JPH0357438Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0357438Y2 JPH0357438Y2 JP1985082326U JP8232685U JPH0357438Y2 JP H0357438 Y2 JPH0357438 Y2 JP H0357438Y2 JP 1985082326 U JP1985082326 U JP 1985082326U JP 8232685 U JP8232685 U JP 8232685U JP H0357438 Y2 JPH0357438 Y2 JP H0357438Y2
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- Japan
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- chuck
- gripping
- parts
- pawls
- pawl
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 30
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は、自動組立装置、ロボツト等において
部品を挟持して搬送等の作業を行なうチヤツク装
置に関し、特に複数の部品を同時に挟持して搬送
又は挿入作業を行なうためのメカニカルチヤツク
に関する。
部品を挟持して搬送等の作業を行なうチヤツク装
置に関し、特に複数の部品を同時に挟持して搬送
又は挿入作業を行なうためのメカニカルチヤツク
に関する。
従来、複数の部品を同時に挟持して搬送や挿入
等の作業を行なうためのチヤツク装置としては、
作業ヘツドに複数のチヤツクを並設し、これらチ
ヤツクにより複数の部品を同時に挟持するように
構成したものがあつた。しかし、このようなチヤ
ツク装置では個々のチヤツクのそれぞれが一定の
大きさをもつているのでチヤツクとチヤツクの間
隔を狭くすることには限界があり、従つてそれ以
上狭い間隔で複数の部品を同時に挟持して作業す
ることはできなかつた。また、他の手段としてチ
ヤツク爪の幅を広げた1個のチヤツクで複数の部
品を同時に挟持することも考えられるが、部品の
寸法にばらつきがあると、寸法の大きい部品のみ
を強く挟持して寸法の小さい部品は安定して挟持
することができないという問題を有していた。
等の作業を行なうためのチヤツク装置としては、
作業ヘツドに複数のチヤツクを並設し、これらチ
ヤツクにより複数の部品を同時に挟持するように
構成したものがあつた。しかし、このようなチヤ
ツク装置では個々のチヤツクのそれぞれが一定の
大きさをもつているのでチヤツクとチヤツクの間
隔を狭くすることには限界があり、従つてそれ以
上狭い間隔で複数の部品を同時に挟持して作業す
ることはできなかつた。また、他の手段としてチ
ヤツク爪の幅を広げた1個のチヤツクで複数の部
品を同時に挟持することも考えられるが、部品の
寸法にばらつきがあると、寸法の大きい部品のみ
を強く挟持して寸法の小さい部品は安定して挟持
することができないという問題を有していた。
本考案は、上記問題を解決するためになされた
ものであり、その目的は狭い間隔で複数の部品を
同時に確実に挟持できるメカニカルチヤツクを提
供することである。
ものであり、その目的は狭い間隔で複数の部品を
同時に確実に挟持できるメカニカルチヤツクを提
供することである。
本考案は、上述した問題を解決して考案の目的
を達成するために、次の如く構成したことを特徴
とする。
を達成するために、次の如く構成したことを特徴
とする。
すなわち、部品を挟持するための一対のチヤツ
ク爪と、該チヤツク爪のそれぞれに対応してチヤ
ツク爪を揺動駆動するためのシリンダのピストン
を有するメカニカルチヤツクにおいて前記一対の
チヤツク爪が大ピストンで開閉される基準側チヤ
ツク爪と、シリンダの断面積の総和が大ピストン
のシリンダの断面積より小さい複数個の小ピスト
ンでそれぞれ開閉され、それぞれ独立して部品を
把持する複数個の把持側チヤツク爪からなるよう
に構成したものである。
ク爪と、該チヤツク爪のそれぞれに対応してチヤ
ツク爪を揺動駆動するためのシリンダのピストン
を有するメカニカルチヤツクにおいて前記一対の
チヤツク爪が大ピストンで開閉される基準側チヤ
ツク爪と、シリンダの断面積の総和が大ピストン
のシリンダの断面積より小さい複数個の小ピスト
ンでそれぞれ開閉され、それぞれ独立して部品を
把持する複数個の把持側チヤツク爪からなるよう
に構成したものである。
以下、本考案の一実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
第1図a,bは本考案のメカニカルチヤツクの
ピストンの位置で断面にした断面図、第2図は底
面図、第3図は中央断面図である。
ピストンの位置で断面にした断面図、第2図は底
面図、第3図は中央断面図である。
図において、符号1はチヤツク本体であり、ロ
ボツトのアームや自動組立装置のピツクアンドブ
レースユニツト(部品自動供給ユニツト)の軸2
の先端に取付けられている。このチヤツク本体1
の先端部の一側面に沿つて基準側チヤツク爪3が
軸4を介して揺動自在に取付けられ、他方の側面
に沿つて第1,第2把持側チヤツク爪5,6が共
通の軸7を介して揺動自在に取付けられている。
これら把持側チヤツク爪5,6の部品把持部5
a,6aは基準側チヤツク爪3の幅広く形成され
た部品把持部3aにそれぞれ対向して設けられ、
共働して部品a,bを挟持するようになつてい
る。これら基準側チヤツク爪3と第1,第2把持
側チヤツク爪5,6は相互にばね8,8で常時チ
ヤツク爪の開く方向に付勢されている。さらに、
上記チヤツク本体1の内部にはそれぞれ把持側チ
ヤツク爪5,6および基準側チヤツク爪3に対応
する第1、第2、第3エアシリンダが形成されて
いる。第1エアシリンダ9、第2エアシリンダ1
0はそれぞれ把持側チヤツク爪5,6を駆動する
ものであり、小ピストン12,13が挿入されて
おり、空気供給源15からの空気圧が空気孔16
を経て供給されてこの小ピストン12,13を外
方へ押圧して把持側チヤツク爪5,6を閉じる方
向に揺動する。
ボツトのアームや自動組立装置のピツクアンドブ
レースユニツト(部品自動供給ユニツト)の軸2
の先端に取付けられている。このチヤツク本体1
の先端部の一側面に沿つて基準側チヤツク爪3が
軸4を介して揺動自在に取付けられ、他方の側面
に沿つて第1,第2把持側チヤツク爪5,6が共
通の軸7を介して揺動自在に取付けられている。
これら把持側チヤツク爪5,6の部品把持部5
a,6aは基準側チヤツク爪3の幅広く形成され
た部品把持部3aにそれぞれ対向して設けられ、
共働して部品a,bを挟持するようになつてい
る。これら基準側チヤツク爪3と第1,第2把持
側チヤツク爪5,6は相互にばね8,8で常時チ
ヤツク爪の開く方向に付勢されている。さらに、
上記チヤツク本体1の内部にはそれぞれ把持側チ
ヤツク爪5,6および基準側チヤツク爪3に対応
する第1、第2、第3エアシリンダが形成されて
いる。第1エアシリンダ9、第2エアシリンダ1
0はそれぞれ把持側チヤツク爪5,6を駆動する
ものであり、小ピストン12,13が挿入されて
おり、空気供給源15からの空気圧が空気孔16
を経て供給されてこの小ピストン12,13を外
方へ押圧して把持側チヤツク爪5,6を閉じる方
向に揺動する。
尚、第1図bでは第2エアシリンダ10は図示
しないが図示されている第1エアシリンダ9と全
く同じものである。基準側チヤツク爪3を駆動す
る第3エアシリンダ13には、大ピストン14が
挿入されており、空気供給源15からの空気圧が
空気孔16を経て供給されてこの大ピストン14
を外方へ押圧して基準側チヤツク爪3を閉じる方
向に揺動する。ここで、大ピストン14が基準側
チヤツク爪3を押圧する力は、各小ピストン1
2,13が把持側チヤツク爪5,6を押圧する力
の総和より大きくなるように、把持側チヤツク爪
5,6の第1及び第2シリンダ9,10の断面積
の総和よりも基準側チヤツク爪3の第3エアシリ
ンダ11の断面積が大きくなるように第3エアシ
リンダ11を大径とすことによつて、チヤツク爪
が閉じる方向に揺動したときは、常に基準側チヤ
ツク爪3の基端部3bがチヤツク本体1に取付け
られた基準位置調整用のストツパねじ17に当接
する。これにより基準側チヤツク爪3の閉じる位
置が常に一定位置になるので、部品a,bの大き
さにばらつきがあつても部品のチヤツク位置は安
定する。
しないが図示されている第1エアシリンダ9と全
く同じものである。基準側チヤツク爪3を駆動す
る第3エアシリンダ13には、大ピストン14が
挿入されており、空気供給源15からの空気圧が
空気孔16を経て供給されてこの大ピストン14
を外方へ押圧して基準側チヤツク爪3を閉じる方
向に揺動する。ここで、大ピストン14が基準側
チヤツク爪3を押圧する力は、各小ピストン1
2,13が把持側チヤツク爪5,6を押圧する力
の総和より大きくなるように、把持側チヤツク爪
5,6の第1及び第2シリンダ9,10の断面積
の総和よりも基準側チヤツク爪3の第3エアシリ
ンダ11の断面積が大きくなるように第3エアシ
リンダ11を大径とすことによつて、チヤツク爪
が閉じる方向に揺動したときは、常に基準側チヤ
ツク爪3の基端部3bがチヤツク本体1に取付け
られた基準位置調整用のストツパねじ17に当接
する。これにより基準側チヤツク爪3の閉じる位
置が常に一定位置になるので、部品a,bの大き
さにばらつきがあつても部品のチヤツク位置は安
定する。
また、図において18,19は部品有無検出用
の接点ねじである。これら接点ねじ14,15は
それぞれ第1、第2把持側チヤツク爪5,6の基
端部5b,6bに対応してチヤツク本体1に取付
けられている。これら接点ねじ14,15はそれ
ぞれ第1、第2把持側チヤツク爪5,6が部品
a,bを挟持した状態のときにチヤツク爪5,6
の基端部5b,6bとの間にわずかな隙間が生じ
ているように調整される。そして、第1、第2把
持側チヤツク爪5,6が閉じた時に部品把持部5
a,6aで挟持される部品a又はbが存在しない
とき、又は何らかの事情で搬送途中で部品を落し
たときには、チヤツク爪5,6の基端部5b,6
bが接点ねじ18,19に当接する。従つて、第
1、第2把持側チヤツク爪5,6と接点ねじ1
8,19とをスイツチにした簡単な検出回路で挟
持部分における部品a又はbの有無を検出するこ
とができる。
の接点ねじである。これら接点ねじ14,15は
それぞれ第1、第2把持側チヤツク爪5,6の基
端部5b,6bに対応してチヤツク本体1に取付
けられている。これら接点ねじ14,15はそれ
ぞれ第1、第2把持側チヤツク爪5,6が部品
a,bを挟持した状態のときにチヤツク爪5,6
の基端部5b,6bとの間にわずかな隙間が生じ
ているように調整される。そして、第1、第2把
持側チヤツク爪5,6が閉じた時に部品把持部5
a,6aで挟持される部品a又はbが存在しない
とき、又は何らかの事情で搬送途中で部品を落し
たときには、チヤツク爪5,6の基端部5b,6
bが接点ねじ18,19に当接する。従つて、第
1、第2把持側チヤツク爪5,6と接点ねじ1
8,19とをスイツチにした簡単な検出回路で挟
持部分における部品a又はbの有無を検出するこ
とができる。
次に本考案のメカニカルチヤツクの作動を説明
する。
する。
ロボツトのアームや自動組立装置のピツクアン
ドプレースユニツト(部品自動供給ユニツト)の
軸2に取付けられた本考案のメカニカルチヤツク
は、軸2の移動により所定の部品挟持位置に移動
し、その位置に供給されて待機していた部品a,
bの両側面の外側にそれぞれ基準側チヤツク爪3
の部品把持部3aおよび把持側チヤツク爪5,6
の部品把持部5a,5bが位置するように下降す
る。
ドプレースユニツト(部品自動供給ユニツト)の
軸2に取付けられた本考案のメカニカルチヤツク
は、軸2の移動により所定の部品挟持位置に移動
し、その位置に供給されて待機していた部品a,
bの両側面の外側にそれぞれ基準側チヤツク爪3
の部品把持部3aおよび把持側チヤツク爪5,6
の部品把持部5a,5bが位置するように下降す
る。
次に、所定のチヤツク信号によつて、図示しな
い電磁弁が開き、空気供給源15から圧縮空気が
流入して空気孔16を経てエアシリンダ9,1
0,11に供給される。これによつて小ピストン
12,13および大ピストン14がそれぞれ外側
に向かつて移動し、基準側チヤツク爪3および把
持側チヤツク爪5,6が揺動して部品a,bを把
持する。
い電磁弁が開き、空気供給源15から圧縮空気が
流入して空気孔16を経てエアシリンダ9,1
0,11に供給される。これによつて小ピストン
12,13および大ピストン14がそれぞれ外側
に向かつて移動し、基準側チヤツク爪3および把
持側チヤツク爪5,6が揺動して部品a,bを把
持する。
このとき、前述したように基準側チヤツク爪3
を駆動する大ピストン14の方が把持側チヤツク
爪5,6を駆動する小ピストン12,13の駆動
力が総和より強いので、基準側チヤツク爪3の基
端部3bは基準位置調整用ストツパねじ17に当
接し、基準側チヤツク爪3の位置を位置決めす
る。従つて、部品a,bは基準側チヤツク爪3の
部品把持部を基準位置として挟持される。このと
き把持側チヤツク爪5,6はそれぞれ独立した小
ピストン12,13で駆動されるので、部品の寸
法にばらつきがあつても確実に挟持される。
を駆動する大ピストン14の方が把持側チヤツク
爪5,6を駆動する小ピストン12,13の駆動
力が総和より強いので、基準側チヤツク爪3の基
端部3bは基準位置調整用ストツパねじ17に当
接し、基準側チヤツク爪3の位置を位置決めす
る。従つて、部品a,bは基準側チヤツク爪3の
部品把持部を基準位置として挟持される。このと
き把持側チヤツク爪5,6はそれぞれ独立した小
ピストン12,13で駆動されるので、部品の寸
法にばらつきがあつても確実に挟持される。
もし、部品a又はbが供給されていないとき、
又はチヤツク爪で挟持し損つたとき、或いは搬送
の途中で部品を落したときなどには、小ピストン
12又は13の駆動力によつて把持用チヤツク爪
5又は6が更に揺動して接点ねじ18又は19と
当接し、回路が閉じて部品の搬送が確実に行なわ
れなかつたことを表示する。
又はチヤツク爪で挟持し損つたとき、或いは搬送
の途中で部品を落したときなどには、小ピストン
12又は13の駆動力によつて把持用チヤツク爪
5又は6が更に揺動して接点ねじ18又は19と
当接し、回路が閉じて部品の搬送が確実に行なわ
れなかつたことを表示する。
尚、本考案は上述した一実施例に限定されるも
のではなく、本考案の要旨を逸脱しない範囲で
種々変形実施可能であることは勿論である。例え
ば第1、第2把持側チヤツク爪5,6の先端を第
4図に示す如く屈曲させればさらに狭い間隔で複
数の部品a,bを挟持することができる。
のではなく、本考案の要旨を逸脱しない範囲で
種々変形実施可能であることは勿論である。例え
ば第1、第2把持側チヤツク爪5,6の先端を第
4図に示す如く屈曲させればさらに狭い間隔で複
数の部品a,bを挟持することができる。
以上の説明から明らかなように、本考案によれ
ば、基準側チヤツク爪に対して複数の対向する把
持側チヤツク爪が協同してそれぞれの部品を挟持
する構成としたので極めて狭い間隔で複数の部品
を挟持でき、さらに各チヤツク爪がそれぞれ別個
のピストンで作動するので部品の大きさにばらつ
きがあつても確実に挟持することができるもので
あり、また、従来の単一の部品を挟持するメカニ
カルチヤツク2個並設するものに比較すると製造
価格もはるかに安価にできるものである。
ば、基準側チヤツク爪に対して複数の対向する把
持側チヤツク爪が協同してそれぞれの部品を挟持
する構成としたので極めて狭い間隔で複数の部品
を挟持でき、さらに各チヤツク爪がそれぞれ別個
のピストンで作動するので部品の大きさにばらつ
きがあつても確実に挟持することができるもので
あり、また、従来の単一の部品を挟持するメカニ
カルチヤツク2個並設するものに比較すると製造
価格もはるかに安価にできるものである。
図面は本考案の一実施例を示すものであり、第
1図a,bはメカニカルチヤツクのピストンの位
置(第2図のA−AおよびB−Bの位置)で断面
にした断面図、第2図は底面図、第3図は第2図
のC−C断面図、第4図はチヤツク爪の変形例を
示す底面図である。 1……チヤツク本体、3……基準側チヤツク
爪、5……第1把持側チヤツク爪、6……第2把
持側チヤツク爪、12及び13……小ピストン、
14……大ピストン。
1図a,bはメカニカルチヤツクのピストンの位
置(第2図のA−AおよびB−Bの位置)で断面
にした断面図、第2図は底面図、第3図は第2図
のC−C断面図、第4図はチヤツク爪の変形例を
示す底面図である。 1……チヤツク本体、3……基準側チヤツク
爪、5……第1把持側チヤツク爪、6……第2把
持側チヤツク爪、12及び13……小ピストン、
14……大ピストン。
Claims (1)
- 部品を挟持するための一対のチヤツク爪と、該チ
ヤツク爪のそれぞれに対応しチヤツク爪を駆動す
るためのシリンダのピストンとを有するメカニカ
ルチヤツクにおいて、前記一対のチヤツク爪が大
ピストンで開閉される基準側チヤツク爪と、シリ
ンダの断面積の総和が大ピストンのシリンダの断
面積より小さい複数個の小ピストンでそれぞれ開
閉され、それぞれ独立して部品を把持する複数個
の把持側チヤツク爪とからなることを特徴とする
メカニカルチヤツク。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1985082326U JPH0357438Y2 (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1985082326U JPH0357438Y2 (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61199389U JPS61199389U (ja) | 1986-12-13 |
JPH0357438Y2 true JPH0357438Y2 (ja) | 1991-12-27 |
Family
ID=30629940
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1985082326U Expired JPH0357438Y2 (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0357438Y2 (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4925704A (ja) * | 1972-07-05 | 1974-03-07 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5974079U (ja) * | 1982-11-05 | 1984-05-19 | 株式会社東芝 | 把持装置 |
-
1985
- 1985-05-31 JP JP1985082326U patent/JPH0357438Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4925704A (ja) * | 1972-07-05 | 1974-03-07 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS61199389U (ja) | 1986-12-13 |
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