JPH02204805A - Follow-up controller - Google Patents
Follow-up controllerInfo
- Publication number
- JPH02204805A JPH02204805A JP2454989A JP2454989A JPH02204805A JP H02204805 A JPH02204805 A JP H02204805A JP 2454989 A JP2454989 A JP 2454989A JP 2454989 A JP2454989 A JP 2454989A JP H02204805 A JPH02204805 A JP H02204805A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- controlled object
- control
- movement command
- speed
- command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 28
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 [発明の目的] (産業上の利用分野) 本発明は追従制御装置の改良に関する。[Detailed description of the invention] [Purpose of the invention] (Industrial application field) The present invention relates to improvements in follow-up control devices.
(従来の技術)
追従制御装置として例えばマニプレータに適用した技術
がある。この技術はマニプレータハンドの移動指令を移
動指令発生装置から発するとともに、このときのマニプ
レータハンドの実際の位置を検出する。そして、移動指
令と実際の位置との偏差が求められてマニプレータに供
給され、これによりマニプレータはこの偏差を受けて移
動して、ハンドが目標位置に到達する。(Prior Art) There is a technique applied to a manipulator, for example, as a follow-up control device. In this technique, a movement command for the manipulator hand is issued from a movement command generator, and the actual position of the manipulator hand at this time is detected. Then, the deviation between the movement command and the actual position is determined and supplied to the manipulator, and the manipulator moves in response to this deviation, and the hand reaches the target position.
ところが、例えばマニプレータハンドで把持した負荷の
fr量が大きいと、第4図に示すようにマニプレータハ
ンドの実際の移動位置Fは移動指令で指示された位置G
よりも次第に遅れてくる。そうして、この遅れが大きく
なると、脱調が発生してしまう。このように脱調が発生
した場合、その対応としては移動指令に対するマニブレ
ータハンドの位置の遅れが所定量以上となったところで
移動を非常停止させるものとなっている。However, for example, if the amount fr of the load gripped by the manipulator hand is large, the actual movement position F of the manipulator hand will be the position G specified by the movement command, as shown in FIG.
It gradually lags behind. If this delay becomes large, loss of synchronization will occur. When step-out occurs in this way, the response is to emergency stop the movement when the delay in the position of the manibrator hand relative to the movement command exceeds a predetermined amount.
しかしながら、マニプレータの動作や他の制御対象によ
っては、たとえハンドの実際の位置に遅れが生じても制
御を停止せずに続けたい場合があり、このような場合に
は上記の如く制御を停止させる技術では対応が全く困難
となる。又、脱調が発生した場合に動作を停止させなけ
れば、遅れ量が増大して次のような問題を生じる。すな
わち、追従制御をディジタルで行なっている場合にはレ
ジスタ等にオーバーフローが発生し、又アナログで行な
っている場合には内部回路に飽和が生じ、いずれの場合
にも制御系が不安定となってしまう。However, depending on the operation of the manipulator and other objects to be controlled, there may be cases where it is desired to continue the control without stopping even if there is a delay in the actual position of the hand, and in such cases, the control may be stopped as described above. It will be completely difficult for technology to respond. Furthermore, if the operation is not stopped when step-out occurs, the amount of delay increases, causing the following problem. In other words, when follow-up control is performed digitally, overflow occurs in registers, etc., and when it is performed analogously, saturation occurs in the internal circuit, and in either case, the control system becomes unstable. Put it away.
(発明が解決しようとする課題)
以上のように脱調したときに制御を停止する技術では停
止させたくない制御対象に対して適用できず、又停止さ
せない場合には制御系が不安定となる。(Problem to be solved by the invention) As described above, the technology for stopping control when step-out occurs cannot be applied to a controlled object that is not desired to be stopped, and if it is not stopped, the control system becomes unstable. .
そこで本発明は、脱調が発生しても制御を停止せずかつ
制御系を安定した状態で脱調の回復を図ることかできる
追従制御装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a follow-up control device that does not stop control even if a step-out occurs and can recover from the step-out while keeping the control system in a stable state.
[発明の構成]
(課題を解決するための手段)
本発明は、移動指令で示す位置と制御対象からフィード
バックされる実際の位置との偏差を制御対象に供給して
制御対象を移動指令に追従制御する追従制御装置におい
て、制御対象の実際の位置を受けて制御対象が移動指令
に対して追従遅れして脱調が発生したかを検出する脱調
検出手段と、この脱調検出手段で脱調が検出されたとき
から移動指令の制御対象への供給を中断しかつ脱調検出
手段により制御対象の脱調が回復したことを検出したき
とから移動指令の制御対象への供給を再開する目標量送
出制御手段と、少なくとも制御対象が脱調しているとき
に制御対象に対して速度指令を0(給する速度指令手段
とを備えて上記目的を達成しようとする追従制御装置で
ある。[Structure of the Invention] (Means for Solving the Problems) The present invention provides the controlled object with the deviation between the position indicated by the movement command and the actual position fed back from the controlled object to cause the controlled object to follow the movement command. In the tracking control device that controls, there is a step-out detection means that receives the actual position of the controlled object and detects whether the controlled object is delayed in following the movement command and a step-out has occurred, and this step-out detection means detects the step-out. The supply of the movement command to the controlled object is interrupted from the time when the synchronization is detected, and the supply of the movement command to the controlled object is resumed from the time when the loss of synchronization of the controlled object is detected by the step-out detection means. This tracking control device is equipped with a target amount sending control means and a speed command means for supplying a speed command of 0 (zero) to a controlled object at least when the controlled object is out of synchronism.
(作用)
このような手段を備えたことにより、脱調検出手段は制
御対象からの実際の位置を受けて制御対象が移動指令の
位置に対して追従遅れして脱調したかを検出し、この脱
調検出手段で脱調が検出されると、このときから目標量
送出制御手段は移動指令の制御対象への供給を中断する
とともに速度指令手段から制御対象に速度指令を供給す
る。(Function) By having such means, the step-out detection means receives the actual position from the controlled object and detects whether the controlled object has lost synchronization due to a delay in tracking the position of the movement command, When step-out is detected by the step-out detecting means, the target amount sending control means stops supplying the movement command to the controlled object from this time, and at the same time supplies a speed command from the speed command means to the controlled object.
そして、脱調検出手段により制御対象の脱調が回復した
ことを検出されるとこのときから移動指令の制御対象へ
の供給が再開される。Then, when the step-out detection means detects that the control object has recovered from step-out, supply of the movement command to the control object is resumed from this time.
(実施例)
以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。(Example) Hereinafter, an example of the present invention will be described with reference to the drawings.
第1図は追従制御装置の全体構成図である。同図におい
て1はマニプレータ等の制御対象であり、一方2はm制
御対象1に対する移動指令を発する移動指令発生装置、
3は制御対象1に対する速度指令を発する速度指令発生
装置である。そして、移動指令発生装置2により発生し
た移動指令は加算器4に送られ、又速度指令発生装置3
により発生した速度指令は加算器5に送られている。前
記制御対象1の制御m(制御対象の位置及び移動速度)
は速度位置検出器6に送られており、この速度位置検出
器6は制御量から現在の位置を検出して加算器4に送る
とともに制御量から現在の速度を検出して加算器5に送
出している。加算器4の出力端には脱調検出装置7が接
続され、この脱調検出装置7の出力端に位置制御補償器
8を通して加算器5が接続されている。そして、この加
算器5の出力端に速度制御補償器9を通して制御対象1
が接続されている。前記脱調検出装置7は加算器4の偏
差出力つまり移動指令で指示された位置と速度位置検出
器6からフィードバックされる制御対象1の現在位置と
の偏差を受けてこの偏差が所定量以上となったときに制
御対象1が脱調したと検出して脱調検出信号を移動指令
発生装置2に送出する機能を有するものである。又、こ
の脱調検出装置7は制御対象1の移動速度がオーバスピ
ードとなったり停止となった場合には制御対象1を非常
停止させる機能を有している。前記移動指令発生装置2
は脱調検出信号を受けると、このときから移動指令の送
出を途中で中断し、かつ脱調検出信号の人力が無くなる
と移動指令の中断したところから続けて再び移動指令の
送出を開始する機能を有している。又、前記速度指令発
生装置3は、移動指令発生装置2での移動指令の送出が
中断となったときから制御対象1の実際の移動速度に対
応した速度指令を送出し、かつ移動指令発生装置2から
再び移動指令が送出されると速度指令の送出を停止する
機能を有するものである。FIG. 1 is an overall configuration diagram of the follow-up control device. In the same figure, 1 is a controlled object such as a manipulator, while 2 is a movement command generation device that issues a movement command to the m controlled object 1;
Reference numeral 3 denotes a speed command generation device that issues a speed command to the controlled object 1. The movement command generated by the movement command generation device 2 is sent to the adder 4, and the speed command generation device 3
The speed command generated by is sent to an adder 5. Control m of the controlled object 1 (position and moving speed of the controlled object)
is sent to the speed position detector 6, which detects the current position from the controlled amount and sends it to the adder 4, and also detects the current speed from the controlled amount and sends it to the adder 5. are doing. A step-out detection device 7 is connected to the output end of the adder 4, and an adder 5 is connected to the output end of the step-out detection device 7 through a position control compensator 8. Then, the controlled object 1 is passed through the speed control compensator 9 to the output terminal of the adder 5.
is connected. The step-out detection device 7 receives the deviation output of the adder 4, that is, the deviation between the position instructed by the movement command and the current position of the controlled object 1 fed back from the speed position detector 6, and detects that this deviation is equal to or greater than a predetermined amount. It has a function of detecting that the controlled object 1 is out of synchronization when this occurs, and sending out an out of synchronization detection signal to the movement command generating device 2. Further, this step-out detection device 7 has a function of bringing the controlled object 1 to an emergency stop when the moving speed of the controlled object 1 becomes overspeed or comes to a stop. The movement command generating device 2
When receiving a step-out detection signal, it interrupts the transmission of the movement command, and when the power to send the step-out detection signal is lost, it resumes sending the movement command from the point where the movement command was interrupted. have. Further, the speed command generation device 3 transmits a speed command corresponding to the actual movement speed of the controlled object 1 from the time when the transmission of the movement command by the movement command generation device 2 is interrupted, and the movement command generation device It has a function of stopping sending out the speed command when the movement command is sent out again from 2.
次に上記の如く構成された装置の作用について第2図に
示す制御流れ図を参照して説明する。移動指令発生装置
2から移動指令Jが送出されると、この移動指令Jは加
算器4に送られる。一方、速度位置検出器6は制御対象
1の制御量を受けて制御対象1の現在の速度及び位置を
検出してそれぞれ加算器5,4に送出する。これにより
、加算器4は移動指令で指示された位置と制御対象1の
現在位置との偏差を求めて脱調検出装置7に送出する。Next, the operation of the apparatus constructed as described above will be explained with reference to the control flowchart shown in FIG. When the movement command J is sent from the movement command generation device 2, this movement command J is sent to the adder 4. On the other hand, the speed and position detector 6 receives the control amount of the controlled object 1, detects the current speed and position of the controlled object 1, and sends them to the adders 5 and 4, respectively. Thereby, the adder 4 calculates the deviation between the position specified by the movement command and the current position of the controlled object 1, and sends it to the step-out detection device 7.
この脱調検出装置7はステップslにおいて加算器4の
偏差出力から移動指令で指示された位置と制御対象1の
現在位置との偏差が所定量以上となったかを判断する。In step sl, the step-out detection device 7 determines from the deviation output of the adder 4 whether the deviation between the position instructed by the movement command and the current position of the controlled object 1 is greater than or equal to a predetermined amount.
そして、この判断により偏差量が所定量以上となってい
なければ脱調が発生していないと判断してステップS2
に移って加算器4からの偏差量をそのまま位置制御補償
器8に送る。これにより、この偏差量は位置制御補償器
8で位置補償されて後、加算器5を通って速度制御補償
器9で速度補償されて制御、対象1に送られる。Then, as a result of this judgment, if the deviation amount is not greater than a predetermined amount, it is judged that step-out has not occurred, and step S2
Then, the deviation amount from the adder 4 is sent as is to the position control compensator 8. As a result, this deviation amount is subjected to position compensation by the position control compensator 8, then passes through the adder 5, is speed compensated by the speed control compensator 9, and is sent to the controlled object 1.
しかして、制御対象1は偏差量に応じて移動する。Therefore, the controlled object 1 moves according to the amount of deviation.
このようにして追従制御が行なわれている状態に制御対
象1の負荷が大きく第3図に示すように移動指令で指示
された位置Jと制御対象1の実際の位置にとの偏差mR
が次第に大きくなって時刻tにおいて所定量以上となる
と、脱調検出装置7はステップslにおいて制御対象1
に脱調が発生したことを検出する。そして、脱調検出装
置7はステップs3及びステップS4において脱調の原
因が制御対象1のオーバースピードによるのか制御対象
1の停止によるのかを位置速度検出器6からの検出速度
を受けて判断する。これらの判断により制御対象1のオ
ーバースピード及び停止でないと判断すると、脱調検出
装置7はステップs5に移って脱調検出信号を移動指令
発生装置2に送出する。When the follow-up control is being performed in this way, the load on the controlled object 1 is large, and as shown in FIG. 3, the deviation mR between the position J specified by the movement command and the actual position of the controlled object 1 is
gradually increases to a predetermined amount or more at time t, the step-out detection device 7 detects the control target 1 in step sl.
Detects that a step-out has occurred. Then, in steps s3 and S4, the step-out detection device 7 determines whether the cause of the step-out is due to the overspeed of the controlled object 1 or to the stoppage of the controlled object 1, based on the detected speed from the position and speed detector 6. If it is determined from these judgments that the controlled object 1 is not overspeeding or stopped, the step-out detection device 7 moves to step s5 and sends a step-out detection signal to the movement command generation device 2.
しかして、この移動指令発生装置2は脱調検出信号を受
けたときから移動指令の送出を中断する。Therefore, the movement command generating device 2 stops sending out movement commands from the moment it receives the step-out detection signal.
これと同時に脱調検出装置7は移動指令を中断したとき
の移動指令を保持出力する。又、これとともに速度指令
発生装置3は速度位置検出器6の検出速度を脱調検出装
置7、移動指令発生装置2を通して受けて移動指令が中
断したときの制御対象1の移動速度と同一の速度指令を
送出する。これにより、この移動指令が加算器5及び速
度制御補償器9を通って制御対象1に送られる。この結
果、制御対象1は移動指令が中断したときの移動速度で
移動し続け、これにより移動指令で指示される位置Jと
制御対象1の実際の位置にとの偏差が次第に小さくなる
。そして、この偏差が所定量以下になると、脱調検出装
置7はステップS1及びステップs2において制御対象
1の脱調状態が回復したと判断して脱調検出信号の送出
を停止する。これにより、移動指令発生装置2は先に中
断した移動指令の続きの移動指令から送出を開始する。At the same time, the step-out detection device 7 holds and outputs the movement command when the movement command was interrupted. Additionally, the speed command generation device 3 receives the speed detected by the speed position detector 6 through the step-out detection device 7 and the movement command generation device 2, and determines the same speed as the movement speed of the controlled object 1 when the movement command is interrupted. Send a command. Thereby, this movement command is sent to the controlled object 1 through the adder 5 and the speed control compensator 9. As a result, the controlled object 1 continues to move at the moving speed when the movement command was interrupted, and as a result, the deviation between the position J specified by the movement command and the actual position of the controlled object 1 gradually becomes smaller. When this deviation becomes equal to or less than a predetermined amount, the step-out detection device 7 determines in steps S1 and s2 that the step-out state of the controlled object 1 has been recovered, and stops sending out the step-out detection signal. As a result, the movement command generation device 2 starts transmitting the movement command following the previously interrupted movement command.
又、このとき速度指令発生装置3は移動指令発生装置2
から移動指令の送出を開始したときから速度指令の送出
を停止する。なお、脱調検出装置7において脱調を検出
判断するときの偏差の所定量と脱調回復を検出判断する
ときの偏差の所定量とは異なった量となっている。Also, at this time, the speed command generation device 3 is the movement command generation device 2.
The transmission of the speed command is stopped from the time when the transmission of the movement command is started. Note that the predetermined amount of deviation when detecting and determining step-out in the step-out detection device 7 is different from the predetermined amount of deviation when detecting and determining recovery from step-out.
このように上記一実施例においては、制御対象1からの
制御量を受けて制御対象の脱調を検出すると、このとき
から移動指令の制御対象1への供給を中断し、かつ制御
対象1の脱調が回復したことを検出されるとこのときか
ら移動指令の制御対象1への供給を再開するようにした
ので、制御対象1に脱調が発生しても制御対象1を停止
させることなく脱調を回復させることができる。そして
、この場合、制御対象1は速度指令によって脱調と検出
されたときの移動速度で制御対象1を移動させるので、
制御対象1は滑らかに脱調状態から回復できる。これに
より、上記装置をディジタルで構成してもレジスタ等が
オーバーフローとなることがなく、又アナログ構成とし
ても内部回路が飽和状態となることはなく、従って制御
系の安定化が図れる。しかるに、例えば上記装置を多軸
のマニプレータに適用すれば、ある軸のみに追従遅れが
生じたとしてもマニプレータ全体を停止させることがな
く動作を続けることができる。In this way, in the above embodiment, when a step-out of the controlled object is detected in response to the control amount from the controlled object 1, the supply of movement commands to the controlled object 1 is interrupted from this time, and When it is detected that the step-out has recovered, the supply of movement commands to the controlled object 1 is restarted, so even if the controlled object 1 loses synchronization, the controlled object 1 will not be stopped. Can recover from loss of synchronicity. In this case, since the controlled object 1 is moved at the moving speed at which the step-out was detected by the speed command,
The controlled object 1 can smoothly recover from the step-out state. As a result, even if the device is configured digitally, the registers and the like will not overflow, and even if the device is configured analogously, the internal circuit will not be saturated, so that the control system can be stabilized. However, if the above device is applied to a multi-axis manipulator, for example, even if a follow-up delay occurs in only one axis, the entire manipulator can continue to operate without stopping.
なお、本発明は上記一実施例に限定されるものでなくそ
の主旨を逸脱しない範囲で変形してもよい。例えば、速
度指令発生装置3は脱調が発生したときのみ速度指令を
送出するようにしたが、このときに限らず常時速度指令
を送出するようにしてもよい。又、脱調検出装置7は移
動指令で指示される位置と制御対象1の実際の位置との
偏差により脱調を検出しているが、この脱調の検出を位
置速度検出器6の検出位置により検出するようにしても
よい。Note that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, and may be modified without departing from the spirit thereof. For example, although the speed command generating device 3 is configured to send a speed command only when step-out occurs, it may be configured to send a speed command not only at this time but also at all times. Further, the step-out detection device 7 detects step-out based on the deviation between the position instructed by the movement command and the actual position of the controlled object 1. It may be detected by
[発明の効果]
以上詳記したように本発明によれば、脱調が発生しても
制御を停止せずかつ制御系を安定した状態で脱調の回復
を図ることができる追従制御装置を提供できる。[Effects of the Invention] As detailed above, according to the present invention, there is provided a follow-up control device that does not stop control even if a step-out occurs and can recover from the step-out while keeping the control system in a stable state. Can be provided.
第1図乃至第3図は本発明に係わる追従制御装置の一実
施例を説明するための図であって、第1図は全体構成図
、第2図は制御流れ図、第3図は脱調時の制御作用を説
明するための図、第4図は従来技術を説明するための図
である。
1・・・制御対象、2・・・移動指令発生装置、3・・
・速度指令発生装置、4.5・・・加算器、6・・・速
度位置検出器、7・・・脱調検出装置。
出願人代理人 弁理士 鈴江武彦
第
図
第
図
第
図1 to 3 are diagrams for explaining one embodiment of the follow-up control device according to the present invention, in which FIG. 1 is an overall configuration diagram, FIG. 2 is a control flow diagram, and FIG. 3 is a step-out diagram. FIG. 4 is a diagram for explaining the conventional technique. 1...Controlled object, 2...Movement command generator, 3...
- Speed command generation device, 4.5... Adder, 6... Speed position detector, 7... Step-out detection device. Applicant's agent Patent attorney Takehiko Suzue
Claims (1)
る実際の位置との偏差を前記制御対象に供給して前記制
御対象を前記移動指令に追従制御する追従制御装置にお
いて、前記制御対象の実際の位置を受けて前記制御対象
が前記移動指令に対して追従遅れして脱調が発生したか
を検出する脱調検出手段と、この脱調検出手段で脱調が
検出されたときから前記移動指令の前記制御対象への供
給を中断しかつ前記脱調検出手段により前記制御対象の
脱調が回復したことを検出したきとから前記移動指令の
前記制御対象への供給を再開する目標量送出制御手段と
、少なくとも前記制御対象が脱調しているときに前記制
御対象に対して速度指令を供給する速度指令手段とを具
備したことを特徴とする追従制御装置。In a tracking control device that controls the controlled object to follow the movement command by supplying the controlled object with a deviation between a position indicated by a movement command and an actual position fed back from the controlled object, the actual position of the controlled object is controlled. a step-out detection means for detecting whether or not the controlled object is delayed in following the movement command and a step-out has occurred; Target amount sending control means that interrupts the supply to the controlled object and restarts the supply of the movement command to the controlled object when the out-of-step detection means detects that the out-of-step has recovered from the controlled object; A follow-up control device comprising: speed command means for supplying a speed command to the controlled object at least when the controlled object is out of synchronization.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2454989A JPH02204805A (en) | 1989-02-02 | 1989-02-02 | Follow-up controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2454989A JPH02204805A (en) | 1989-02-02 | 1989-02-02 | Follow-up controller |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02204805A true JPH02204805A (en) | 1990-08-14 |
Family
ID=12141234
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2454989A Pending JPH02204805A (en) | 1989-02-02 | 1989-02-02 | Follow-up controller |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02204805A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011086638A1 (en) * | 2010-01-15 | 2011-07-21 | パナソニック株式会社 | Control device for elastic-body-made actuator drive mechanism, method for controlling said mechanism, and control program |
WO2012081197A1 (en) * | 2010-12-17 | 2012-06-21 | パナソニック株式会社 | Apparatus, method and program for controlling elastic actuator drive mechanism |
-
1989
- 1989-02-02 JP JP2454989A patent/JPH02204805A/en active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011086638A1 (en) * | 2010-01-15 | 2011-07-21 | パナソニック株式会社 | Control device for elastic-body-made actuator drive mechanism, method for controlling said mechanism, and control program |
US8253367B2 (en) | 2010-01-15 | 2012-08-28 | Panasonic Corporation | Control apparatus, control method, and control program for elastic actuator drive mechanism |
JP5043239B2 (en) * | 2010-01-15 | 2012-10-10 | パナソニック株式会社 | Control device and control method for elastic actuator drive mechanism, and control program |
JPWO2011086638A1 (en) * | 2010-01-15 | 2013-05-16 | パナソニック株式会社 | Control device and control method for elastic actuator drive mechanism, and control program |
WO2012081197A1 (en) * | 2010-12-17 | 2012-06-21 | パナソニック株式会社 | Apparatus, method and program for controlling elastic actuator drive mechanism |
JP5074640B2 (en) * | 2010-12-17 | 2012-11-14 | パナソニック株式会社 | Control device and control method for elastic actuator drive mechanism, and control program |
US8650868B2 (en) | 2010-12-17 | 2014-02-18 | Panasonic Corporation | Control apparatus, control method, and control program for elastic actuator drive mechanism |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8436570B2 (en) | Motor driving system, motor controller, and safety function expander | |
JPH0360990A (en) | Industrial robot system | |
US10606234B2 (en) | Controller for a plurality of motors based on provided torque | |
JPH02204805A (en) | Follow-up controller | |
US10915093B2 (en) | Numerical controller | |
JPH0218601A (en) | Servo controller | |
JPH11277483A (en) | Method and device for controlling robot | |
JPS6380307A (en) | Speed control method for industrial robot | |
JPH0792702B2 (en) | Control device | |
JPH0595695A (en) | Numerical value controller | |
JPH01237706A (en) | Abnormality detecting device for servocontrol | |
JP3906668B2 (en) | Motor control device | |
JP2730668B2 (en) | Control devices for flying objects | |
JPH07164358A (en) | Robot control device | |
JPS6235918A (en) | Detection of servo abnormality | |
JPH0253117A (en) | Servo controller | |
JPH0429505A (en) | Controller for linear synchronous type vehicle | |
JPH03213286A (en) | Force control system for robot | |
JP2791094B2 (en) | Servo system abnormality detection device | |
JPH0699371A (en) | Control method utilizing acceleration change of industrial robot | |
JPH09167023A (en) | Servo control method | |
JPH06332536A (en) | Tracking controller | |
JPH0439199A (en) | South/north orbit control coupling control device | |
JPS5944983A (en) | Speed controller for drive device | |
JPH09226693A (en) | Automatic operating device for aircraft |