JPS58217285A - Method and apparatus for automatically assembling of object to be processed - Google Patents

Method and apparatus for automatically assembling of object to be processed

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JPS58217285A
JPS58217285A JP2224783A JP2224783A JPS58217285A JP S58217285 A JPS58217285 A JP S58217285A JP 2224783 A JP2224783 A JP 2224783A JP 2224783 A JP2224783 A JP 2224783A JP S58217285 A JPS58217285 A JP S58217285A
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    • B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J9/1697—Vision controlled systems
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    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Abstract] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は加工対象物の位置を測定し、対象物力操作又
は加工を行なうロボット又はその他のオートメーション
装動°を導（ための方法及びその装動に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a method and device for determining the position of a workpiece and guiding a robot or other automation device to perform force manipulation or processing on the workpiece.

加工対象物の位ｔυを杷掘する必要がある串例は多々あ
り、製造部門では大量生産ライン上の対象物の位置、特
に高度自動化ライン上の対象物の位置などがその中に含
まれる。例えは、大■を生産ラインではコンベヤーシス
テムがら吊り下げた対象物の位置を正確に知る８虞があ
り、ロボットを採用したオートメーションシステムでは
、ロボットが対象物をＤ１定の■「１作に従って操作す
るたぬには。There are many examples where it is necessary to dig the height tυ of the workpiece, and in the manufacturing sector, these include the position of the workpiece on a mass production line, especially the position of the workpiece on a highly automated line. For example, in a large production line, there is a need to accurately locate objects suspended from a conveyor system, and in an automation system that employs robots, robots operate objects according to a D1 constant. For Surutanu.

ロボットに対する対象物の相対的な位ｉｖｔを知ること
が特に不可欠でｋｌる。轡械的手段を用いて対象物を適
正度１ｆｆｆに設置し、正しい姿勢をとらせたい場合が
ある。しかし、多（のル１合は、対象物の位置を？Ｉ喝
Ｖする（（は「目に見えること」が８尤である。このこ
とは、極めて多様な物理的操作を全て自動的に行なうロ
ボットの場合、特に重要である。It is particularly essential to know the relative position of the object to the robot. There are cases where it is desired to use mechanical means to set the object at a suitability level of 1fff and have it assume a correct posture. However, in many cases, the position of an object is ``visible''. This means that all extremely diverse physical operations can be performed automatically. This is especially important for robots that perform

ロボット分野では、現在、操作の面でかなり高度ｔ［ロ
ボットの応用を１岨んでいろ主な理由として、このロボ
ット的な「視覚」の［１１］題か掌げられている。連Ｅ
ｊ”１；コンベヤー上の任意の部品の増扱い、又は加工
にロボットを使用している工場では特に１１大な問題で
あイ）、かかるコンベヤーは各神工場で広範に用いられ
ており、ロボットの大規模使用を実現させるためには、
上記問題苓・タノＪ率よく解決しｔ「けＪｌばならｊｃ
い。この目的のために、電気光学的なｒ４：！、Ｖ械に
よる視覚」システムか各種提案さ１１゜ている。従来は
対象物をグレー・スケール色調（ｇｒａｙ　　５ｃａｌ
ｅ　　ｔ（ａｖｅｌ　）の反射によって見ろ方法を用い
てきたが、ごす１．には極めて困難な間ｎ１ｆｉが伴っ
ている。すなわち、システムがｅ　ａｃｔ化するイ頃向
にあると共に、工場の信頼性をＩＴ：ＪＩめる上で１０
行していると考えられるのて１ある。In the field of robots, the main reason for increasing the level of control in terms of operation is the issue of robot-like ``vision'' [11]. Ren E
This is a particularly big problem in factories that use robots to handle or process arbitrary parts on conveyors.Such conveyors are widely used in various factories, and robots In order to realize the large-scale use of
Solved the above problem well.
stomach. For this purpose, electro-optical r4:! Various proposals have been made for ``V-machine vision'' systems. Conventionally, objects were divided into gray scale tones (gray 5cal).
I have been using the method of looking by the reflection of et(avel), but there are 1. is accompanied by n1fi during extremely difficult times. In other words, we are on the verge of converting the system to e-act, and at the same time, the IT:JI
There is one thing that seems to be going on.

本発明者は神々の工場に検査用電気光学センサ装信を　
１０００基近（納入した静置を有するが、問題のほとん
どは部品の像を特に反射で得ようとして、電気光学的像
な得るセンサを用いた場合に生じた。これら検イ）を基
礎にした装置よりもはるかに高い信頼性をロボットシス
テムに求め、製品を破損したり、床に落したりしないよ
うにするためには、上記問題をフ＃決し、簡単で４３頼
のおける手段が必要なことは明白でｋ）る。The inventor has installed an electro-optical sensor device for testing in the factory of the gods.
Nearly 1,000 units (we have delivered stationary units, but most of the problems arose when trying to obtain images of parts, especially by reflection, and using sensors that obtain electro-optical images. These inspections) were the basis. In order to require a robot system to be far more reliable than equipment, and to prevent products from being damaged or dropped on the floor, a simple and reliable method is needed to solve the above problems. is obvious.

この発明はかかる手段σ）−例を提案しようとするもの
である。特（で、ターゲットを付けた対象物に問題を絞
れば解決は可能である。この場合、必要に応じて容器、
計飼器付き把み具（ｇｒｉｐｐｅｒ　　）などの中にあ
る部品を探し出てセンサを別に設けることにより、部品
、容器又はコンベヤー等のターゲットを伺けた対象物の
追跡が可能となろう。The present invention seeks to propose such a measure σ)-example. It is possible to solve the problem by focusing on the target object. In this case, if necessary, the container,
By locating parts within a gripper or the like and providing a separate sensor, it would be possible to track objects such as parts, containers, or conveyors.

発明の費用； 本発明者（７）　ｌ；　ＩＱｊＩＶＣ係６米Ｌ４１４５
’　ｎｌ出ｐ！！　ｇ　２００　、　Ａ　（１１号の第
１：つ図に示す実施例で（・乙ロボット又はそσ）他α
）オー）・ノージョン装置を用いた追跡又は自動操緬プ
・・１）７ｃう１又はそれ以−１−の４−ゲット光を発
１−ろように命令しで基づいて照射できるようにｌ「っ
て、ｔｄす、コンベヤーｌコン植を介して方向伺はされ
る元ファイバを利用した計ｉｌｌ　器付きモルレール・
ウオーキング・ビーム−コンベヤー（ｉｎｓｔｒｕｍｅ
ｎｔｅｄｍａｎｏｒン＋ｉｌ　　ａｎｄ　ｗａｌｌｃｉ
ｎｇｂｅａｍ　ｃｏｎｖｅｙｏｒ　）が例示されている
。そ１２て、米国判°許１１４だ１第２０（１，４０１
号では、さらに多（の興味ある新しい次のような特徴が
１１己述さハ、ている。Cost of invention; Inventor (7) l; IQjIVC 6 US L4145
'nl out p! ! g 200, A (No. 11, No. 1: In the embodiment shown in the figure (・Otsu robot or so σ) and other α
) O) Tracking or automatic operation using a nosion device... 1) 7c-1 or more -1-4-get light can be emitted based on the command to emit l- ``So, TD is a system that utilizes the original fiber that is directed through the conveyor l condenser.''
Walking beam-conveyor (instrume)
ntedmanor+il and wallci
ngbeam conveyor) is exemplified. 12, U.S. Judgment No. 114, No. 20 (1,401
In this issue, there are 11 more interesting new features, including:

ａ）オートメーションにおける能動的な照射法の使用に
ついての一般概念、特にかかる目的のためのファイバの
使用、。a) General concepts about the use of active irradiation methods in automation, in particular the use of fibers for such purposes.

ｂ）ロボットからの光が光ファイバの一端から入り、元
ファイバのもう一方の端で使ｌＪ：ｉできるようにした
（矢出装防のｆ９ｉ用。b) The light from the robot enters from one end of the optical fiber and can be used at the other end of the original fiber (for Yaide Sobo f9i).

り元ファイバ以外の他の材料の使用、例えばテフロン又
はセラミミックの半透明ｔｃ取伺具。Use of other materials than the source fiber, such as Teflon or ceramic translucent TC handles.

ｄ）追跡のために照射した部品上に多数のターゲット点
を用いること。d) Using multiple target points on the illuminated part for tracking.

ｅ）目標となる取伺具を清浄に保つための吹出しの使用
。e) Use of a blowout to keep the target pick-up tool clean.

ｆ）背景ノイズに対するパルス又は変調光源識別の使用
。f) Use of pulsed or modulated light source discrimination against background noise.

ｇ）ロボットの光源が光ファイバのＱｉ定の入射点に向
けられており、光ファイバのもう一方の端から出る光が
ロボットのカメラによって検出されるようにｊｃってい
るロボット上に位置するう℃源及び電気光学的センサの
使用。この場合、ロボットを２台使用して１台を部品又
は取伺具の照射に、もう一方を検出用として使用するこ
ともできる。g) a robot located on the robot such that the light source of the robot is directed at a constant Qi entrance point of the optical fiber and the light exiting from the other end of the optical fiber is detected by the robot's camera; Use of °C sources and electro-optical sensors. In this case, it is also possible to use two robots, one for irradiating the parts or the picking tool and the other for detection.

発明の目的； この発明は、ターゲットを付けた対象物又は対象物のキ
ャリアの位置を測定イる方法及び装置を提供ｆることを
目的とする。また、この発明の他の目的は、ロボット的
な「視覚（ｖｉｓｉｏｎ　）コを得るのに！１−テに適
した方法ノ☆び装置行をＩＪ、ｊ供し、これを基にした
実用的なシステムを開示することにある。OBJECTS OF THE INVENTION It is an object of the invention to provide a method and apparatus for determining the position of a targeted object or object carrier. Another object of the present invention is to provide a method and apparatus suitable for obtaining a robot's vision, and to develop a practical method based thereon. The purpose is to disclose the system.

さらに、この発明の他の目的は、単に取付具そのもの及
び取付は真円の部品のみを対象とｆろ従来のｌｉｄ念を
拡大して、バスケット、トレー、カートン、ピックアッ
プ用工具、倉庫用大箱（ｂｉｎ）ｔｒどのあらゆる利！
類の容器及び部品並びに部品自体をターゲットとして同
定することにある。　　、この発明では他の伝導性物質
のみならず、ガラヌ玉、溝を切った結晶体小面（ｆａｓ
ｃｅｔ　）　＋　＃］造けあげ板（ｃａｓｔｉｎｇ　ｒ
ｉｓｅｒ　）などの対象物にイで１けるターゲット物質
として、元ファイバυ外のものの使用について工夫をこ
らしている。そして、この発明の更に他の目的は、より
正確なターゲット位置及びデータを提供し伺る他の手段
を示すことにある。ピンクニー（Ｐｉｎｋｎｅｙ　）ら
の米国特許第４．９１９，８４７号の装置６′などと関
連あるものが萄ＶＣ１川心を呼ぼう。また、この発明の
他の目的は、高架モルレールコンベヤー上の特別のに８
品を、工場内作業に必要な高信頼性をもって任πの状況
下に取り出す具体的方力１を示すことにあり、さらに立
体カメラあるいはその他の必らずしも点をターゲットと
しｔ「い検出手段として、対象物の輪郭を描き出す手段
を示すことＫある。そして、利１々の光ファイバ久唱力
あるいはその他の対象物を色又は変調周波数を用いてコ
ード化する手段を示すことをも自白りとしている。Furthermore, another object of the present invention is to expand the conventional lid concept so that the fixture itself and the mounting only apply to perfectly circular parts, such as baskets, trays, cartons, pick-up tools, and warehouse bins. (bin) tr all kinds of benefits!
The goal is to identify containers and parts of the same type as well as the parts themselves as targets. , this invention uses not only other conductive materials but also galanite, grooved crystal facets (fas).
cet ) + #] Casting board (casting r
We are devising ways to use materials other than the original fiber υ as target materials for objects such as fibers. Yet another object of the present invention is to provide other means for providing more accurate target location and data. The device 6' of Pinckney et al., US Pat. No. 4,919,847, is of particular interest. Another object of the present invention is to provide a special
The objective is to show a concrete method for extracting products under various conditions with the high reliability necessary for in-factory operations. By way of means, we present a means for delineating the contours of objects. We also confess to present means for encoding optical fibers or other objects using color or modulation frequency. It is very calm.

最後にこの発明の望ましい目的として、あろ特　　′一
定の対象物についての原理を守ることにより追跡手段を
ベースにした規格システムを殆んど修正なしに製造する
ことができ、他の産栗分野全てに対し応用できることを
示すことにある。こハにより、妥当なコストで信頼性の
あるガイドロボットを広範に使用できるようになる。な
お、上述名目的は、下記の実施例から明らかとなろう。Finally, it is a desirable object of this invention that by adhering to the principle of Arrotoku for certain objects, a standardization system based on tracking means can be produced with almost no modification, and can be used in all other fields of chestnut production. The purpose is to show that it can be applied to This allows for widespread use of reliable guide robots at reasonable costs. In addition, the above-mentioned purpose will become clear from the following examples.

好ましい実施例態様の詳細な説明； 先ず、参考として本発明者による他の特許出願を下記に
列挙して説明するが、これら出願の実施例にはこの発明
に使用するセンサ及びハードウェアが例示されている。Detailed Description of Preferred Embodiments: First, other patent applications by the present inventor will be listed and explained below for reference, and the sensors and hardware used in the present invention are illustrated in the examples of these applications. ing.

（１）米国特許出願第６４，８６７号→Ａりじ山及び大
川７１′Ｌ気つ°Ｃ学センサシステム （２）米国’ｌ”ｆ　＋ｉ’ｌ川願第用４　、２７８号
→幻象物のサイズ、姿勢及び位１６゛測定川の電気−）
Ｙ―学的方法及び装置 （３）米国４；ｆｆ許田願第１５　、７９２号→周象物
及び対象物光面の物性測定方法及び装置 （４）米国特許出願第１６３，２９０号→２フ「［、（
・光４１η出器アレイに基づく光学測定方式 ％式％ （７）釆国牛１「許出願第１７３　、３７（’１号→プ
Ｌファイバ束による′Ｉ４を気う“Ｃ学センザ （８）米国！閃許出願第２４０　、４５９号→電気元学
による表面の凹凸測定及びＦｉ制御 （９）米１ｉ１特許出１＋ｌｉ第］　３４　、４６５号
−寸法６１１１足装置（１（ト１米国！ト１Ｉ−７１１
ｆ　ＩＪ：１願第２０３　、８（３６号→高速電気元学
検査 （１１）米国特許出願第２００．０４．１→光フアイバ
によるロボット制御°１ （］２）機械工具及びロボット検イを用電気光学センサ
（１３）米国特許出ｐＯ第２６２，４９７号→ロボット
操縦アーム及び座標測定歳械制御用電気元学システム（
１４）工具の摩耗あるいは破損及びその他の欠陥判別方
法及び装置 （１５）漏れ及び封鎖検出用電気光学システム（１６）
ロボットによる部品及び工具の電気光学的検査による生
産性向上 （１７）ロボットトラクター （１８）米国特許出願第１５，６１４号→対象物外表面
の物性測定方法及び装置 （１９）対象物の寸法測定方法及び装置（２０）米国特
許出願第２３４　、７２８号→表面の歪みを検出する方
法及び装置 （２１）米国特許出願第１５，７９２号の１＠線」継続
（２２）米国特許出願第２５，７９２号の［環状−１継
続（２３）米［ぶ１特許出ａ第２９，８４０号→光学制
御による配管装置 （２４）米国特許出ＩＭ第２３，１５０号→光学制御に
よる水浴（ｂａｔｈｉｎ［７）　システム （２５）電気ツ（、学及びロボットによるがｊ造品質保
Ｒ止（２６）完成さ牙またエンジンアセン７°りに正確
な燃焼本答量をイＬすることも含めた燃ツ、（１〔１室
、歯車及びその他σ）’４ｉｐ面の制御付工作方法 第１図を参照すると、対釣物１０は、一般に軌道（トラ
ック）１２上で荷台１３が可動式になっている高架コン
ベヤーシステム１１の下を矢印Ａσ）方向に移ｉｕＪし
ていろ。対象物１０は荷台１３に数個げたフック１／Ｉ
Ｋよって吊下げられており、フック１４け仙台１３に増
刊けろためのボルト１６用の孔１５を有する。(1) U.S. Patent Application No. 64,867 → A Rijiyama and Okawa 71'L C Science Sensor System (2) U.S. Patent Application No. 4, 278 → Phantom Object Size, posture and position of 16゛Measure river electricity-)
Y-logical method and apparatus (3) U.S. 4; ff Kyoda Gan No. 15, 792 → Method and apparatus for measuring physical properties of surrounding objects and object optical surfaces (4) U.S. Patent Application No. 163,290 → 2nd floor "[,(
・Optical measurement method based on optical 41η output array % formula % (7) Kakokugyu 1 “Patent Application No. 173, 37 (No. 1 → “C-science sensor that measures ’I4 by L fiber bundle” (8) U.S.A. Patent Application No. 240, 459 -> Measurement of surface irregularities and Fi control by Denki Gengaku (9) U.S. 1i1 Patent Publication 1 + Li No. 34, 465 - Dimensions 6111 Foot device (1 (To 1 U.S.! To 1I) -711
f IJ: 1 Application No. 203, 8 (No. 36 → High Speed Electrical Engineering Inspection (11) U.S. Patent Application No. 200.04.1 → Robot control using optical fiber °1 (] 2) Use of mechanical tools and robot inspection Electro-optical sensor (13) U.S. Patent No. 262,497 → Robot steering arm and coordinate measuring machine control electromagnetic system (
14) Methods and apparatus for determining tool wear or breakage and other defects (15) Electro-optical systems for leak and blockage detection (16)
Improving productivity through electro-optical inspection of parts and tools by robots (17) Robot tractor (18) U.S. Patent Application No. 15,614 → Method and apparatus for measuring physical properties of outer surface of object (19) Method for measuring dimensions of object and Apparatus (20) U.S. Patent Application No. 234,728 -> Method and Apparatus for Detecting Surface Distortion (21) Continuation of "1@ Line of U.S. Patent Application No. 15,792" (22) U.S. Patent Application No. 25,792 [Annular-1 continuation (23) U.S. Patent No. A No. 29,840 → Piping device by optical control (24) U.S. Patent No. IM No. 23,150 → Water bath by optical control (bathin [7)] The system (25) has been completed by electrical engineering and robots, and has been completed to ensure quality control (26). 1 [1 chamber, gears, and other σ)' 4IP surface controlled construction method Referring to FIG. Move under the system 11 in the direction of arrow Aσ). The object 10 is several hooks 1/I attached to the loading platform 13.
It is suspended by a hook 14 and has a hole 15 for a bolt 16 for loading additional issues.

ブＣファイバ１７は第２１シ１に示すようにフック１４
の中に埋め込まれており、フック１４の表面１９上に堂
元プ１１１部１８を、フック１４の光面２１上に発光端
部２０を有する。ｊ仁お、う°Ｌファイバ１７はＪｒ独
のうＹ：ファイバ、あるいはブＬファイバの束など任意
のう”Ｃファイバ要素を用いることができろもので、そ
の幾稗かは市＋ｉされており、フ゛ラスチックの丁ｃｏ
ｒｆｏｎ　Ｊ光ファイバ要素が好ゴうである。また、釦
１図では、フック１４から吊下げ”られている対象物１
０が２２に示１−一般的な位１（−／’　Ｋある時の位
Ｈ′ｔを測定するものと想定［２ており、さらにフック
」４の位置に対−する対象物）１０の相対的ン、ｒ位脳
が１１っているものと想定している。そして、光源ニと
３は軌道１２の上に位置し、荷台１３が光源乙の下に位
餡イる時に荷台１３のフック１４の上部表面１９に光か
入射寸ろように光を下向きに照射する。この場合、光検
出器２４、つまりレンズ及び複数の水平方向の列になっ
た個別フォトダイオードで成る検ＩＪ′ｊ器アレイによ
り構成された走査マトリックス光１検出器カメラは、コ
ンベヤーに近接させることにより搬送物体１０が位ＩＲ
２２にある時、フック１４に近接するようにｔｃつでい
る。すなわち、搬送物体１０が位１に２２にある時、元
ファイバ１７の発光端？＋ｌｉ　２０がノｌメラレンズ
によりフック１４の位１ｅに関する実１皆間１ｊイ報を
４文るマトリックスアレイ上に影像化さジする。The hook C fiber 17 is attached to the hook 14 as shown in the 21st screen 1.
It has a dome 111 portion 18 on the surface 19 of the hook 14 and a light emitting end portion 20 on the light surface 21 of the hook 14. The L-fiber 17 can be any arbitrary C-fiber element, such as a Jr. fiber or a bundle of L-fibers; A plastic jacket
rfon J fiber optic elements are preferred. In addition, in the button 1 diagram, the object 1 is suspended from the hook 14.
0 is shown in 22 1 - general position 1 (-/'K) Assume that we are measuring the position H't when there is [2, and the object relative to the position of hook 4] 10. It is assumed that there are 11 relative brains. The light sources 2 and 3 are located above the track 12, and when the loading platform 13 is placed under the light source 2, the light sources 2 and 3 emit light downwardly to the upper surface 19 of the hook 14 of the loading platform 13 at the same angle as the incident light. do. In this case, the photodetector 24, a scanning matrix photodetector camera constituted by a lens and a detector array consisting of a plurality of horizontal rows of individual photodiodes, is placed in close proximity to the conveyor. The conveyed object 10 is positioned IR
22, the tc is positioned close to the hook 14. That is, when the conveyed object 10 is at position 1 or 22, the light emitting end of the original fiber 17? +li 20 images the real information about the position 1e of the hook 14 on a matrix array of 4 lines using a lens.

典摩的フ、仁例として第１図に示′ｆ事例では、端部側
からのうＹは光（炙Ｕ）器カメラ２４内の４１固のフォ
トダイオード上にスポット２５を形成するように影像化
され、フォトダイオードアレイｈζ走査“されると、つ
“Ｃリスボンド２５の位１１う゛を表わす出力信号２６
がフック１４の位置、つまりロボットあるし・は検知器
アレイの位１ビイ゛など既知の位＋ｉ’ｆに対する対象
物１０の相対的ｆｒ位１１ｑを測定寸ろたｙ）、マイク
ロコンピュータなどの適当ｔｒ位櫛識別手段２７に送ら
れろ。続（・てフック１／ｌ又げ物体１０の位置を表わ
す信号側がロボット制ｉ′１ｌｌｌ用の、；１に当なロ
ボットｆｌｉｌｌ　ｌ’ｉ！手段に送らＪする。For example, in the case shown in FIG. When imaged and the photodiode array hζ is scanned, an output signal 26 representing the digit 11 of the C Lisbond 25 is generated.
is the position of the hook 14, i.e., the relative position 11q of the object 10 with respect to a known position +i'f, such as the position of the robot or detector array. It is sent to the comb identification means 27. Continuing, the signal representing the position of the hook 1/l straddle object 10 is sent to the appropriate robot flill l'i! means for the robot control i'1llll.

なお、ロボットは搬送さハる物体１０のフック１４の扮
作に用いられろが１ヅ１示していｔ「い。このようにロ
ボットをｆｆ１ｌｌ　Ｉｌｌイる信号２９にけ、ロボッ
トＭ％作されるフック１４又は物体１０の位置に１ｙ１
１−る情報が含−１：±１ている。また、光検出器２４
が引出し部のΔ１）面上のＸＹ方向の位置に関する情報
を力えることは容易に明らかであり、Ｚ軸の位１直に関
ｆろ情報を与えることも容易にＴｉＪ能である。例えば
紀１及び２図に点線で示す如く、フック１４にさらに別
の元ファイバ要＄　３０を、水平上部氷面１９から垂直
方向に伸びかつ引出し部平面を横断する前部表面３１に
わたって埋め込んでもよい。このようにして、ガ；ファ
イバ少累３（１１の発光端部３２から発せられた光を検
出するために設けた直物光検出器アレイから７ツク１４
の位置、必要ならば物体１０の［Ｚ　ｊ　ｉ’ｌ１１方
向の位〃ｑ、つまり引出し部」６面に対して垂ＩＵ方向
の位１〜を示す信号が得られる。この信号はイハ号渓と
同様の方法で処理され、フック１４又は吊下げられた物
体１０の相対的１．［位置、たとえはロボットに対する
位置の３次元測定を行なう。多数ターゲットを用いてフ
ック位置に関する３次元データを得るため、ターゲット
を追加して行なう他の手段を王制に開示する。It should be noted that the robot is used to create the hook 14 of the object 10 to be transported.The robot M% is created at signal 29 when the robot is turned in this way. 1y1 at the position of hook 14 or object 10
Contains information of -1:±1. In addition, the photodetector 24
It is readily apparent that the information on the position of the drawer on the Δ1) plane in the X and Y directions can be given, and it is also easy to give information on the position of the Z axis in the 1st direction. For example, as shown in dotted lines in FIGS. 1 and 2, the hook 14 may be embedded with a further source fiber core 30 across the front surface 31 extending vertically from the horizontal upper ice surface 19 and transverse to the drawer plane. . In this way, seven optical fibers (14) are detected from the direct photodetector array provided for detecting the light emitted from the light emitting ends (32) of the fibers (11).
, and if necessary, a signal indicating the position 1 to 1 in the vertical IU direction with respect to the 6th surface of the object 10 [position q in the Z j i'l11 direction, that is, the drawer portion] is obtained. This signal is processed in a similar manner to Ihagokei, and the relative 1.0 of the hook 14 or suspended object 10. [Perform a three-dimensional measurement of position, e.g. relative to a robot. Other means of adding targets to obtain three-dimensional data regarding hook positions using multiple targets are disclosed to the Crown.

第１図及び第２図の実施例では、細長い発ツＣ手段をフ
ック１４に埋め込んだ場合を示している。フック１４が
１枚板になった鋳造金属物体である場合などには、フッ
ク１４の外部表面に単に糊付けあるいはその他の方法で
接着するなど、他の方法で光ファイバをフック１４に固
定する方が便利で：ｂろう、この場合、元ファイバか使
用中に破損しないように囲いを設けた方がよい。これは
、フック人血に溝又は細長い穴（スロット）を設け、そ
の中にｔｌ［１Ｊｋい発ブＣ手Ｒ４，を１ｉ；；め込ん
たイ麦幻：丁１−＜は不透明の仙゛説イＪで揉うこと″
；Ｃ−簡単にで、へる。土だ、い（っかの同じよウフ１
口対象戦庁）１個、例えば複数の同一フック１４の位置
を測定する場合πは、この発明では＆ｌＩｌ長い発光部
利ハ発う゛Ｃ端１小か各物体上σ）し１ぼ対応する位１
肖゛に米るようにした方が好ましい。こｈが不可能ｌｃ
場合、あるいは位１ｆ’′ｉ測定をより正（７（、：に
行Ａｃわ」Ｄばならｔ（い場合には、谷物体の介つ°０
部分の位〃へ“°を較正ｉればよい。第１図の晃７ｊＱ
例で０１、発光部材はフック１４に固定さハている。し
かし７、吊下げた物１ｆｌζ１０に発光部材を固定して
もよいことは明白であろう。後渚の場合、吊下げた′画
体ＨＪの位置は直接ｉ！＋１１定されるが、前者の場合
はフック１４の位りをｄｌｌｊ定し、フック１４に対す
る吊下げた物体１０の相対位置を知ることにより、′陶
体１０の位１首が間接的に測定されることになる。In the embodiments shown in FIGS. 1 and 2, an elongated spring C means is embedded in the hook 14. In some cases, such as when hook 14 is a monolithic cast metal object, it may be preferable to secure the optical fiber to hook 14 in other ways, such as by simply gluing or otherwise adhering it to the exterior surface of hook 14. Convenient: In this case, it is better to provide an enclosure to prevent the original fiber from being damaged during use. This is done by creating a groove or elongated hole (slot) in the hook human blood, and inserting the tl[1Jk firing C hand R4, 1i;; ``Rubbing with J''
;C-Easy and easy. It's soil, it's the same (Ufu 1)
In the case of measuring the position of one, for example, a plurality of identical hooks 14, in this invention, the long light emitting section has a long light emitting section. 1
It is better to cook the rice in a similar manner. This is not possible.
If, or if the position 1f''i measurement is more positive (7(,: to line Acwa), then t(if the valley object is intervening °0
All you have to do is calibrate "°" to the position of the part.
In the example 01, the light emitting member is fixed to the hook 14. However, it will be obvious that the light emitting member may be fixed to the suspended object 1flζ10. In the case of Gonagisa, the position of the hanging body HJ is directly i! However, in the former case, by determining the position of the hook 14 and knowing the relative position of the suspended object 10 to the hook 14, the position of the porcelain body 10 can be indirectly measured. That will happen.

第３１＋；：ｊはロボットｆ’１２用の重要な部門、す
なわち連Ｍ、搬送される容器又は輸送手段から部品を出
し入れするのに用いるこの発明の基本応用例を示してお
り、この拐料取扱い工程は１↓１界中どこでもかなりな
労力が必°要とされている。さらに、多くのアセンブリ
作業では、例女ば部品をコンベヤー（例えば、ここでは
高架モルレール・コンベヤー）から取出して他の部品な
組立てろのに人間を必要とし、作業員はコンベヤーにｉ
Ｂ品を戻さなけれはならｔ「い。換言１−れば、コンベ
ヤーからの出入れの問題が解決されれば、アセンブリ工
程を自動化できろ。The 31st +;:j shows the basic application of this invention, which is used for the important sector for the robot f'12, i.e., for loading and unloading parts from containers or means of transport, and for handling the stolen goods. The process requires a considerable amount of effort everywhere in the 1↓1 world. Additionally, many assembly operations require a human to, for example, remove parts from a conveyor (e.g., an elevated mold rail conveyor) and assemble other parts;
If item B has to be returned, no.In other words, if the problem of loading and unloading from the conveyor is solved, the assembly process can be automated.

ここでは、面架モル−ル・キャリアから変速クラッチ部
品を取外すのに用いる例を示す。このキャリア２００の
場合、キャリアのポケットに２個ハ部品２０１及び２０
２が入っている。コストを低く抑えるために、キャリア
２００は普通山形鋼１曲げロッドｔＣとで作られており
、いづれの方向に関しても余り１硲ではな（、コンベヤ
ーライン２０５から（般送されるようになっているため
に移動方向や横に揺れたり、一定の角度でねじれたりす
る。モル−ルーヒの基準点に対するイ装置が±１／２　
インチの範囲で容易に俊二勤しや寸（、時間が経つ忙従
って修理や補修その他で更に劣化する。精度の高いコン
ベヤーを建設するかわりに、この特殊なコンベヤーコス
トＭｌｔ−うことがで式ろロボット・システムな設ける
ことは、ロボットのハードウェアを高ｌメｒなイ、のに
寸ろだげで現存の工場に応用できろはかりで／、（（、
将来のコンベヤーコストも低く抑えることができるとい
う点できわめて興味がある。Here, an example will be shown in which the method is used to remove a speed change clutch component from a surface-mounted mold carrier. In the case of this carrier 200, there are two parts 201 and 20 in the pocket of the carrier.
2 is included. In order to keep costs low, the carrier 200 is usually made of one angle iron bent rod, with no more than one bent rod in either direction (from the conveyor line 205). Because of this, it shakes in the direction of movement, sideways, or twists at a certain angle.
In the range of 1 inch, it is easy to change the size of the conveyor, and as time passes, it deteriorates even further due to repairs, repairs, etc. Providing a robot system means that the robot hardware is expensive, but can be applied to existing factories at a modest scale.
This is extremely interesting in that it can also keep future conveyor costs low.

しかし、この発明の実施側ｊによれば、ロボッ）４ビ第
１１用できろ祐）集の高いコンベヤーを設けるよりもは
るかに安価に作成できる。そ１．で、ロボット２１０は
モルレール２０５から荷足のキャリア２００円の２個の
７３１を品２０１　、２０２のうちの１個を選んで掴み
出すように設置されている。その後、同じモルレール２
０５上の他のキャリア２２５内に／Ｉ−１ろシャツ）７
「どのイ１１．の丁（ｉｅｓ品２２０〜２２３０１つを
す？びＩ：＋４．　Ｌ、て、最初の部品と組立てるのに
用いることができる。However, according to the implementation side of the present invention, it can be produced much more inexpensively than providing a high-performance conveyor. Part 1. The robot 210 is installed to select one of the items 201 and 202 and pick up two 200 yen cargo carriers 731 from the mole rail 205. After that, the same mole rail 2
In other carriers 225 on 05/I-1 shirt) 7
It can be used to assemble one of the ies items 220 to 2230 with the first part.

例えば、ロボット２７０を用いてロボット２１０がコン
ベヤーライン２０５から引出した部品を組立てろ。For example, robot 270 may be used to assemble parts pulled from conveyor line 205 by robot 210.

なお、ロボット２１０のイ市類（ま問わないが、デカル
トｐ、Ｖ：標ロボットが一般に好ましく、ここではｔＦ
！＋にこの目的に合せたものを示している。また、ａｊ
！Ｉ御の精度を非常に゛高いものにしなくてはならない
ものではあるが、極座標ロボットも利用できることに注
目されたい。コンベヤーに平行な移ｒｔｄＪ直糾スライ
ダ上の極座標口（ポットも利用で永るか、コストがかか
る。It should be noted that the robot 210 is generally preferably a robot of type A (although it does not matter, a Descartes p, V: type robot is preferable; here, tF
! + indicates items suitable for this purpose. Also, aj
! It should be noted that polar coordinate robots can also be used, although the precision of the control must be very high. Polar coordinate opening on the transfer RTDJ straight slider parallel to the conveyor (a pot can also be used, but it may last longer or be costly).

図示の如くデカルト座標のロボット２１０には、コンベ
ヤーライン２０５に向って出入りするアーム２３１があ
り、コンベヤー２０５に平行なＸ　ｌ１ｑＨスライダ２
３２に治って移ｆｆＩＩＪｆるようになっており、第３
の６１１は垂直軸、すなわち平面から出る２東ｈ２３４
である。そし、て、この例では、キャリア２００の４隅
に４個のターゲット２４０〜２４３か設けられているが
、こわらターゲット２４０〜２４３はどのＢＢ類のもの
でも良い。これらクーグツトは必らずしも４個用いる必
要はな（、冗長度のある対象物位置の６軸合部の解像を
得る方が望ましいことか多く、この解像をイＵるにはタ
ーゲットは３イ固で充分である。As shown, the Cartesian coordinate robot 210 has an arm 231 that moves in and out toward the conveyor line 205, and an X l1qH slider 2 parallel to the conveyor line 205.
It was cured in 32 and started to spread, and the third
611 is the vertical axis, that is, the 2 east h234 coming out of the plane
It is. In this example, four targets 240 to 243 are provided at the four corners of the carrier 200, but the stiff targets 240 to 243 may be of any BB type. It is not always necessary to use four of these coordinates. 3 is sufficient.

また、キャリア２００の下に緩衝器レール２４５を設け
、左右の動きを規制するためにイ押・補的なガイド手段
２５ｒｌ　、　２５１と接するようにしている。こねら
ガイド手段２５０　、２５．１は、、ｉｉ、ｌ面図（第
４１ツｌ’）にも承ｇｈており、２５１の如くガイド手
段にバネを伺けて緩衝器レール２４５を針止ガイド２５
０に押付けるようにしても良く、緩’４Ｒｂガイド上の
リードイン（１ｅａｄ−■）はその平面図に示さＡ］で
いる。Further, a shock absorber rail 245 is provided under the carrier 200, and is in contact with the pusher/auxiliary guide means 25rl, 251 in order to restrict left and right movement. The screw guide means 250 and 25.1 are also shown in the side view (No. 41 l'), and as shown in 251, a spring can be applied to the guide means to guide the shock absorber rail 245 with a needle stop. 25
The lead-in (1ead-■) on the loose '4Rb guide is shown at A] in the plan view.

第３図及び第４図ではキャリア２００に固定した４個の
ターゲット２４０〜２４３として示したプ）−１こねら
ターゲットは検出用カメラユニット２６０を−・１足さ
せる信号を１１Ａ力し、カメラユニット２６０４１、ロ
ボットアーム２６１上に設けても良く、ロボット２１０
θ）外側に設けても９（・（なお、ここでは１１；１１
部に塔載した場合を図示し７ているか、ステーションの
上でもよい）。ロボット２１０σ）外脚ｊに設ける場合
には、ロボットアーム２６１の端部に設けてＩ４１」連
データを得るために、追跡できるようにした点滅ＬＨＩ
）のようなターゲット２６５がある万が望ましい。In FIG. 3 and FIG. 4, the four targets 240 to 243 fixed to the carrier 200 are connected to the target by applying a signal of 11 A to the detection camera unit 260 to add -1 to the camera unit 260. 26041, may be provided on the robot arm 261, and the robot 210
θ) Even if it is provided on the outside, 9(・(In addition, here, 11; 11
(The figure shows the case where it is mounted on a station, or it may be mounted on a station.) If the robot 210σ) is installed on the outer leg j, a flashing LHI is installed at the end of the robot arm 261 and can be tracked to obtain continuous data.
) is desirable.

ｔ、ｃお、２６０位値及び２６１位値に配設した両！１
ｖとも、異なる視点からのデータを得るのに用いること
ができる。カメラユニット２６０のようなロボットセン
サをキャリア２００に取付けた場合（その他の部分につ
いては下記の７１８例参照）、以下に記述するようにタ
ーゲットのＳＮ比が非常にｉ８ｊいために、コンベヤー
ライン２０５が左右に勤（・て（・る時でも信頼度の高
い追跡が可能になる。このように、揺動して不安定な環
境下にある部品ある（・はキャリアをグレーレベルの像
（黒白画像）で判別″ｔ７′１のに比べると、この方法
ははるかに優れている。前述したビンクニイ発明あるい
はその他の写真測定上のアｊメＬｇ＃：度でもＸＹＺ、
横揺れ（ｒｏｌｌ　）　、縦揺ｈ（ｐｉｔｃｈ　）及び
偏走（ｙａｗ）の６比標まで茜度の解像度データを与え
ることカミできろ。こわで充分目的は達成でき、ガイド
レール２５０　、２５１７’：ｃど１つ又はそれ以上の
軸に及ぶ動きを規１ｕ１］する手段を用いた場合には、
充分以上なものとなる。T, c, both placed at the 260th place value and the 261st place value! 1
v can also be used to obtain data from different viewpoints. When a robot sensor such as the camera unit 260 is attached to the carrier 200 (see example 718 below for the other parts), the conveyor line 205 will move left and right because the target signal-to-noise ratio is very low, as described below. Highly reliable tracking is possible even when the carrier is in an unstable environment due to oscillation. This method is far superior to the method of ``t7'1, which is determined by ``T7'1''.
It is possible to provide resolution data in degrees up to six ratios: roll, pitch, and yaw. If stiffness is sufficient to achieve the purpose, and if a means for regulating movement along one or more axes of the guide rails 250, 2517':c is used,
It will be more than enough.

コンベヤーにカメラユニット２６０のようプ、Ｃ主ソＪ
メラユニットを取付り゛、ロボット指令用のコンピュー
タ２８０へ供給するためにその位置を計算できるように
した後は、別のカメラ又は単に異フ、［る＋４（へ明１
回路その他を用いるかして第２のシステム（２６１など
）により、キャリア２００内のどこに音ｉ品が羽）るか
が分るようにｔ「る。ターゲットを伺げたコンベヤー（
又は他の対象物）の追跡にカメラユニットを１台使用し
、同一のカメラを用いても良いが第２のザブシステムを
股しナて、キャリア２００内又はその上にあろ部品を検
出するようにしたところにこの発明の主な特色がある。Place the camera unit 260 on the conveyor.
After the camera unit has been installed and its position can be calculated for feeding into the computer 280 for robot commands, it is necessary to install another camera or simply a different camera.
Using a circuit or other means, a second system (such as 261) is used to determine where in the carrier 200 the audio item is located.
One camera unit may be used to track objects (or other objects), and the same camera may be used, but a second subsystem may be used to detect loose parts in or on the carrier 200. The main feature of this invention is that.

かかる第２カメラあるいはサブシステムを８考文献２に
記述ｆるが、それ自身５つの軸（Ｘ、Ｙ、距離範囲、＊
揺れ、偏走）のデータを力えろことかできろ。Such a second camera or subsystem is described in Reference 2, and it itself has five axes (X, Y, distance range,
Please provide data on sway and yaw.

８照した米国特許出願第２００，４０１号の第８図に示
すように、掴み具そのものの中に入れることもできる。It may also be placed within the grip itself, as shown in FIG. 8 of referenced U.S. Patent Application No. 200,401.

ここで、キャリア２００内のどこに部品かあるかの横用
は、必らずしもロボットステーション内で行ｔ、１う必
要はないことに注目されたい。センサカメラ２６２すど
を用いて上流で行なってもよい。It should be noted here that determining where a component is located within the carrier 200 does not necessarily have to be performed within the robot station. This may be done upstream using a sensor camera 262.

これにより、仕様Ｍフ、から外れた状況が生じた居合、
ロボットシステムに信号を送って部品を掴もうとしてい
るのを止めさせることもできるようになる。As a result, a situation occurred that deviated from the specification M,
It will also be possible to send a signal to a robotic system to stop it from grabbing a part.

例えば非常に乱’ＩＷＩになっているギヤリア、部品が
全く入っていないキャリア、誤まった音１４品が入りて
いるキャリアｔＣどの場合である。このように、キャリ
ア、パレットあるいはその（Ｉ！）の」二にあるγ部品
の位１伍を検出するだけでなく、）＜：！品の同定もで
きることは明白であ（る。部品の位に４が確認され、ま
た部品が正しいことがわかれば、ロボット２１０は部品
を取出すか又は逆に別のトτ（５品をキャリア２００に
戻イベ（移動する。この場合、ロボット制ｅｔｌ用のコ
ンピュータ２８０はターゲットを伺けたキャリアの座標
位置に関するデータを採り、常にロボットに段層１情報
を確保１−ろように″「ろ。デカルト座標軸でこのアプ
ローチが特に容易とｔ「るというのは、コンベヤーに平
行（Ｘ方向）に走らせて移動の平行線に相対的な位置に
おしする差を取出すだレナで良いからである。伜座標系
でもこれは可能であるが、ダイナミックな形で行なうの
は極めて困難である。いずれにしろこの差を取出すには
、掴み具を用いた近似（ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅ　　）
センサやその他のセンサでキャリアを追跡する心太があ
る。For example, there is a gear rear that is very irregular, a carrier that does not contain any parts, and a carrier tC that contains 14 incorrect sound items. In this way, you can not only detect the first rank of γ parts on the carrier, pallet or its (I!), but also) <:! It is clear that the item can also be identified. If 4 is confirmed in the part position and the part is found to be correct, the robot 210 will either pick up the part or, conversely, move the 5 items to the carrier 200. Return to event (move. In this case, the computer 280 for the robot control etl collects data regarding the coordinate position of the carrier that has visited the target, and always ensures the robot with layer 1 information. This approach is particularly easy with the coordinate axes because it allows you to run parallel to the conveyor (in the X direction) and take out the difference in position relative to the parallel line of movement. Although this is possible in a coordinate system, it is extremely difficult to do it dynamically.In any case, to extract this difference, an approximation using a grasper is required.
There is a Shinta that tracks carriers with sensors and other sensors.

上記ピンクニイの出願に開示した／１−ドウエアなどを
用いたターゲット追跡方法、あるいは２台のカメラを用
いるツイン立体方法を、掴み具及びキーヤリアコンベヤ
ー（又はｉＢ品）の両方を追跡１］・イ”るカメラを用
いてロボットアーム自体に塔載したカメラを用いて、実
施することもできｐ０工場埠境下にル）つても視度かき
わめて高（、またその視度を維持できるターゲットを走
跡１−るためにこの方法は非常に成功率が高い。こねら
ターゲラトリ、強度２色あるいは形によって１メ別でき
、この発明にはこＪｌらいづれの手段を用いても良い。The target tracking method using /1-doware disclosed in the above Pinckney application or the twin stereo method using two cameras can be used to track both the gripper and the key carrier conveyor (or iB item). It can also be carried out using a camera mounted on the robot arm itself, which can also be carried out at very high diopter levels (and which can maintain that diopter) even under the factory wharf. This method has a very high success rate because of the traces.The method can be divided into two types depending on the intensity, two colors, or the shape, and any of these methods may be used in this invention.

ｆｌＪえは第４図＆Ｃおいて、キャリア２００の背後に
ある光源３０１からのブＹＳ３００を四隅（あるいはそ
の他σ−）場ＰＪ［）にあるターゲット２４０〜２４３
を１１へ射するのに用いろことができる。こ＋１らター
ゲットはプレート２４４上に円形、四角形、三角形など
明瞭で、コンピュータ２８０の視覚としてのカメラ２６
０．２６２によって判別できる単純な形の孔か良く、タ
ーゲットプレート２４４上の三角孔３０２を一例として
図示てる。また、カラーフィルタ３０５などでターゲッ
トを構成しても艮（、別々のクーグツト（２４０〜２４
３）あるいは部品キャリアを各々異なる色にして部品が
ばらばらに入っているよう１．Ｃ場合に、その判定が問
題と１．ｃろような場合に、区別のために自動的にコー
ド化することも可能である。In Fig. 4&C, the light source 301 behind the carrier 200 directs the light source 300 to the targets 240 to 243 in the four corner (or other σ-) fields PJ[).
It can be used to shoot 11. These targets are clearly defined as circles, squares, triangles, etc. on the plate 244, and the camera 26 serves as the visual field of the computer 280.
A hole of a simple shape that can be determined by 0.262 is sufficient, and the triangular hole 302 on the target plate 244 is shown as an example. Also, even if the target is configured with a color filter 305, etc.
3) Or, make the component carriers different colors so that the components are contained separately.1. In case C, the determination is 1. In such cases, it is also possible to automatically code for differentiation.

この場合、ｙＣ源３０１（とじて白色光源を用いると、
ターゲットの色かそのまま表示としてイーｐえる。しか
し、工場によっては色付きフィルタを維持する方か、簡
単な孔より困難かもしれない。光源３０１を背後にお（
・て用いた場合、孔の中又はその近辺（必らすしもキャ
リア２００の上でな（ても良い）にすりガラス３１０な
どのような、元を多方向に向けろように拡散体を置いた
方が良いかもしねない。In this case, if you use the yC source 301 (closed white light source),
The target color can be displayed as it is. However, depending on the factory, it may be more difficult to maintain colored filters than simple holes. With the light source 301 behind (
・When used in the hole, place a diffuser such as frosted glass 310 in or near the hole (necessary, but not necessarily on top of the carrier 200) so that the source can be directed in multiple directions. might be good.

回折格子、プリズム手段のようなより方向性σ）ある拡
散体を、ロボットのアプローチ通路又はカメラ２６０の
方向などに一足の角位置で、より多量の元が必要な場所
に用いることもできる。また、上記第１図、第２図及び
米国特許出願第２００，４０１号に開示した元ファイバ
をベースにしたターゲットを用いることも勿論可能であ
る。More directional σ) diffusers such as diffraction gratings, prismatic means, etc. can also be used where larger quantities of elements are needed, such as in the approach path of the robot or in one foot angular position in the direction of the camera 260. It is also of course possible to use targets based on the original fibers disclosed in FIGS. 1 and 2 above and in US patent application Ser. No. 200,401.

この発明のようなシステムで使用するターゲットのｌｌ
ｉ　Ｍとしては、プラスチックのプリズム逆反射リフレ
クタ（ｐｒｉｓｍａｔｉｃ　ｒｃｔｒｏ　−ｒｅｆｌｇ
ｃｔｏｒ　）　。ll of targets used in systems such as this invention
The iM is a plastic prismatic retro-reflector.
ctor).

１１■帰反射テープ（ｒｅｔｒａ　−ｒｅｆｌｅｃｔｉ
ｖｅ　ｔａｐｅ　）　、レクチリニアｇ、ｌ；１．　（
Ｉｅｃｔｉｌｉｎｅａｒ　ｍａｔｅ＋ｒｉａｌ　　）　
７．ｃどの再帰反射ターゲットが最後に挙げらＡｔ、る
。再帰反射能力の１１ｊ」いりフレフタを′用（・た場
合は、ｊ’ｉ　６＋１３０１はセンサと同じ角度から（
例えばカメラユニット２６０から）発して（・なけＪｌ
ばｔ「らｊｒ、い。ツｒ１源３０１はロボツ）２１０に
増刊けても塔載しても良く、反射された元３２１が入射
通路に沿って元に戻る様子を図示する。11 ■ Retro-reflective tape (retra-reflecti)
ve tape), Lectirinia g, l;1. (
Iectilinear mate+real)
7. c Which retroreflective target is the last named At. If you use a flefter with a retroreflective capacity of 11j, j'i 6 + 1301 should be measured from the same angle as the sensor (
For example, from the camera unit 260)
The reflected source 321 returns along the incident path.

次に、部品そのもの又は第１０［シｊのコンベヤ円のパ
レット上で移動するカートン５７９のように、ターゲッ
トをプリントしただけの部品用コンテナにターゲットを
伺ける場合を考えてみよう。部品にかかるターゲットを
設ける手段は数多くあるが、部品の機能やその美観も考
慮に入れる必要がある点でいくらか困難を伴ン、ｃう。Next, let us consider a case where the target can be placed on the parts itself or on a container for parts on which only the target is printed, such as the carton 579 moving on the pallet of the 10th conveyor circle. Although there are many methods for providing such targets on parts, they are somewhat difficult in that the function of the part and its aesthetics must also be taken into account.

ロボットシステムの観点からすれば、写真測定方式（ｐ
ｌ＋ｏｔｏｇｒａ旺＋ｅｔｒｉｃｅｑｕａｔｉｏｎｓ　
、　）に対する満足のできる６劇１１解像度を得るため
には、４個のターゲットのうち少な（とも３個まで眼ｋ
・見えるようなものである必要かある。規制手段がある
ような一足の状況下では、川−視ターゲットは１又は２
個でよいかもしれない。From the perspective of a robot system, the photo measurement method (p
l+otogram+etricequations
In order to obtain a satisfactory resolution for the 6-dimensions 11 resolution for
・Does it have to be something that can be seen? In a situation where there are control measures, the river sight target is 1 or 2.
It may be enough.

第３図及び第４図の例に関し、・ロボット２１０かキャ
リア２００から取出してアセンブリ増刊具３５１に載せ
た２０２′　のような部品を取るのに、補助ロボット２
７０（できれば図示の４今座標を有するもの）を用いた
力が良い場合があ蕗得ることに注意されたい。このロボ
ット３５０が次に、キャリア２００から取出してきた例
えはシャフト２２０′　　のような異なる部品を組立て
て２つの部品２０２′　及び２２０′を組合せた後、組
立完成品としてシュートから出荷用コンベヤ２７２に押
出す。Regarding the examples of FIGS. 3 and 4, the auxiliary robot 210 or 202' is taken out from the carrier 200 and placed on the assembly add-on 351.
Note that a force using 70 (preferably with the four coordinates shown) may be good. This robot 350 then assembles the different parts taken out from the carrier 200, for example the shaft 220', and after combining the two parts 202' and 220', transfers the assembled finished product from the chute to the shipping conveyor 272. extrude

まプこ、ロボット２１０を用いてｌｒ、’ｊにＹ申出に
対して回転が与えられている場合、組立て作業を行なう
こともできる。しかし、２台のロボットを用いるデュア
ルシステメの方が、１台が組立てを行なってＣする間に
もう１台が部品を取ム１して米る只とができるために、
作業が迅速となる。この逆も又可能であって、同型のモ
ルレールコンベヤー上ニ組立晶をｒロボット２１０が戻
している間に、一段前の組立てを続けることもできる。If rotation is given to lr,'j with respect to the Y offer using the mapo robot 210, assembly work can also be performed. However, a dual system using two robots allows one robot to assemble and process the parts while the other one picks up the parts.
Work becomes faster. The reverse is also possible, and while the r robot 210 is returning the second assembly on the same type of mold rail conveyor, the assembly of the previous stage can be continued.

例えば、このＡ６６個では組吃ての済んだ部品かｌｉ’
ｌ°か請１でいろ第１のコンベヤー２０５の頁下に、第
２σ）コンベヤーを設けろことかでき、このコンベヤー
は床に設置ｆＥｆ　Ｌ、ても開架式でも良い。ロボット
２１０も１８０°　回転し。For example, with these A66 pieces, are they assembled parts?
A second σ) conveyor may be provided below the first conveyor 205, and this conveyor may be installed on the floor or may be an open rack type. The robot 210 also rotated 180°.

てコンベヤーライン２０５に平行なコンベヤー　ＫＪｌ
−Ｌ立て完成品を載せることができる。Conveyor KJl parallel to conveyor line 205
-L-stand complete products can be placed on it.

第５　ｆ；′ｌ　； 第５図体）はコンベヤー；つ５１上を搬送さハ、てこの
４１＼明に従ってターゲットを付けら１＋た自助１車の
ドア３５０を示す。自動車ドア３５０か９“１１３５５
をコｔｌ過１−ると、ドアｆｌ！１１７Ｍに配設された
４個のファイバ一端部３５２が照射されて、各１ヌ対（
ｉｌｌの４隅にＷ’？けられたファイバ一端部３６（）
〜３６３から元が発して、こ、１１．がターゲットを形
成するようになっている。Figure 5) shows the door 350 of a self-help vehicle conveyed on a conveyor 51 and targeted according to the lever 41. Car door 350 or 9"11355
When you turn the button, the door fl! The one end portions 352 of four fibers disposed in
W' in the four corners of ill? Curved fiber end 36 ()
The original originates from ~363, 11. now forms a target.

これらファイバ一端面３６０〜３６３けドアパネルと同
−平ｒｆ＋’＋にあり、ドアパネル自体もグラスチック
ファイバとグラスチックのドアか混成さｊするように、
プラスチック製とすることかできろ。寸だ、光を伝送す
る光ファイバ３７０〜３７３を射１：ｔｆ　１ｊν１型
井ｊ金型内でプラスチックにモールド１−ることもでき
る。ＳＭＣ（ファイバーグラス）ドアに普通のガラス繊
維のように坤込んでもよく、あるいはドアσ）リプ（あ
れは）又はその１涛に伺はでもよく、内側及びｌＡ側パ
ネルがある場合はその間にプしファイバ３７０〜３７３
を狭んでもよい。そして、カメラユニット３６８がファ
イバ一端部３６０〜３６３からの元を監視する。カメラ
ユニット３６８はコンベヤー３５１の上部又はドアを取
上げるために入って来るロボットの上に位１ｉｆるよう
になっている。One end surface of these fibers 360 to 363 is located at the same level rf+'+ as the door panel, and the door panel itself is a mixture of glass fiber and glass door.
Could it be made of plastic? In fact, it is also possible to mold the optical fibers 370 to 373 that transmit light into plastic in a mold. SMC (fiberglass) may be inserted into the door like regular fiberglass, or may be applied to the door σ) lip (that is) or one of them; Fiber 370-373
may be narrowed. A camera unit 368 then monitors the sources from the fiber ends 360 to 363. The camera unit 368 is positioned above the top of the conveyor 351 or above the incoming robot to pick up the door.

周囲の九に対してターゲットのＳＮ比をより高（するた
めに、光源そのものをパルス発振させることができる。In order to make the signal-to-noise ratio of the target higher than the surrounding area, the light source itself can be pulsed.

ターゲットをなす各党ファイバは、色の識別を可能にす
るための色を伝えることができることに注目されたい。Note that each targeted fiber can carry a color to enable color discrimination.

事実、元ファイバ３７０〜３７３をファイバの束と考え
ることもできる。ファイバの数やターゲット端部３６０
〜３６３の配置を種々変えて多様なコードとし、どれが
どれかとかドアの種類等を明らかにするのに用いること
ができる。塗料、インク、その他フィルムあるいは被層
型ターゲットは、スプレー・マーキング・ガンを用いて
部品上に吹付けることができる。三角形その他の極めて
はっきりとした形状を有するターゲットの形状を美１．
　＜仕上げろのに髄に効率のｐい例か、米国特許第４　
、２６９　、８７４号の回折ターボジェットである。例
えば、パネル上のマーキングステーションを塗料による
ターゲットの吹伺けに用いることができる。赤外線を吸
収して紫外線を反射する螢うＹ；塗料のような、ｑ′、
９定の■６門下でターゲットを際立たせることのできる
特殊塗料を用いて、これらターゲット３６０〜３６３を
設けることもできる。肉眼では見えないが、特定の解明
下では選択的に螢ブ０を発したり、特定の波長を吸収す
る透明の塗料でもよい。完成部品には特に後者がよい。In fact, the original fibers 370-373 can be considered a bundle of fibers. Number of fibers and target end 360
~363 can be arranged in various ways to create various codes, which can be used to clarify which code is which, the type of door, etc. Paints, inks, and other film or coated targets can be sprayed onto the part using a spray marking gun. 1. The shape of the target is a triangle or other very distinct shape.
<U.S. Patent No. 4 is an example of high efficiency in finishing process.
, 269, 874. For example, marking stations on the panel can be used to spray targets with paint. Firefly Y that absorbs infrared rays and reflects ultraviolet rays; q′, like paint;
These targets 360 to 363 can also be provided using a special paint that can make the targets stand out under the 9 constants. Although invisible to the naked eye, it may be a transparent paint that selectively emits fireflies or absorbs specific wavelengths under specific conditions. The latter is especially good for finished parts.

しかし、塗装していないドアなど後になって塗装するも
のには、化学的に適合性があるか又は通常の方法で除去
できろものであれば、どのような塗料でもよい。However, for items that are to be painted later, such as unpainted doors, any paint that is chemically compatible or that can be removed by conventional methods may be used.

第５図（Ｂ）は、第５図（Ａ）の４つのファイバ一端部
３５２の前部に設けるカラーフィルタプレート３８０を
示す。このカラーフィルタプレート３８０には図示の通
り赤（Ｒ）、黄（Ｙ）、縁（Ｃｉ）　、宵（［１）のフ
ィルタがあり、吟ファイノ（輻１部３６０〜・３６３か
ら出てくる元がこれら各色を呈するようになっている。FIG. 5(B) shows a color filter plate 380 provided in front of one end portion 352 of the four fibers in FIG. 5(A). As shown in the figure, this color filter plate 380 has red (R), yellow (Y), edge (Ci), and evening ([1) filters. is designed to exhibit each of these colors.

なお、これら色は全て赤外線でも、その他の色でもよい
。ターゲットを区別する方法としては、各ファイバに別
々の光源を用いて異なる率で変調ｆろか、又は各ファイ
バ上にｌｌｌ１′を次元を）（ルス発振させる方法があ
る。Note that all of these colors may be infrared rays or other colors. Methods for differentiating the targets include using a separate light source in each fiber and modulating it at a different rate, or by oscillating lll1' on each fiber.

第６図はこの発明の他の応用例を示ｆ０ここでは、奥行
に関し立体的な視覚がイリられるように、角度θを挾ん
で設けたカメラ４０５　、４０６を用いて、風防ガラス
４００の縁やその他の特徴を監視するようにした例であ
る。光源４１０により端部が照射された時、進行に従っ
て各点で光を発射（又はリーク）しているＲ１５品の周
辺をめぐっている損失の多いｙｅファイバ４１１によっ
て対象１勿（ガラス４００）の縁を明瞭に描き出すと、
部品の！ン が非常に容易になる。この例では全部の縁力ｚ　７．Ｂ
き′出さ第１．ていイ）が、部品を止イｉ’ｌｒｊに、
配置ｒ１゛するにはＢｌ、ｉ５品の縁の一部分だけあれ
ばよいごとは明白である。FIG. 6 shows another example of application of the present invention f0Here, cameras 405 and 406 placed at an angle θ are used to capture the edge of the windshield 400 and This is an example in which other characteristics are monitored. When the end is illuminated by the light source 410, the edge of the object 1 (glass 400) is clearly defined by the lossy ye fiber 411 that goes around the R15 product, which emits (or leaks) light at each point as it progresses. If you draw it into
Parts! It becomes very easy to In this example, the total power z7. B
First step. However, when the parts are stopped,
It is clear that only a portion of the edge of the B1 and i5 products is required for arrangement r1.

また、ｊ風防ガラス用に明＋ｌｔ’だ車体の開口部に正
しく風防ガラスを取付けるために、へ１εリガラスの輪
郭が望ヤしい点、ｆα晶そのものσ）ｊｌｌｌ定を可１
棺にすることにも注目されたい。この場合、元フつ′イ
／く４１１は風防ガラス４００の製造時にモールド寸ろ
ことかでき、単に特性の異なるガラス繊１４（、そのも
ので゛もよ（・。また、同じガラスσ）ＢＩＳを、力１
（防ガラス周辺？ｔＩＸＫ元を伝達するようにしだもσ
）をフＹ；ファイバとしても良い。プラスチック又は金
属部品の場合でも、Ｔ１１５品の周辺にうＬファイノ（
を糊料は−ｔろだけとか、−゛部分だけ必要に応じて金
属で竹うような場合には、上記原則が利用できることは
明白である。なお、元ファイノ（４１１から発する光は
、表面の外郭を描き出すのに；Ｉ？！ｉ　ｌ〜た波長σ
）もσ）であれば赤外線でも何でもよい。小火、プラス
チックの場合、通７ｉ５可視光では見えな（・が、ガラ
ス又（・主プラスチックから外側に向けて発光され２）
赤外線照射では見えろように、光ファイ／（を埋め込む
ことができる。In addition, in order to correctly install the windshield glass in the opening of the vehicle body that is bright + lt' for the windshield, it is desirable that the outline of the glass be 1ε, and that the fα crystal itself σ)
It should also be noted that it is made into a coffin. In this case, the original glass fiber 411 can be changed from the mold size during manufacture of the windshield 400, and can simply be the glass fiber 14 (or the same glass σ) with different characteristics. , force 1
(Around the glass? tIXK should be transmitted, but σ
) may be used as a fiber. Even in the case of plastic or metal parts, use L-Fino (
It is clear that the above principle can be used in cases where only the -t part is used as the glue, or where only the -' part is made of metal if necessary. In addition, the light emitted from the ex-phino (411) has a wavelength σ to draw the outline of the surface;
) and σ), any infrared light is fine. In the case of small flames and plastics, they cannot be seen in visible light (・However, if they are made of glass or plastics (・light is emitted outward from the main plastic)
Optical fibers can be embedded so that they are visible under infrared irradiation.

第６図に示す風防ガラス４０００部品の外辺だけでなく
、より多くの部分を嚢わすには第５図のドア３５０で示
す４つのターゲットより多く使用できることは明らかで
ある。しかし、これら２例は主要な例であって、６軸の
冗長チェック、写真測定方式を含め４点で充分な解像度
が得られ、立体カメラで観察する場合、外辺が最たる目
的であるのは勿論である。ｖＫ６図ではｔｔファイバの
多くはそハ自体で損失が多いことに注目されたい。更に
損失が必要である場合には、例えばマ）　ＩＪツクス内
に埋設されている場合、元ファイノくを１１らはらにほ
ぐしてもよい。グラスチックのパレットやキヤ〜 リアも計装できるのは明白であり、第４図のキャリアで
もプラスチック内に光の伝導路を設けるととができる。It is clear that more than the four targets shown in the door 350 of FIG. 5 can be used to cover more of the windshield 4000 component than just the outer edges shown in FIG. 6. However, these two examples are major examples, and sufficient resolution can be obtained with four points including 6-axis redundancy check and photo measurement method, and when observing with a stereoscopic camera, the outer edge is the most important object. Of course. Note in the vK6 diagram that many of the tt fibers themselves have a lot of loss. If further loss is required, for example, if it is buried in a matrix, the original fibers may be disentangled into 11 pieces. It is obvious that a plastic pallet or carrier can also be instrumented, and the carrier shown in Figure 4 can also be provided with a light conduction path within the plastic.

第７図（Ａ）　、　（Ｂ）は対象物にターゲットを付け
る他の方法を示し、この実施例ではシリンダヘッド５０
０（この場合、ロッカーカバー・レール５０１）にター
ゲットを付けるもので、レール５０１の周辺の四隅にタ
ーゲット５０２　、５０５　、５０６及′び５０７がｋ
）ろ。この場合、ターグツ）　５０２はレール５０１に
形成した四部であり、例えばドリルが金属に触」ｔて形
成された円錐形表面である。かがる円錐形表面は、カバ
−レール５０１自体の平らな加工面方角ｆＪｆに対して
多様な角度で光を反射させ、適切な角度からＦＡ側した
場合には優良なコントラスト・ターゲットをイ：１ろこ
とかできる。例えば、ロボット５１２に塔載したう゛０
源５１０からのプ°Ｃが上１＋己円錐形ターゲット５０
２を含むカバーレール５０１に肖ると、９°Ｃはターグ
ツ）　５０２がらカメラ５１１に方向がりＬｊえられる
。これは、ターグツ）　５０２の′ｒ［１１がどちらが
といえばカメラ５１１に向けられているためで、！；）
る。7(A) and 7(B) show another method of attaching a target to an object, and in this embodiment, the cylinder head 50
0 (in this case, the rocker cover rail 501), and targets 502, 505, 506 and 507 are attached to the four corners around the rail 501.
)reactor. In this case, tags 502 are four parts formed on the rail 501, such as a conical surface formed by a drill touching the metal. The curved conical surface reflects light at various angles with respect to the flat machined surface direction fJf of the cover rail 501 itself, and provides an excellent contrast target when viewed from the FA side from an appropriate angle: I can do 1 rokoto. For example, ゛0 mounted on robot 512
°C from source 510 is above 1 + self-conical target 50
If you look at the cover rail 501 including 2, 9°C will be reflected by the camera 511 from 502. This is because 'r[11 of Targuts) 502 is rather directed towards camera 511! ;)
Ru.

しかし、カバーレール５０１がらの光はある角ＩＪｊを
もってカメラ５１１からそれる。従って、カバーレール
５０１の背景及び部品のモールド面の背景に対シテ明石
（みえる。他の場合にはレール５０１＄面がリイる（、
円錐形表面５０２が暗（なる。円錐であるという事実は
、レール５０１表面の平面の（ｏｌれの方向からのアプ
ローチでも、同様の結果をもたらすごとを意味する。同
図（Ｂ）の平面図には、カバーレール５０１の各隅に設
けられたイ１ト々のターゲットが例として示されている
。［、かじ、１つの車側で用いるターゲットのｎ類は１
つでｋ）ることか多いと考えられる。例えはターゲツト
群５０５は上記のような円錐面、あるいは第８図に示す
よう１．ｃものを含めていかなるｉｉｈ　類でもよいが
、４個のターゲットを有する。この場合、４　ｉｉ？・
［のターゲットは単一のポイントに比べはるかに特異で
あり、部品上には他に群をなす反射要素は何もないこと
から、背景がどのようなものであっても誤りが住じ得な
い。この例では、４つの点の中心がターゲットの中心と
なる。点が３個であり、やはり中心のあるターゲット５
０６についても同様のことがあてはまる。点が２個であ
るターグツ）　５０７は明瞭に区別できると思われるが
、１つの平面を除いて中心のポイントがない。従って、
この場合、ドツトの中心から１つの平面に対する解像度
を得る４袈か生じる。However, the light from the cover rail 501 deviates from the camera 511 at a certain angle IJj. Therefore, the background of the cover rail 501 and the background of the molded surface of the part are visible. In other cases, the $ surface of the rail 501 appears (,
The fact that the conical surface 502 is a dark cone means that an approach from the direction of the plane of the rail 501 surface will give a similar result. , targets for each item provided at each corner of the cover rail 501 are shown as examples.
It is thought that there are many cases where this happens. For example, the target group 505 may be a conical surface as described above, or 1.0 as shown in FIG. It can be any type IIH, including C, but has four targets. In this case, 4 ii?・
Since the target of [ is much more specific than a single point, and there are no other reflective elements on the part that cluster together, it cannot harbor errors no matter what the background is. . In this example, the center of the four points is the center of the target. Target 5 has 3 points and also has a center.
The same applies to 06. 507, which has two points, seems to be clearly distinguishable, but there is no central point except for one plane. Therefore,
In this case, four lines are generated to obtain the resolution for one plane from the center of the dot.

第８図（Ａ）　、　（Ｈ）は他のターゲツト法を示すも
のであり、ここでもシリンダヘッドに応用しているか、
いかなる８１５品にも一耽的に任用で゛きる。ここで南
示した７４５分の１ＨＩＸ品はモールドさオ］て℃す、
シリンダヘッドのモールド部５３０上には、ｆ：ｉ３品
σ）に１１立て又は機能の妨害とならないような突出部
５３１〜５３４が静けら灼ている。これら突ｌｉｔ名１
４５３１〜５３４がターゲットを形成しており、いかな
る場合でもはっきりとわかる。さらに才ちかいのン「い
もσ）とするために、突出部５３１〜５３４の（Ｉ１１
！部に一定角度の余１而を設けている。突出部５３２θ
）イ儒面図に示すように、ヘッド軸をＡＪ′＾切るこの
反射角は天井のつ°０５３５からの天井光を■（射［ま
た貯、このネ１ｍ１が’Ｐ）ｒ　Ｍ’ｊの角Ｉ焦でカメ
ラ５３６に対し７て元をｊｌ（１豹１−るように設けら
素１ている。この例では、反対側の突出部５３１の＠１
面か同じ方向を向（ように、う１蕉にしｔｃげねばなら
ｌ、［（・。角度を込ぶ場合、部品の他の／ｉｊ、−徹
を示す部分が同じ方向の反射角にならないようにする。Figures 8(A) and 8(H) show other targeting methods, which are also applied to cylinder heads.
Can be used for any 815 products at once. The 1/745th HIX product shown south here is molded.
On the molded part 530 of the cylinder head, there are protrusions 531 to 534 that do not interfere with the function or function. These lit name 1
4531-534 form the targets and are clearly visible in any case. Furthermore, in order to make the protrusions 531 to 534 (I11
! A certain angular rest is provided in the part. Projection 532θ
) As shown in the Confucian diagram, this angle of reflection that cuts the head axis at AJ'^ reflects the ceiling light from the angle 0535 of the ceiling. At the angle I, the element 1 is provided so that the element is 7 with respect to the camera 536. In this example, the element 1 of the protrusion 531 on the opposite side is
If you include an angle, other parts of the part that indicate /ij, -toru will not have reflection angles in the same direction. do it like this.

換言″１−れば、部品が例であれ、部品の他の部分より
もＯＪｌろく又は暗（みえる特定のターゲット角度が検
知できろようにすること、そしてかかる角度が′￥ｌＩ
Ｓ品の仙の！ｈ：徴を表わす角度を形成１．７．’ｃい
か又は表わしても最小限にとどめるように１−るべきで
ある。このことは当然なから消極的ではあるが、Ｈ１′
！別の一助と、なる。同様に、ターゲットとして１つ以
上の平面に斜面を設けることもできる。In other words, if the part, for example, is less or darker than other parts of the part, a particular target angle must be detectable, and if such angle
Sen's S product! h: form an angle that represents a signature 1.7. 'c or 1- should be kept to a minimum even if expressed. Although we are naturally reluctant to accept this, H1'
! Another help, Naru. Similarly, the target can be provided with an inclined surface in one or more planes.

９：Ｊえげ突出部５３３のように、２角ζ］）いずれか
から観察した場合、より明るい人う射かみらねる。逆に
、照明光５３５に角度をつけ、カメラ５３６を天井に位
置させてもよい。また、同図では上１１１シ第７図で述
べた別のドリル方法を応用ｔたものと同じように、円錐
又は十字形ターゲットのモールドを示している。これら
は５４０　、５４１　、５４２及び５４３として示され
ている。この場合、鋳型の曲部分が部品１．τ凹部を設
けるのに適している。このようにしてターゲットをモー
ルドすることかできるので、円錐形成ｉｉｉ＋穴あるい
は簡単に工作できる形状のみならず、多様７ｔｃ形にタ
ーゲットを形成することができる。例えば、円錐形に好
１似の形状なイ１する他の部分の特徴に対ｌ−て、誤ま
りなく識別できろようなフィリップスねじの切り平面（
ｆａｃｅｔ　）のような十字形を伺けろｔ「どとする。9: Like the J ridge protrusion 533, when observed from either of the two angles ζ], a brighter human reflection can be seen. Conversely, the illumination light 535 may be angled and the camera 536 may be positioned on the ceiling. The figure also shows a mold for a conical or cross-shaped target, similar to the application of the other drilling method described in FIG. 7 above. These are shown as 540, 541, 542 and 543. In this case, the curved part of the mold is part 1. Suitable for providing a τ recess. Since the target can be molded in this manner, it is possible to form the target not only in a conical III+hole or in a shape that can be easily machined, but also in a variety of 7TC shapes. For example, the cutting plane of a Phillips screw (
Look at the shape of a cross like "facet".

かがる形状は、必らずしも部品に凹１ｒＶを形成して設
ける心太はなく、５４４として図示したものの如く突出
部とし、て立ち上がらせることもできる。し劣化、ｐ部
（５４４）にしろ四部（５４５）にし２ろ適切な位＋ｇ
ｒに設けかけり、ば、部品の轡能又は取扱いに支障をき
た寸。従って、部品の多（は一般的に機能上又は取扱い
の便宜上、平坦な表面を有していることから、これら便
宜？損わないよう、こうした表面に四部を設けるのか最
善と考えらねる。The curved shape does not necessarily have a core provided by forming a recess 1rV in the part, but can also be raised as a protrusion like the one shown as 544. Deterioration, whether it is the p part (544) or the four part (545), the appropriate position + g
If the parts were not installed properly, the performance or handling of the parts would be affected. Therefore, since many of the parts generally have flat surfaces for functionality or convenience of handling, it is not considered best to provide four parts on these surfaces so as not to impair the convenience.

第８図（Ｂ）に示すように、表面が円錐又は十字等の形
状５４７を材料表面５４６にモールドするか又はドリル
で形成したものに、透明プラスチック充填剤５５０を任
意に用いて、四部５４７の一部あるいは全部を埋めたり
、あるいは底面５４６がら突出する立上り部分を設ける
ようにすることもできる。そして、このプラスチック材
料５５０はい（つかの目的を果す。目的の１つは、四部
表面を錯や劣化から保護することである。アルミニウム
やスチールの部品にドリルで設けたピカピカ輝（部分が
時間ニ共に鈍ってきまたり、錆びたりする場合に特に７
１【要である。２番目の目的は、充填剤５５０そのもの
が円錐表面（十字形等）によって形成された鏡からの元
学累子となφことであり１、この例ではプ０を拡散させ
たり方向づけたりするのに用いるプリズムを形成する。As shown in FIG. 8(B), a shape 547, such as a conical or cross surface, is molded or drilled into the material surface 546, optionally using a transparent plastic filler 550, to form the four portions 547. It is also possible to partially or completely bury it, or to provide a rising portion that protrudes from the bottom surface 546. And this plastic material 550 (serves a fleeting purpose. One of its purposes is to protect the four-part surface from corrosion and deterioration. 7. Especially if they become dull or rusty.
1 [It is essential. The second purpose is for the filler 550 itself to be φ from a mirror formed by a conical surface (such as a cross) 1, in this example to diffuse or direct the pu0. form a prism used for

第３に考えられるのは、プラスチック充填剤５５０を選
ぶことにより、特定の色のみを選択的に反射させるよう
にすることであり、これにより色を基にターゲットを識
別することが可能となる。かかる充填剤５５０の主な短
所は、プラスチックを充填するための別の操作が必要な
ことであり、工作ライン上ではこの操作は通常容易では
ない。例外として、反射穴を先ずモールド物にドリルで
穿け、次いで穴の中にプラスチックを注入した後、プラ
スチック材料が穴の表面と同一面になるように余分な羽
村をそぎ落としたりする最終処理方法があるが、この場
合は通常の工程にスプレーガンを追加するだけでよい。A third possibility is to select the plastic filler 550 to selectively reflect only certain colors, thereby making it possible to identify targets based on color. The main disadvantage of such a filler 550 is that it requires a separate operation to fill the plastic, which is usually not easy on the machine line. An exception is the final treatment method, which involves first drilling a reflective hole into the mold, then injecting the plastic into the hole, and then scraping off the excess material so that the plastic material is flush with the surface of the hole. Yes, but in this case you just need to add a spray gun to the normal process.

第９図はターゲットを付ける他の方法を示すものであり
、ここではプラスチックのボディパネル５７０が９Ｙ二
５７１で１１１）身、１さ十１、わ“１１いてこう１か
゛プラスチックカに１・）面成型しかターゲット５７２
によりカメラ５７５に向けて反射さハ、る。図示の９１
１（ターゲット５７２け反射性であり、判定の色又は一
般に全ての色の元を表面から角バーをもって反射する回
折柁子で′４１°り成されて（・る。この他、ターゲッ
トを多層干渉菓子、できれば選択的な角度かつ選択的な
色の組合せでブＬを方向づけることのできるもので構成
してもよい。カメラ５７５が、カラーテレビカメラのよ
うにスポット形状の検知のみならず色の検知も可能であ
′Ｊ１ば、このカメラに、Ｌつてこれらの色を識別し、
かかる色の展開はターゲット５７２からのみ出力される
ものであることを明確に同定で゛きることになる。これ
は対象物５７００表１７ｃｉからのようＫ、強い背景が
存在していても可能である。かかる色の組合せをターゲ
ット５７２内にコード化して′ｊ６き、Ｔｉ１１品５７
０の姿勢や角度その他ろ・同定するようにしてもよい。Figure 9 shows another method of attaching the target, in which the plastic body panel 570 is 9Y2571 111) body, 111, 111, 11, plastic body 111). Surface molding target 572
The light is reflected towards the camera 575. 91 shown
1 (Target 572 is reflective, and is made of a diffraction glass that reflects the judgment color or generally all color sources from the surface with square bars. In addition, the target is made of multilayer interference. The camera 575 may be configured to detect the spot shape as well as the color, such as a color television camera. If it is also possible, this camera can be used to identify these colors,
It can be clearly identified that such color development is output only from the target 572. This is possible even in the presence of a strong background, as seen from Object 5700 Table 17ci. Such a color combination is encoded in the target 572, and the Ti11 product 57
The orientation, angle, etc. of 0 may also be identified.

プラスチック部品５７０に成型する代りに、部品５７０
０表面に糊料げするだけでもよい（５７３）。５７３の
ようなりフレフタ薄刃０であわば、突Ｌｄ・していても
部品５７０の機能を妨害することはない。しかし、プラ
スチックの車体パネルの場合には、５７２のようにター
ゲットは９舅本表面と同一面になるはうに設けた方がよ
い。これらターゲットは、車の塗装時に被覆されてしま
う。Instead of molding the plastic part 570, the part 570
It is also possible to simply apply glue to the surface (573). 573, the function of the part 570 will not be interfered with even if it is protruded with a thin flapper blade 0. However, in the case of a plastic car body panel, it is better to place the target on the same plane as the 9th leg surface, as shown in 572. These targets are covered when the car is painted.

例えば車のドアパネルにターゲットを付けた場合、ター
ゲットは塗装時に車に設けられるが、車の塗装が完了す
るとその存在は分らｔＣ＜なってしまう。For example, if a target is attached to the door panel of a car, the target will be placed on the car during painting, but once the painting of the car is completed, its presence will become unknown.

このようにして設けるターゲットは、塗装後はパネル表
面に対し平らでなければｔ「らず、また、障害となって
はならない。ターゲットを対象物の中に絹込んで、対象
物の外観の一部をなすようにすることもでき、ターゲッ
トを覆うかどうかの必要性は、対象物の美観によって大
いに異なる。他の可能性として、通常の状況では見えな
いが、特別の照明を用いた場合にのみターゲットとして
見えるようなターゲットを利用する方法がある。例えは
、パネル又はパネル自体に特別の紫外線螢光材料処理を
施したもののプラスチック表面に、ターゲット５７２を
モールドした場合について考えてみよう。こσ）場合、
紫外光線の下でのみ、このパネルのターゲット５７２部
分が周辺部分に対して実際用に見える。The target provided in this way must be flat against the panel surface after painting, and must not become an obstruction.The target can be inserted into the object to improve the appearance of the object. The need to cover the target will vary greatly depending on the aesthetics of the object. Another possibility is that it is invisible under normal circumstances, but can be hidden when special lighting is used. For example, consider molding the target 572 into the plastic surface of a panel or panel itself treated with a special UV fluorescent material. )case,
Only under ultraviolet light is the target 572 portion of this panel actually visible relative to the surrounding portions.

上述の多層回折／干渉で、回折パターンのライン間隔あ
るいは多層物質及び間隔を特定の色の照明下、また、あ
る特定の角度でのみ、周辺部分に対して光がはっきりと
見えるように選ぶことができろよう′ｔ、「ケーヌでは
、上述の記載は一部正しい。In the above-mentioned multilayer diffraction/interference, the line spacing or the multilayer material and spacing of the diffraction pattern can be selected such that the light is clearly visible to the surrounding area only under a certain color of illumination and at a certain angle. ``In Cane, the above statement is partially correct.

これは波長を人間の可視領域かられ１゛かにはすれた紫
外胞又は赤外線にすれば、極めて容易にｔＣる。This can be done extremely easily by changing the wavelength to ultraviolet or infrared radiation, which is one step beyond the human visible range.

例えば現在のソリッドステートカメラで検知？るには、
近−Ｉｆ七（ｎｅａｒ　−ＩＲ）が最良の領域である。For example, can it be detected by current solid-state cameras? To do this,
Near-If7 (near-IR) is the best region.

かかるターゲットは必らずしも鋳込む必要はな（、界面
に蒸着させて材料の立上がり部分が殆んど無いに等しく
してもよい。実際の応用では、５７３のようなターゲッ
トはプラスチックの白子字形を単に糊付けするだけでも
よいのは勿論である。Such a target does not necessarily have to be cast (or may be deposited at the interface with almost no raised material. In practical applications, targets such as 573 are made of plastic aluminium. Of course, it is also possible to simply glue the letter shapes.

最後の塗装工程で糊及びターゲットを洗い落せば、この
ターゲットは最終製品で障害とならない。第５図に示す
ファイバ型式の長所の１つはファイバ端が非常に、明石
（、士た）１１を品弄面に対し、て平らになることであ
る。If the glue and target are washed away during the final painting process, this target will not become an obstruction in the final product. One of the advantages of the fiber type shown in FIG. 5 is that the fiber end is very flat against the handling surface.

第１０１ｇ＋はこの発明の他の応用例を示し、１車」又
は５９０のよう、なギヤリアコンベヤーに塔載されて搬
送さチ１．るカートン５７９の５Ｂ跡に用いている。No. 101g+ shows another application example of the present invention, in which the tower is carried on a gear rear conveyor such as 1 car or 590. It is used for the 5B trace of carton 579.

カートン５７９は任意にキャリア５９０上に塔載されて
おり、所定のスデーションでプログラム可能なロボット
手段を用いてカートン５９０’に？Ｉんで取出すように
なっている。この目的のために、カートン５７９の１１
１１面には、図中５８０　、５８１及び５８２として示
すターゲットセットがプリントさ力、ており、これらタ
ーゲットセット５８０〜５８２は使用できろものならい
かなるｆｉｌＩ類のものでも良く、カートン５７９にず
っと残るようになっていてもよい。この長所は製造工場
での追跡、ロボットによる倉庫管理作業及び流通チェー
ン全体を通じて第１ｊ用でき、また、スーパーマーケッ
トなどではロボットを用いて製品を開梱し、棚に配値す
るのにも利用できる。カートン５７９の中にあるパッケ
ージ、例えば卵のバック、ミルクのバックや罐なども全
てラベルその他Ｖこ印Ｊｊ：’：されているため、同様
の目的σ）ためにターゲットを伺けることができるσ）
は勿論である。各表面には図示の如く４つの丸印のター
ゲットか伺いているか、ターゲットの数及びｆｌｔ　Ｂ
ｉは問わ／ｆい３．カートン５７９にもコードを伺けて
、カートン５７９の中の商品を表示するようにしてもよ
い。ごく稀にＬ１１’Ｃ型コード（例えば５９１）が必
要な場合があり、また実際小型ＵＬＪＣコード自体か１
つ又はそれ以上のターゲットとなり得る。しかしζ−１
！１′−辿はそれ程多開の情報を必要としな（・ので、
もつと簡単なコードを使用することの方が多（・。Carton 579 is optionally loaded onto carrier 590 and loaded into carton 590' using programmable robotic means at a predetermined stage. It is designed to be taken out by pressing I. For this purpose, 11 of cartons 579
On side 11, target sets shown as 580, 581, and 582 in the figure are printed, and these target sets 580 to 582 can be of any kind as long as they can be used, and they should remain in the carton 579 forever. It may be . This advantage can be used for tracking in manufacturing plants, robotic warehousing and throughout the distribution chain, and can also be used in supermarkets to use robots to unpack products and place them on shelves. The packages inside the carton 579, such as egg bags, milk bags, and cans, are all labeled and marked with V, so that the target can be visited for the same purpose. )
Of course. Each surface has four round targets as shown, the number of targets and flt B
i is a question/f 3. The code may also be read from the carton 579, and the products inside the carton 579 may be displayed. In very rare cases, an L11'C type cord (for example, 591) is required, and in fact, the small ULJC cord itself or 1
It can be one or more targets. But ζ−1
! 1′-tracing does not require such extensive information (・so,
It's more common to use simple code.

カートン５７９の形状によってカートンの上のターゲッ
トの間隔が各々異なることや、どのｔΦ知であるかを先
ずデコードして、ロボット機構のコンピュータにターゲ
ットの間隔を知らせて、写具チ（（１定式の各種７Ｑｒ
（：像度を裂るため妊計算に送る必要カー夛することが
ら、対象９り１あるいはターゲットにコードを伺ける必
扱かあろう。例えは、ＵＰ（、’型コード５９１の、Ｌ
うなその箱の写真測量等的な力ｉ（像ｆ）データ全て、
必要ならば箱の中味の表示を含んだ９・）別コードの夕
４ゲットを用いることもできる。ロボットカメラシステ
ムで先ずコードを読取り、それによって箱の各面上のタ
ーゲット位置についての各釉データとしｒ１ターゲット
の形状及びサイズ、ターゲット間隔、ターゲラｌ及び製
品そのものの形抄、四角い飴の中に入っているのかどう
か等々を決定することができろ。The spacing between the targets on the carton 579 differs depending on the shape of the carton 579, and the tΦ knowledge is first decoded to inform the computer of the robot mechanism of the spacing between the targets. Various 7Qr.
(: Since it is necessary to send a number of cards to the pregnancy calculation to break the image, it is necessary to ask the target 9ri1 or the target for the code. For example, UP(,' type code 591, L
All photogrammetric force i (image f) data of Unaso box,
If necessary, you can also use a separate code 9.) Get 4 that includes an indication of the contents of the box. The robot camera system first reads the code, and then each glaze data about the target position on each side of the box, the shape and size of the target, the target spacing, the shape of the target layer and the product itself, and the inside of the square candy. be able to decide whether or not it is, etc.

第１１図； 第１１１￥１は同様の概念に基づ（例を示すもので、空
気ホース６０１により皆気圧駆動されるグラインダ６０
０のようなターゲット伺き工具を用いており、掴み具を
有するロボットがこのグラインダ６００を取上げて対象
物に対し、例えば）（ネル結合部での車体の鉛を詰めた
領域に対する工作を行なうと（・う設定になっている。Fig. 11; Fig. 111￥1 is based on the same concept (this is an example;
0 is used, and a robot with a gripping tool picks up this grinder 600 and works on the object (for example, an area filled with lead on a car body at a flannel joint). (・It is set to .

こθ）目的のために、工具が掴む部分６１０自体にター
ゲットを付けてあり、ここでは空気ホース６０１から供
紹さ」する発光ダイオードターゲット６０５　、　ｆｉ
０６　、１３０７　、６（１８を用いている。これらダ
イオード６Ｃ）５〜６０８は連続して発光させるか、あ
るいは点滅させてノイズに対して高１．針号？力；ン、
るか、あろいは一時に１４１ｉｓｔだけか点灯１−るよ
うＩｃ　！１１ｇ１仄追いかけるように点灯させてもよ
い。；１１ｆ続スポツト検ｔＢ　器（例、ｔ　＆ｆ、　
ＩＪＤ’ｌ’　５Ｃ１０）のような、−蒔にＡｂる一点
に対してのみ反応１−るフオトセンサを用いる場合は、
イ々者の方がイリ悸ζｌでｋ）ろ。工具に発光ダイオー
ドを用いる代りに、１又はそれ以上の遠隔光源から、上
記データを同じ点に対して供給するθ）＆′Ｃ元ファイ
バを用いてもよいことは轟然である。カメラ付きロボッ
トの牛がこの工具（グラインダ６００）に接近し、ター
ゲットを介して７シｉ望の位１にで工具を鼎む。この例
では、Ｖ字！４す閥み具によって円筒型縁面６１０かＩ
國ま」′シることになる。この掴むｇ分を囲むようにタ
ーゲットを設置ｔ！１’−することが重要であり、この
ような場合、このターク゛ソトの設置の仕方が特に好ま
しい。しかし、こハ、け必らずしも必須なことではなく
、これ以外の位１ｉ：Ｃで掴めるような情報をコンピュ
ータに送るように、ターゲットの自己１直を′１−るこ
ともできる。For this purpose, the part 610 gripped by the tool itself is provided with a target, here a light-emitting diode target 605, fi supplied from the air hose 601.
06, 1307, and 6 (18 are used. These diodes 6C) 5 to 608 are made to emit light continuously or are made to blink to provide high resistance to noise. Needle number? Power; n;
Is it possible that only 141st is lit at a time? It is also possible to turn on the light so as to follow 11g1. ;11f continuous spot detector tB (e.g., t&f,
When using a photo sensor such as IJD'l' 5C10) that responds only to a single point,
It's better to be a likable person. Instead of using light emitting diodes in the tool, it is possible to use a θ) &'C source fiber that supplies the above data to the same point from one or more remote light sources. A robot cow with a camera approaches this tool (grinder 600) and grinds the tool through the target into the 7th position. In this example, V-shape! 4.Cylindrical edge surface 610 or I by fitting tool
The country will be closed. Set up a target to surround the g you want to grab! 1'- is important, and in such a case, this method of installing the turret is particularly preferred. However, this is not absolutely necessary, and the target's self-direction can be '1-' so that other information that can be obtained with 1i:C is sent to the computer.

ｆｆｉ　８１ｒ−＜Ｉ（Ａ）に示すようンエターゲット
５３１　、５３２か対象物の１つ又はそれ以上の平面か
ら突出していれば、カメラによって捉えられるターゲッ
ト間の突出間隔から、錘々の縦揺れ及び偏走データに関
してより正確な解像度を与え？４ｊる。しかし、当該部
品から突出しているターゲットが多ければ多い稈、取扱
い上ツクび美観」二の問題となる可能性が太きい。If the targets 531, 532 protrude from one or more planes of the object as shown in ffi 81r-<I(A), the pitching of the weights and Give more accurate resolution regarding yaw data? 4jru. However, if there are many targets protruding from the part, there is a high possibility that there will be a large number of culms, which will cause problems in handling and aesthetics.

第１２し１； 第１２図は車体、σ）組立てにこの発明を応用し７たと
ころを示す。この例では、２つのフェンダ６６１及び６
６２と車体の他の部分（図１示せず）とによって形成さ
れた車体開口部に、デツキリッド６６０をＡ１目込むと
いう設定である。こＪｔはドアし１−１０部にドアを取
付けたり、ボンネット開口部にボンネットを取付けたり
する場合と問題がほぼ同様のものでｆ；）す、開示の光
学検知手段を用いて最善の解決策が得られる。Figure 12 shows the application of this invention to the assembly of a vehicle body. In this example, two fenders 661 and 6
The deck lid 660 is inserted A1 into the vehicle body opening formed by the vehicle body opening 62 and other parts of the vehicle body (not shown in FIG. 1). The problem is almost the same as when attaching a door to the door section 1-10 or attaching a bonnet to the bonnet opening.The best solution is to use the disclosed optical detection means. is obtained.

図示の如（ロボットアーム６５０は、工１゛（付けよう
とするデツキリード６６０に吸着する具窒カップ刊属部
品６５２及び６５３を有する工作部品６５１を運搬して
（・る。この部品自体に光学センサが含まハ、ており、
ここでは６７０及び６７１で示さ］］るセンサがターゲ
ットを見ろようになっており、追跡ターゲット及び引用
の出ＫｊｒＩＫ示さＪする４ｉ１、念に基づいて、部品
自体の９°２Ｆ定変数を測定する目的のために使用され
て（・ろ。応用可能なセンサは抽記参考文ｎｉｌ：（２
）、　（１２）その他に示されている。フェンダ６６１
゜６６２を有する車体にデツキリッド６６０を載せたロ
ボット６５０が近づくと、リニアある（・はマトリック
スカメラユニットを含むセンサ６７０及び６７１は、カ
メラ自体に対するデツキリッド６６０の位置をａ＋＋＋
足し終っている。すなわち、カップ６５２及び６５３か
、こθ）デツキリッド６６０をローラコンベヤーブｆと
からかなり無雑作に取上げても、カメラがデツキリッド
６６０の縁を検出することによりこの任意の位置を校正
できる訳である。また、センサを用いてデツキリッドの
緑を検出し、正しい位１１ｔ１でデツキリッドを取上げ
ることもでき、別Ｊ）カメラを部品のもう一方の側に６
８０として示すように設けろこともできろ。As shown in the figure, the robot arm 650 carries a work part 651 (having a tool cup attached part 652 and 653 that adsorbs to a deck lead 660 to be attached). Contains:
The sensors shown here at 670 and 671 are adapted to look at the target, tracking the target and the reference output KjrIK J 4i1, for the purpose of measuring the 9° 2F constant of the part itself, just in case. It is used for (・ro. Applicable sensors are abstract reference sentences nil: (2
), (12) Others are shown. fender 661
When a robot 650 with a deck lid 660 mounted on a vehicle body having an angle of 662° approaches, the sensors 670 and 671 including the matrix camera unit detect the position of the deck lid 660 relative to the camera itself.
I have finished adding. That is, even if the cups 652 and 653 or the θ) deck lid 660 is picked up quite casually from the roller conveyor f, this arbitrary position can be calibrated by the camera detecting the edge of the deck lid 660. It is also possible to use a sensor to detect the green color of the deck lid and lift the deck lid at the correct position 11t1, placing the camera on the other side of the part.
It is also possible to set it as shown as 80.

ロボット；Ｚ：Ｗ１車体からかなり隔っている」私金に
は、照明源６７５などを有するカメラユニットで、フェ
ンダに刻印した円錐形ターゲットの反射像を捉える。よ
りコントラストを明瞭蹟するために、六６６５を設け、
できれば背景を６６６のような光源によって照らしても
よい。しかしパネルの場合、外側に穴を設けるのは望ま
しくないことが多い。しかし、このような刻印ターゲッ
トは非常に可能性が高（、第８図（Ａ）のモールドター
ゲットと同様の方法で容易に達成される。う°０ファイ
バをベースにしたターゲットシステムは、経済的に利用
できれば理想的である。もう−万の側にあるターゲット
６６７及びデツキ用開口部周辺の他の部分にあるターゲ
ットの検出により、ロボットシステムは車体を目指して
移動できる。前述の実施例とは異なり、１台のカメラで
全てのターゲットを観摂しているのではなく、２台又は
それ以上のカメラを組合せており、これらカメラからの
ターゲットデータが組合さって＝ｌｉ品の位置及び姿勢
を表わすことに注目されたい。カメラセンサ・ユニット
か看槍終了プローチに入ると、６７２のような５ｒ０°
Ｃプロジェクタユニットか高度な解像度で、フェンダ（
５６１の正確な領域についての三角側量データか得らよ
］、るように１１（５品の４’−’ｌ定Ｆｆ１５分を照
射する。こり、を＋Ｉｉｌ’ｌ込んだセンザユニソトと
じては、前記参考文献２及びその他の参考文献がある。Robot: Z: W1 It is quite far away from the car body.'' The private car uses a camera unit equipped with a lighting source 675 to capture the reflected image of the conical target engraved on the fender. In order to make the contrast clearer, 6665 is provided,
If possible, the background may be illuminated by a light source such as 666. However, in the case of panels, it is often undesirable to provide holes on the outside. However, such an engraved target is very likely (and easily achieved in a manner similar to the molded target in Figure 8(A)). It would be ideal if it could be used for the vehicle body. By detecting the target 667 on the side of the vehicle and other targets around the deck opening, the robot system can move toward the vehicle body. Differently, instead of observing all targets with one camera, two or more cameras are combined, and the target data from these cameras is combined to determine the position and orientation of the item. Note that when the camera sensor unit enters the end approach, 5r0° such as 672
C projector unit or high resolution, fender (
Obtain the triangular volume data for the exact area of 561], 11 (5 items are irradiated with 4'-'l constant Ff 15 minutes. There are the above reference 2 and other references.

部品か開口部ｒ　Ｄ　Ｊに数句けられると、両１１１ｊ
にあるギャップの幅ｒＷＪが四隅に設けたカメラにより
各々検出され、当該車体に合せて調整さ土しる。When the part or opening r D J is filled with a few words, both 111j
The width rWJ of the gap is detected by cameras installed at each of the four corners and adjusted to suit the vehicle body.

デツキリッド６６０が１ｊ丁定通り設置すれると、丁番
ねじやボルトなどを使ってしっかりと締利ける。1j Once the Detsuki Lid 660 is installed as specified, tighten it firmly using hinge screws, bolts, etc.

従ってこの方法によれば、デツキ（又はドア）の数句け
が完全に自動化さ脂ｌるばがりで１ｆ＜、最高品質の車
体取付けができるようになる。この作業にはターゲット
は必らずしも必要ではなく、この作業を行なっている時
に車体を停止させれば、ターゲットなしで実施できろ。Therefore, according to this method, several steps of the deck (or door) can be completely automated and the highest quality vehicle body installation can be achieved. This task does not necessarily require a target, and can be performed without a target if the vehicle is stopped while performing this task.

しかし車体が動いている場合は、車体の前後左右の揺れ
をアプローチ上で追跡できるので、ターゲットデータが
あることが絶対に望ましい。場合によっては、１つは距
πｆｆｌ　ｒＷＪケ測定するために倍率の制いもσ）を
、他の１つはターゲットを追跡するために倍率の低いも
のをと、２つのカメラ倍率を用いる枢要がありイｑる。However, if the vehicle is moving, it is absolutely desirable to have target data, as the vehicle's sway back and forth can be tracked on approach. In some cases, it is important to use two camera magnifications, one with a higher magnification (σ) to measure the distance πffl rWJ and the other with a lower magnification to track the target. I want to cum.

これは使途によるも、のでｋ）って、当然１台のユニッ
ト８望゛ましくＩＬい。さらに、この例ではターゲット
はパネルで覆われている様子を示しているので　ｌｊｉ
体から見ればターゲットは見えない。This depends on the usage, so of course one unit 8 is desirable. Furthermore, this example shows that the target is covered by a panel, so lji
The target cannot be seen from the body.

こねはドア、デツキなどについても同様である。The same applies to doors, decks, etc.

車体の他の部分で目に見えるようになっていて、覆われ
ていないターゲットで追跡することがある程度可能であ
る。これにより実際にパネルを挿入し、ボルトで締付り
゛ている時にターゲットの追跡が可能となり、部品が移
動して（・る場合にはこのことが有利となる。この目的
σ）ために、ターゲット６８０のようにフェンダに貼伺
けた（たとえば白の背月に十字形を描いたような）特別
のターゲラ　　′トを車体に貼付けることが考えられる
。このターゲットは工具ではな（、ｆＲｌｌ　Ｍｌ’　
ｒ頭上又はロボットアーム６５０に取付けた全く別個の
カメラシステムを用（・て観察すればよい。It is possible to track targets that are visible and uncovered on other parts of the vehicle to some extent. This allows for tracking of the target while actually inserting the panel and tightening the bolts, which is advantageous if the parts move (for this purpose σ). One possibility is to attach a special target like the Target 680 that can be attached to the fender (for example, a white cross with a cross on the back) to the car body. This target is not a tool (, fRll Ml'
Observations can be made using a completely separate camera system mounted overhead or on the robot arm 650.

上述の実施例は、全てターゲットはできる限りはっきり
としたものでなければならない。できわばグラスチック
製逆反射体、逆反射性テープのようなある神の反射性タ
ーゲツト材の方が、対象物の機能を損うことな（対象物
に設置でｋるのであれば、極めて好都合である。従って
、美観が問題とならない対象物（この中には当然、コン
ベヤーの全部品及びカートンなどが含まれようが）対象
物に対して、上記のようなテープ又はターゲットが最適
である。問題は、通常こねらターゲットを取付けるより
他ない材質でありながら、正確にターゲットを数句ける
のに費用を要する場合で、複数ターゲットシステムで最
善の作業を行なうには、写真迎１定方式を正確に解（た
めに、ターゲット間隔及びその配向性（ｏｒｉｅｎｔａ
ｔｉｏｎ　）を知る必要がル）るという困ｊ１１（、さ
が夛）る。これら材質に係わる第２の問題として、多（
の場合にプラスチック製であること、高温洗浄、加熱加
工あるいはその他の工程にプラスチックが劇えられない
場合があること、が挙げられる。In all of the embodiments described above, the target must be as clear as possible. If possible, it is better to use certain reflective target materials such as glass retro-reflectors or retro-reflective tape, which will not damage the functionality of the object (if it can be installed on the object, it is extremely difficult to do so). Therefore, tapes or targets such as those described above are most suitable for objects where aesthetics are not an issue (this would, of course, include all parts of a conveyor, cartons, etc.) The problem is that while the material is usually the only material to attach the kone target to, it is expensive to accurately hit the target, and to work best with a multiple target system, the photo pick-up method is the best choice. In order to accurately solve the target spacing and its orientation (orienta
The problem is that you need to know tion). The second problem related to these materials is poly(
In some cases, the product is made of plastic, and plastic may not be subjected to high-temperature cleaning, heat processing, or other processes.

ターゲットは、一度使用したものを外して、次の部品に
使用できることに注目されたい。例えば、コントラスト
の強い逆反射性ガラスを部品の非常和分り易い位値に明
けた大忙ねじ込み、後でねじを外してもう一度使用する
ことができる。例えば第７　Ｆ９（Ａ）　、　（１１）
のシリンダヘッド５００についていえば、ロッカーカバ
ー用に明けたロッカーカバーレール５０１の穴を利用し
てその中にターゲットを、できれば自動的顛ねじ込むこ
とで容易に可能となる。最終的にロッカーカバーを設置
する際、ねじを外してロッカーカバーのボルトを入れれ
ばよい。Note that once the target has been used, it can be removed and used for the next part. For example, high-contrast retroreflective glass can be screwed into a highly compatible part of the component, and later unscrewed and used again. For example, 7th F9(A), (11)
Regarding the cylinder head 500, this can be easily achieved by automatically screwing the target into the hole made for the rocker cover rail 501, if possible. When finally installing the rocker cover, simply remove the screws and insert the rocker cover bolts.

これには、ねじ込み及びねじの取外しという２つの動作
が工程に加わることになるが、元々部品に設けられてい
る穴をオＵ用しているのである。その他のターゲットは
糊などで接着すると、後で溶剤ではがして洗浄した後に
再使用できる。これについては第１３図で述べる。This requires two operations, screwing in and unscrewing, to be added to the process, but the holes that were originally provided in the part are used. Other targets can be attached with glue or the like, and then removed with a solvent and cleaned before reuse. This will be explained in FIG.

上記アイデアに加え、こノ１以外にもいくつか先行特許
出願からの注目に価する発明か矛）る。例えば、米国特
許出願第２００，４０１号の第８図には、３軸のデータ
ブ臼（トられろ三角Ｖ町耽投影光諒゛を含む）Ｙ；ファ
イバセンサユニットの菌目（：寸イ寸きグリッパ（１國
み共）が開示されている。ここで、多重ビーム又は４本
のビームの、］）ｙ影を用いて、４又は５軸σ）データ
なイけるようにｆｈ、ば、５Ｉｌす１１までの１ｈ１１
データが入手可能であることが注目される。部品の距離
範囲のみならず、縦揺れ及び偏走に加えてＸＹ軸像が？
’３らＪすることになるもので、第１５図に関連して以
下に詳述する。In addition to the above ideas, there are several other noteworthy inventions from prior patent applications. For example, FIG. 8 of U.S. Patent Application No. 200,401 shows a three-axis data table (including a triangular V-shaped projection light beam); A multi-beam or four-beam gripper is disclosed in which a multi-beam or four-beam ]) y shadow is used to obtain 4 or 5 axes σ) data. 1h11 until 5Ilsu11
It is noted that data is available. Not only the distance range of the part, but also the pitch and yaw, as well as the XY axis image?
This will be explained in detail below with reference to FIG. 15.

Ｌｌ引）又はダイオードレーザなターゲットとして用い
ろか、あるいはブＣファイバを介して構成されるセンサ
により、ロボットアームに案内用のｒｌ器を装備できる
。ターゲットを付けたアームを用い、外部カメラでロボ
ットを案内するこのような概念は、前記参考文献（１３
〕中に示されている。The robot arm can be equipped with a guiding rl device, either by using it as a diode laser target, or by using a sensor configured via a fiber optic. This concept of using an arm with a target and guiding the robot with an external camera is described in the above-mentioned reference (13).
] shown inside.

Ｈ”ｌ＜々のターゲットの色による識別は、カラーテレ
ビカメラ又はもし応用可能な場合は検出器の前面にカラ
ーセンサを用いることによってもできる。Identification of the targets by color can also be achieved by using a color television camera or, if applicable, a color sensor in front of the detector.

例えは、背月のレベルに対してターゲットが全て赤外Ｊ
、ＢＤのように赤外線を発している場合、赤外バンド・
バメトフィルタをカメラの前に設置角して、白い元の像
の背景に対してはっきり識別でき、その上に赤外線ター
ゲットを浮かびあがらせることができる。さらに、第７
図の・シリンダヘッド５００に設けた穴は、単に円錐形
であるだけでな（、より深くドリルで穿つことにより全
ての光を吸収するようになる。この場合、ロッカーカバ
ーレール５０１の明るい工作面からの反射角度を見ると
、ターゲットの穴は暗（みえる。第８図（Ｂ）について
いえは、プラスチックの小塊又はシリコンの小塊を部品
の頂上に付けてターゲットとじてもよい。事実、シリコ
ンの石線形小片を用いた場合、第５（ロ）又は第６図に
示した光フアイバ装置に近似したものとなり、光はＲＩ
Ｓ品の中及び周辺を伝わり、それにより部品の緑を照ら
し川す。For example, all targets are infrared J for the level of the back moon.
, when emitting infrared rays like BD, the infrared band
The Bamet filter can be angled in front of the camera to make the infrared target stand out clearly against the white original image background. Furthermore, the seventh
The holes in the cylinder head 500 shown in the figure are not only conical in shape (but are drilled deeper to absorb all the light. In this case, the bright machined surface of the rocker cover rail 501 Looking at the angle of reflection from the target, the hole in the target appears dark. As for Figure 8(B), a plastic blob or a silicon blob may be attached to the top of the part to close the target.In fact, If a stone-shaped piece of silicon is used, it will be similar to the optical fiber device shown in Fig. 5 (b) or 6, and the light will be RI
It travels inside and around the S product, thereby illuminating the greenery of the parts.

第１３図； 第１３図は再使用可能ｉｔメタ−ットの一例を示す。Figure 13; FIG. 13 shows an example of a reusable IT metamet.

ここでは第８図のシリンダヘッド、エンジンブロック１
．ｃど、あるいはねじ山を切った穴を有する工作部品な
ら殆んど何でも良いのであるか、部品７０２のねじ穴７
「〕１に１特殊ねじ７００か、Ｐｉ　’Ｌ、込寸わてい
る。こ；ｈ、　ｐ〕ねじ穴７００ψ、　７０１は前述し
た如く別の目的のために部品に既に設けられているもの
で良（、組立てについてはターゲットｔＬ′１ｌｌＩ品
はｉＮｌ終的な組立て作業までは］ｆＤ常の部品として
扱い、最後に取外すぜばよい。ターゲットねしはソケッ
トキャツフ１ｎじのように作られ、てぃろが、ソケット
穴の代りにここでは少な（ともＥ’ｊ）分画ｔこカだ反
射性ターゲラ）　７０５が充填さね、ている。逆反射性
ターゲラ）　７０５は理想としてはプラスチック又はガ
ラスの逆反射性材料で成るもσ）で、例えば自動車用リ
フレクタに一般的に用いＩ−、ｔするもσ）、ある（・
は３Ｍ社その他の会社が製造している牛ｊ″別の朴類の
ものなどが良い。必要があれば、このねじの−ヒ又は逆
反射リフレクタの一部として、７１０のようなカラーフ
ィルタをオＵ用ｌ〜、／ｌ’ａ一定の色を他の色と１区
別する肥・要かある場合、この午“ト定のボルト又はス
タッドからの遮択的カラー惰゛号を出すようにし、でも
良い。リフレクタのデザインそのものも、いくつも鋭か
った部分があるとかそθ）他の色々な形状により、かか
・る１７別をつける役割を釆し得ろ。Here, the cylinder head and engine block 1 in Fig. 8 are shown.
．． c, or almost any machined part with a threaded hole, or threaded hole 7 of part 702.
``] 1 in 1 special screw 700 or Pi'L, the dimensions are too small. h, p] The screw holes 700ψ and 701 are already provided in the part for another purpose as mentioned above. Good (for assembly, the target tL'1llI product is iNl until the final assembly work) fD It can be treated as a regular part and removed at the end.The target screw is made like the socket cap 1n, However, instead of a socket hole, here a small fraction (E'j) is filled with a reflective target (705).The retro-reflective target (705) is ideally made of plastic or Made of retroreflective material such as glass, it is commonly used for example in automobile reflectors.
A good option is to use a different model made by 3M or other companies. If necessary, use a color filter such as 710 as part of this screw or retroreflector. If there is a need to distinguish one color from another, use this option to issue a blocking color signal from a specific bolt or stud. , but that's fine. The design of the reflector itself has many sharp parts and various other shapes, so it can play a role in differentiating the reflector.

ここで述べろ、’＞、Ｉ３．　Ｉ、Ｔ目よ非常に装僅′
にクーゲットを写し出し、必要があわば（写真測定より
も良い解像度を得ろ目的のため）しく・ねじ自長を持た
せることで、Ｍｌ、凸表面からターゲットを外１１１１
に向けて立たせることもできる。さらに、このスタンド
は比較的コストが低く、取付はルー出しをオートメーシ
ョン化できる。唯一の炉用は、スタッドを後段使用する
穴に嵌めｉＣければなら／「いことで、ターゲットを取
外した後は部品が組立て中移ｍυしない場合を除いては
、組立ての最終工程でターゲットを使用できないことを
背味する。ここではねじ式のものを示りまたが、差込み
ビン、留め金による脱着式のものｒｆｆと他の装置、あ
るいはその他のターゲットで辿常は空の穴で後にトリム
ストリップ（ｔｒｉｍ　５ｔｒｉｐ　）やリベットなど
を差込むことができる穴から、特殊な工具を用いて取外
すことができるものをｆ１１用することもできる。別の
例として、ターゲット自体をビンのように先端の鋭った
ものにして、対象物に突出して後取外し、残った穴は対
象物のイＡ質が比、！７的柔軟な場合、自然にふさがる
ようにしても良い。これには、画架式コンベヤーライン
上のシート材料や肉などが含まれ、この場合にはコンベ
ヤーの骨組み自体にもターゲットを付けることができる
。State it here, '>, I3. I, T-eyes are very underdressed.
If necessary (for the purpose of obtaining better resolution than photographic measurements), we can remove the target from the convex surface of Ml by making the thread have a certain length.
You can also stand it facing. Additionally, the stand is relatively low cost and the installation can be automated. The only one for furnaces is that the studs must be inserted into the holes to be used later, and unless the parts are not transferred during assembly after the target is removed, the target must be removed during the final assembly process. It can't be used for screw-on type, but also for removable type with clasp, RFF and other devices, or other targets that usually have an empty hole that can be trimmed later. It is also possible to use f11 with something that can be removed using a special tool from a hole into which a strip (trim 5trip), rivet, etc. If the object is relatively flexible, the remaining hole may be closed naturally by protruding into the object and then removing it. This includes things like sheet material and meat on the conveyor line, and in this case, the conveyor skeleton itself can also be targeted.

第１４図； 第１４図は連続移動式の車体アセンブ！７７８０での作
業に、この発明を適用した例を示１−０この例のロボッ
トシステムには、作業区域に反射性ターゲットを設けた
車体に固定されるカメラシステム７８５が完備されてい
て、ロボットが車体の車体用トラック（図示せす）上の
前後左右の動とを追跡できるようになっている。センサ
ユニット７８５はロボットｔ＋＋ｌＩ御用のコンピュー
タ７８９と共に、ロボットアーム８００が研摩ベルト・
グラインダ８０１を移動して、背板パネル７９１及びル
ーフパネル７９２の間に詰めた鉛７９０をイＯ■摩する
ように制御する。Figure 14; Figure 14 shows a continuously moving vehicle body assembly! 1-0 The robot system of this example is equipped with a camera system 785 fixed to the vehicle body with a reflective target in the work area, and the robot is It is possible to track the front, back, left and right movements of the vehicle body on the body track (shown in the figure). The sensor unit 785 is connected to the computer 789 used by the robot t++lI, and the robot arm 800 is connected to the polishing belt
The grinder 801 is moved and controlled to grind the lead 790 packed between the back panel 791 and the roof panel 792.

この実施例では、こハリ外にも光学センサとして２種類
σ）ものが速択できる。その１つが８０５で、前記参照
出願の第１６図に示したもので、ベルトグラインダ８０
！１の車体表面に対する姿勢（向き）ケ追跡する目的の
ために測定できるようになっている。２番目（図示せず
）のものとしては、前記参文献（１２）の第４（図のよ
うな輪郭線センサがあり、車体の鉛７９０を詰めた部分
の輪郭をなぞって輪郭座標をグラインダにフィードバッ
クし、残っている金属の最新の量を測定して更に研摩が
必要か否か、必要な場合にはどの角度からかなどを１′
１１断する（ターゲットセンサ７８５からの低解像度及
びオンボードセンサ８０５からの高解像度のダイナミッ
クな追跡データを用いて測定される）。In this embodiment, in addition to this, two types of optical sensors (σ) can be quickly selected. One of them is 805, which is shown in FIG. 16 of the referenced application and is a belt grinder 805.
! The posture (orientation) of the vehicle with respect to the surface of the vehicle can be measured for the purpose of tracking. The second one (not shown) is a contour line sensor as shown in the fourth article (shown in the figure) of Reference (12), which traces the contour of the part of the car body filled with lead 790 and calculates the contour coordinates using a grinder. Feed back and measure the latest amount of metal remaining to determine whether further polishing is required and if so, from what angle.
11 (measured using low resolution dynamic tracking data from target sensor 785 and high resolution from on-board sensor 805).

−独立した３組の光学センサシステムに加工、力のフィ
ードバックを用いることにより、完全な研摩セルともい
うべきものが移動中にも作業可能とｔ、ｃる。車の動き
を停止できれば、車体の大きな動きを追跡するためのタ
ーゲットをペースとしたシステムはそれ程必要ではな（
，２組のセンサシステムだけで充分である。しかし、筒
速なアプローチにはターゲラ）・システムは安全な「保
証」となる。上記応用例ではａ当な量の特殊ノ＼−下ウ
エアが有用となるρ・、その多くについては目１１′記
参ＪｉＣｉム１九膿中に述べられている。例えは、ＧＥ
社＄３ＴＮ２５００のようなソリッドステートのマトリ
ックスアレイや、ソニー（旧本社）その他から市場に肋
登場のｌｒ型ソリッドステートテレビのカラーアレイな
どがカメラユニットとして最適である。：ｙｌ−源とし
ては、点滅型キセノン光汀がカラーフィルタかかげられ
ている場合でも、ノイズパルスに対−「る高信号か明る
いターゲットを照らすのに適している。また、これらフ
ラッシュはソリッドステートカメラのくもりを住じさせ
プ、ｒいので、これは長所となる。望ましいレーザーダ
イオード光源としては、ＩｃＡ社及びレーザーダイオー
ドラボラトリーズ製のレーザーダイオードかある。部分
的に可視である三菱社製の４００ル−ザダイオードも有
望である。テギサス・インスツルメント社タイプのよう
なハイパワー赤外ＬＥＤも、元ファイハフ、「どを通し
て照射するのに使用できる。１．Ｅｌ）は↑１１力消費
量が少な（、ダイオードレーザ−の１！二流領域と同様
に変調できる点で便利である。- By using three independent optical sensor systems with machining and force feedback, a complete polishing cell can be operated on the move. If you can stop the car from moving, you don't really need a target-paced system to track large body movements (
, two sets of sensor systems are sufficient. However, for fast approaches, the Targera system provides a safe "guarantee." In the above applications, a reasonable amount of special wear is useful, many of which are described in Section 11'. For example, G.E.
Solid-state matrix arrays such as the $3TN2500 from Sony Corporation and color arrays from LR-type solid-state televisions released on the market by Sony (formerly headquarters) and others are ideal as camera units. As an yl-source, flashing xenon flashes are suitable for illuminating high-signal or bright targets that are immune to noise pulses, even when color filtered. This is an advantage since it eliminates clouding.Preferred laser diode sources include laser diodes manufactured by IcA and Laser Diode Laboratories.Partially visible 400 lumen laser diodes manufactured by Mitsubishi Corp. - The diode is also promising. High-power infrared LEDs, such as the Tegisas Instruments type, can also be used to irradiate through the device, as explained by former Faihaf. 1.El) has ↑11 low power consumption (It is convenient in that it can be modulated in the same way as the 1!2 current region of a diode laser.

縞５図及び°第６図に関して述べた方法は、タイヤ、飛
行機部品、家具、その他の元ファイバを鋳造、成型又は
他の方法で、部品に配ＦＡ−′する何らかの方法を実施
できｄ）部品であれば、全ての部品に応用できる。たと
え金属部品であっても、溶融湯度に耐えられろならうｔ
ファイバを一体化することかできる（例えば水晶ファイ
バ）。剖３品に元ファイバをモールドしたり、成型する
必要は必らずしもない。部品の上に元ファイバを載せる
こと、例えば部品の周辺あるいはＱ’ｈ定の場所にセ１
）］付けすることもできる。次いで、これらを照射して
先に示したようなロボット及びその他の目的の用に供す
ることができる。しか［７、糊付は作業はオートメーシ
ョンのライン内の機械でもできるが、一般に人力又はロ
ボットによる余分な労力を必要とする。The method described with respect to Figures 5 and 6 can be implemented in any manner in which source fibers are cast, molded or otherwise distributed into parts such as tires, airplane parts, furniture, etc. d) Parts If so, it can be applied to all parts. Even metal parts must be able to withstand molten metal.
Fibers can be integrated (eg quartz fibers). It is not necessarily necessary to mold or mold the original fiber into the autopsy item. Placing the original fiber on top of the component, for example around the component or at a fixed location
)] can also be added. These can then be irradiated for use in robots and other purposes as previously indicated. However, [7] Although gluing can be performed by machines within an automated line, it generally requires extra human or robot effort.

元の伝導手段としてう“自ファイバについて述べてきた
が、透明なシリコ７ビーズ（５ｉｌｉｃｏｎｅ　ｂｅａ
ｄ　）を部品の上に並べれば、能力は小さい示やはり光
伝導性になる。このファイバ及びその他の元隼導媒体を
部品内部あるいは部品の上に用（・ることは、部品のロ
ボット操作を大幅に尋人し７、フナイバの自己備及びい
（つかのステーションにおいてファイ０バを照射ｆろた
めの鍬用が、採用しているロボット式オートメーション
をより簡便化ｆることで埋合せさハるような分野では特
に魅力的となる。かかる概念を工作工程などに応用１−
ることば、この発明者の前記参照文献（２）のロボット
による鋳造検査で議論されており、そこではセンサは工
具内にあって部品の状態を検査する。この開示を拡大し
て、工具の位置をファイバで照射することにより、工具
の取扱い又はサイズ測定を行ｔ、ｃ　’）というもので
ある。他の出願１°工具の摩耗及び破損検出方法及び装
置」とも関連を有するが、ここでは第１図のＪ　ｆｆ、
フックのような工具も照射ピて、ロボットその他のオー
トメーションによる取上げ作業を可能にする表示又はタ
ーゲットを設けられるという説明で充分であろう。この
工具としては、切断月１工具、小型ドリル、えぐりかん
な、空気スパナ。Although we have already talked about self-fibers as the original conduction means, transparent silicone beads (5 silicone beads)
d) on the part, the ability will be small and photoconductive. The use of this fiber and other original guiding media within or on parts greatly improves the robotic manipulation of parts7, and the use of fiber optics (at some stations) It is particularly attractive in fields where the use of hoe for irradiation is compensated for by simplifying the robot-based automation employed.Applying such a concept to machining processes, etc.1-
The term is discussed in the inventor's above-mentioned reference (2), Robotic Casting Inspection, in which a sensor is located within the tool to inspect the condition of the part. An extension of this disclosure is to perform tool handling or sizing by illuminating the location of the tool with a fiber (t, c'). It is also related to the other application 1° Tool Wear and Breakage Detection Method and Apparatus, but here J ff in FIG. 1,
Suffice it to say that tools such as hooks can also be provided with markings or targets that allow them to be picked up by robots or other automation. These tools include a cutting tool, a small drill, a gouge plane, and an air spanner.

のこぎり、レーザー、溶接ヘッドなどが考えられる。な
お、スパナ用ソケットのような小さな物も同様に割裂で
・きる。Possible items include saws, lasers, and welding heads. In addition, small items such as spanner sockets can be split in the same way.

ところで、この出願では１゛光」とけ、ＩＲ（赤外厨）
からＵＶ（紫外線）までの全波長の電磁発光をいう。Ｌ
ＥＤあ、るいはその他のものに替えて、同じようなブＣ
ファイバエミッタ・ターゲットを。By the way, in this application, 1゛light'', IR (infrared light)
It refers to electromagnetic light emission of all wavelengths from UV to UV (ultraviolet light). L
ED Ah, or instead of something else, a similar bc
fiber emitter target.

グリツバ（（國み具）又はアームロボットそのものとし
て使用できる。望ましい光ファイバは最も安価なものと
して、デュポンコルフォン（ＤｕｐｏｎｔＣｏｒｆｏｎ
　）のプラスチックファイバ及びアメリカンオプティカ
ル（Ａｍｅｒｉｃａｎ　０ｐｔｉｃａｌ　）　、　コ−
＝　ング（Ｃｏｒｎｉｎｇ　）その他多くの製造会社で
製造されているグラスファイバがある。It can be used as a grip robot or as an arm robot itself.The preferred optical fiber is DuPont Corfon as the cheapest one.
) plastic fiber and American Optical, Co.
There are glass fibers manufactured by Corning and many other manufacturers.

この出願で示したセンサの像を伝達するために、前記参
照文献に示したような像伝導性光束を用いることができ
る。この元ファイバ束は日本版碍子、オリンパスその他
の会社が製造しており、解１象度は極めて高い。また、
イメージ走査フォトディテクタ・カメラアレイやソリッ
ドステ−１テレビ（マトリックスアレイ〕カメラが好ま
しいカメラではあるが、この発明によるターゲットｒｉ
Ｍ察用の手段は、こＡ１らに駆足されるものではない。To transmit the image of the sensor described in this application, an image-conducting light beam as described in the above-mentioned reference can be used. This original fiber bundle is manufactured by Japanese insulators, Olympus, and other companies, and the degree of resolution is extremely high. Also,
Although image scanning photodetector camera arrays and solid-state television (matrix array) cameras are preferred cameras, the target ri
The means for detecting M are not driven by A1 and others.

その他のテレビカメラ、場合によっては走査レーザービ
ーム、ある（・は好ましいターゲット印に最適化させた
固定ディテクタでも良い。コ、−ドラント（ｑｕａｄｒ
ａｎｔ　）位１市ディテクタ（団ｊＬ’　−ＳＣ−１０
７ｃど）も、１回に単一のスポットあるいはターゲット
σ）像の位置を１ｉｔｌｌ定するのに利用できる。Other television cameras, possibly scanning laser beams, or fixed detectors optimized for the desired target indicia, may also be used.
ant) Rank 1 City Detector (Group jL'-SC-10
7c, etc.) can also be used to determine the position of a single spot or target σ) image at a time.

第１５図に示すこの発明センサは、米国も許田かロ第２
００，４０１号の元ファイバをベースにしたセンサの種
々の改良を示″′ｔものである。ここに示ｆセンザは、
この発明による独特力小型多重領域センザであり、極め
て小域であるため、ロボットの１國み具の中に組込むこ
とができる。こσ）センサは対象物にターゲットを付け
る必要はないが、他の実施例と組合せてターゲットを用
いた操作を行なうこともできる。ロボットの最Ｅ　ＨＩ
Ａのｊ國み具部分９０１の半分を占めている図示のセン
サ９００は、ブＣ源９０５　、９０６及び９０７で成っ
ている（この例では光源は３つあるか、数はい（つでも
よい）。光源９０５〜９０７はダイオードレーザ−でも
良く、あるいは多（の瑞°合、０．００５の光ファイバ
をダイオードレーザ−から隔離連結し、ファイバだけを
センサに持って来るようにするのが望ましい。いずれの
場合でも、各ファイバからの元は、単独のレンズ９１０
によって焦点を結ぶ。しかし、元ファイバの位置が異な
るため、元の焦点距離及び角度は元ファイバの位置によ
って異なる。このことは多重距離範囲、多■解像センサ
に、最大内包角とｊｖｆ像を最短距離範囲で与えるのに
理想的であり、これは部品を正確に取上げるとかその他
の目的に望ましい。ｙＣ源９０６は名目距離範囲（ｎｏ
ｍｉｎａｌ　　ｒａｎｇｅ　）で部品９１１に、図示の
反射点９１２を形成して焦点を結ぶ。このスポット９１
２はレンズ９１５によって集積フォトデイテククアレイ
９１６に影像化される。The sensor of this invention shown in Fig. 15 is the second in the United States as well.
00,401, showing various improvements to the original fiber-based sensor.
The present invention is a unique compact multi-area sensor, which has an extremely small area, so it can be integrated into a single robot tool. This σ) sensor does not need to attach a target to the object, but it can also be combined with other embodiments to perform operations using targets. Robot's most effective HI
The illustrated sensor 900, which occupies half of the part 901 of A, is made up of light sources 905, 906, and 907 (in this example, there may be three light sources, or there may be any number of light sources). The light sources 905-907 may be diode lasers, or preferably, multiple 0.005 optical fibers are connected in isolation from the diode lasers so that only the fibers are brought to the sensor. In either case, the source from each fiber is a single lens 910
focus by. However, since the positions of the original fibers are different, the original focal length and angle are different depending on the positions of the original fibers. This is ideal for multi-range, multi-resolution sensors to provide maximum angle of inclusion and JVF images at the shortest range, which is desirable for accurate part picking and other purposes. The yC source 906 has a nominal distance range (no
A reflection point 912 as shown in the figure is formed on the component 911 at a range of 1.0 to 2.0 min. This spot 91
2 is imaged by lens 915 onto integrated photodetector array 916 .

し７かし、この場合も小型化するために、像は干渉性ブ
０ファイバ束９１８に形成され、遠隔操作されるマトリ
ックス・フォトダイオードアレイに運ばれる。この例で
Ｇ′よ、全ての光源及び検出光をファイバを用（・て実
施できる。これは断熱及び絶縁目的に好都合であり、小
型ロボットには軽量である。However, again for miniaturization, the image is formed on a coherent fiber bundle 918 and conveyed to a remotely controlled matrix photodiode array. In this example, G', all the light sources and detection lights can be implemented using fibers, which is convenient for thermal and insulation purposes and lightweight for small robots.

センサハウジングの前面には、；Ｃ１当な窓′９２ｏが
設（すら）１て（・る。また、他の２つの光源９０５及
び９０７は名目的ない１”れかの側にｋ）って、１４な
る距１１＃及び角度で熱点を結ぶ。内包角（ｉｎｃｌｕ
ｄｅｄａｎｇｌｅ　）θが犬でｋ）ればあろ程、解像１
度は太き（なる。従って、光源９０７に１ヤ、１″する
像形ノルｆｊ旨方は、最も近い部品につ（・てＭ像度が
１９も高（・ことが理カイされ、距離範囲１”　１．−
］　Ｊがわずが１／２インチのように、センサのアプロ
ーチが小さい場合に用いられる。光源９０５の距離範囲
１目−１は１０インチまで設定できる。かかる配置は、
異なる１２１１店１６５ｇ囲の光源を妥当な焦点に維持
しておくのに好過であることは明白である。しかし、単
独レンズ９１５を用いる場合、し／ズロ径を狭くして視
野の奥行を太き（し、対象物が位置する広範な領域にわ
たり、投影されたスポットの焦点を適正に維持でる必要
がある。あるいはレンズ９１５としてズームレンズを用
いて、距ｎ１１゛節囲での焦点を維持しても良い。The front of the sensor housing is provided with a window '92o; two other light sources 905 and 907 are nominally 1" on either side. , connect the hot points with a distance 11# of 14 and an angle.Included angle
dedangle) θ is a dog k), the resolution 1
Therefore, the M image is as high as 19 () for the closest component, and the distance is Range 1” 1.-
] Used when the sensor approach is small, such as when J is only 1/2 inch. The distance range 1-1 of the light source 905 can be set up to 10 inches. Such an arrangement is
It is clear that 1211 different light sources in 165g surroundings are well kept in reasonable focus. However, when using the single lens 915, it is necessary to narrow the lens diameter to increase the depth of the field of view (and to properly maintain the focus of the projected spot over a wide area where the object is located). Alternatively, a zoom lens may be used as the lens 915 to maintain focus within the distance n11°.

スポットの中心を計測して（・るため、スポット像の焦
点Ｐｉいくらかけずれるか、利用（“工できる（適切な
処理回路については前記参照文献（２）又は（４）を参
照）。また、白色ｙＣ源も、部品９１１をｆ：（１明し
２て縁の像をイＩＪるのに用いることもできる。In order to measure the center of the spot, it is possible to determine how much the focal point Pi of the spot image is shifted. A white yC source can also be used to brighten part 911 and image the edges.

３．４又はそれ以往のターゲットを用いる複数ターゲッ
ト方式（写真到輩方式から最大）？ｇ像能力を得るため
に）については、ターゲットは等間隔又はそのアレイ配
置も厳密でなくても良いことに注目される。このように
して美観を保つ可能性はい（つかある。し０えば、矩形
の部品には４隅が適しており、ターゲットは正方形２円
形その他σ）形状が用いられろ。円形１１１Ｓ品あるい
はその切片の場合は、９０″のターゲットが４個又は１
２０″　　のターゲットが３個であることが望ましい。3. Multiple target method using 4 or more targets (maximum from photographic method)? It is noted that for g-image capability), the targets do not have to be equally spaced or precisely arrayed. There is a possibility of preserving the aesthetic appearance in this way.For example, the four corners are suitable for rectangular parts, and the target should be a square, two circles, or other shapes. For circular 111S products or their sections, 4 or 1 90" targets are required.
Preferably, there are three 20″ targets.

変形部品の場合は、ターゲットの配置は理論に適してい
ればいかようでも良い。以下に例（１）〜（ｉｆｆ　）
を・挙げる。／（１）家具の脚９５０の４隅にある円形
ヘッド留め金９５１〜９５５が、ターゲットの役目を果
している（第１６図（Δ））。In the case of deformable parts, the targets may be placed in any way as long as it is compatible with theory. Below are examples (1) to (if)
List. /(1) The circular head clasps 951 to 955 at the four corners of the furniture leg 950 serve as targets (FIG. 16 (Δ)).

（１１〕自動車の格子９６０に、装飾兼用の四角いター
ゲット切子面９６１〜９６５あるいは細長い穴が四角の
近傍に設けられている（同図（１３））。(11) In the lattice 960 of an automobile, square target facets 961 to 965 or elongated holes, which also serve as decoration, are provided near the squares ((13) in the same figure).

（ｆｉｔ　）自車、り車の］φｇハンドル９７０の３本
σ）１２ｏ　　スポークの外縁に設けた三角形のう°１
″′る挿入物９７１〜９７３（同図（Ｃ））。(fit) Own vehicle, vehicle] φg 3 handles 970 σ) 12o Triangular holes provided on the outer edge of the spokes ° 1
Inserts 971 to 973 ((C) of the same figure).

第４し１のターゲット溝２４４などの中に、伝導性回折
格子その他の伝導された光のセＩＹ択的砿散体を配置し
てもよい。さらに又、ファイバ端２ｏがらの光は必らず
しもレンズ４０で影像化する必要はなく、１つ又はそれ
以上のディテクタを用いて直接検出してもよい。ターゲ
ットを付けた対象物が数多くの工程を通過するような工
場とが、繰返し使用するような場合（例えば第３図のコ
ンベヤー・キャリア）、ターゲットが劣化したり、突き
落とされたり、る！Ｎ’Ａシたりすることがある。従っ
て、多（の場合　ターゲットの数はいくらか多くし７た
方が良い。完全な写真ＩＩＩ量上の６軸解を得るには、
クーグツト数は３個でよいことから（また、前記規制材
（ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔ　）を使用すれば２個でもよ（
・）、２．３個所でよい。例えば、前記ビ、ンクニー等
の袋筒の３饅デレビ管ドリフトで距Ｎ１ｔＩｌＩＩΣ囲
データだけの場合は、１０″の間隔では（１，３”の許
容できない誤差が一般に生じるが、この発明のアレイで
はこれを防止できるも 連続コンベヤに関連して示した実施例では、占ンベヤハ
速度か分っていれば追跡必須条件はその公吏なくなるこ
とは重要である。さらに、この発明で、対象物の１つ又
はそれ以上の軸の動き又は速度を規制する手段として挙
げた緩衝器レール２５０及び２５１は、はんの−例にす
ぎない。電磁又は粘度の高い流体ダンピングを用いて、
速度を規制することもできる。この種の規制手段を用（
・れば、一般にロボツＪによる操作や部品加ニジステム
全体の制御が容易になる。A conductive diffraction grating or other selective scattering material for transmitted light may be placed in the fourth target groove 244 or the like. Furthermore, the light from the fiber end 2o does not necessarily need to be imaged by the lens 40, but may be detected directly using one or more detectors. If the target is used repeatedly in a factory where the target passes through many processes (for example, the conveyor carrier shown in Figure 3), the target may deteriorate or be knocked down. Sometimes I do N'A. Therefore, in the case of multiple targets, it is better to increase the number of targets to 7. To obtain a 6-axis solution on the complete Photo III quantity,
Since the number of Kuguts only needs to be 3 (also, if the above-mentioned constraint is used, it can be 2).
・), 2.3 locations are sufficient. For example, if there is only distance N1tIlIIΣ circumference data in the case of a three-dimensional drift of a bag tube such as the above-mentioned plastic tube or plastic tube, an unacceptable error of 1.3'' will generally occur at a spacing of 10'', but with the array of the present invention, Although this can be prevented, it is important to note that in the embodiment shown in connection with a continuous conveyor, the tracking requirement no longer exists if the conveyor speed is known.Additionally, in the present invention, one of the objects The damper rails 250 and 251 mentioned as a means of regulating axial movement or speed are merely examples. Using electromagnetic or viscous fluid damping,
Speed can also be regulated. Using this type of regulatory measures (
・Generally, it becomes easier to operate the robot J and control the entire parts adding system.

そして、ここでは対象物にターゲットを伺ける方法を数
多（開示し、対象物にターゲットとなる部分を形成する
方法についても述べた。対象物がそれ自身最終製品とし
ては形態を有し、消費渚の目にふれるよつ１；「場所に
あって、かつ美観が求められているような場合、この発
明で使用されるり−グソト・を設けるには目に見え１．
「いもθ）とするとか、あるいはターゲット自身を美的
／、「もσ）に−するとか、かなりの制約かある。例え
ば、プラスチ。ツクのダツシュボードに薬品処理で設け
たターゲットは、ＵＶつ゛０糾下で目螢光を発１−るが
、通常の照明の下では目に見えｔｘい。寸だ、対象物の
一部分に特別な薬品を含３１′せて通常以上にＩＬＬを
反射又・は吸収させる。ターゲットを部品全体のデザイ
ンの一部として組込み、部品の美的なアクセントとして
見えるようにすれば便利であろう。穴とがノブなどにタ
ーゲットの機、能をもたせることもできる。さらに、第
１５図に関連していえば、ダイオードレーザあるいは光
ファイバは各々別個のレンズで焦点を結ばせてもよい。In this article, we have disclosed a number of methods for finding a target on an object, and have also described a method for forming a target part on an object. ``When you are in a location and aesthetics are required, you can use this invention to provide a 1.
There are quite a few restrictions, such as making the target θ) or making the target itself aesthetically pleasing.For example, a target created by chemical treatment on a plastic dash board can be It emits fluorescent light under normal lighting, but it is not visible under normal lighting.In fact, some parts of the object may contain special chemicals that reflect ILL more than normal. It would be useful to incorporate the target as part of the overall design of the part so that it appears as an aesthetic accent to the part. Holes, knobs, etc. can also have the function of a target.Furthermore, With reference to FIG. 15, each diode laser or optical fiber may be focused with a separate lens.

この方が複雑になるが、ビーム間の角度の広がりが太ぎ
くできる。一度に１本のビームだけを点灯した場合、当
該距酊＃範囲に適していることが考えられている。しか
し７、同時Ｋ　複数本を点灯したとしても、その際にレ
ンズ９１０の視野にあるのは一般に１本だけである。視
野に２本ある場合、その位置で見分けることができる。This is more complicated, but allows for a wider spread of angles between the beams. It is believed that turning on only one beam at a time is suitable for the distance # range. However, even if multiple lights are turned on at the same time, generally only one light is in the field of view of the lens 910 at that time. If there are two in your field of vision, you can tell them apart by their positions.

−ｋ・に二本の分岐ビームをわざと視野に投影して、１
本を距離範囲測定に、もう一方をその距ｎｆＬ　ｆｌｉ
ｉｊ囲が分っていることから、ターゲット上のビームの
分離から角配向を、知るのに用いろこともできる。さら
に又、この発明はレーザ溶接、ドリル工作、その他のロ
ボットを用いた非接触型工程、特に連続オートメーショ
ンラインでの制御に極めて有用である。一般的な工程で
いえは、溶接、ドリル工作、研摩、切断、焼入れその他
の加工工程での原料の出入れなどにこの発明を応用でき
る。-k. By intentionally projecting two branched beams into the field of view,
Use the book to measure the distance range, and use the other to measure the distance nfL fli
Knowing the ij radius can also be used to determine the angular orientation from the separation of the beam on the target. Furthermore, the present invention is extremely useful for controlling laser welding, drilling, and other non-contact processes using robots, especially in continuous automation lines. This invention can be applied to general processes such as welding, drilling, grinding, cutting, hardening, and other processing processes, such as loading and unloading raw materials.

この発明によるターゲットの％徴に見分けやＩ−い形状
１元反射性１元伝達性又は発光性などを、ターゲットを
付けた対象物の普通の表面に対して有することがｋ）る
。「普通」のという語をより明確に定義すると、ターゲ
ットを付けた対象物の残りの表面、すなわちターゲット
の付いていない部分ということである。元の照射１反射
あるいは伝導は色、方向、方向又は色の配分、形状及び
強度で区別できる。元ファイバ及びその他のアクティブ
なターゲットの場合、ターゲットの元の変調周波数も神
々変化がつけられる。実際の工場での間ｈ′へにこの発
明を応用した場合、アナログ管ベースイ のテ１／ビカメラでピンクニーせの他の写真ＩＩ：ｌｌ
Ｉ　量子等か用いているものに比較して、フォトディテ
クターアレイがはるかに好ましい。ｑ１１′にＧＥ社の
ＴＶ２５００のようなフォトダイオードアレイは較正の
回数が少なく、従ってターゲットするいはスポットに関
する正確な立体的データを与えるという点で信頼でとる
。対象物当りのターゲットの基本数が必要であり、多（
の場合、冗長解を得るには第４σ）ターゲットが必要で
ある。この発明では、従って２〜４個の基本ターゲット
に対する位置が分っているところに、意図的にエキスト
ラのターゲットを設けること及びどのターケ’ｔトが存
在ｆるか判定し、それらに対する最適のｗＦを用いろと
いう追加ステップを考慮している。The target according to the present invention can have characteristics such as distinctive, one-way reflective, one-way transmissive, or luminescent with respect to the ordinary surface of the object to which it is targeted. A more specific definition of the term "ordinary" is the remaining surface of the targeted object, ie, the non-targeted portion. The original radiation 1 reflection or transmission can be distinguished by color, direction, orientation or color distribution, shape and intensity. For original fibers and other active targets, the target's original modulation frequency is also altered. If this invention is applied to an actual factory setting, another photo of Pinckney's camera using an analog tube-based TV camera is shown.
Photodetector arrays are much preferable compared to those using I-quanta or the like. q11' Photodiode arrays such as the GE TV2500 require fewer calibrations and are therefore more reliable in providing accurate stereoscopic data about the target or spot. A basic number of targets per object is required, and many (
, a 4th σ) target is required to obtain a redundant solution. Therefore, in this invention, an extra target is intentionally provided where the positions relative to 2 to 4 basic targets are known, and it is determined which targets exist, and the optimal wF for them is determined. We are considering an additional step to use .

第１７図について考えて入だい。工場で繰返し便用され
るコンベヤパレット９８０には、ターゲット９８１〜９
８４及びエキストラの冗長ターゲット９８６〜９８８が
装備されている。操作の一態様では、通常カメラ９９０
及びコンピュータ９９Ｎ’：］：ターゲット９８１〜９
８５のみを考えるようにプログラムが和まれている。し
かし、これらターゲットの１つがない場合、ターグツ１
７９８６　、９８７又は９８８の像が使われる。一般的
には、欠けているターゲットに最も近いものを用いて写
真測定方式に最善の解（すなわち最も正確な）を与える
ターゲットの組合せとなるようにするのか原則である。Please think about Figure 17. The conveyor pallet 980, which is used repeatedly at the factory, has targets 981 to 9.
84 and extra redundant targets 986-988. In one mode of operation, the camera 990 typically
and computer 99N': ]: target 981-9
The program has been softened to only consider 85. However, if one of these targets is missing, the target
7986, 987 or 988 images are used. The general rule is to use the one closest to the missing target, resulting in the combination of targets that gives the best solution (ie, the most accurate) to the photometric method.

場合によっては、ある樵の追加ターゲットを用いて、例
えばレンズ軸に垂直な平面における縦揺れ、あるいは偏
走変数に対するより正確な解を得ることも考えられる。In some cases, it is also conceivable to use additional targets of a certain woodcutter, for example to obtain a more accurate solution for the pitch or deflection variables in the plane perpendicular to the lens axis.

例えば、ライン上のいくつかのステーションで、１つ又
は２つの変数をより高度に検出する必要のある場所を選
び、ターゲット９８５などに替えてターゲット９８８を
意図的に用いることもできる。３以外の全てのターゲッ
トが破損した場合は、当然残っている３つを使用する。For example, targets 988 may be intentionally used in place of targets 985, etc. at some stations along the line where one or two variables need to be detected to a higher degree. If all targets other than 3 are damaged, the remaining 3 are of course used.

し力些、この発明ではバレン）　５Ｎ１３６８のターゲ
ットが最後の４つになってしまっているため、修理が必
要であることを知らせる追加ステップを加えることかで
きる。Since 5N1368's targets are now down to the last four, an additional step can be added to signal that repairs are needed.

２ＪＳ　３図に示したようなシステムでは、シスう−ム
インプット又は検証ステーションがあった方が良（・場
合が多い。例えば、コンベヤキャリアの１立置が正しく
、ターゲットがあるかどうかチェックしたり、その位置
を確認したりできろ位置にセンサ２６２を設けた場合を
考えてみよう。これによりシステムをコントロールでき
るばかりでな（、キャリアを順番に並べたりあるいは１
帥送りにした場合、このステーションで実際のターゲッ
ト位置を計測して、当該キャリアに対するターゲットの
位い１をコンピュータ２８０に記憶させることもできる
。これにより、修理状況の異なる押々の部品を入れた異
なるキャリアを、ターゲット位１置の正確に保ったまま
同一ラインに一緒に置ける。写真測定方式（ｉ　３　図
のステーションでライン上のロボツｌ案内するのに用い
る）の解像の正確さは、ターゲット間及びキャリア本体
に対するターゲットの位置がどの程度正イ「６に分るか
によって決まるため、このことが重要となる。かかる検
証ステーション（これは同時に第３図のステーションの
ようにキャリアのシリアルコード読取器を有していても
よい）は、１つのラインにつき１個所あればよい。2JS 3 In a system like the one shown in Figure 3, it is often better to have a system input or verification station. Let us consider a case where a sensor 262 is installed at a position where the carriers can be confirmed or located.This not only allows the system to be controlled (such as arranging the carriers in order or
In the case of fast feed, the actual target position can be measured at this station and the target position relative to the carrier can be stored in the computer 280. This allows different carriers containing parts with different repair conditions to be placed together on the same line while accurately maintaining one target position. The accuracy of the resolution of the photographic measurement method (used to guide the robot on the line at the station shown in Figure 3) depends on how accurate the position of the targets is between the targets and with respect to the carrier body. This is important because the number of such verification stations (which may also include a carrier serial code reader, as in the station of FIG. 3) may be one per line. .

また上述のようと、破伊キャリアをモニタし、破損キャ
リアを修理のため自すＴυ的にラインから月ν除くのに
も役立つ。さらに又、検証ステーションをライン上の固
定位置、あるいはその他の既知の正しい位置に部品があ
る時にも１１Ｊ！用できる。欠けて（・るターゲットや
その場所も、システム内に入る前に検ｇ−，ｒ−ること
かできろ。As mentioned above, it is also useful for monitoring damaged carriers and removing damaged carriers from the line for repair. Furthermore, when the verification station is in a fixed position on the line or with parts in other known correct positions, 11J! Can be used. Missing targets and their locations can also be checked before they enter the system.

この発明は広範ｔ「分野で有用であり、本を旧９ｒ↓と
は基本的には別個に積重センサコンピュータユニットを
作成できるだろうとも予期されている。ユーザは２８０
のようなコンピュータにデータを打込むかあるいは入力
するだけで、操作、組立て及び加工を行なう部品上のタ
ーゲットに関する必要な位置、あるいはｒｌＪＩ隔をシ
ステムに知らせることができる。従って、＄ｊｉｉ々の
部品、ラインその他に合せてプログラムを組むことがで
き、−膜化したロボット制御装置の基本となる。It is also anticipated that this invention will be useful in a wide range of fields and that it will be possible to create a stacking sensor computer unit essentially separate from the old 9R.
By simply typing or inputting data into a computer such as a computer, the system can be informed of the required locations or rlJI intervals for targets on the part to be manipulated, assembled and machined. Therefore, programs can be created to suit various parts, lines, etc., and become the basis of a membrane-based robot control device.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図はこの発明を利用した高架コンベヤシステムの１
ｌｌｌ立面概略図、第２図は第１図のフック１４の拡大
透視概略図１．第３図は自動変速機工場内の高架モルレ
ールコンベヤから変速クラッチ部品を取１１３でだめの
システム全体を示す図、第４図は第３図で用いたキャリ
ア上の対象物実施例を示す図、第５図（Δ）　；　（Ｂ
）は光ファイバが装着されたプラスチックのドアパネル
にターゲットを付ける方法の一実施例を示す図、第６図
は損失の大きい光ファイバを設けて風防ガラスの縁を立
体カメラで影像化するようにした自動車の風防ガラスの
例を示す図、第７図（Ａ）　、　（Ｂ）はキリ穴を利用
して部品にターゲットを付けるための実施例を示す図、
第８図ＣＡＩ　、　（）３）はターゲットが部品にモー
ルドされ、部品の伺属物である部品のターゲットの実施
例を示す図、第９図はターゲットが成型又は押込まれて
成る指向性又は色反射侠素からなる部品のターゲット実
施例を示す図、第１０図はローラコンベヤ上に在り、任
意の間隔にターゲットを設けたボックスを採用したロボ
ツ１トシステムで、ボックス上にプリントしたターゲッ
ト、光ファイバあるいは逆反射体を利用したものを示す
図、第１１図は工具にターゲットを付ける手段を示す図
、第１２図は好適なターゲットを作り出す他の手段なら
びに車体アセンブリ上での使用を示す図、第１３図は部
品用に繰返し使用できるターゲットを示ｆ図、第１４図
はこの発明による自動車組立て方法を示す図、第１５図
はこσ）発明のセンサの実施例を示す図、第１６図（Ａ
）〜（Ｃ）及び第１７図は更に部品にターゲットを付け
る実が１例を示す図である。 １０・・・対象ｗ、　１１・・−コンベヤーシステム、
１２・・・軌道（トラック）、１３・・・荷台、１４・
・・フック、１５・・・孔、１６・・・ボルト、１７・
・・つしファイバ、１８・・・受光端部、１９・・・表
面、加、３２・・・発光端部、乙、　３０１　、３５５
　。 ４１０　、５１０　、６６６・・・光源、Ｕ・・・光検
出器（光検出器カメラ〕、５・・・スポット、２７・・
・位置識別手段、（９）・・・光フアイバ要素、３１・
・・前部表面、２００・・・キヤ　　・リア、２０１　
、２０２　、２０２’　、　２２０〜２２３　、７０２
・・・部品、　２０５・・・コンベヤーライン（モルレ
ール〕、２１０・・・ロボット、２４０〜２４３・・・
ターゲット、２４４・・・ターゲットプレート、２４５
・・・緩衝器レーノペ２５０　、２５１・・・ガイド手
段、２６０・・・検■用カメラユニット、２６１・・・
ロボットアーム、　２６？・・・センザカメラ、５７９
・・・カートン、５９０・・・ギヤリアコンベヤ、５９
１・・・ＵＰＣ型コード、６００・・・グラインダ、６
０１・・・窒気ホース、６０５〜６０８・・・発光タイ
オードターゲット、６５０・・・ロボットアーム、６５
１・・・工作部品、６５２　、６５３・・・付属部品（
カップ）、６６０・・・デツキリッド、６６１　、６６
２・・・フェンダ、７０５・・・逆反射性ターゲット、
７１０・・・カラーフィルタ、７８０・・・車体アセン
ブリ、７８５・・・カメラシステム、７８９・・・コン
ピュータ。Figure 1 shows one of the elevated conveyor systems using this invention.
FIG. 2 is an enlarged perspective schematic diagram of the hook 14 in FIG. 1. Figure 3 is a diagram showing the entire system for removing transmission clutch parts from an elevated mole rail conveyor in an automatic transmission factory, and Figure 4 is a diagram showing an example of the object on the carrier used in Figure 3. , FIG. 5 (Δ); (B
) is a diagram showing an example of a method for attaching a target to a plastic door panel equipped with an optical fiber, and Figure 6 shows an example of a method for attaching a target to a plastic door panel equipped with an optical fiber. Figure 6 shows an example in which a high-loss optical fiber is installed and the edge of the windshield is imaged with a three-dimensional camera. A diagram showing an example of an automobile windshield; FIGS. 7(A) and 7(B) are diagrams showing an example of attaching a target to a component using a drilled hole;
Figure 8 CAI, () 3) is a diagram showing an example of a target for a part that is a part of the part where the target is molded, and Figure 9 shows the directivity or color of the target molded or pressed. Figure 10 is a diagram showing an example of target implementation for parts made of reflective elements, and is a robot system that employs a box on a roller conveyor with targets provided at arbitrary intervals. Figure 11 shows the use of fibers or retroreflectors; Figure 11 shows a means for attaching the target to the tool; Figure 12 shows other means of creating a suitable target as well as its use on a vehicle body assembly; Fig. 13 shows a target that can be used repeatedly for parts; Fig. 14 shows a method of assembling a car according to the invention; Fig. 15 shows an embodiment of the sensor of the invention; Fig. 16 (A
) to (C) and FIG. 17 are views showing an example of attaching a target to a component. 10...Target w, 11...-Conveyor system,
12... Track (truck), 13... Loading platform, 14...
...Hook, 15...Hole, 16...Bolt, 17.
...Top fiber, 18...Light receiving end, 19...Surface, addition, 32...Emitting end, Otsu, 301, 355
. 410, 510, 666...Light source, U...Photodetector (photodetector camera), 5...Spot, 27...
- Position identification means, (9)... optical fiber element, 31.
・Front surface, 200... Gear ・Rear, 201
, 202 , 202' , 220-223 , 702
...Parts, 205...Conveyor line (Mole rail), 210...Robot, 240-243...
Target, 244...Target plate, 245
... Buffer Lenope 250, 251... Guide means, 260... Camera unit for inspection, 261...
Robot arm, 26? ...Senza Camera, 579
... Carton, 590 ... Gear rear conveyor, 59
1...UPC type code, 600...Grinder, 6
01... Nitrogen hose, 605-608... Light emitting diode target, 650... Robot arm, 65
1...Work parts, 652, 653...Accessory parts (
Cup), 660... Detsukilid, 661, 66
2...Fender, 705...Retroreflective target,
710... Color filter, 780... Vehicle body assembly, 785... Camera system, 789... Computer.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １　対象物の少′／「くとも一部分に対象物の非ターケ
ット部分とは異なる形状、光反射９光発射又は光伝導１
１寄件を□ｆＴ　＃−るターゲットを少なくとも１個設
け、前記ターゲットから反射又は伝達された光を検１−
１１して前１Ｊ°′パ１７・“伽達華ナイ→酔Ｈ剣肺如
（前記ターゲットの位置を電気光学的に検出ｔ７、電気
光学的に検出ｔたデータから前記対象物の位置を測定し
、前記対象物の位１１９データから制πｉｌ信号を出力
して枦械ｆ前配対象物の加工１組立て又は操作を自動的
に行なわせるようにしたことをｌｆＨ，徴とする加工対
象物の自動組立方法、 ２　前記ターゲットを設けるステップか、’？！ｌ　８
「ｒ対象物につ“Ｃをｌ臣射１．た時、前記対象物２（
面とは異なる反射特性を示す四部あるいは穴を前記対象
物の一表面にきり穴、鋳造、刻印、成型、鍛造上）るい
はその他の同様な処理で設けるように［７たことを含ん
で−・る特許請求の範囲第１項記載の方法。 ３、強化あるいは耐性の大きいターゲットとするために
、前記凹部の少なくとも一部に透明１着色あるいは不透
明物質を充填し、た特許請求の（ｉｉ’ｊ囲第２項第２
項の方法。 ４、前記ターゲットが美観上好ましい形で組込まれるよ
うに、前記対象物を意図的にデザインした特許請求の範
囲第１項に記載の方法。 ５、前記ターゲットを設けるステップが、前記対象物に
突出部を成型、刻印、鍛造、怨造あるいはその他により
形成して、その形状又は反射特性により識別できるよう
にしたことを含んでいろ特許請求の範囲第１項に記載の
方法１．６　前記ターゲットを少なくとも１個設けるス
テップか、前記対象物の表面に前記対象物表面とは異な
る光反射的性を有する拐料の膜を蒸着。 印刷、吹付けその他の塗布方法によって設けるようにし
たことを含んでいる４！；、許情求の範囲第１項に記載
の方法。 ７、　前記ターゲットの多様な光反射動性か色又は反射
角に基づ（ものである特ｉ’ｆ’！’　Ｎｂ求の範囲第
１項にＨＰ、載の）〒法。 ８、前記ターゲットを少フ、（くとも１個設けるステッ
プが、前記対象物に前記ターゲットを糊付け、溶接、半
田イス１けあるいはその他の接着方法により設けるよう
に［７たことを含んで（・る特許請求の範囲第１項に記
載の方法。 ９、前記ターゲットを前記対象物にねじ込むか又ははめ
込むようになっている４ｈ訂訃ｊ求の範囲第８項に記載
の方法。 ］０．前記ターゲットを前記対象物から後に取除くステ
ップを含んでいる特許請求の範囲第１項に記載の方法。 Ｉｌ、　　ｐｆｊ記ターゲットを少な（とも１個設けろ
ステップが、ｕＩＩ記ターゲットを設けＺ・ために前記
対象物の材質に薬品あるいは照射その他の処理を施すよ
うに（またこ左°・を含んでいる特許請求の範囲第１項
に記載の方法。 １２、前記ターゲットが光〕−アイバの端部で成り、も
う一方の端部がう０によってｌ１ｒｔ射されるように１
、【つでいるｔｌ′、′１許請求の範囲第１項に記載の
方法。 Ｊ３．前記ターゲットかｙＣファイバであり、その端部
か照射され、かつＩ’ｌ’Ｃエキステンションの一部に
沿って光を放射することにより前記対象物の周辺部ある
いはその他の部分の輪郭を描（ようになっている特許請
求の範囲第１項に６に載の万ンメミ。 １４、　ｆｉｉｔ記機械か前記対象物のいかなる動きに
対してもほぼ独立しており、前記対象物の上の正しい位
置に工具をｆｕ＜のに用いられるようになっている特許
請求の範囲第１項に記載の方法。 １５、前記ターゲットが前記対象物内の開口部で成って
いる特許請求の範囲第１項に記載の方法。 １６、前１１°１対象物が前記機械によって掴まれる工
具でｋ）ろ」”、１￥口１１求の範囲第１項に記載の方
法。 １７、前記機械が前記工具を用いて更に別の対象物を加
工するように１（つている特許請求のｌｉｉ％囲第１０
項に；：ｊ”載の方法。 １８、前’ＡＩ’：　ｊＹ−、ファイバσ）端部がド）
の）“ｒが色１周波数、タイミング又は形状によってコ
ード化さｊするよ５１で４「つている４！！ｌ許請求の
重１ｊ囲第１２項に記載の７１法。 １９６　前記対象物の１又はそね以上の軸の動きを規ｆ
ｌｌＪすることにより、変位又は速度を制御％するよう
にした４！Ｉ、許Ｒ１’′８求の範囲第１項に記載の万
汐、。 ２０、　ｊｉｆｆ記対象物力搏１作が前記対象物内の１
）１１品の出し入れを行なうロボット式アームをｊｉｌ
ｌ　１Ｔｉｌ−するようになツマイル１１４許Ｍ？？求
ノ範Ｉ７１．ｌ”：ｕ　］　枦、　ニ記載ノ方法。 ２１、前記加工又は組立てが行なわわている間、前記タ
ーゲット！追跡して前記促械に対象物位置データをフィ
ードバックするステップメｌ）、前記加工又は組立てス
テップに含まれる慣許拍求の範囲第１項に記載の方性。 ２２、前記加ニステップか溶接、ドリル工作、切断、焼
入れ及びその他材料の取出し、追加又は変形工程の全て
な゛含んでいる特許ｈｒノ求の範囲第１項に言Ｃ載の方
法。 器、前ｉＬ！対象物がコンベヤーライン上を移動するか
、又はコンベヤー（ラインの一部を形成１．ている特許
請求の範囲第１．ＴｌＮに記載の方法。 ２・１．前記電気光学センサがフォトディテクタ・アレ
イ・カメラである／＋′ｑ許話求の範囲第１項に記載の
方法。 ５、前記１１角棹が取出した対象物の組立てにロボット
を用いるＩＦｆ許請求のＩＤ、項第１項に記載の方法。 ２６、前記対象物が対象物の１’Ｑｆ類あるいは前記対
象物中の対象物のオａ【類を同定するために検知される
同定コードを含んでいる％許請求の範囲第１項に記載の
方法。 ｎ、前記ターゲットがヘッド部に逆反射リフレクタを有
するファスナである判許請求の軸回ＷＪ１項に記載の方
法。 此、前記加ニステップが車体上の鉛を研摩するようにな
っている特許請求の範囲第１項に記載の方法。 ２９、糾立又＆、ｌその他の接続されるべき異なる対象
物上に、♀９数のターゲットを用いている値許趙才の範
囲第１項又目゛第２項Ｋ　ＮＳ載の方法。 ３０、前記対象物に追加クーグツトを設けて、１つ又は
それ以上のターゲットに破損か４１−じた場合に光分ｔ
「写真側量的解像度を得るようにした肋許詞求の範囲第
１項に記載のブｌ法。 ３］、前ｎＵｉ対象物位名゛をイ（するために、如何な
るターゲットを用（・るか任意に選択できるよう処した
％許評（求の範囲第１項に記載の方法。 ３２、前記ターゲットのうちのイＩＩｊれか使用可能か
な予め決足するようにした１特許６６＊の１（・な間第
１項に記載の方法。 ３３、前ＭＬ対象物上のターゲットの有無又は位置を検
証するようにした特許ｓｒ？求の範囲第１項に記載の方
法。 ３４、前記対象物の位置か分っている場合に、別々のス
テーションにおいて前記ターゲットの位置を横用するよ
うにしたｔ時許Ａ〜求の範囲第１項に記載の方法。 ３５、前記機械が前′記対象物を取出すためにコンベヤ
の荷を降ろすようになっている％許梢求の範囲第２５項
に記載の方法。 ３６、前記コードが前記対象物のターゲット又は操作特
性Ｋ　ｌ’、”ｌイるデータを４ノＡ供するようになっ
ている特許請求の範囲第２６項に記載の方法。 ３７、前記ターゲットが前記コードを力えるような形で
設けられている特許請求の範囲第２６項に記載の方法。 ３８、少な（とも１つの第１の電気光学センサを有する
対象物上の既知のイ目対位俯にある被数のクーグツトを
検出し、前記対象物を追跡又は前記対象物に相対的な既
知の位置をとるために、ロボットその他の僚械を制御す
るのに前記第１のセンサからのターゲット位ＩＮデータ
を用い、前記対象物表面上の点又は前記対象物によって
搬送される他の対象物の位置を測定するために第２の電
気光学センサを設け、前記第１及び第２のセンサにより
得られる位１にデータからロボット又はオートメーショ
ンシステムを制御するようにしたことを４；’＋−徴と
するオートメーションシステムの制御方法。 ３９、前′、：Ｃ第１及び第２のセンサが１［１１−の
元電累子で成っており、その照明、読取回路２倍率又（
１、プログラムが異なっている判許ｈ／１求の範囲第３
１８項に記載の方法。 ４０、前記第２のセンサか前記対象物又は別の対象物の
姿勢を４４７．’認又は測定′ｆろよ５にｔ仁っている
特許請求のｆｆｉ＋：＜間第３８項に記載の方法。 ４１、前記対象物の１又はそれ以上の軸の動きを規１１
１）することにより、変位又は速度を制限するようにし
た特許Ｍｉ？求の範囲給３８項に記載の方法。 ４２、前記加ニステップが溶接、ドリル工作、切断炉入
れ及びその他月料の取出し、追加又は変形工程σ）全て
を含んでいる特許請求の範１％Ｉｉ第：つ８項に記載の
方法。 ４３、前記電気ブＣ学センサがフォトディテクタ・アレ
イ・カメラである特許請求の範μｍ」第３８項に記載の
方法。 ４４、前記対象物に追加ターゲットを設けて、１つ又は
それ以上の夕・−ゲットに破損か生じた場合に充分な写
真側量的解像度を（４）るようにしたｑＨｆ許請求の範
囲第３８項に記載σ）方法、４５、前ＮｊＬ対象物位置
を得るために１．如何なるターゲットを用いるか任ＡＶ
Ｃ選択でき・るようにした特許請求の範囲第３８項に記
載の方法。 ４６、前記対象物上のターゲットの有無又は位置を検証
するようにした判、許請求の範囲第３８項に記載の方法
。 ４７、前記対象物の位旧か分っている場合に、別々のス
テーションにおいて前記ターゲットσ）位が１を検出才
るようにした特許、１１１求の岬、間第３８項に記載の
方法。 ４８６　少な（とも１つの光源を設け、対象物上にター
ゲットを少なくとも１個設け、作業ステーションにロボ
レｌ−あるいはその他のプログラム可能なオートメーシ
ョンシステムを設けて、前記オートメーションシステム
なセンサ命令に反応できるようにし、前記対象物か前記
作業ステーション内にある時に前記ターゲットを少なく
とも１つθ）つ°Ｃ源で照射し、少なくとも前記ターゲ
ットのうちの１つの位ｆｆ咋°をｉ＋す定するために電
気うし学センサを少な（ども１つ設け、前記ターゲット
位置の測定がら前記対ハ″物上の１１１記ターゲツトを
追跡イろために前ｎＬオートメーションシステムをｆ１
７１．ｌ　ｌ＋Ｉｌシ、前記ターゲットを追跡する一方
、前記対象物又は前記対象物内に収納された幻欽物を拵
作１組立て又は加工するために、！、ｉ前記オートメー
ションシステムな用（・ろようにしたことを’ＩＷ徴と
する連続的に移動している対角物又は対象物内に収納さ
れている対象物をオートメーションシステムによって和
文て又は加工する方法。 ４９、前記対象物に加工を行なうための工、目、を設け
、連続コンベヤーのライン上を搬送さゎ、る対象物の加
工を行なうようにした’Ｆ！ｊ許請求の範囲第４８項に
記載の方法。 ５０、　連ｋＡコンベヤー上ノキャリア、バスケット。 箱、その他の容器からＭｌｔ品の出し入わを行／「う方
法で、前Ｈ［：容器からの部品の出し入れのために前記
オートメ゛１−ジョンシステムの掴み具を用いて前記容
器に近づくようになっている特許請求の範囲第４８項に
記載の方法。 ５１、連続コンベヤー上を移動する対象物に部品を組立
てる方法で、前記オートメーションシステムを用いて前
記部品を１１■ｆびかつそわを前Ｈ［，８対象物に和文
てるようにしたｌＰＫ許趙求の範（ｆ７］１第４２３項
に記載の方法。 ５２、　；ｆｌ記対象物を前記作業ステーションで一時
的に停止させろようにした羽許粕求の範囲第４８項〜第
５１項に記載の方／ｌ。 ５３、前記対象物の１又はそね以上の軸の動きか規制す
ることＫより、変位又は速度を制限−するようにした特
許請求の範囲第４８項に記載の方法。 ５４、前記加ニステップが溶接、ドリル工作、切断、焼
入れ及びその他材料の取出し、追加又は変形工程の全て
を含んでいる特許請求の範囲第４８項に記載の方法。 ５５、前記電気光学センサがフォトディテクタ・アレイ
・カメラであるｌ侍許解イ求の範囲第４８項に記載の方
θそ。 ５６、７３’を記動和物に追加ターゲットを設けて、１
っ又目、治れ以上の夕・−ゲットに破損が生じた」占ｉ
合に充分な写真計１量的１ｉｒ（像Ｉ、Ｖケ荀る、Ｌう
にした特許請求の範囲第４８項に記載の方法。 ５７、前記対象物情１？Ｊをイ（Ｉるために、類例なる
ターゲットを用いろか任意にテ択でき２・ようＫした４
’ａ・許精求の範１２＋’ｌ第４８項に記載の方法。 ５８、前記対象物上のターゲットのイ１無又は位１ｉ１
ｒを検Ｎ＋Ｅ−ｒるようにした１１″を許ｈ〆（氷のｍ
ｉ１間第４８項に記載の方法。 ５１）、前記対象物のイＶ詐が分っている場合に、別々
のスデーノヨンにおいて前記ターゲットの位置を検出１
−るようにした倚Ｆｆ　Ｒ＾求の範囲第４８項に記載の
方法。 ６０、　ｉｉｌ記タークソトのうちの伺れノ）・使用可
能が予め沖定１−るようにした特６！１−請求σ）範囲
第５６項又は第５７項にｎ１シ載の万θ、。 ６１、パネルを４ト固むプこめに月］いら′Ｊ″するロ
ホ゛ソト９）二に作部品に４元気元学センサを設り“、
この＋７．４、気７１′、学センサを用い゛て対象物及
び前記対象物に設けた開口部の位置を検出し、前記電気
光学センサを前記ロボットのコントロールシステムにデ
ータをフィードバックするために用いて、前記ロボット
により前記開口部に前記パネルを設置し、前記データか
ら前記開口部内の位１ｎを前記パネル及び前記開口部の
ギャップが同じになるように調整して、前記開口部に前
記パネルを整合させるようにしたことを特徴とする対象
物開口部にドア又はその他のパネルを和文てる方法。 ６２、前記ロボットが前記パネルを掴む前に、前記パネ
ルに対して当該工作部分が正しい位置関係となるように
、前記ロボットを案内するために前記ｉ１）；気元学セ
ンサを利用するようにし７た特許請求の範囲第６１項に
記載の方法。 ６３、前記ロボットの対象物に対する位置を大まかに制
御するために、前記開口部を有する対象物上のターゲッ
トを電気光学的に検出１−るようにした特許請求の範囲
第６１項に記載の方法。 ６４、前記対象物の１又はそれ以上の軸の動きを規制す
ることにより、変位又は速度を？ニア１１限イるように
した特許請求の範囲第６１項に記載の方法。 ６５、前記電気光学センサがフォトデ・ｆテクタ・アレ
イ・カメラである特許謂〉１＜の１ｕ１）、間第６１項
に記載の方法。 ６６、前記加ニステップが車体上σ）鉛を０１摩寸ろよ
うになっている”ｌ＝＞許精求のｌｉｉ、’４囲第（；
１項に記載の方法。 ６７、第１の光源手段と、前記第１の光源手段を部品表
向の第１の領域に影像化する第１のレンズ手段と、この
第１のレンズ手段によって影像化された際、前記第１の
領域とは異なる入射角度及び異なる焦点距離をイラする
第２の領域が当該光面に設けられるような位置に配設さ
れた第２の光源手段と、像スポット位置のａ＋定に用い
られる像走査手段上に前記領域の一方又は両方の像を形
成するための少な（とも１つの第２のレンズ手段と、少
な（とも前記領域像の１つの位ｆ〜から前記対象物の位
］１イを測定する読取手段とを具えたことをｑ′！Ｐ像
とする対象物の距離又は角度姿勢を“測定するための装
置淳。 ６８、前記う゛Ｃ源手段がっ“Ｃファイバにより遠隔制
φ１１さ」するレーザダイオードである特許請求の範囲
第６７　項に記載の装置。 ６９、前記像走査手段が元ファイバにより遠隔制御され
るようになっている特許請求の範囲第６７項に記載の装
置。 ７（）、前記電気光学センサが７オトデイテクタ・アレ
イ・カメラである特許請求の範囲第６７項に記載の装置
ｅＴ−。 ７１、対象物に受光ｉｔｔ分及び発光部分を有する長形
状光伝導部材を固定して設け、光源手段から前記光伝導
部材の受光部分に光を照射することにより元が前記光伝
導部材を伝わって発光部分から発光さｈろようにし、入
射光に対応した出力信号を有する感光部材で成る光検知
手段を設け、前記光伝導部材の発光部分から発光された
光が前記光検知手段に入射するような位置関係に前記対
象物及び光検知手段を配値し、前記光検知手段の検知光
から前記対象物の位置を測定する、Ｌうにしたことを特
徴と１−る７１象物の位置ｉｎ：＋定方法。 ７２、前記ブＬ伝導部材が元ファイバで成っている特許
請求の１ｆｊ）間第７１項に記載の方法。 ７３、前記光伝導部材か光ファイバ束で成っているｌＰ
許請求の範囲第７１項に記載の方法。 ７４、前記光伝漕部Ｉが前記対象物に少７ｃ　くとも−
１ｉＳＩＳ埋設されているｔド許訂ｆ求の範囲第７１項
に記載の方法。 ７５、前記対象物に対する相対位１西１が分るように追
加対象物を設り′、前記対象物の副定位位と前記対象物
及び前記追加対象物の相対的な位ｔ１〆「関係とから前
記追加対象物の位置をσｌｊｌ定ｆるよつにしだ判許請
求の範囲第７１項に記載の方法。 いる特許請求の範囲第７１項に記載の方法。 ７７、受光部分及び発光部分を有イる長形状ブＣ伝導部
旧を固定された対象物と１．ＹかＦＢＩ記元伝導？′？
Ｂ材を通って伝達されて前記発光部分から発光されるよ
うになつそ°（・ると共に、前記光伝導部材の受ブ’（
、Ｔ’ｒＩＳ分に光を発光するためのブ０源手段と、入
射光に対応した１、ｔｌ力信号を有する感ブＣ部材で成
る光検知手段と、前記光伝導部材の発光部分から発光さ
れた光が前記光検知手段に入射するように前記対象物及
び光検知手段を配ｆｌｃ″′ｆるための手段とを具え、
前記光検知手段の検知光から前記対象物の位置を６１１
１定するようにしたことを特徴とする対象物の位置測定
装置。 ７８、前記光伝導部材が元ファイバで成る特許請求の範
囲第７７項に記載の装置。 ７９、前記光伝導部材が光ファイバ束で成る特許請求の
範囲第７７項に記載の装置。 ８０、前記う°Ｃ伝導部材の少なくとも一部が前記対象
物内に埋設されている特許請求の範囲第７７項に記載の
装置。 ８１、対象物の位置を測定するための位置測定手段を固
定しである対象物において、前記位置測定手段が長形状
の光伝導部材で成り、この光伝導手段はその表面に隣接
して受ブＣ部分及び発介部分を有し、こＪｌにより前記
受光部分に入射ｆるプｒが前記つ“自伝導’ｆ”ｒｌＸ
月：を通って前記発光部分から発プ１Ｃされ２・ように
なって（・ろことを’ＩＪ＋’徴とする対象物σ）イｊ
１１造。 ８２、前記う゛Ｃ伝尋７４１Ｘ利がう“Ｃファイバ束で
成ってぃろ／ＰｊＦ許１消求のＩＩ；ｉ四箇８１項に記
ｎＲの対象物の構造。 ８３、　ｉ’＋ｆｌ記ブＣ伝？！′１部材の少なくとも
−）′ｒ１１へか前記対象物に埋設されている特許請求
の１、ｊ）間第８１項に記載の対象物の４″？／ｌ造。 ８４、前記対象物に対する相対位１ｉが分るように追加
の対象物を設け、前記対象物の測定位１ｔりと前記対象
物及び前記追加の対象物の相対的ｔ（位置関係とから前
記追加対象物の位置を測定するようにした特許請求の範
囲第８１項に記載の７１象物の構造。 ８５、対象物上に位置するターゲット手段と、前記対象
物に近接して掴み具２部品又は工具を位置決めする位ｆ
＋６決め手段と、前記位置決め手段を制御するコンピュ
ータ手段と、前記対象物上のターゲットの互いの位置関
係をｆｉｌＪ定するだめのものであり・）、前記コンピ
ュータ手段に対してインタフェースとなっている電気う
“Ｃ学センザ手段と、この電気光学センサの入力を受入
りて、前記掴み具１部品又は工具を前記対象物の操作。 組立て又は加工のために自動的に動が寸ためのプログラ
ム手段とを具えたことをＩ！ｌ″Ｉｇ、とする対象物の
自動組立て又は加工装置。[Scope of Claims] 1. A small part of the object has a shape different from that of the non-target part of the object, light reflection 9. Light emission or light transmission 1.
At least one target with a target of □fT #- is provided, and the light reflected or transmitted from the target is detected.
11 and before 1J°'P17・“Gada Hanai→Drunken H Kenlung Ruo” (Detect the position of the target electro-optically t7, measure the position of the target from the electro-optically detected data t) Then, a control signal is outputted from the position 119 data of the workpiece to cause the machine to automatically perform the assembly or operation of the workpiece. Automatic assembly method, 2 step of providing the target, '?!l 8
1. When the object 2 (
or a hole exhibiting reflective properties different from that of the surface by drilling, casting, stamping, molding, forging) or any other similar process on one surface of the object.・The method according to claim 1. 3. In order to make the target stronger or more resistant, at least a part of the recess is filled with a transparent colored or opaque substance,
Section method. 4. The method of claim 1, wherein the object is intentionally designed so that the target is incorporated in an aesthetically pleasing manner. 5. The step of providing the target includes forming a protrusion on the object by molding, stamping, forging, carving, or other means so that the protrusion can be identified by its shape or reflective property. Method 1.6 according to Scope 1: Providing at least one target, or depositing a film of a repellent material on the surface of the object, which has a light reflective property different from that of the surface of the object. 4! This includes applying by printing, spraying or other application methods! ;, The method described in Item 1 of the scope of permission request. 7. Based on the various light reflection dynamics, colors, or reflection angles of the target (which is the range of specific i'f'!'Nb determinations listed in item 1). 8. The step of providing at least one target includes attaching the target to the object by gluing, welding, soldering, or other bonding methods. 9. The method according to claim 1, wherein the target is screwed or fitted into the object. ]0. 2. The method of claim 1, further comprising the step of subsequently removing a target from the object. The method according to claim 1, wherein the material of the target object is treated with chemicals, irradiation, or other treatment. 1 such that the other end is radiated by l1rt by 0
, [tl','1 The method according to claim 1. J3. The target is a yC fiber, the end of which is illuminated, and the periphery or other portion of the object is delineated by emitting light along a portion of the I'l'C extension ( 14. The machine is substantially independent of any movement of the object and maintains its correct position on the object. 15. The method of claim 1, wherein the target comprises an opening in the object. The method described in item 1. 16. The method according to item 1, in which the object is grasped by the machine with a tool k)", 1 yen 11. 17. The machine uses the tool 1 (lii% box 10 of the attached patent claim)
18. Previous 'AI': jY-, fiber σ) end is Do)
) "r is coded by color 1 frequency, timing or shape 51 and 4" Or, the movement of the axis more than
llJ to control displacement or speed 4! I, Wanshio as described in item 1 of the scope of the request. 20. Jiff's work on the object is 1 in the object.
) A robotic arm that takes in and out 11 items.
l 1Til- 114 years ago? ? Seeking work I71. 21. While the machining or assembling is being performed, the target is tracked and object position data is fed back to the prompting machine (1), the machining or assembling Range of customary requirements included in the step The direction described in item 1. 22. The machining step includes all of the welding, drilling, cutting, hardening, and other material removal, addition, or modification steps. Scope of the Patent Claims Claims 1. A method as described in paragraph 1 of the patent hr. 1. The method described in TIN. 2.1. The method described in paragraph 1, wherein the electro-optic sensor is a photodetector array camera. 26. The method according to ID of the IFf permit request, item 1, in which a robot is used to assemble the object. 26. A method as claimed in claim 1, comprising an identification code detected to identify a fastener WJ1, wherein the target is a fastener having a retroreflective reflector in its head. The method according to claim 1.The method according to claim 1, wherein the step is adapted to abrade lead on a vehicle body.29. The method described in the first or second item KNS using ♀9 number of targets on different objects.30. If more than 41 targets are damaged or damaged, the amount of light t
``The range of cost clause search that obtains quantitative resolution on the photographic side. 32. 1 patent 66*, in which it is decided in advance whether one of the targets can be used 1 (.) The method described in item 1. 33. The method described in item 1 of the scope of the patent application, which verifies the presence or absence or position of a target on the previous ML object. 34. The method described in item 1. 35. The method according to item 1, wherein the position of the target is used at different stations when the position of the object is known. 25. The method according to paragraph 25, wherein the range of the % tolerance requirement is adapted to unload the conveyor to remove the object. 37. The method of claim 26, wherein the target is arranged in such a way as to force the code. The method described in 38. Detecting a small number of decimals at a known diagonal angle on an object with one first electro-optic sensor, and tracking said object or tracking said object. Target position IN data from the first sensor is used to control a robot or other companion machine to assume a relative known position, carried by a point on the object surface or by the object. 4. providing a second electro-optical sensor for measuring the position of another object, and controlling a robot or automation system from the data obtained by the first and second sensors; A method for controlling an automation system with '+-signs.
1. Range 3 of the judgment h/1 request where the program is different
The method described in item 18. 40. The second sensor determines the attitude of the object or another object 447. 38. The method according to claim 38 of a patent claim that includes 'identification or measurement'. 41, regulating the movement of one or more axes of said object 11;
1) Patent Mi? which limits displacement or speed by The method described in paragraph 38 of the scope of compensation requested. 42. The method according to claim 1%Ii, item 8, wherein the machining step includes all of welding, drilling, cutting in a furnace, and other monthly charge removal, addition or modification steps σ). 43. The method of claim 38, wherein the electromagnetic sensor is a photodetector array camera. 44. Additional targets are provided on said object to provide (4) sufficient photographic quantitative resolution in the event of damage to one or more targets. Described in Section 38 σ) Method, 45. To obtain the previous NjL object position 1. It's up to you what kind of target to use.
39. The method according to claim 38, wherein C selection is possible. 46. The method of claim 38, wherein the presence or location of a target on the object is verified. 47. The method described in Patent No. 111, Misaki et al., paragraph 38, which detects the target σ) position of 1 at separate stations when the position of the object is known. 486 Provide at least one light source, provide at least one target on the object, and provide the work station with a ROBOLLE or other programmable automation system capable of responding to sensor commands of said automation system. , irradiating the target with at least one θ) °C source when the object is in the work station, and irradiating the target with an electric veneer for determining the position of at least one of the targets i+. In order to track the 111th target on the object while measuring the target position, one sensor is installed and the previous nL automation system is set to f1.
71. l l + Il shi, while tracking the target, to assemble or process the object or the illusionary object housed within the object,! , iThe automation system is used to create or process an object housed in a continuously moving diagonal object or object that is marked by the automation system. Method. 49. Processing of the object is carried out by providing a machine or a hole for processing the object, and the object is conveyed on a line of a continuous conveyor. Claim No. 48 50. Conveyor top carrier, basket. For loading and unloading MLT products from boxes and other containers. 49. The method of claim 48, wherein the container is accessed using a gripper of the automation system. 51. A method of assembling parts onto an object moving on a continuous conveyor. , the method described in Section 423 of IPK Xu Zhaoqi's Category (f7) 1, in which the automation system is used to transfer the parts to the previous H [, 8 objects]. 52; fl 53. Movement of one or more axes of the object The method according to claim 48, wherein the displacement or speed is limited by regulating K.54. 55. The method according to claim 48, wherein the electro-optic sensor is a photodetector array camera. θ So. 56, 73' are added to the recorded motion sum, and 1
Well, it's been a long time since I've been able to heal... - Damage has occurred on the get.''
The method according to claim 48, in which a total of sufficient photographs are taken to represent the images I, V, and L. 57. , you can use analogous targets or choose arbitrary targets 2 and 4.
'a. The method described in Section 48. 58, I1 no or 1i1 of the target on the object
Examine r and allow 11″ (ice m
The method according to paragraph 48 during i1. 51), Detecting the position of the target in a separate space when the position of the target is known.
- The method according to item 48, in which the range of Ff R^ is determined. 60, iii) 6! 1-Claim σ) 10,000 θ listed in n1 shi in item 56 or 57. 61. After hardening the panel 4 times, I was annoyed by the process. 9) Secondly, I installed 4 sensors on the work part.
The optical sensor is used to detect the position of the object and the opening provided in the object, and the electro-optic sensor is used to feed back data to the control system of the robot. Then, the robot installs the panel in the opening, adjusts the position 1n in the opening based on the data so that the gap between the panel and the opening becomes the same, and places the panel in the opening. A method of attaching a door or other panel to an opening of an object, characterized in that the panel is aligned. 62. Before the robot grasps the panel, the i1); qi-sensor is used to guide the robot so that the workpiece is in the correct positional relationship with respect to the panel. 62. The method according to claim 61. 63. The method according to claim 61, wherein a target on the object having the opening is electro-optically detected in order to roughly control the position of the robot with respect to the object. . 64. Displacement or velocity by regulating the movement of one or more axes of said object? 62. The method as claimed in claim 61, wherein the near 11 limit is applied. 65. The method according to claim 61, wherein the electro-optic sensor is a photodetector array camera. 66, The above-mentioned step is designed to remove lead on the body of the vehicle.
The method described in Section 1. 67, a first light source means, a first lens means for imaging the first light source means on a first region on the surface of the component; and when imaged by the first lens means, the first light source means a second light source means disposed at a position such that a second region having a different incident angle and a different focal length than the first region is provided on the light surface; and a second light source means used for determining the a+ position of the image spot. a second lens means for forming an image of one or both of said areas on an image scanning means; A device for measuring the distance or angular attitude of an object whose image is to be q'! 67. The device according to claim 67, which is a laser diode with a diameter of 11 mm. 69. The device according to claim 67, wherein the image scanning means is remotely controlled by a source fiber. 7(), The device eT- according to claim 67, wherein the electro-optical sensor is a 7-otodetector array camera. 71. An elongated photoconductive member having a light-receiving portion and a light-emitting portion on the object. is fixedly provided, and by irradiating light from the light source means to the light-receiving portion of the photoconductive member, the light is transmitted through the photoconductive member and emitted from the light-emitting portion, and an output signal corresponding to the incident light is generated. the object and the light detecting means are arranged in a positional relationship such that the light emitted from the light emitting portion of the photoconductive member is incident on the light detecting means; The position of the object is measured from the detection light of the detection means, characterized in that the position of the object is determined by the following method. 72. The L conductive member is made of an original fiber. 71. The method according to claim 1fj). 73. The photoconducting member or an optical fiber bundle comprising:
A method according to claim 71. 74. The light transmission section I is attached to the object at least 7c.
1i The method according to item 71, which includes the scope of requesting permission for corrections that are embedded in SIS. 75. Set up an additional object so that the relative position 1 west 1 with respect to the object is known, and determine the relationship between the sublocalization position of the object and the relative position t1 of the object and the additional object. The method according to claim 71, in which the position of the additional object is determined from σljl by determining f.The method according to claim 71.77. Is there an elongated conduction section with a fixed object and 1.Y or FBI data?'?
At the same time, the light is transmitted through the B material and emitted from the light emitting portion, and the receiving plate of the light conductive member is
, T'rIS, light detection means comprising a sensing member having a 1, tl force signal corresponding to the incident light, and a light emitting portion of the photoconductive member emitting light. means for arranging the object and the light detection means so that the light incident on the light detection means is incident on the light detection means,
The position of the object is determined 611 from the detection light of the light detection means.
1. A position measuring device for an object, characterized in that the position of the object is fixed at 1. 78. The apparatus of claim 77, wherein the light-conducting member comprises an original fiber. 79. The apparatus of claim 77, wherein said light-conducting member comprises an optical fiber bundle. 80. The apparatus of claim 77, wherein at least a portion of the temperature conductive member is embedded within the object. 81. An object having a fixed position measuring means for measuring the position of the object, wherein the position measuring means comprises an elongated light-conducting member, and the light-conducting means has a receiving plate adjacent to its surface. It has a C part and an initiating part, and the prism f incident on the light receiving part due to this Jl is "self-conductive 'f' rlX
The moon: passes through the light emitting part and emits 1C and becomes 2. (Object σ whose center and center are 'IJ+' signs) Ij
11 buildings. 82, Said U C story 741 4'' of the object according to claim 1, j) of claim 81, which is embedded in the object to at least one member -)'r11? /l construction. 84. An additional object is provided so that the relative position 1i with respect to the object can be determined, and the relative position 1i of the object is determined from the relative t (positional relationship) of the object and the additional object. The structure of the 71 object according to claim 81, which is adapted to measure the position of an object. 85. A target means located on the object, and two or more gripping parts in the vicinity of the object. Position of tool f
+6 determining means, a computer means for controlling the positioning means, and a device for determining the mutual positional relationship of the targets on the object), and an electrical interface for the computer means. a computer-generated sensor means, and a programming means for receiving an input from the electro-optical sensor to operate the gripper part or tool on the object. An automatic assembling or processing device for an object having I!l″Ig.
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