JPS62145104A - Controlling method for vision system - Google Patents
Controlling method for vision systemInfo
- Publication number
- JPS62145104A JPS62145104A JP28637885A JP28637885A JPS62145104A JP S62145104 A JPS62145104 A JP S62145104A JP 28637885 A JP28637885 A JP 28637885A JP 28637885 A JP28637885 A JP 28637885A JP S62145104 A JPS62145104 A JP S62145104A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- vision system
- waiting time
- line
- image processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ビジョンシステムの制御方法、特に照度等の
バックグランドが変化した場合に、パラメータの１ｍ整
を行なう、ビジョンシステムの制御方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a vision system control method, and particularly to a vision system control method for performing 1-meter adjustment of parameters when the background such as illuminance changes.
（従来技術）
にＬ ：ｒ； ／Ｆ−１７＋−宰−ｒ ＋ｎ 竺＋ｗ
−ｙ １．％ −ｒ ｔ↓ −１−＃ Ｌ ＩＩ−オー
トメーション（ＦＡ）化が進められているが、その手段
の一例として、ビジョンシステムとロボットシステムを
用いたものが知られている。(Prior art) niL :r; /F-17+-Zai-r +n Jiku+w
-y 1. % -r t↓ -1-# L II-Automation (FA) is progressing, and one known example of its means is using a vision system and a robot system.
第１図は、既設の工場ラインに、本発明が適用されるビ
ジ冒ンシステムを設けた例の構成図である。この例では
、コンベアＥ上を搬送される被加工体りの位置を固定し
たカメラＡにより撮像し、イメージ信号をビジョンシス
テムＢに入力する。FIG. 1 is a configuration diagram of an example in which a business access system to which the present invention is applied is installed in an existing factory line. In this example, the position of the workpiece being conveyed on the conveyor E is imaged by a fixed camera A, and the image signal is input to the vision system B.
ビジョンシステムは、所定の演算処理を行ない、ロボッ
トシステムＣに制御出力を送出し、ロボットにより、被
加工体りに対して所定の加工、組立等を行なう。The vision system performs predetermined arithmetic processing, sends control output to the robot system C, and the robot performs predetermined processing, assembly, etc. on the workpiece.
（発明が解決しようとする問題点）
このようなビジョンシステムは、カメラからの入力画像
に対して、何らかの画像処理を実行するものであり、カ
メラが投設されている周囲の照度変化により画像処理に
大きな影響を受けるので。(Problem to be solved by the invention) Such a vision system performs some kind of image processing on an input image from a camera, and the image processing is performed based on changes in illuminance around the camera. Because it is greatly influenced by.
このような場合にはビジョンシステムでのパラメータ調
整が必要となる。また、第１図において、固定されたカ
メラＡが何等かの原因により、（イ）の位置から（ロ）
の位置に移動する場合があり、この場合にもパラメータ
を再調整する必要がある。従来は、このような場合のパ
ラメータ調整は、工場ラインの停止等により行なってい
たため、生産効率が低下するという問題があった。In such cases, it is necessary to adjust parameters in the vision system. In addition, in Figure 1, for some reason, the fixed camera A moves from position (A) to position (B).
The parameters may need to be readjusted in this case as well. Conventionally, parameter adjustment in such cases has been carried out by stopping the factory line or the like, which has resulted in a problem of reduced production efficiency.
そこで、本発明は、このような従来技術の問題点の解消
を目的とし、工場ラインを停止させることなく、パラメ
ータの調整を行なうビジョンシステムの制御方法を提供
するものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention aims to solve the problems of the prior art and provides a vision system control method that adjusts parameters without stopping the factory line.
（問題点を解決するための手段）
本発明は、工場ラインで搬送される被加工物の位置を撮
像するカメラ、該カメラの画像入力信号により所定の画
像処理信号を形成し、該画像処理信号で前記被加工物を
加工処理するロボットシステムの駆動を行なうビジョン
システムを具備するものにおいて、ラインのサイクルタ
イムにおける待ち時間を利用して画像処理のパラメータ
を調整することを特徴とする、ビジョンシステムの制御
方法、を提供することにより、前記した従来技術の問題
点を解消するものである。(Means for Solving the Problems) The present invention includes a camera that images the position of a workpiece being conveyed on a factory line, a predetermined image processing signal formed from an image input signal of the camera, and a predetermined image processing signal formed by the image processing signal. The vision system is equipped with a vision system for driving a robot system that processes the workpiece, the vision system being characterized in that image processing parameters are adjusted using waiting time in a line cycle time. By providing a control method, the problems of the prior art described above are solved.
（作用）
本発明は、照度変化等により画像処理のパラメータ調整
が必要になった場合に、ラインのサイクルタイムの待ち
時間を利用して、オペレータが所定の作業を行なうので
、工場ラインの停止等の影響を与えることがなく、生産
効率を維持できる。(Function) According to the present invention, when image processing parameters need to be adjusted due to changes in illuminance, etc., the operator can use the waiting time of the line cycle time to carry out predetermined work, so the factory line can be stopped, etc. It is possible to maintain production efficiency without affecting the production efficiency.
（実施例）
以下、図により本発明の実施例について説明する０本発
明は、被加工物りの搬送ラインのサイクルタイムに比較
して、ビジョンシステムの稼動時間（画像信号の入力か
ら、演算結果の出力までに要する時間）が短く、待ち時
間が生じることから、この待ち時間を用いてパラメータ
の微調整を行なうものである。これを、第３図により説
明する。搬送ラインのサイクルタイムＴ。は、ビジョン
システムの稼動時間Ｔ１と、待ち時間Ｔ２とにより構成
される０例えば、Ｔ１は２秒、Ｔ２は８秒でＴ。は１０
秒というように時間が設定されると、待ち時間が相当長
く存在することになる。オペレータは、この待ち時間を
利用して、第２図に示すように、モニタテレビ（ＴＶ）
Ｘを見ながら操作盤Ｙにより、適切なパラメータの調整
を行なう。オペレータがパラメータ調整中に、ラインの
アプリケーション用の作業が必要になれば、このアプリ
ケーションを優先して実行する。(Example) An example of the present invention will be described below with reference to the drawings.The present invention has an advantage in that the operation time of the vision system (from the input of the image signal to the calculation result Since the time required to output the output is short and there is a waiting time, this waiting time is used to fine-tune the parameters. This will be explained with reference to FIG. Transport line cycle time T. is composed of the operating time T1 of the vision system and the waiting time T2. For example, T1 is 2 seconds and T2 is 8 seconds. is 10
If the time is set to seconds, there will be a considerable amount of waiting time. The operator uses this waiting time to monitor the television (TV) as shown in Figure 2.
While looking at X, adjust the appropriate parameters using operation panel Y. If work for a line application is required while the operator is adjusting parameters, this application is executed with priority.
第４図は、本発明の処理手順を示すフローチャートであ
る０次に、このフローチャートについて説明する。アプ
リケーションサイクルのｆｉ理中に、オペレータの要求
が発生すると、オペレータは、ラインのサイクルタイム
の待ち時間Ｔ２を利用して、パラメータの調整等の必要
な作業を行なう、オペレータの作業中にラインからのア
プリケーション作業の要求があれば、オペレータは作業
を中断して、アプリケーションサイクルの処理を実行す
る。オペレータは、再び待ち時間を利用して、中断した
作業を続行し、以下同様の処理を繰返す、オペレータの
作業が終了すれば、通常のアプリケーションサイクルの
みを実行する。FIG. 4 is a flowchart showing the processing procedure of the present invention. Next, this flowchart will be explained. When an operator's request occurs during the fi-processing of an application cycle, the operator uses the waiting time T2 of the line cycle time to perform necessary work such as adjusting parameters. When an application task is requested, the operator interrupts the task and executes the processing of the application cycle. The operator uses the waiting time again to continue the interrupted work and repeats the same process thereafter. Once the operator's work is finished, only the normal application cycle is executed.
（発明の効果）
以上説明したように、本発明によればアプリケーション
作業を優先して、工場ラインの作業サイクルに影響を与
えることなく、画像処理のパラメータを調整する、ビジ
ョンシステムの制御が行なえる。(Effects of the Invention) As explained above, according to the present invention, it is possible to control the vision system by giving priority to application work and adjusting image processing parameters without affecting the work cycle of the factory line. .
第１図は、本発明のビジョンシステムが適用される工場
ラインの構成図、第２図はオペレータによるパラメータ
調整の説明図、第３図は、タイムチャート、第４図はフ
ローチャートである。
Ａ・・・カメラ、Ｂ・・・ビジョンシステム、Ｃ・・・
ロボットシステム、Ｄ・・・被加工物、Ｅ・・・コンベ
ア。
Ｘ・・・モニタテレビ、Ｙ・・・操作盤。
特許出願人 ファナック株式会社
代 理 人 弁理士 辻 實第３図
第４図FIG. 1 is a configuration diagram of a factory line to which the vision system of the present invention is applied, FIG. 2 is an explanatory diagram of parameter adjustment by an operator, FIG. 3 is a time chart, and FIG. 4 is a flow chart. A...Camera, B...Vision system, C...
Robot system, D...workpiece, E...conveyor. X...Monitor TV, Y...Operation panel. Patent applicant: Representative of FANUC Co., Ltd. Patent attorney: Minoru Tsuji Figure 3 Figure 4
Claims (1)
ラ、該カメラの画像入力信号により所定の画像処理信号
を形成し、該画像処理信号で、前記被加工物を加工処理
するロボットシステムの駆動を行なうビジョンシステム
を具備するものにおいて、ラインのサイクルタイムにお
ける待ち時間を利用して画像処理のパラメータを調整す
ることを特徴とする、ビジョンシステムの制御方法。A camera that images the position of a workpiece being transported on a factory line, a predetermined image processing signal is formed from the image input signal of the camera, and the image processing signal drives a robot system that processes the workpiece. 1. A control method for a vision system, the method comprising: adjusting image processing parameters using waiting time in a line cycle time.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28637885A JPS62145104A (en) | 1985-12-19 | 1985-12-19 | Controlling method for vision system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28637885A JPS62145104A (en) | 1985-12-19 | 1985-12-19 | Controlling method for vision system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62145104A true JPS62145104A (en) | 1987-06-29 |
Family
ID=17703616
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28637885A Pending JPS62145104A (en) | 1985-12-19 | 1985-12-19 | Controlling method for vision system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62145104A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0213804A (en) * | 1988-07-01 | 1990-01-18 | Fanuc Ltd | Nominal setting system for vision sensor |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5345060A (en) * | 1976-10-05 | 1978-04-22 | Kubota Ltd | Apparatus for wiping back of board material |
| JPS58217285A (en) * | 1982-02-16 | 1983-12-17 | デイフラクト リミテツド | Method and apparatus for automatically assembling of object to be processed |
-
1985
- 1985-12-19 JP JP28637885A patent/JPS62145104A/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5345060A (en) * | 1976-10-05 | 1978-04-22 | Kubota Ltd | Apparatus for wiping back of board material |
| JPS58217285A (en) * | 1982-02-16 | 1983-12-17 | デイフラクト リミテツド | Method and apparatus for automatically assembling of object to be processed |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0213804A (en) * | 1988-07-01 | 1990-01-18 | Fanuc Ltd | Nominal setting system for vision sensor |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5477117A (en) | Motion controller and synchronous control process therefor | |
| JPH1124754A (en) | Method and device for servo adjustment | |
| JPH05118302A (en) | Controller for servomotor | |
| JPH0969013A (en) | Control mode switching method of servo system using servomotor | |
| JPS62145104A (en) | Controlling method for vision system | |
| JP2002113679A (en) | Tracking method, system, and device | |
| JPH01152783A (en) | Beam mode control method of laser | |
| JPH10105247A (en) | Overshoot preventing method for servomotor | |
| JPH07266190A (en) | Numerical control system | |
| JP2600715B2 (en) | Robot servo control method | |
| JPH05292773A (en) | Vibration reducer/controller for robot | |
| JPH0386461A (en) | Control method for robot of grinder work | |
| TW202402489A (en) | Robot system and robot control device | |
| JPS62172408A (en) | Method of speed control | |
| KR100221491B1 (en) | Method for controlling dual robot | |
| JPH03256681A (en) | Control method for robot | |
| JPH0266640A (en) | Debugger task scheduling system | |
| JPH09167023A (en) | Servo control method | |
| JPH02204805A (en) | Follow-up controller | |
| JPH0476708A (en) | Industrial robot system | |
| JPH0778030A (en) | Compliance controller | |
| JPH0784647A (en) | Position control device | |
| JPH05197407A (en) | Controller for industrial robot | |
| JPS6238905A (en) | Numerical controller | |
| JPS61262901A (en) | Robot controller |