JPS6039090A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents
産業用ロボツトのハンド装置Info
- Publication number
- JPS6039090A JPS6039090A JP14688183A JP14688183A JPS6039090A JP S6039090 A JPS6039090 A JP S6039090A JP 14688183 A JP14688183 A JP 14688183A JP 14688183 A JP14688183 A JP 14688183A JP S6039090 A JPS6039090 A JP S6039090A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bumper
- external force
- robot
- grippers
- hand device
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は産業用ロボットのノ・ンド装置に関し、更に
詳しくは教示の際の誤操作による・・ンド装置の破損を
防止すると共に作業者の安全を確保するだめの安全装置
を有するノ・ンド装置に関するものである。
詳しくは教示の際の誤操作による・・ンド装置の破損を
防止すると共に作業者の安全を確保するだめの安全装置
を有するノ・ンド装置に関するものである。
産業用ロボットを所与の目的に従って機能させるには、
あらかじめ、そのための作業を産業用ロボットに教え込
ませる必要がある。この教示作業を行なうときに誤操作
のためハンド装置を、例えばロボット周辺の作業台に突
き当てたりするとハンド装置が破損する。又、自動運転
中でも何らかの原因で作業者にハンド装置が当たったシ
すると危険である。したがって、作業者に対する安全が
確保されていなければならない。
あらかじめ、そのための作業を産業用ロボットに教え込
ませる必要がある。この教示作業を行なうときに誤操作
のためハンド装置を、例えばロボット周辺の作業台に突
き当てたりするとハンド装置が破損する。又、自動運転
中でも何らかの原因で作業者にハンド装置が当たったシ
すると危険である。したがって、作業者に対する安全が
確保されていなければならない。
従来、上記のようなハンド装置の破損を防止し、作業者
の安全を確保するための安全装置を有するハンド装＃は
なかった。
の安全を確保するための安全装置を有するハンド装＃は
なかった。
この発明はこのような点にかんがみてなされたもので、
ワークを把持する一対の把持子のそれぞれに、少なくと
も２本の一定長の支えワイヤーで支持されたバンパーを
設け、このバンパーまたは上記把持子の何れか一方に上
記バンパーに外力が加ったことを検知する検知器を設け
ることにより・・ンド装置の破損を防止し、作業者の安
全を確保したハンド装置を提供するものである。
ワークを把持する一対の把持子のそれぞれに、少なくと
も２本の一定長の支えワイヤーで支持されたバンパーを
設け、このバンパーまたは上記把持子の何れか一方に上
記バンパーに外力が加ったことを検知する検知器を設け
ることにより・・ンド装置の破損を防止し、作業者の安
全を確保したハンド装置を提供するものである。
以下、図に基づいてこの発明の一実施例について説明す
る。
る。
第１図は一般的なロボットを示す斜視図、第２図はこの
発明の一実施例を示す斜視図、第６図は同じくこの発明
の一実施例を示す正面図、第４図はこの発明の一実施例
の動作を説明した説明図で、第４図（ａ）は外力が横方
向から加ったときの説明図、第４回出）は外力が下方向
から加ったときの説明図、第４図（ｃ）は外力が前方向
から加ったときの説明図である。
発明の一実施例を示す斜視図、第６図は同じくこの発明
の一実施例を示す正面図、第４図はこの発明の一実施例
の動作を説明した説明図で、第４図（ａ）は外力が横方
向から加ったときの説明図、第４回出）は外力が下方向
から加ったときの説明図、第４図（ｃ）は外力が前方向
から加ったときの説明図である。
第１図において、（１）はロボット本体、（２）は第１
アーム、（３）は第２アーム、（４）はこの発明による
ハンド装置で、第２アーム（３）の先端の０３回転軸に
取付けられている。（５）は上下方向移動軸である。
アーム、（３）は第２アーム、（４）はこの発明による
ハンド装置で、第２アーム（３）の先端の０３回転軸に
取付けられている。（５）は上下方向移動軸である。
以下、ハンド装置（４）について詳述する。第２図乃至
第４図において、（６ａ）、 （６ｂ）は一対の把持子
で、端部にＶ形把持面を持った把持部（６ｃ）。
第４図において、（６ａ）、 （６ｂ）は一対の把持子
で、端部にＶ形把持面を持った把持部（６ｃ）。
（６ｄ）が固定されている。（力は駆動装置で、エアー
シリンダからなシ、ピストンの先端に把持子（６ａ）、
（６ｂ）が取付けられ、エアーシリンダを動作させる
と把持子（６ａ）、 （６ｂ）がし￥１閉動作する。
シリンダからなシ、ピストンの先端に把持子（６ａ）、
（６ｂ）が取付けられ、エアーシリンダを動作させる
と把持子（６ａ）、 （６ｂ）がし￥１閉動作する。
この駆動装置（力はエアーシリンダに限らすモータによ
って把持子（６ａ）、 （６ｂ）を開閉することもでき
る。（８ａ）、 （８ｂ）はバンパーで、長さは把持子
（６ａ）、 （６ｂ）よシ長く先端部は内面（に曲げで
ある。
って把持子（６ａ）、 （６ｂ）を開閉することもでき
る。（８ａ）、 （８ｂ）はバンパーで、長さは把持子
（６ａ）、 （６ｂ）よシ長く先端部は内面（に曲げで
ある。
幅も把持子（６ａ）、（６ｂ）より長く、下側端部は曲
げである。バンパー（８ａ）、 （８ｂ）は外力に対し
て充分な強度を持つものであればプラスチックなどで形
成してもよい。
げである。バンパー（８ａ）、 （８ｂ）は外力に対し
て充分な強度を持つものであればプラスチックなどで形
成してもよい。
把持子（６ａ）、 （６ｂ）とバンパー（８ａ）（８ｂ
）とはそれぞれ一定長の支えワイヤー（９）で支持され
ており、支えワイヤー（９）の本数は少なくとも２本必
要である。なお、バンパー（８ａ）、 （８ｂ）は第３
図に示す如く、両バンパー間の間隔が上側より下側が小
さくなるように傾けて取付けである。これは後述するよ
うに、ハンド装置の下方向から作用したときに、バンパ
ー（８ａ）、 （８ｂ）が検知器を動作させる方向と逆
方向に開いてしまうのを防止するためである。
）とはそれぞれ一定長の支えワイヤー（９）で支持され
ており、支えワイヤー（９）の本数は少なくとも２本必
要である。なお、バンパー（８ａ）、 （８ｂ）は第３
図に示す如く、両バンパー間の間隔が上側より下側が小
さくなるように傾けて取付けである。これは後述するよ
うに、ハンド装置の下方向から作用したときに、バンパ
ー（８ａ）、 （８ｂ）が検知器を動作させる方向と逆
方向に開いてしまうのを防止するためである。
（１０）はばねで、バンパー（８ａ）、（８ｂ）に外力
が作用して、把持子（６ａ）、 （６ｂ）と対応するバ
ンパー（８ａ）＊ （８ｂ）との間隔が縮まると、これ
を元に戻す方向に作用するばねである。この実施例では
支えワイヤー（９）を内部に配置したコイルばねを用い
テイル。０１）はバンパー（ａ＝）、 （８ｂ）に外力
が加ったことを検知する検知器の働きをする、スイッチ
で、バンパー（８ａ）、 （８ｂ）に固定され、その接
点信号その他の信号と共にはロボット本体（１）を経由
して図示しないコントローラへ伝達される。なお、スイ
ッチ（１υけ把持子（６ａ）、 （６ｂ）に取付けても
よい。
が作用して、把持子（６ａ）、 （６ｂ）と対応するバ
ンパー（８ａ）＊ （８ｂ）との間隔が縮まると、これ
を元に戻す方向に作用するばねである。この実施例では
支えワイヤー（９）を内部に配置したコイルばねを用い
テイル。０１）はバンパー（ａ＝）、 （８ｂ）に外力
が加ったことを検知する検知器の働きをする、スイッチ
で、バンパー（８ａ）、 （８ｂ）に固定され、その接
点信号その他の信号と共にはロボット本体（１）を経由
して図示しないコントローラへ伝達される。なお、スイ
ッチ（１υけ把持子（６ａ）、 （６ｂ）に取付けても
よい。
次に動作を説明する。
先づ、通常の状態では第６図に示す如く、把持子（６ａ
）とバンパー（８ａ）との間隔が支えワイヤー（９）に
より一定に保たれているから、スイッチ０υと把持子（
６ａ）又は（６ｂ）との間に隙間があシ、スイッチ（１
υは動作しない。次に、第４図（ａ）に示す如く、・・
ンド装置Ｎ（４）が作柴台などに突き当って、外力（１
３がバンパー（８ａ）に作用すると、バンパー（８ａ）
と把持子（６ａ）は支えワイヤー（９）及びばね（＋０
１が変形して両者の間隔が通常時より小さくなる。
）とバンパー（８ａ）との間隔が支えワイヤー（９）に
より一定に保たれているから、スイッチ０υと把持子（
６ａ）又は（６ｂ）との間に隙間があシ、スイッチ（１
υは動作しない。次に、第４図（ａ）に示す如く、・・
ンド装置Ｎ（４）が作柴台などに突き当って、外力（１
３がバンパー（８ａ）に作用すると、バンパー（８ａ）
と把持子（６ａ）は支えワイヤー（９）及びばね（＋０
１が変形して両者の間隔が通常時より小さくなる。
この間隔の変化によシスイッチ（１１）のアクチュエー
タに力が加わり、スイッチ（１１）が動作してロボット
の停止信号を出力する。この停止信号はロボット本体（
１）を介して図示しないコントローラへロボットの停止
信号として入力され、その結果ロボットは停止する。バ
ンパーの他の側（８ｂ）に外力が作用したときも同様に
動作する。
タに力が加わり、スイッチ（１１）が動作してロボット
の停止信号を出力する。この停止信号はロボット本体（
１）を介して図示しないコントローラへロボットの停止
信号として入力され、その結果ロボットは停止する。バ
ンパーの他の側（８ｂ）に外力が作用したときも同様に
動作する。
第４図（ｂ）は外力（１２１が下から作用したとき、第
４図（ｅ）は外力０２が前から作用したときを示し、ば
ね００）と支えワイヤー（９）は何れの方向に外力に対
しても変形する。スイッチ０υはそのアクチュエータに
何れの方向から力を加えても動作するスイッチを用いる
ことによシ、何れの場合でもロボットの停止信号を出力
することができる。外力が下から及び前から作用すると
きは、ノ・ンド装置が突き当ったときの状態により、両
方のスイッチ（１］）が同時に動作するときと、何れか
一方が動作するときがあるが、何れの場合もロボットを
停止させるようにしておく。
４図（ｅ）は外力０２が前から作用したときを示し、ば
ね００）と支えワイヤー（９）は何れの方向に外力に対
しても変形する。スイッチ０υはそのアクチュエータに
何れの方向から力を加えても動作するスイッチを用いる
ことによシ、何れの場合でもロボットの停止信号を出力
することができる。外力が下から及び前から作用すると
きは、ノ・ンド装置が突き当ったときの状態により、両
方のスイッチ（１］）が同時に動作するときと、何れか
一方が動作するときがあるが、何れの場合もロボットを
停止させるようにしておく。
なお、バンパー（８ａ）、 （８ｂ）の長さ及び幅は第
４図（ｂ）及び（ｅ）かられかるように外力が作用して
スイッチ（１１）が動作した時も、例えば突き当った作
業台と把持子（６ａ）、（６ｂ）との間に間隔が出来る
ように決めておく。
４図（ｂ）及び（ｅ）かられかるように外力が作用して
スイッチ（１１）が動作した時も、例えば突き当った作
業台と把持子（６ａ）、（６ｂ）との間に間隔が出来る
ように決めておく。
す上のようにこの発明によれば、ワークを把持する一対
の把持子のそれぞれに、少なくとも２本の一定長の支え
ワイヤーで支持されたバンパーを設け、このバンパーま
たけ把持子の何れか一方にバンパーに外力が作用したこ
とを検知する検知器を設けることによシロボットの停止
信号を出力するようにしたから・・ンド装置の破損を防
止し、作業者の安全を確保することができる安全装置を
有するハンド装置を得ることができる。
の把持子のそれぞれに、少なくとも２本の一定長の支え
ワイヤーで支持されたバンパーを設け、このバンパーま
たけ把持子の何れか一方にバンパーに外力が作用したこ
とを検知する検知器を設けることによシロボットの停止
信号を出力するようにしたから・・ンド装置の破損を防
止し、作業者の安全を確保することができる安全装置を
有するハンド装置を得ることができる。
第１図ば→般的なロボットを示す斜視図、第２図はこの
発゛萌の一実施例を示す斜視図、第６図は同じくこの発
明の一実施例を示す正面図、第４図はこの発明の一実施
例の動作を説明した説明図で、第４図（ａ＞は外力が横
方向から加ったときの説明図、第４図（ｂ）は外力が下
方向から加ったときの説明図、第４図（Ｃ）は外力が前
方から加ったときの説明図である。 図中、（■）はロボット本体、（２）は第１アーム、（
３）は第２アーム、（４）は・・ンド装置、（５）は上
下方向移動軸、 （６ａ ）、 （６ｂ ）は把持子、
（力は駆動装置、（８ａ）、 （８ｂ）はバンパー、（
９）は支えワイヤー、（１０はばね、（ＩＤはスイッチ
、（ｔ２は外力である。 なお、図中同一符号はそれぞれ同−又は和尚部分を示す
。 代理人大岩増雄 第１図 第２図
発゛萌の一実施例を示す斜視図、第６図は同じくこの発
明の一実施例を示す正面図、第４図はこの発明の一実施
例の動作を説明した説明図で、第４図（ａ＞は外力が横
方向から加ったときの説明図、第４図（ｂ）は外力が下
方向から加ったときの説明図、第４図（Ｃ）は外力が前
方から加ったときの説明図である。 図中、（■）はロボット本体、（２）は第１アーム、（
３）は第２アーム、（４）は・・ンド装置、（５）は上
下方向移動軸、 （６ａ ）、 （６ｂ ）は把持子、
（力は駆動装置、（８ａ）、 （８ｂ）はバンパー、（
９）は支えワイヤー、（１０はばね、（ＩＤはスイッチ
、（ｔ２は外力である。 なお、図中同一符号はそれぞれ同−又は和尚部分を示す
。 代理人大岩増雄 第１図 第２図
Claims (1)
- 駆動装置により駆動されてワークを把持する一対の把持
子と、この把持子のそれぞれに少くとも２本の一定長の
支えワイヤーで支持されたバンパーと、このバンパーま
たは上記把持子の伺れか一方に設けられ上記バンパーに
外力が加ったことを検知する検知器とを備えたことを特
徴とする産業用ロボットのノ１ンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14688183A JPS6039090A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14688183A JPS6039090A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6039090A true JPS6039090A (ja) | 1985-02-28 |
Family
ID=15417680
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14688183A Pending JPS6039090A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6039090A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02221365A (ja) * | 1989-02-22 | 1990-09-04 | Nitto Denko Corp | 誘明導電性積層体の製造方法 |
| WO2015185496A1 (de) * | 2014-06-02 | 2015-12-10 | Kuka Systems Gmbh | Greifbackenabsicherung mit nut und feder für mrk |
| WO2015185493A1 (de) * | 2014-06-02 | 2015-12-10 | Kuka Systems Gmbh | Greifbackensicherung |
| WO2018233859A1 (en) * | 2017-06-19 | 2018-12-27 | Zhongrui Funing Robotics (Shenyang) Co. Ltd | PREVENTION SYSTEM FOR ROBOT |
-
1983
- 1983-08-11 JP JP14688183A patent/JPS6039090A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02221365A (ja) * | 1989-02-22 | 1990-09-04 | Nitto Denko Corp | 誘明導電性積層体の製造方法 |
| WO2015185496A1 (de) * | 2014-06-02 | 2015-12-10 | Kuka Systems Gmbh | Greifbackenabsicherung mit nut und feder für mrk |
| WO2015185493A1 (de) * | 2014-06-02 | 2015-12-10 | Kuka Systems Gmbh | Greifbackensicherung |
| CN106413999A (zh) * | 2014-06-02 | 2017-02-15 | 库卡***有限责任公司 | 用于人机协作的、具有槽和榫的钳口保护件 |
| CN106414000A (zh) * | 2014-06-02 | 2017-02-15 | 库卡***有限责任公司 | 钳口保护件 |
| US10011021B2 (en) | 2014-06-02 | 2018-07-03 | Kuka Systems Gmbh | Gripping jaw safety device with tongue and groove for HRC |
| WO2018233859A1 (en) * | 2017-06-19 | 2018-12-27 | Zhongrui Funing Robotics (Shenyang) Co. Ltd | PREVENTION SYSTEM FOR ROBOT |
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