させるよう
にしたものについて説明したが、板カム１５の回
転角度を読取るエンコーダを使用し、このエンコ
ーダの読取り信号によつて物品を保持台１に保持
および離脱するようにしてもよい。

考案の効果 以上説明したように、この考案は、カム駆動方
式の物品転送マニプレータにおいて、一つの回転
体から二つの往復運動を出力する手段として、一
つの板カムと一対のカムフオロア機構との組み合
わせ構成を採り、一つの板カムに対しては、外周
面にカムレールを設け、一方の側面に一条のカム
溝を設け、一方のカムフオロアを機構のカムフオ
ロアを板カムの外周面に係合させ、他方のカムフ
オロア機構のカムフオロアを板カムのカム溝に係
合させた構造のものである。したがつて、板カム
自体については、カム溝が一方の側面にのみ一条
のものとして形成されている点において、板厚方
向に薄く、かつ径方向に小型に設計することがで
きる。一方、カムフオロア機構との組み合わせの
点においては、板カムの一方の側面側に一対のカ
ムフオロア機構を配置することができる。上述す
る二つの点において、この考案になるカム駆動方
式の物品転送マニプレータは、多数のマニプレー
タを板カムの厚さ方向に配列して設置するとき、
装置全体を配列方向にコンパクト化することがで
きる。一方、この考案になるカム駆動方式の物品
転送マニプレータは、支持フレームの一方の側面
側に、該側面に隣接して、板カムを配置してなる
ので、板カムを簡単に交換することができ、転送
モードの変換作業がきわめて容易に行える点にお
いてもきわめて実効の高いものであるといえる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例を示す側面断面
図、第２図は第１図の正面断面図、第３図は第１
図の板カムのカムレールおよびカム溝の形状を示
す説明図、第４図は第１図のマニプレータによつ
て転送される物品の軌跡を示す説明図である。 １……保持台、２……ガイドブロツク、４……
支持フレーム、７，８……レバー、１０……ガイ
ド板、１５……板カム、１７……カムレール、１
８……カム溝、１９，２０……カムフオロア。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 物品を着脱可能に保持する保持台１と、扁平な
   矩形ケーシングによつて構成される支持フレーム
   ４と、前記保持台１を前記支持フレーム４に対し
   相対的に、かつ互いに交差する２本の軸線の方向
   に移動可能に案内するガイド機構２，５と、前記
   支持フレーム４に揺動可能に取り付け、前記保持
   台１に伝動連結した一対のレバー７，８と、前記
   各レバー７，８を揺動運動させる板カム１５とか
   らなり、前記板カム１５およびレバー７，８によ
   つて前記保持台１を前記２本の軸線の方向に往復
   運動させ、これによつて前記物品を自動的に転送
   するようにしたマニプレータにおいて、前記板カ
   ム１５を前記支持フレーム４の扁平な平行側板の
   一方の側板に隣接させて回転可能に取り付けると
   ともに、前記板カム１５の外周面に一方のレバー
   ８のカムフオロア２０を係合させるカムレール１
   ７を形成し、前記支持フレーム４の扁平な平行側
   板の他方の側板に対面する側の板カムの側面に他
   方のレバー７のカムフオロア１９を係合させる一
   条のカム溝１８を形成したことを特徴とするカム
   駆動方式の物品転送マニプレータ。