JPS62142216A - 車両用走行誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、車両用走行誘導装置に関し、特に車両が誘
導経路から外れた場合に、運転者にその旨を知らしめる
ことかできるｉＪ両用走行誘導装置に関するものである
。

（従来の技術） 車両走行誘導装置は、ＣＲＴなどの表示手段に車両が走
行している地域の道路地図とともに車両の走行軌跡や現
在位置を表示し、車両を目標地まで誤りなく誘導する装
置であって、例えば特開昭５８−７０１２５号公報にそ
の一例が示されている。

この種の装置では車両の現在位置を検出するための現在
地検出手段を有しており、例えば実公昭５８−２６２０
Ｑ公報に開示されているように、ある基準となる地点か
らの車両の走行距離と方位とを検出し、車両の現在位置
を基準とされた地点からの相対位置として把握する手段
や、衛星から発ｑ４される電波を受信して車両の現在位
置を、地球上の絶対位置く経度、緯度）として把握する
全出界ｉｌ！１位衛星システム（ＧＰＳ）も捉供されて
いる。

（発明が解決しにうとする問題点） しかしながら、上述した現在地検出手段では、前者にあ
っては走行距離や方位の測定誤差が累積され精度が低下
するとともに、後者では電１ＩｉＩＩｈηの状態などに
よって測定精度が変動する。

このため、例えばある目標地に誘導されていて、表示手
段に示された地図上の交差点を曲る必要が牛じた場合、
目前に迫った交差点がその地図上の交差点と同一かどう
かの判断が確実にできないことがある。

従って、曲るべき交差点を通り過ぎてしまったり、また
、実際には正確に交差点を曲ったにもかかわらず不安に
なったりしてしまう場合が生ずる。

この発明はこのような従来の車両用走行誘導装置の問題
点に鑑みてなされたものであって、その目的とするとこ
ろは、車両が誘導経路と異なった方向に進行した１ム１
に警告を与え、正規の誘導経路に迅速に修正できる車両
用走行誘導装置を提供することにある。

（問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するために、この発明に係る車両用走行
誘導装置は、車両の走行誘導のための情報を表示する表
示手段（ａ　＞と、前記情ｆＦ１８記憶する記憶手段（
ｂ　）と、車両の現在位置を検出する現在地検出手段（
Ｃ）と、車両を目標地へ誘導するための誘導経路を設定
する誘導経路設定手段（ｄ　）と、これらの各手段を制
御する制御手段（ｅ　）とを備え、且つ、この制御手段
（ｅ　）は前記現在地検出手段（Ｃ）とｎｊＮ記誘導経
路設定手段＜ｄ　）との情報に基づき車両が誘導経路か
ら逸脱したか否かを１！１１断する判定手段（ｆ）と、
該判定手段（ｆ）により逸脱したと判断されたときに警
報信号を出力する警告手段（ｇ）とを有する。

警報信号は、音声で運転者に報知したり、また、現在位
置を示すマークの形や表示色を変化させたり、さらには
地図の背日色を変更するなどの手段が用いられる。

（作　用） 以上の如く構成された本発明の車両用走行誘導装置では
、例えば左折すべき交差点を直進もしくは右折して車両
が誘導経路から逸脱した際には、運転者にその旨の警報
信号が伝達され、その結果、逸脱を認識した運転者は迅
速に正規の誘導経路に復帰できる。

（実　施　例） 以下、この発明の好適な実施例について添附図面を参照
にして詳細に説明する。

第２図から第５図はこの発明に係る車両用走行誘導装置
の一実施例を示している。

同図に示す走行誘導装置は、第２図にその全体構成を示
すように、表示手段１０と、記憶手段１２と、現在地検
出手段１４．Ｊ５よび制御手段１６とから概略構成され
ている。

上記表示手段１０は、車両の走行誘導のための情報、例
えば現在車両が走行している地域の地図や、地図−［に
設定される誘導目標地、誘導目標地まで車両を誘導する
経路、現在地検出手段１４で求めた現在地などを表示Ｊ
るものであって、一般的にはモノクロあるいはカラーの
ＣＲＴ、液晶表示素子、プラズマディスプレー、エレク
トロルミネッセンスなどが用いられ、表示される情報は
上記制御手段１６によって制御される。

上記記憶手段１２は、少くとも地図を含む走行誘導に必
要な情報を記憶しており、例えばＣＤ−ＲＯＭあるいは
磁気テープなどが使用され、特にＣＤ−ＲＯＭは記憶容
■が大きく、コンパクトでしかもアクセスタイムが短い
ので車両搭載用の記憶手段として適しており、記憶情報
は地図の他かに車両の始業点検手順やタイヤ交換手順な
どを記憶させておいてもよい。

記憶手段１２からの情報の取出しは、コンパクトディス
クやテープなどの記録媒体を再生装置に装置し、再生装
置を制御手段１６でコントロールすることで行なわれる
。

上記現在地検出手段１４は、例えば衛星からの電波信号
を受信して車両の現在位置を検出する測位システム（Ｇ
ＰＳ）の受信器を備えており、これとともに公知の地磁
気によって現在位置を検出するセンサーを（／／　ＳＮ
　シてもよい。

以下にＧＰＳによる車両の現在位置を検出する原理につ
いて簡単に説明ゴる。

ＧＰＳは第３図に模式的に示すように、地球Ｅ上に適当
な間隔で分散配置された複数のアンテナＡ、〜Ａ４と、
複数の衛星Ｓ、〜Ｓ４と、利用者Ｐとによって構成され
、各衛星Ｓ、〜Ｓ４はアンｊブＡ、〜Ａ４を介して制御
局Ｃによって制御される。また、各１！ｌｉ　Ｆ）−Ｓ
　＋〜Ｓ４にはアンテナＡ。

”−Ａ　４からの１３号を受ける受信器と、利用者［〕
に向けて各種の情報１１１号を発射する発（Δ器が、ま
た利用者Ｐは衛星Ｓ１〜Ｓ４からの信号を受ける受信器
とをそれぞれ備えている。

ここで、電波の送信点と受信点に完全に同期した時計が
あって、送信信号がその時計で制御されていたとすると
、受信点でその受信のタイミングを測定すれば送受信点
間の電波の伝播時間を求めることができ、それに光速度
を乗ずれば送受信点間の距Ｍｌを求めることができる。

今、利用者Ｐの視野（受信可能領域）に３個の衛星Ｓ４
．Ｓｚ　。

Ｓｌがあり、それぞれの衛星Ｓ１．Ｓ２　、Ｓｌが互い
に同期した時計によって測距信局を送信しており、且つ
各衛星８１〜Ｓ３の受信時の位置が正確に求められてい
ノことづ゛る。受信点でこれら信号の受信［１，’ｉ間
を測定σれば各衛星Ｓ１．Ｓ２　、Ｓｌと受（Ｌ点Ｐ間
の距離が求められ、利用者Ｐの位置は各衛星Ｓ５．Ｓ２
　、Ｓｌを中心とする３つの球面の交点として求めるこ
とができる。

これにより走行中の車両の現在位置を地球上の絶対位置
として把握できることになる。

一方、上記制御手段１６は、この実施例ではいわゆるマ
イクロコンピュータから構成されており、上記表示手段
１０．記憶手段１２．現在地検出手段１４とそれぞれ接
続される入出力インターフェース１６ａと、リードオン
リーメモリー（ＲＯＭ）１６ｂに記憶された手順に従っ
て入出力インターフェース１６ａを介して現在地検出手
段１４がらの信号を受けて演算し、その結果に基づいて
記憶手段１２をイク御して、その記憶情報、例えば地図
上に現在地を表示するなどの処理を行なうＣＰＵ１６ｃ
と、取り込んだデータを一時的に記憶しておくランダム
アクセスメモリー（ＲＡＭ）１６ｄとから構成されてい
る。

特に本発明では制御手段１６によって、車両を設定され
た目標地に誘導する途中で、車両が誘導経路から逸脱し
た際に警報信号を出力するように１１４成されており、
その具体的な実施例として第４図に示ザように交子点で
左折するように誘導経路が設定されている場合について
説明する。

この実施例では、交差点中心Ｃを中心とした所定距離エ
リアｄを設定し、車両がそのエリアｄに入つｋ　＋１５
と、■リアｄから脱出した時の座標をＲＡＭ１６ｄに記
憶してｄ３き、交差点中心Ｃと匍記２地点の座標が形成
する角度を算出し、正しい経路における角度と比較し、
経路の正誤を判断して、これが、、１っでおれば当市で
°′道を間違っています″と警告する。

第４図（Ａ）は交差点Ｃにおける正しい誘導経路、すな
わち交差点中心Ｃから所定距離エリアｄ内の［）地点に
進入したＱｉ両が、左折し同エリアｄのＱ地点でこれを
脱出する状態を示している。

一方、第４図（１３）は交差点Ｃで車両が誤った方向で
ある右折をした場合の軌跡を示しており、エリアｄ内の
Ｐ地点で進入した車両が、エリアｄのＷ地点でこれを脱
出する状態を示している。

これらのエリアｄにｄ５ける進入ないしは脱出地点Ｐ、
Ｑ、Ｗは、予め６シ足された誘導経路の入力値と、現在
地検出手段１４の出力とからそれぞれ求められるので、
これに基づき車両が左折ないしは右折した時に現われる
ｌ　ＰＣＱ　（−θ０）およびＺＰｃＷ（−〇、）も簡
単に０出できる。

制御手段１６で以上の手順を行なう場合の７０−ヂｔ−
１−を第５図に示す。

ステップ■で本発明の警告ルーチンがスタートすると、
まず、ステップ■で車両の現在位置と交差点中心Ｃとの
距ｆｆ１Ｄが計算され、これと所定距ｌｌｌｌ１１リア
ｄの比較がステップ■で行なわれ、これが一致もしくは
Ｄがｄよりも小となった時にＤの１ｉ［１がステップ■
で記憶され、この値が車両エリアｄ内に進入したＰ点の
座標となる。

次いで、ステップ■で再びＤとｄとを比較し、Ｄがｄよ
りも大きくなるまでその比較を繰返し、ＤがｄＪ：りも
大ぎくなった時のＤの値が、車両がエリアｄを脱出した
地点、すなわちＷ地点の座標となるので、その値をステ
ップ■で記憶させる。

しかる後、ステップ■で正しい経路の角度θ０（ＺＰＣ
Ｑ）と、実際に車両が進路変更をした角度θ、（／ＰＣ
Ｗ）とをＣＰＵ１６ｃで計算した後、ステップ■でθ０
−６１の絶対値を求めて、これと所定値にとを比較する
。

所定値にはθ０がエリアｄへの進入ないしは脱出地点Ｐ
、Ｑと交差点中心Ｃとから正確に求められるのに対し、
実際に車両がエリアｄから脱出する地点Ｗは、交差点で
の交通状態によって変動するため、これを補正するため
に設けである。

そして、１θ０−θ、１が所定ＷｉＫよりも大ぎい場合
、誘導経路から車両が外れているため、ステップ■で“
道を間違えていますパと音声で警告した後、ステップ［
相］でメインルーチンに戻る。

一方、１θ０−θ、ｊが所定値によりも小さい場合、車
両は誘導経路に沿って進行しているため、何も警告信号
は出さず、ステップ［株］でメインルーチンに戻り、運
転者は車両が誤りなく誘導されていることを確認できる
。

なお、制御手段１６Ｔ：音声以外の警告信号を出力する
場合には、ステップ■での処理内容を例えば地図の背円
色を変えるようにすればよく、簡単に対応できる。

（発明の効果） 以上、実施例で詳細に説明したように、本発明に係る車
両用走行誘導装置では、車両が誘導経路から逸脱した際
に警報信号が出力されるため、これにより運転者は誘導
経路から外れたことを認識し、迅速に正規の誘導経路に
修正することができるなどの優れた効果が１！：ｆられ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の構成を示すブロック図、第２図は
本発明装置の一実施例の全体構成を示すブロック図、第
３図はＤＰＳシステムの概略説明図、第４図は本発明装
置の一実施例を示す説明図、第５図は制御手段の処理手
順を示すフローチャート図である。 １０・・・・・・表示手段　　　１２・・・・・・記憶
手段１４・・・・・・現在地検出手段 １６・・・・・・制御手段 特許出願人　　　　　　　　　マツダ　株式会社同　　
　　　　　　　　パイオニア株式会社代　理　人　　　
　　　　　　弁理士　−色健幅間　　　　　　　　　　
　弁理士　松本雅利第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）　車両の走行誘導のための情報を表示する表示手
   段と、該情報を記憶する記憶手段と、該車両の現在位置
   を検出する現在地検出手段と、該車両を目標地へ誘導す
   るための誘導経路を設定する誘導経路設定手段と、これ
   らの各手段を制御する制御手段とを備え、且つ、該制御
   手段は該現在地検出手段と該誘導経路設定手段との情報
   に基づき車両が誘導経路から逸脱したか否かを判断する
   判定手段と、該判定手段により逸脱したと判断されたと
   きに警報信号を出力する警告手段とを有することを特徴
   とする車両用走行誘導装置。