JPH0357438Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、自動組立装置、ロボツト等において
部品を挟持して搬送等の作業を行なうチヤツク装
置に関し、特に複数の部品を同時に挟持して搬送
又は挿入作業を行なうためのメカニカルチヤツク
に関する。

〔従来の技術とその問題点〕

従来、複数の部品を同時に挟持して搬送や挿入
等の作業を行なうためのチヤツク装置としては、
作業ヘツドに複数のチヤツクを並設し、これらチ
ヤツクにより複数の部品を同時に挟持するように
構成したものがあつた。しかし、このようなチヤ
ツク装置では個々のチヤツクのそれぞれが一定の
大きさをもつているのでチヤツクとチヤツクの間
隔を狭くすることには限界があり、従つてそれ以
上狭い間隔で複数の部品を同時に挟持して作業す
ることはできなかつた。また、他の手段としてチ
ヤツク爪の幅を広げた１個のチヤツクで複数の部
品を同時に挟持することも考えられるが、部品の
寸法にばらつきがあると、寸法の大きい部品のみ
を強く挟持して寸法の小さい部品は安定して挟持
することができないという問題を有していた。

本考案は、上記問題を解決するためになされた
ものであり、その目的は狭い間隔で複数の部品を
同時に確実に挟持できるメカニカルチヤツクを提
供することである。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案は、上述した問題を解決して考案の目的
を達成するために、次の如く構成したことを特徴
とする。

すなわち、部品を挟持するための一対のチヤツ
ク爪と、該チヤツク爪のそれぞれに対応してチヤ
ツク爪を揺動駆動するためのシリンダのピストン
を有するメカニカルチヤツクにおいて前記一対の
チヤツク爪が大ピストンで開閉される基準側チヤ
ツク爪と、シリンダの断面積の総和が大ピストン
のシリンダの断面積より小さい複数個の小ピスト
ンでそれぞれ開閉され、それぞれ独立して部品を
把持する複数個の把持側チヤツク爪からなるよう
に構成したものである。

〔実施例〕

以下、本考案の一実施例を図面に基づいて説明
する。

第１図ａ，ｂは本考案のメカニカルチヤツクの
ピストンの位置で断面にした断面図、第２図は底
面図、第３図は中央断面図である。

図において、符号１はチヤツク本体であり、ロ
ボツトのアームや自動組立装置のピツクアンドブ
レースユニツト（部品自動供給ユニツト）の軸２
の先端に取付けられている。このチヤツク本体１
の先端部の一側面に沿つて基準側チヤツク爪３が
軸４を介して揺動自在に取付けられ、他方の側面
に沿つて第１，第２把持側チヤツク爪５，６が共
通の軸７を介して揺動自在に取付けられている。
これら把持側チヤツク爪５，６の部品把持部５
ａ，６ａは基準側チヤツク爪３の幅広く形成され
た部品把持部３ａにそれぞれ対向して設けられ、
共働して部品ａ，ｂを挟持するようになつてい
る。これら基準側チヤツク爪３と第１，第２把持
側チヤツク爪５，６は相互にばね８，８で常時チ
ヤツク爪の開く方向に付勢されている。さらに、
上記チヤツク本体１の内部にはそれぞれ把持側チ
ヤツク爪５，６および基準側チヤツク爪３に対応
する第１、第２、第３エアシリンダが形成されて
いる。第１エアシリンダ９、第２エアシリンダ１
０はそれぞれ把持側チヤツク爪５，６を駆動する
ものであり、小ピストン１２，１３が挿入されて
おり、空気供給源１５からの空気圧が空気孔１６
を経て供給されてこの小ピストン１２，１３を外
方へ押圧して把持側チヤツク爪５，６を閉じる方
向に揺動する。

尚、第１図ｂでは第２エアシリンダ１０は図示
しないが図示されている第１エアシリンダ９と全
く同じものである。基準側チヤツク爪３を駆動す
る第３エアシリンダ１３には、大ピストン１４が
挿入されており、空気供給源１５からの空気圧が
空気孔１６を経て供給されてこの大ピストン１４
を外方へ押圧して基準側チヤツク爪３を閉じる方
向に揺動する。ここで、大ピストン１４が基準側
チヤツク爪３を押圧する力は、各小ピストン１
２，１３が把持側チヤツク爪５，６を押圧する力
の総和より大きくなるように、把持側チヤツク爪
５，６の第１及び第２シリンダ９，１０の断面積
の総和よりも基準側チヤツク爪３の第３エアシリ
ンダ１１の断面積が大きくなるように第３エアシ
リンダ１１を大径とすことによつて、チヤツク爪
が閉じる方向に揺動したときは、常に基準側チヤ
ツク爪３の基端部３ｂがチヤツク本体１に取付け
られた基準位置調整用のストツパねじ１７に当接
する。これにより基準側チヤツク爪３の閉じる位
置が常に一定位置になるので、部品ａ，ｂの大き
さにばらつきがあつても部品のチヤツク位置は安
定する。

また、図において１８，１９は部品有無検出用
の接点ねじである。これら接点ねじ１４，１５は
それぞれ第１、第２把持側チヤツク爪５，６の基
端部５ｂ，６ｂに対応してチヤツク本体１に取付
けられている。これら接点ねじ１４，１５はそれ
ぞれ第１、第２把持側チヤツク爪５，６が部品
ａ，ｂを挟持した状態のときにチヤツク爪５，６
の基端部５ｂ，６ｂとの間にわずかな隙間が生じ
ているように調整される。そして、第１、第２把
持側チヤツク爪５，６が閉じた時に部品把持部５
ａ，６ａで挟持される部品ａ又はｂが存在しない
とき、又は何らかの事情で搬送途中で部品を落し
たときには、チヤツク爪５，６の基端部５ｂ，６
ｂが接点ねじ１８，１９に当接する。従つて、第
１、第２把持側チヤツク爪５，６と接点ねじ１
８，１９とをスイツチにした簡単な検出回路で挟
持部分における部品ａ又はｂの有無を検出するこ
とができる。

次に本考案のメカニカルチヤツクの作動を説明
する。

ロボツトのアームや自動組立装置のピツクアン
ドプレースユニツト（部品自動供給ユニツト）の
軸２に取付けられた本考案のメカニカルチヤツク
は、軸２の移動により所定の部品挟持位置に移動
し、その位置に供給されて待機していた部品ａ，
ｂの両側面の外側にそれぞれ基準側チヤツク爪３
の部品把持部３ａおよび把持側チヤツク爪５，６
の部品把持部５ａ，５ｂが位置するように下降す
る。

次に、所定のチヤツク信号によつて、図示しな
い電磁弁が開き、空気供給源１５から圧縮空気が
流入して空気孔１６を経てエアシリンダ９，１
０，１１に供給される。これによつて小ピストン
１２，１３および大ピストン１４がそれぞれ外側
に向かつて移動し、基準側チヤツク爪３および把
持側チヤツク爪５，６が揺動して部品ａ，ｂを把
持する。

このとき、前述したように基準側チヤツク爪３
を駆動する大ピストン１４の方が把持側チヤツク
爪５，６を駆動する小ピストン１２，１３の駆動
力が総和より強いので、基準側チヤツク爪３の基
端部３ｂは基準位置調整用ストツパねじ１７に当
接し、基準側チヤツク爪３の位置を位置決めす
る。従つて、部品ａ，ｂは基準側チヤツク爪３の
部品把持部を基準位置として挟持される。このと
き把持側チヤツク爪５，６はそれぞれ独立した小
ピストン１２，１３で駆動されるので、部品の寸
法にばらつきがあつても確実に挟持される。

もし、部品ａ又はｂが供給されていないとき、
又はチヤツク爪で挟持し損つたとき、或いは搬送
の途中で部品を落したときなどには、小ピストン
１２又は１３の駆動力によつて把持用チヤツク爪
５又は６が更に揺動して接点ねじ１８又は１９と
当接し、回路が閉じて部品の搬送が確実に行なわ
れなかつたことを表示する。

尚、本考案は上述した一実施例に限定されるも
のではなく、本考案の要旨を逸脱しない範囲で
種々変形実施可能であることは勿論である。例え
ば第１、第２把持側チヤツク爪５，６の先端を第
４図に示す如く屈曲させればさらに狭い間隔で複
数の部品ａ，ｂを挟持することができる。

〔考案の効果〕

以上の説明から明らかなように、本考案によれ
ば、基準側チヤツク爪に対して複数の対向する把
持側チヤツク爪が協同してそれぞれの部品を挟持
する構成としたので極めて狭い間隔で複数の部品
を挟持でき、さらに各チヤツク爪がそれぞれ別個
のピストンで作動するので部品の大きさにばらつ
きがあつても確実に挟持することができるもので
あり、また、従来の単一の部品を挟持するメカニ
カルチヤツク２個並設するものに比較すると製造
価格もはるかに安価にできるものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の一実施例を示すものであり、第
１図ａ，ｂはメカニカルチヤツクのピストンの位
置（第２図のＡ−ＡおよびＢ−Ｂの位置）で断面
にした断面図、第２図は底面図、第３図は第２図
のＣ−Ｃ断面図、第４図はチヤツク爪の変形例を
示す底面図である。 １……チヤツク本体、３……基準側チヤツク
爪、５……第１把持側チヤツク爪、６……第２把
持側チヤツク爪、１２及び１３……小ピストン、
１４……大ピストン。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 部品を挟持するための一対のチヤツク爪と、該チ
   ヤツク爪のそれぞれに対応しチヤツク爪を駆動す
   るためのシリンダのピストンとを有するメカニカ
   ルチヤツクにおいて、前記一対のチヤツク爪が大
   ピストンで開閉される基準側チヤツク爪と、シリ
   ンダの断面積の総和が大ピストンのシリンダの断
   面積より小さい複数個の小ピストンでそれぞれ開
   閉され、それぞれ独立して部品を把持する複数個
   の把持側チヤツク爪とからなることを特徴とする
   メカニカルチヤツク。