JPS62152957A - アンチスキツド制御方法 - Google Patents
アンチスキツド制御方法Info
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- JPS62152957A JPS62152957A JP60292994A JP29299485A JPS62152957A JP S62152957 A JPS62152957 A JP S62152957A JP 60292994 A JP60292994 A JP 60292994A JP 29299485 A JP29299485 A JP 29299485A JP S62152957 A JPS62152957 A JP S62152957A
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- JP
- Japan
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- speed
- wheel
- time
- wheel speed
- decompression
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S303/00—Fluid-pressure and analogous brake systems
- Y10S303/05—Acceleration peak detection
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車両の制動時における車輪のスキッドを防止
するためのアンチスキッド制御方法に関し、特にアンチ
スキッド制御中に路面の状態がノλイμからローμに変
化した場合の制御方法に関する。
するためのアンチスキッド制御方法に関し、特にアンチ
スキッド制御中に路面の状態がノλイμからローμに変
化した場合の制御方法に関する。
（従来技術）
一般に車両のアンチスキッド制御装置は、制動時におけ
る車両の操舵性、走行安定性の確保および制動距離の短
縮を目的として、車輪速度センサで検出された車輪速度
をあられす電気信号にもとづいて、電磁弁よりなるホー
ルドバルブおよびディケイバルブを開閉し、これにより
ブレーキ液圧を加圧、保持または減圧するように制御し
ている。
る車両の操舵性、走行安定性の確保および制動距離の短
縮を目的として、車輪速度センサで検出された車輪速度
をあられす電気信号にもとづいて、電磁弁よりなるホー
ルドバルブおよびディケイバルブを開閉し、これにより
ブレーキ液圧を加圧、保持または減圧するように制御し
ている。
第４図はこのような従来のアンチスキッド制御における
車輪速度Ｖｗおよびブレーキ液圧ｐｗの変化と、ホール
ドパルプおよびディケイバルブを開閉するためのホール
ド信号Ｈ３およびディケイ信号ＤＳを示す制御状態図で
ある。
車輪速度Ｖｗおよびブレーキ液圧ｐｗの変化と、ホール
ドパルプおよびディケイバルブを開閉するためのホール
ド信号Ｈ３およびディケイ信号ＤＳを示す制御状態図で
ある。
車両の走行中においてブレーキが操作されていない状態
では、ブレーキ液圧Ｐｗは加圧されず、かつホールドパ
ルプは開、ディケイバルブは閉の状態にあり、ブレーキ
操作に伴ってブレーキ液圧ｐｗが加圧されることにより
車輪速度Ｖｗは減少して行く。そして車輪の減速度（負
の加速度）が所定の値に達すると、ホールド信号ＨＳが
ＯＮとなり、ホールドパルプが閉じられてブレーキ液圧
ｐｗは保持され、車輪速度Ｖｗに対して所定の関係をも
って追従するように設定された擬像車輪速度Ｖｔが車輪
速度Ｖｗと等しくなった時点、すなわちＶｗとＶｔをあ
られす曲線が交わった時点ｔ１においてディケイ信号Ｄ
ＳがＯＮとなり、ディケイバルブが開き、ブレーキ液圧
ｐｗの減圧が開始される。この減圧により、車輪速度Ｖ
ｗは時点ｔ２におけるロービーク速度■ｌを境にして加
速に転じるが、このロービーク時点ｔ２で、または減圧
開始時点ｔ１における車輪速度Ｖａとロービーク速度Ｖ
ｎとの差Ａの１５％に相当するだけロービークから増加
した速度Ｖｂ （＝ＶＪ＋０．１５Ａ）まで回復した時
点ｔ３で、ディケイ信号ＤＳがＯＦＦとなり、ブレーキ
液圧ｐｗの減圧が終了してブレーキ液圧Ｐｗは保持され
、次に車輪速度Ｖｗがハイビーク速度ｖｈに達した時点
ｔ４から再びブレーキ液圧Ｐｗの加圧が開始される。こ
こでの加圧は、ホールド信号Ｈ３が比較的小刻みにＯＮ
・ＯＦＦされることにより、ブレーキ液圧ｐｗの加圧と
保持とが交互に反復され、これによりブレーキ液圧ｐｗ
は緩慢に上昇するとともに車輪速度Ｖｗが減速され、再
びブレーキ液圧Ｐｗの減圧モードが発生するようになさ
れている。
では、ブレーキ液圧Ｐｗは加圧されず、かつホールドパ
ルプは開、ディケイバルブは閉の状態にあり、ブレーキ
操作に伴ってブレーキ液圧ｐｗが加圧されることにより
車輪速度Ｖｗは減少して行く。そして車輪の減速度（負
の加速度）が所定の値に達すると、ホールド信号ＨＳが
ＯＮとなり、ホールドパルプが閉じられてブレーキ液圧
ｐｗは保持され、車輪速度Ｖｗに対して所定の関係をも
って追従するように設定された擬像車輪速度Ｖｔが車輪
速度Ｖｗと等しくなった時点、すなわちＶｗとＶｔをあ
られす曲線が交わった時点ｔ１においてディケイ信号Ｄ
ＳがＯＮとなり、ディケイバルブが開き、ブレーキ液圧
ｐｗの減圧が開始される。この減圧により、車輪速度Ｖ
ｗは時点ｔ２におけるロービーク速度■ｌを境にして加
速に転じるが、このロービーク時点ｔ２で、または減圧
開始時点ｔ１における車輪速度Ｖａとロービーク速度Ｖ
ｎとの差Ａの１５％に相当するだけロービークから増加
した速度Ｖｂ （＝ＶＪ＋０．１５Ａ）まで回復した時
点ｔ３で、ディケイ信号ＤＳがＯＦＦとなり、ブレーキ
液圧ｐｗの減圧が終了してブレーキ液圧Ｐｗは保持され
、次に車輪速度Ｖｗがハイビーク速度ｖｈに達した時点
ｔ４から再びブレーキ液圧Ｐｗの加圧が開始される。こ
こでの加圧は、ホールド信号Ｈ３が比較的小刻みにＯＮ
・ＯＦＦされることにより、ブレーキ液圧ｐｗの加圧と
保持とが交互に反復され、これによりブレーキ液圧ｐｗ
は緩慢に上昇するとともに車輪速度Ｖｗが減速され、再
びブレーキ液圧Ｐｗの減圧モードが発生するようになさ
れている。
ところで、このようなアンチスキッド制御中に路面状態
がハイμからローμに変化した場合、すなわち、いわゆ
るハイジャンプ路面においては、車輪速度Ｖｗが深く落
ちこんでしまうため、減圧を終了すべき時点を上述のよ
うに車輪速度Ｖｗのロービーク時点ｔ２、または車輪速
度Ｖｗがローピークから１５％回復した時点ｔ３に設定
しておくのみでは、車輪速度Ｖｗの回復が遅れ、早期ロ
ックの原因となっていた。
がハイμからローμに変化した場合、すなわち、いわゆ
るハイジャンプ路面においては、車輪速度Ｖｗが深く落
ちこんでしまうため、減圧を終了すべき時点を上述のよ
うに車輪速度Ｖｗのロービーク時点ｔ２、または車輪速
度Ｖｗがローピークから１５％回復した時点ｔ３に設定
しておくのみでは、車輪速度Ｖｗの回復が遅れ、早期ロ
ックの原因となっていた。
（発明の目的）
そこで本発明は、アンチスキッド制御中に路面状態がハ
イμからローμに変化した場合、すなわち、いわゆるジ
ャンプμ路面における車輪速度の深い落ちこみからの回
復を良好にするアンデスキッド制御方法を提供すること
を目的とする。
イμからローμに変化した場合、すなわち、いわゆるジ
ャンプμ路面における車輪速度の深い落ちこみからの回
復を良好にするアンデスキッド制御方法を提供すること
を目的とする。
（発明の構成）
本発明は、車両の各車輪の車輪速度のうちの最速の車輪
速度（セレクトハイ）にもとづいて原車車体速度ＶＶを
設定し、このｗ１偵車体速度Ｖｖに対し一定値または一
定比率だけ低い第１および第２の基準速度ＶＴ１および
ＶＴ２をＶＴＩ＞ＶＴ２として設定し、ブレーキ液圧の
減圧中において、減速中の車輪速度が第２の基準速度Ｖ
Ｔ２に達し、かつ基準速度ＶＴ２に達した時点から、ロ
ーピークに関連させて設定した減圧を終了すべき時点ま
での時間が予め定められた時間以上となった場合には、
減圧を終了すべき時点の到来にもかかわらず、車輪速度
が第１の基準速度ＶＴＩに回復するまで減圧を継続する
ことを特徴とする。
速度（セレクトハイ）にもとづいて原車車体速度ＶＶを
設定し、このｗ１偵車体速度Ｖｖに対し一定値または一
定比率だけ低い第１および第２の基準速度ＶＴ１および
ＶＴ２をＶＴＩ＞ＶＴ２として設定し、ブレーキ液圧の
減圧中において、減速中の車輪速度が第２の基準速度Ｖ
Ｔ２に達し、かつ基準速度ＶＴ２に達した時点から、ロ
ーピークに関連させて設定した減圧を終了すべき時点ま
での時間が予め定められた時間以上となった場合には、
減圧を終了すべき時点の到来にもかかわらず、車輪速度
が第１の基準速度ＶＴＩに回復するまで減圧を継続する
ことを特徴とする。
（実 施 例）
以下本発明によるアンチスキッド制御方法の一実施例を
図面を参照して詳細に説明する。
図面を参照して詳細に説明する。
第１図は本発明を実施する場合の制御系統図、第２図は
車輪速度Ｖ Ｗ ％ブレーキ液圧Ｐｗ、ホールド信号Ｈ
３およびディケイ信号ＤＳの関係を示す制御状態図であ
る。
車輪速度Ｖ Ｗ ％ブレーキ液圧Ｐｗ、ホールド信号Ｈ
３およびディケイ信号ＤＳの関係を示す制御状態図であ
る。
第１図において、１は左前輪速度センサ、２は右前輪速
度センサ、３は左後輪速度センサ、４は右後輪速度セン
サである。各車輪の速度センサ１〜４から出力された信
号にもとづいて速度計算回路５〜８で速度計算して車輪
速度Ｖｗｌ〜Ｖｗ４を得、左右前輪の車輪速度Ｖｗｌお
よびＶｗ２はそれぞれ独立に制御ロジック９．１０に入
力し、左右後輪の車輪速度Ｖｗ３およびＶ ｗ ／、を
選択回路１１に入力して、低速側の車輪速度を選択しく
セレクトロー）、この選択された車輪速度Ｖｗ（３，４
）を制御ロジック１２に入力し、制御ロジック９．１０
．１２によって、それぞれボールドパルプＨＶおよびデ
ィケイバルブＤＶの制御を行なう。
度センサ、３は左後輪速度センサ、４は右後輪速度セン
サである。各車輪の速度センサ１〜４から出力された信
号にもとづいて速度計算回路５〜８で速度計算して車輪
速度Ｖｗｌ〜Ｖｗ４を得、左右前輪の車輪速度Ｖｗｌお
よびＶｗ２はそれぞれ独立に制御ロジック９．１０に入
力し、左右後輪の車輪速度Ｖｗ３およびＶ ｗ ／、を
選択回路１１に入力して、低速側の車輪速度を選択しく
セレクトロー）、この選択された車輪速度Ｖｗ（３，４
）を制御ロジック１２に入力し、制御ロジック９．１０
．１２によって、それぞれボールドパルプＨＶおよびデ
ィケイバルブＤＶの制御を行なう。
また４つの車輪速度Ｖｗｌ〜Ｖｗ４を選択回路１３に入
力して、最高速の車輪速度を選択しくセレクトハイ）、
さらに加減速度±ＩＧのフィルタ１４を通して減速勾配
を有する擬似車体速度Ｖｖを第２図に示すように設定す
る。次にこの擬似車体速度Ｖｖから、この擬似車体速度
Ｖｖに対して、それぞれ速度差５ｋｍ／時および１０ｋ
ｍ／時だけ低い速度をもって追従する基準速度ＶＴＩお
よびＶＴ２を基準速度設定回路１５で設定し、その出力
信号を各制御ロジック９．１Ｏ１１２へ供給する。基準
速度ＶＴ２は、通常の路面状態では、減速中の車輪速度
Ｖｗ（この場合の車輪速度はＶｗｌ、ＶＷ２またはＶｗ
（３・４）であるがＶＷで代表させる）がこの基準速
度ＶＴ２を下まわらないように設定し、また基準速度Ｖ
ＴＩは、擬似車体速度Ｖｖと基準速度ＶＴ２とのほぼ中
間に設定する。
力して、最高速の車輪速度を選択しくセレクトハイ）、
さらに加減速度±ＩＧのフィルタ１４を通して減速勾配
を有する擬似車体速度Ｖｖを第２図に示すように設定す
る。次にこの擬似車体速度Ｖｖから、この擬似車体速度
Ｖｖに対して、それぞれ速度差５ｋｍ／時および１０ｋ
ｍ／時だけ低い速度をもって追従する基準速度ＶＴＩお
よびＶＴ２を基準速度設定回路１５で設定し、その出力
信号を各制御ロジック９．１Ｏ１１２へ供給する。基準
速度ＶＴ２は、通常の路面状態では、減速中の車輪速度
Ｖｗ（この場合の車輪速度はＶｗｌ、ＶＷ２またはＶｗ
（３・４）であるがＶＷで代表させる）がこの基準速
度ＶＴ２を下まわらないように設定し、また基準速度Ｖ
ＴＩは、擬似車体速度Ｖｖと基準速度ＶＴ２とのほぼ中
間に設定する。
各制御ロジック９．１０．１２では、従来と同様に、制
御される車輪速度Ｖｗと、擬似車輪速度Ｖｔとの比較に
より時点ｔ１からブレーキ液圧Ｐｗの減圧を開始し、車
輪速度のロービーク時点ｔ２またはローピークから１５
％回復した時点ｔ３において減圧を終了する。しかしな
がら、第２図に示すように、減圧中に車輪速度Ｖｗ基準
速度ＶＴ２を下まわった場合、車輪速度Ｖｗ基準速度Ｖ
Ｔ２に達した時点ｔ４から例えば車輪速度Ｖｗがローピ
ークから１５％回復した時点ｔ３までの時間Ｔを計測し
、この時間Ｔが予め定められた時間Ｔ１（例えば１５０
ｍ５）以上となった場合には、減圧を終了すべき時点ｔ
３においては減圧を終了せずに減圧を継続し、車輪速度
Ｖｗが基準速度ＶＴＩに達した時点ｔ５ではじめて減圧
を終了してブレーキ液圧Ｐｗを保持する。このように減
圧時間が延長されることにより、ジャンプμ路面におい
て車輪速度Ｖｗが深く落ちこんだ場合でも早期ロックに
至らずに車輪速度Ｖｗが速やかに回復する。
御される車輪速度Ｖｗと、擬似車輪速度Ｖｔとの比較に
より時点ｔ１からブレーキ液圧Ｐｗの減圧を開始し、車
輪速度のロービーク時点ｔ２またはローピークから１５
％回復した時点ｔ３において減圧を終了する。しかしな
がら、第２図に示すように、減圧中に車輪速度Ｖｗ基準
速度ＶＴ２を下まわった場合、車輪速度Ｖｗ基準速度Ｖ
Ｔ２に達した時点ｔ４から例えば車輪速度Ｖｗがローピ
ークから１５％回復した時点ｔ３までの時間Ｔを計測し
、この時間Ｔが予め定められた時間Ｔ１（例えば１５０
ｍ５）以上となった場合には、減圧を終了すべき時点ｔ
３においては減圧を終了せずに減圧を継続し、車輪速度
Ｖｗが基準速度ＶＴＩに達した時点ｔ５ではじめて減圧
を終了してブレーキ液圧Ｐｗを保持する。このように減
圧時間が延長されることにより、ジャンプμ路面におい
て車輪速度Ｖｗが深く落ちこんだ場合でも早期ロックに
至らずに車輪速度Ｖｗが速やかに回復する。
なお、従来のように時点ｔ３で減圧を終了した場合の車
輪速度Ｖｗ’およびブレーキ液圧ＰＷ′を第２図に破線
で示す。また、車輪速度Ｖｗが基準速度ＶＴ２を下まわ
った場合であっても、計測した時間Ｔが所定の時間Ｔ１
よりも短い場合には、車輪速度Ｖｗのローピーク時点ま
たはローピークから１５％回復した時点で減圧を終了し
てブレーキ液圧ｐｗを保持する。
輪速度Ｖｗ’およびブレーキ液圧ＰＷ′を第２図に破線
で示す。また、車輪速度Ｖｗが基準速度ＶＴ２を下まわ
った場合であっても、計測した時間Ｔが所定の時間Ｔ１
よりも短い場合には、車輪速度Ｖｗのローピーク時点ま
たはローピークから１５％回復した時点で減圧を終了し
てブレーキ液圧ｐｗを保持する。
次に第３図は上述のような本発明の方法にしたがってデ
ィケイバルブＤＶの制御を行なう場合のフローチャート
を示し、まず、ステップ２１において、各車輪速度Ｖｗ
ｌ〜Ｖｗ４を読みこみ、次にステップ２２でハイセレク
トし、かつステップ２３で加減速度±ＩＧのフィルタを
通して擬似車体速度Ｖｖを設定する。次にこの擬似車体
速度Ｖｖから、ステップ２４で基準速度ＶＴＩ （＝
ＶＶ−５ｋｍ／時）を設定し、さらにステップ２５で基
準速度ＶＴ２ （＝Ｖｖ−１０ｋｍ／時）を設定する。
ィケイバルブＤＶの制御を行なう場合のフローチャート
を示し、まず、ステップ２１において、各車輪速度Ｖｗ
ｌ〜Ｖｗ４を読みこみ、次にステップ２２でハイセレク
トし、かつステップ２３で加減速度±ＩＧのフィルタを
通して擬似車体速度Ｖｖを設定する。次にこの擬似車体
速度Ｖｖから、ステップ２４で基準速度ＶＴＩ （＝
ＶＶ−５ｋｍ／時）を設定し、さらにステップ２５で基
準速度ＶＴ２ （＝Ｖｖ−１０ｋｍ／時）を設定する。
次にステップ２６で車輪速度Ｖｗが擬似車輪速度Ｖｔに
等しくなったか否かを判定し、ＹＦ、Ｓであればステッ
プ２７でディケイ信号ＤＳを発生し、時点ｔ１からブレ
ーキ液圧ｐｗの減圧を開始する。
等しくなったか否かを判定し、ＹＦ、Ｓであればステッ
プ２７でディケイ信号ＤＳを発生し、時点ｔ１からブレ
ーキ液圧ｐｗの減圧を開始する。
次にステップ２８で減速中の車輪速度Ｖｗが基準速度Ｖ
Ｔ２に達したか否かを判定し、ＹＥＳであればステップ
２９で車輪速度Ｖｗが基準速度ＶＴ２に達した時点ｔ４
でタイマを始動して時間計測を開始する。そしてステッ
プ３０において、車輪速度Ｖｗがローピークから１５％
回復したか否か、すなわち減圧を終了すべき時点ｔ３に
達したか否かを判定しＹＥＳであればステップ３１で、
車輪速度Ｖｗが基準速度ＶＴ２に達した時点ｔ４からこ
の減圧を終了すべき時点ｔ３までの時間Ｔを所定の時間
ＴＩ（例えば１５０ｍ５）と比較して、Ｔ≧Ｔ１であれ
ば、減圧を継続する。そしてステップ３２で車輪速度Ｖ
ｗが基準速度ＶＴ１まで回復したか否かを判定し、この
判定結果がＹＥＳとなった時点ｔ５ではじめてステップ
３３でディケイ信号ＤＳをＯＦＦにし、減圧を終了する
。またステップ２８判定結果がＮＯである場合、すなわ
ち、車輪速度Ｖｗが基準速度ＶＴ２に達しない場合には
ステップ３４で車輪速度Ｖｗがローピークから１５％回
ｆｉシたか否かを判定し、ステップ３４における判定結
果がＹＥＳとなれば直ちにステップ３３へ進んで減圧を
終了する。さらにステップ３１の判定結果がＮｏである
場合、すなわちＴくＴ１の場合にもステップ３３へ進ん
で減圧を終了する。
Ｔ２に達したか否かを判定し、ＹＥＳであればステップ
２９で車輪速度Ｖｗが基準速度ＶＴ２に達した時点ｔ４
でタイマを始動して時間計測を開始する。そしてステッ
プ３０において、車輪速度Ｖｗがローピークから１５％
回復したか否か、すなわち減圧を終了すべき時点ｔ３に
達したか否かを判定しＹＥＳであればステップ３１で、
車輪速度Ｖｗが基準速度ＶＴ２に達した時点ｔ４からこ
の減圧を終了すべき時点ｔ３までの時間Ｔを所定の時間
ＴＩ（例えば１５０ｍ５）と比較して、Ｔ≧Ｔ１であれ
ば、減圧を継続する。そしてステップ３２で車輪速度Ｖ
ｗが基準速度ＶＴ１まで回復したか否かを判定し、この
判定結果がＹＥＳとなった時点ｔ５ではじめてステップ
３３でディケイ信号ＤＳをＯＦＦにし、減圧を終了する
。またステップ２８判定結果がＮＯである場合、すなわ
ち、車輪速度Ｖｗが基準速度ＶＴ２に達しない場合には
ステップ３４で車輪速度Ｖｗがローピークから１５％回
ｆｉシたか否かを判定し、ステップ３４における判定結
果がＹＥＳとなれば直ちにステップ３３へ進んで減圧を
終了する。さらにステップ３１の判定結果がＮｏである
場合、すなわちＴくＴ１の場合にもステップ３３へ進ん
で減圧を終了する。
なお、上述の実施例においては、Ｗ単速度ＶＴＩおよび
ＶＴ２を、擬似車体速度Ｖｖに対し、一定の速度差を有
するものとして設定したが、これらを擬似車体速度Ｖｖ
に対し、一定の比率を有するものとして設定してもよい
ことは言うまでもない。
ＶＴ２を、擬似車体速度Ｖｖに対し、一定の速度差を有
するものとして設定したが、これらを擬似車体速度Ｖｖ
に対し、一定の比率を有するものとして設定してもよい
ことは言うまでもない。
（発明の効果）
以上の説明で明らかなように、本発明によれば、減圧中
に車輪速度Ｖｗが基準速度ＶＴ２に達した時点ｔ４から
車輪速度ＶｗＯローピークに関連させた減圧を終了すべ
き時点ｔ３までの時間Ｔが所定の時間Ｔ１以上となった
場合には、車輪速度Ｖｗが基準速度ＶＴＩに回復する時
点ｔ５まで減圧を継続するようにしたから、ジャンプμ
路面における車輪速度Ｖｗの深い落ちこみがらの回復を
良好にすることができ、したがって車輪の早期ロックを
防止することができる。
に車輪速度Ｖｗが基準速度ＶＴ２に達した時点ｔ４から
車輪速度ＶｗＯローピークに関連させた減圧を終了すべ
き時点ｔ３までの時間Ｔが所定の時間Ｔ１以上となった
場合には、車輪速度Ｖｗが基準速度ＶＴＩに回復する時
点ｔ５まで減圧を継続するようにしたから、ジャンプμ
路面における車輪速度Ｖｗの深い落ちこみがらの回復を
良好にすることができ、したがって車輪の早期ロックを
防止することができる。
第１図は本発明によるアンチスキッド制御方法を実施す
る場合の制御系統図、第２図はその制御状態図、第３図
はそのフローチャート、第４図は従来のアンチスキッド
制御方法における制御状態図である。 図面において、１〜４は車輪速度センサ、５〜８は速度
計算回路、９．１ｏ、１２は制御ロジック、１１．１３
は選択回路、１４はＩＧフィルタ、１５は基準速度設定
回路をそれぞれ示す。 特許出願人 曙ブレーキ株式会社 富士通株式会社
る場合の制御系統図、第２図はその制御状態図、第３図
はそのフローチャート、第４図は従来のアンチスキッド
制御方法における制御状態図である。 図面において、１〜４は車輪速度センサ、５〜８は速度
計算回路、９．１ｏ、１２は制御ロジック、１１．１３
は選択回路、１４はＩＧフィルタ、１５は基準速度設定
回路をそれぞれ示す。 特許出願人 曙ブレーキ株式会社 富士通株式会社
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ブレーキ液圧の加圧により減速された車輪速度がその後
のブレーキ液圧の減圧により減速から加速に転じる際の
ローピークに関連させて、ブレーキ液圧の減圧を終了す
べき時点を設定しているアンチスキッド制御方法におい
て、 車両の各車輪の車輪速度のうちの最速の車輪速度（セレ
クトハイ）にもとづいて擬似車体速度Ｖｖを設定し、 この擬似車体速度Ｖｖに対し、一定の第１および第２の
速度だけ低い速度差をもって、または一定の第１および
第２の比率だけ低い速度差をもって追従する第１および
第２の基準速度ＶＴ１およびＶＴ２をＶＴ１＞ＶＴ２と
して設定し、 前記ブレーキ液圧の減圧中において、減速中の前記車輪
速度が前記第２の基準速度ＶＴ２に達し、かつ、この第
２の基準速度ＶＴ２に達した時点から、前記ローピーク
に関連させて設定した減圧を終了すべき時点までの時間
が予め定められた時間以上となった場合には、前記減圧
を終了すべき時点の到来にもかかわらず、前記車輪速度
が前記第１の基準速度ＶＴ１に回復するまで前記減圧を
継続することを特徴とするアンチスキッド制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60292994A JPH0688532B2 (ja) | 1985-12-27 | 1985-12-27 | アンチスキツド制御方法 |
| DE19863644258 DE3644258A1 (de) | 1985-12-27 | 1986-12-23 | Antiblockiersteuersystem fuer motorfahrzeuge |
| US06/946,824 US4797825A (en) | 1985-12-27 | 1986-12-29 | Anti-skid control system for motor vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60292994A JPH0688532B2 (ja) | 1985-12-27 | 1985-12-27 | アンチスキツド制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62152957A true JPS62152957A (ja) | 1987-07-07 |
| JPH0688532B2 JPH0688532B2 (ja) | 1994-11-09 |
Family
ID=17789095
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