JPS6215051A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents
産業用ロボツトのハンド装置Info
- Publication number
- JPS6215051A JPS6215051A JP222885A JP222885A JPS6215051A JP S6215051 A JPS6215051 A JP S6215051A JP 222885 A JP222885 A JP 222885A JP 222885 A JP222885 A JP 222885A JP S6215051 A JPS6215051 A JP S6215051A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- workpiece
- work
- hand device
- industrial robot
- Prior art date
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- Pending
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明において、産業用ロボットのハンド装置に関す
るものである。
るものである。
第５図は従来の産業用ロボットのハンド装置の平面図、
である。図において、（１）はワーク置台、（２）はワ
ーク置台（１）に固定されたワーク保持具、（３）はワ
ーク保持具（２）の把持部、（４）は把持部先端の内側
に設けられた対向面がＶ状の把持面、（５）はワーク、
（６）はロボットのアーム、（７）はアームに設けたハ
ンド装置で、対向面がＶ状の把持面（８ａ ’） 。
である。図において、（１）はワーク置台、（２）はワ
ーク置台（１）に固定されたワーク保持具、（３）はワ
ーク保持具（２）の把持部、（４）は把持部先端の内側
に設けられた対向面がＶ状の把持面、（５）はワーク、
（６）はロボットのアーム、（７）はアームに設けたハ
ンド装置で、対向面がＶ状の把持面（８ａ ’） 。
（８ｂ）を備えた把持部を有する把持片（７ｍ）。
（７ｂ）が平行して設けられている。（９）は一端がア
ームに回動可能に取付けられ几把持部、ａＣｔは把持部
（９）に回動可能に支持され、モータαＱによシ回動さ
れる出力軸で歯車（１１）が取付けられている。（１３
。
ームに回動可能に取付けられ几把持部、ａＣｔは把持部
（９）に回動可能に支持され、モータαＱによシ回動さ
れる出力軸で歯車（１１）が取付けられている。（１３
。
（１３は把持片（７ｍ）−（７ｂ）と直交して設けられ
、一端が把持片（７ａ）、（７ｂ）の内側に固定され、
他端が把持片（７ａ ） ＝ （７ｂ ）に設は死角穴
（１５ａ）、（１５ｂ）を貫通して外側に突出させたラ
ックで、歯車αυに係合されている。（１４ａ）−（１
４ｂ）はラック（１３、αｊを摺動可能に支持している
軸受部である。
、一端が把持片（７ａ）、（７ｂ）の内側に固定され、
他端が把持片（７ａ ） ＝ （７ｂ ）に設は死角穴
（１５ａ）、（１５ｂ）を貫通して外側に突出させたラ
ックで、歯車αυに係合されている。（１４ａ）−（１
４ｂ）はラック（１３、αｊを摺動可能に支持している
軸受部である。
従来の産業用ロボットの７％ンド装置（７）において、
上記のように構成され、ワーク（５）の加工が終了する
と、第５図に示すようにモータによシ歯車Ｑｌ）を時計
方向に回転して把持片（７ｍ）＝（７ｂ）を接近させ、
把持面（８ａ ） 、（８ｂ ）でワーク（５）を把持
する。その後第６図に示すように、アーム（６）を回転
し、図の右側へ一定距離移動させてワーク（５）をワー
ク保持具（２）から離脱させ、次いで別の場所へ移動さ
せる。
上記のように構成され、ワーク（５）の加工が終了する
と、第５図に示すようにモータによシ歯車Ｑｌ）を時計
方向に回転して把持片（７ｍ）＝（７ｂ）を接近させ、
把持面（８ａ ） 、（８ｂ ）でワーク（５）を把持
する。その後第６図に示すように、アーム（６）を回転
し、図の右側へ一定距離移動させてワーク（５）をワー
ク保持具（２）から離脱させ、次いで別の場所へ移動さ
せる。
上記のような装置において、第７図に示すように、把持
片（７ａ）、（７ｂ）がワーク（５）をその先端部のよ
うな位置で把持すると、ワーク（５）ヲ図の右側に一定
距離移動させても、ワーク（５）はワーク保持具（２）
から離脱できず、依、たとして保持された状態にある。
片（７ａ）、（７ｂ）がワーク（５）をその先端部のよ
うな位置で把持すると、ワーク（５）ヲ図の右側に一定
距離移動させても、ワーク（５）はワーク保持具（２）
から離脱できず、依、たとして保持された状態にある。
したがって、ワーク（５）がワーク保持具（２）に拘束
された状態で、ワーク（５）を他方向に移動させると、
ハンド装置およびその周辺機器が破損するという問題が
あった。
された状態で、ワーク（５）を他方向に移動させると、
ハンド装置およびその周辺機器が破損するという問題が
あった。
この発明において、かかる問題点を解決するためになさ
れたもので、ワーク（５）を把持する位置を検出してワ
ーク（５） ｋ把持する位置を確認することによシ、信
頼性の高い産業用ロボットのハンド装置を得ることを目
的とする。
れたもので、ワーク（５）を把持する位置を検出してワ
ーク（５） ｋ把持する位置を確認することによシ、信
頼性の高い産業用ロボットのハンド装置を得ることを目
的とする。
この発明に係る産業用ロボットのハンド装置において、
ハンド装置にワークの把持位置を検出する位置検出装置
を設けたものである。
ハンド装置にワークの把持位置を検出する位置検出装置
を設けたものである。
この発明においてにおいて、ハンド装置の把持片がワー
クを異常な位置で把持すると位置検出装置が作動せず、
この非作動の状？全ロボット本体の制御装置で検出して
ロボットの動作を停止させる。
クを異常な位置で把持すると位置検出装置が作動せず、
この非作動の状？全ロボット本体の制御装置で検出して
ロボットの動作を停止させる。
第１図〜第４図はいずれもこの発明の一実施例を示すも
ので、図において、（１）〜（Ｉｅは上記従来装置と同
一のものである。第１図はこの発明の正面図であり、把
持部（９）の端部にワーク（５）の位置検出スイッチ（
至）が設けられている。第２図は第１図の平面図である
。
ので、図において、（１）〜（Ｉｅは上記従来装置と同
一のものである。第１図はこの発明の正面図であり、把
持部（９）の端部にワーク（５）の位置検出スイッチ（
至）が設けられている。第２図は第１図の平面図である
。
上記のように構成された産業用ロボットのハンド装置（
７）においてにおいて、モータ（ＩＱによシ歯車（１１
）を時計方向に回転させ、把持片（７ｍ）−（７ｂ）の
把持面（８ｍ）−（８ｂ）でワーク（５）を把持する。
７）においてにおいて、モータ（ＩＱによシ歯車（１１
）を時計方向に回転させ、把持片（７ｍ）−（７ｂ）の
把持面（８ｍ）−（８ｂ）でワーク（５）を把持する。
ワーク（５）を把持する位置が正確であると、第３図に
示すようにワーク（５）の端面が位置検出スイッチ（至
）に接触し、確認信号が産業用ロボット本体の制御装置
（図示せず）に送られる。そこでロボットは次の動作に
移り、ワーク（５）を図の右側へ一定距離移動させた後
、ワーク（５）全上下あるいは左右の方向へ移動させる
。
示すようにワーク（５）の端面が位置検出スイッチ（至
）に接触し、確認信号が産業用ロボット本体の制御装置
（図示せず）に送られる。そこでロボットは次の動作に
移り、ワーク（５）を図の右側へ一定距離移動させた後
、ワーク（５）全上下あるいは左右の方向へ移動させる
。
これに対し第４図に示すように把持片（７ｍ）。
（７ｂ）の把持面（８ａ）＝（８ｂ）がワーク（５）の
先端部を把持すると、ワーク（５）先端が位置検出ス・
ツチ（至）に接触しないので、位置検出スイッチ■が作
動しない。このような位置検出スイッチ（至）の非作動
状態は産業用ロボット本体の制御装置で検出され、ロボ
ットの動作を浮止させると同時に警報（アラーム）を発
生する。したがって、ワーク（５）が保持具（２）で拘
束された状態で、ハンド装置（７）が他の方向に移動す
ることがないので、ロボットが破損することかない。
先端部を把持すると、ワーク（５）先端が位置検出ス・
ツチ（至）に接触しないので、位置検出スイッチ■が作
動しない。このような位置検出スイッチ（至）の非作動
状態は産業用ロボット本体の制御装置で検出され、ロボ
ットの動作を浮止させると同時に警報（アラーム）を発
生する。したがって、ワーク（５）が保持具（２）で拘
束された状態で、ハンド装置（７）が他の方向に移動す
ることがないので、ロボットが破損することかない。
なお上記実施例では位置検出スイッチ■を把持部（９）
の端部に設けているが、ワーク（５）の先箱が接触Ｔ２
Ｊ能な場所であればどのような位置に設けてもよい。
の端部に設けているが、ワーク（５）の先箱が接触Ｔ２
Ｊ能な場所であればどのような位置に設けてもよい。
この発明は以上説明したとおυ、ハンド装置にワークの
把持位置を検出する位置検出装置を設けるという簡単な
構造によシ、ハンド装置の把持片がワークを異常位置で
把持した場合はロボットの動作を停止させるので、ハン
ド装置および周辺機器を破損することかない。またワー
クの把持位置を確認することになるので信頼性の高い産
業用ロボットヲ得ることができる等種々の効果がある。
把持位置を検出する位置検出装置を設けるという簡単な
構造によシ、ハンド装置の把持片がワークを異常位置で
把持した場合はロボットの動作を停止させるので、ハン
ド装置および周辺機器を破損することかない。またワー
クの把持位置を確認することになるので信頼性の高い産
業用ロボットヲ得ることができる等種々の効果がある。
第１図はこの発明の一実施例の正面図、第２図は第１図
の平面図、第６図、第４図はこの発明の動作説明図、第
５図は従来の産業用ロボットのハンド装置の平面図、第
６図、ｗＪＺ図はその動作説明図である。 図において、（１）はワーク置台、（２）はワーク保持
具、（５）はワーク、（６）はロボットのアーム、（７
）はハンド装置、（７ａ ） −（７ｂ ）は把持片、
（８ａ ） 、 （８ｂ ）は把持面、（９）は把持部
、αＯは出力軸、ａυは歯車、αａ、（１３Ｕラツク、
（１４ａ）、（１４ｂ）は軸受部、（１５ａ）、（１５
ｂ）Ｈ角穴、ａＱｕモーｐ１ｍは位置検出スイッチであ
る。 なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第１図 第７図 丁 続 補 正 書（自発） 昭和６１１［４月８日
の平面図、第６図、第４図はこの発明の動作説明図、第
５図は従来の産業用ロボットのハンド装置の平面図、第
６図、ｗＪＺ図はその動作説明図である。 図において、（１）はワーク置台、（２）はワーク保持
具、（５）はワーク、（６）はロボットのアーム、（７
）はハンド装置、（７ａ ） −（７ｂ ）は把持片、
（８ａ ） 、 （８ｂ ）は把持面、（９）は把持部
、αＯは出力軸、ａυは歯車、αａ、（１３Ｕラツク、
（１４ａ）、（１４ｂ）は軸受部、（１５ａ）、（１５
ｂ）Ｈ角穴、ａＱｕモーｐ１ｍは位置検出スイッチであ
る。 なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第１図 第７図 丁 続 補 正 書（自発） 昭和６１１［４月８日
Claims (4)
- （１）産業用ロボットのハンド装置において、ワークを
把持する位置を検出する位置検出装置を設けたことを特
徴とする産業用ロボットのハンド装置。 - （２）上記位置検出装置は、ワークを把持する位置が正
常な場合に作動するようになつていることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボットのハンド装
置。 - （３）上記位置検出装置は、ワークを把持する位置が異
常な場合に作動せず、その非作動状態を検出してロボッ
トの動作を停止するようになつていることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボットのハンド装
置。 - （４）上記位置検出装置は、ワークを把持する位置が異
常な場合に作動せず、その非作動状態を検出して警報を
発生させるようになつていることを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載の産業用ロボットのハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP222885A JPS6215051A (ja) | 1985-01-11 | 1985-01-11 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP222885A JPS6215051A (ja) | 1985-01-11 | 1985-01-11 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6215051A true JPS6215051A (ja) | 1987-01-23 |
Family
ID=11523497
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP222885A Pending JPS6215051A (ja) | 1985-01-11 | 1985-01-11 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6215051A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0445688U (ja) * | 1990-08-17 | 1992-04-17 | ||
| CN100368158C (zh) * | 2006-04-21 | 2008-02-13 | 北京航空航天大学 | 二指灵巧夹持器 |
-
1985
- 1985-01-11 JP JP222885A patent/JPS6215051A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0445688U (ja) * | 1990-08-17 | 1992-04-17 | ||
| CN100368158C (zh) * | 2006-04-21 | 2008-02-13 | 北京航空航天大学 | 二指灵巧夹持器 |
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