JP2913857B2 - 車両ナビゲーションに用いる目的地案内装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、距離センサおよび方位
センサ利用して車両の現在位置を検出する位置検出機能
を備えた車両ナビゲーション装置において用いられ、運
転者に的確な目的地案内をすることのできる目的地案内
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、道路交通網の任意の箇所を走
行している車両の位置を検出する方式として、走行距離
センサと、方位センサ（地磁気センサ、または旋回角速
度センサのいずれか１つ）と、両センサからの出力信号
に必要な処理を施す処理装置を備え、車両の走行に伴な
って生ずる距離変化量Δｄ、および方位θ（地磁気セン
サの場合）もしくは方位変化量Δθ（旋回角速度センサ
の場合）を用いて、車両の推定位置デ―タを得る推測航
法が提案されている。この方式は、Δｄおよびθに基い
て、例えばΔｄの東西方向成分Δｘ（＝Δｄ× cosθ）
および南北方向成分Δｙ（＝Δｄ× sinθ）を算出し、
従前の位置出力データ（Ｐｘ′，Ｐｙ′）に対して上記
各成分Δｘ，Δｙを加算することにより、現在の位置出
力データ（Ｐｘ，Ｐｙ）を求める方式である。

【０００３】なお、走行距離センサや方位センサが必然
的に有している誤差のために、得られる推定位置デ―タ
に含まれる誤差が累積されてしまうという欠点があるた
め、車両が道路上を走行することを前提として、上記推
測航法により得られた推定位置データと、予めメモリに
格納されている道路地図データとを比較し、推定位置デ
ータの道路からのずれ量を累積誤差として算出し、上記
推定位置データに対して累積誤差分の補正を行い、推定
位置データを道路データに一致させるようにした地図マ
ッチング方式が実用されている（特開昭63-148115 号、
特開昭64-53112号公報参照）。

【０００４】さらに、上記推測航法、地図マッチング方
式のいずれを採用する場合でも、距離データ、方位デー
タの精度を向上させるために、道路脇に路側アンテナを
配置し、この路側アンテナから位置データおよび道路方
向データを含む信号を比較的狭い範囲にのみ放射させ車
両に取り付けた車載アンテナにより上記信号を受信し
て、車両の位置、および方向を較正する路側ビーコン方
式も提案されている。

【０００５】また、ＧＰＳ(Global Positioning Syste
m) といった衛星航法システムを用いて３〜４個の周回
衛星から発射される電波の伝搬遅延時間を測定して車両
の絶対位置を知ることも行われている。上記のように、
いずれの方式を採用するにしても、車両の位置、方位を
知るには、上記位置検出方式を実現する装置（以下、ナ
ビゲーション装置という）を車両に搭載する必要があ
る。

【０００６】上記のようなナビゲーション装置を車両に
搭載すれば、運転者は、車両の現在位置を把握すること
ができるようになるので、見知らぬ道路を走行する場合
でも道に迷うことなく走行することができる。上記のナ
ビゲーション装置においては、運転者は、車両の現在位
置は把握できても、目的地に到達するため採るべき経路
は、地図等を見ながら自分で判断しなければならない。

【０００７】この地図等を見て経路を判断する手間を省
くために、目的地さえ設定すればコンピュータが目的地
までの経路を自動的に計算して運転者に示す方式が開発
されている。この方式を説明すると、ドライバによる目
的地点などの設定に応じて、道路地図メモリから出発地
点と目的地点とを含む範囲の道路地図データを読出しこ
の道路地図データに基づいて出発地点から目的地点に至
る最も経済的な経路（最適経路）を決定できる。上記出
発地から目的地に至る経路の計算方法としてはいわゆる
ダイクストラ法がある（「緊急車両走行誘導システムの
開発研究報告書」財団法人 日本交通管理技術協会 昭
和６１年３月、DirckVon Vliet, "Improved Shortest
Path Algorithm for Transportation Network",Trans-p
ortation Research, Vol.12, 1978 ）。この方法
は、経路計算の対象となる経路を幾つも区切って、出発
地に最も近いノードまたはリンクを始点とし、目的地に
最も近いノードまたはリンクを終点とし、始点から終点
に至るリンクのツリーを想定し、ツリーを構成する全て
の経路のリンクコストを順次加算して、目的地に到達す
る最もコストの少ないリンク列を算出する方法である。
ここでリンクコストを求めるときに評価すべき事項とし
ては、走行距離、走行時間、高速道路の利用の有無、右
折左折回数、幹線道路の走行確率、事故多発地帯回避、
その他ドライバの好みに応じて設定した事項等がある。

【０００８】ところが、上記のような経路計算を行うに
は、広範囲の道路地図データを格納する大容量の道路地
図メモリや複雑な計算をするコンピュータが必要にな
り、コストが大幅に上昇するという問題がある。また、
道路地図メモリの内容も新しい道路が開通したりする
と、それに応じて更新していかなければならない。この
問題を改善するために、道路地図データに含まれる道路
の種類を幹線道路（例えば車国道、自動車専用道路、一
般国道、主要地方道）に絞ってメモリ容量を減らし、計
算時間を短縮化することが考えられるが、こうすると、
幹線道路に沿った経路は計算できても、一般道路まで経
路計算できないため、運転者は目的地までおおよその道
程は分かっても目的地に達する詳細な道程は分からない
といった欠点が生じる。

【０００９】一方、運転者にとっては、特に目的地に近
い一般道路を走行中は、目的地までの詳細な経路を示し
てもらうよりも、道路走行中に要所要所（例えば交差
点）で的確な案内さえ得れば、後は自分の記憶とカンで
無事に目的地に到達できることが多い。このような経路
誘導は、走行すべき経路を全部表示するのではないか
ら、「簡易な経路誘導」と呼ぶことにする。

【００１０】簡易な経路誘導方式の一例として、次に曲
がるべき交差点までの距離が所定値以下となると、交差
点で右折せよとか左折せよとかいう指示を運転者に与え
ることが考えられる（特開昭64-16915号公報参照）。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この場合で
も、ナビゲーション装置は、少なくとも、経路の途中に
ある交差点を全部記憶し、どの交差点でどの指示を出す
のかを予め記憶しておかなければならない。このため交
差点および指示内容を記憶させるために経路を入力する
必要があるが、運転者が運転前に手動で経路を入力する
ことは手間がかかるし、コンピュータで計算させると上
記のように大規模な装置となる。

【００１２】しかも、交通規制が行われておりメモリに
交通規制情報を記憶させていなければ、誤った指示を出
すこともあり、運転者はナビゲーション装置のみに頼っ
た運転をすることができなくなる。本発明は、上記の問
題に鑑みなされたものであり、目的地と、現在の車両位
置とさえ分かれば、経路を入力したり計算したりしなく
とも、運転者の判断にある程度頼りながら有効な案内を
与えることのできる目的地案内装置を提供することを目
的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの本発明の請求項１の目的地案内装置は、距離センサ
および方位センサ利用して車両の現在位置を検出する位
置検出手段と、走行の目的地を設定する目的地設定手段
と、車両の現在位置から目的地設定手段により設定され
た目的地点までの距離Ｄと、車両の進行方位と車両の現
在位置から目的地点までの方位との差である相対角度θ
と、目的地までの距離Ｄの進行方向射影Ｌ＝Ｄcosθと
を計算する計算手段と、計算手段により計算された距離
Ｄの進行方向射影Ｌが基準値Ｌ0 を下回ったとき、相対
角度θの符号を判定して運転者に目的地が車両進行方向
の右側または左側にあることを案内する目的地案内手段
とを含むものである。

【００１４】また、請求項２の発明は、上記基準値Ｌ0
を、車両の速度の関数としたものである。請求項３の発
明は、相対角度θの絶対値が９０°より大きな一定の角
度θ3 を越えたこと、または進行方向射影Ｌが負の一定
値Ｌ3 より負になったことを検出したとき、運転者に目
的地が後方にあることを知らせる通知手段をさらに備え
るものである。

【００１５】請求項４の発明は、車両が右折、左折また
は転回を完了したことを検知する検知手段と、上記目的
地案内手段または通知手段により運転者に所定の案内が
され、その後検知手段により車両が右折、左折または転
回を完了したことが検知された場合に、運転者への案内
を停止させる案内停止手段をさらに備えるものである。

【００１６】請求項５の発明は、車両の現在位置から目
的地設定手段により設定された目的地点までの距離Ｄ
が、車両が目的地に到着したとみなせる基準値Ｄ1 を下
回ったときに、目的地案内手段または通知手段の機能を
停止させる案内機能停止手段をさらに備えるものであ
る。

【００１７】

【作用】上記請求項１の構成によれば、図１に示すよう
に、車両の現在位置を検出し、目的地を設定するだけ
で、車両の現在位置から目的地点までの距離Ｄと相対角
度θを自動的に計算し、目的地までの距離Ｄの進行方向
射影Ｌが基準値Ｌ0 を下回ったとき、交差点の有無等、
周囲の道路状況に関係なく運転者に目的地を案内する。

【００１８】請求項２の構成によれば、上記基準値Ｌ0
を、車両の速度の関数としたので、車速に応じて、目的
地を案内するべきタイミングを調整することができる。
請求項３の構成によれば、相対角度θの絶対値が角度θ
3 を越えたこと、または進行方向射影Ｌが値Ｌ3 より負
になったことを検出したとき、運転者は目的地を通り過
ぎしばらく走行して後方に見ることになるので、運転者
にその旨を知らせることができる。

【００１９】請求項４の構成によれば、車両が右折、左
折または転回を完了したら案内が停止されるので、運転
者に必要以上の案内をすることはない。請求項５の構成
によれば、目的地点までの距離Ｄが、車両が目的地に到
着したとみなせるような距離Ｄ1 になったときは、目的
地案内をしない。このような場合にまで、案内を出して
運転者を誘導する必要性はないと考えられるからであ
る。

【００２０】

【実施例】以下実施例を示す添付図面によって詳細に説
明する。図２は本発明の目的地案内装置を実施するため
の電気的構成を示すブロック図である。この目的地案内
装置は、車両に搭載されたいわゆる車両ナビゲーション
装置に含まれているものである。

【００２１】なお、この実施例のナビゲーション装置
は、いわゆる推測航法を利用して車両の位置を検出し、
それを地図上に重ねて表示する方式を採用しているが、
前述したように、地図マッチング方式、ビーコン方式ま
たはＧＰＳを採用して位置検出精度を高めたものであっ
てもよい。ナビゲーション装置は、図２に示すように、
コンソール１と、表示器２と、方位センサ３と、距離セ
ンサ４と、道路地図データを格納している道路地図メモ
リ５と、道路地図メモリ５から記憶データを読出すメモ
リドライブ６と、距離センサ４により検出される走行距
離および方位センサ３により検出される走行方向変化量
をそれぞれ積算し、この積算データに基いて車両位置を
検出するとともに、本発明の手順に従って目的地を案内
するための案内信号を出力する位置検出装置８と、所定
範囲の道路地図の読出し、車両の誘導をするための目的
地案内データの編集、音声出力装置１０の制御、表示器
２の制御および位置検出装置８の制御などの種々の制御
を行うナビゲーションコントローラ９とを有するもので
ある。

【００２２】さらに詳細に説明すればコンソール１は、
この装置の起動・停止や画面上のカーソル移動、画面上
に表示されている道路地図のスクロール等をさせるキー
入力ボード（図示せず）を有している。運転者は、この
キーボードを用いて目的地の座標を入力することができ
る。表示器２には、ＣＲＴ、液晶パネルなどの画面上に
透明のタッチパネルが取付けられている。表示器２は、
位置検出装置８により検出された車両の位置を、周辺の
道路地図とともに画面に表示するものである。運転者
は、このタッチパネルを用いて地図上の車両の位置や目
的地の位置を入力することもできる。

【００２３】方位センサ３は、車両の走行に伴なう方位
の変化を検出するものであり、地磁気センサ、ジャイロ
などを使用することが可能である。なお、方位センサ３
の出力は、後に説明する右左折、転回の検出にも利用さ
れる。距離センサ４は、車両の速度、あるいは、車輪の
回転数などに基づいて走行距離を検出するものであり、
車輪速センサ、車速センサなどが使用可能である。

【００２４】道路地図メモリ５は、大容量記憶媒体であ
るCD-ROM、ICメモリカード、磁気テープなどのメモリな
どから構成されている。道路地図メモリ５は、道路地図
（高速自動車国道、自動車専用道路、一般国道、主要地
方道、一般都道府県道、指定都市の一般市道、その他の
生活道路を含む。）をメッシュ状に分割し、各メッシュ
単位でノードとリンクとの組み合わせからなる道路地図
データを、幹線道路（高速自動車国道、自動車専用道
路、一般国道、主要地方道を含む）のデータを含む上位
階層地図と、幹線道路とともに一般都道府県道、指定都
市の一般市道、その他の生活道路等の幹線でない道路
（以下、「一般道路」というの）のデータをも含む下位
階層地図とに別けて記憶している。

【００２５】ここに、ノードとは、一般に、道路の交差
点や折曲点を特定するための座標位置のことであり、交
差点を表わすノードを交差点ノード、道路の折曲点（交
差点を除く）を表わすノードを補間点ノードということ
がある。ノードデータは、ノード番号、当該ノードに対
応する隣接メッシュのノードのアドレス、ノードに接続
されるリンクのアドレスなどからなる。

【００２６】各交差点ノードを繋いだものがリンクであ
る。リンクデータはリンク番号、リンクの始点ノードお
よび終点ノードのアドレス、リンクの距離、リンクの方
位、その方向における所要時間データ、リンクの標準カ
ーブ回数データ、道路種別、道路幅、一方通行や有料道
路などの通行規制データからなる。位置検出装置８は、
車両出発時に設定された車両の初期位置と初期方位に基
づいて、距離センサ４により検出される距離データ、お
よび方位センサ３により検出される方位変化データをそ
れぞれ積算して走行軌跡データを算出し、車両の現在位
置と方位を検出するとともに、後に説明する手順に従っ
て目的地案内信号をナビゲーション・コントローラ９に
出力する。

【００２７】ナビゲーション・コントローラ９は位置検
出装置８から車両位置を得て、地図上に現在位置と目的
地とを重ねて表示させるとともに、目的地案内信号を得
てその内容を表示器２に表示させたり、音声出力装置１
０からアナウンスさせたりする。具体的には、マイクロ
コンピュータ、図形処理プロセッサ、画像処理メモリ等
から構成され、画面表示、地図の検索、縮尺切替、スク
ロール、車両の現在位置と方位の表示、目的地や目印と
なる地点の表示、目的地までの案内表示等を行う。

【００２８】次に、上記の装置を用いて目的地案内を行
う手順を、一連のフローチャート（図３および図４）を
用いて解説する。なお、この手順は、車両の位置を検出
するメインプログラムに対して、所定時間ごとに割り込
みをすることにより実行される。まず、ステップ(1) に
おいて検出した車両の現在位置、車両の進行方位α、車
両の現在位置から目的地までの方位βを取得する。ステ
ップ(2) において方位センサ３により検出した角加速度
に基づいて車両がカーブを走行中かどうかを判定する。

【００２９】カーブを走行中であれば、目的地案内手順
に入らずに、割り込みを終了する。カーブ走行中でなけ
れば、ステップ(3) に進み、車両の進行方位αと車両の
現在位置から目的地点までの方位βとの差である相対角
度θ＝β−αを算出する。なお、車両の進行方位αの代
わりに、地図マッチング方式等により道路の方位が分か
っていれば、道路のリンク方位α′を使用してもよい。
ステップ(4) において、車両の現在位置から目的地点ま
での距離Ｄを算出する。そして、ステップ(5) におい
て、距離Ｄの進行方向成分Ｌ＝Ｄcosθを算出する。

【００３０】ステップ(6) では、上記進行方向成分Ｌが
車両の現在速度ｖで決まる値Ｌo=ｆ(v) よりも大きいか
どうか判定する。ここに、関数ｆ(v) は、図５に例示す
るように、車両の速度ｖが大きければ大きく、車両の速
度ｖが小さければ小さい値をとる。これは、車両が高速
で走行していると、早めに案内を出す必要があるという
経験に基づくものである。なお、図５によれば車両の速
度ｖが２０km/hより小さければ、関数ｆ(v) は一定値３
０ｍをとっているが、これは右左折転回の合図をするな
らば少なくとも３０ｍ手前でできるようにしたためであ
る。車両の速度ｖが６０km/hより大きければ、関数ｆ
(v) は一定値１００ｍをとっているのは、あまり、手前
で案内を出すと、目標の交差点の手前の交差点で曲がっ
てしまうからである。なお、関数ｆ(v) は、図５の形に
限定されるものではない。例えば、全ての車速ｖの範囲
で一定値をとっていもよい。

【００３１】進行方向成分Ｌが値ｆ(v) よりも大きけれ
ば、ステップ(7) に進み、全ての案内カウンタを０クリ
アする。ここに、案内カウンタとは、到着案内カウン
タ、転回案内カウンタ、右折案内カウンタおよび左折案
内カウンタをいい、それぞれ１ずつ加算され、加算され
た値がしきい値を超えると、表示器２に案内を出した
り、音声出力装置１０からアナウンスさせるものであ
る。

【００３２】進行方向成分Ｌが値ｆ(v) よりも小さけれ
ば、ステップ(8) に進み、距離Ｄが一定値Ｄ1 以下にな
っているかどうか判定する。一定値Ｄ1 は車両が目的地
に到達したとみなせる程度の距離であり、例えば平行す
る道路の最小間隔１０ｍに設定される。この距離Ｄ1 よ
りも近づくと、走行を案内する必要はなく、また、細か
な案内をしても余り役立たないだろうと考えられる。

【００３３】なお、距離Ｄがこの距離Ｄ1 より大きくて
も、相対角度θが小さければ、もっと早い時期に到達案
内をしてもよいと思われるときには、ステップ(8) の条
件を図６のように代えてもよい。すなわち、相対角度θ
の絶対値がしきい値θ1（例えば１０°）以下であるか
判定し（ステップ(81)）、以下であれば、ステップ(82)
で距離Ｄが、距離Ｄ1よりも長い距離Ｄ2 以下になって
いるかどうか判定する。ステップ(81)においてＮＯの判
定であれば、ステップ(83)において距離ＤがＤ1 以下に
なっているかどうか判定する。ステップ(82)またはステ
ップ(83)においてＹＥＳの判定であれば、ステップ(9)
に進み、ＮＯの判定であれば、ステップ(10)に進む。

【００３４】ステップ(9) では、到着案内カウンタを＋
１する。ステップ(10)では、相対角度θの絶対値｜θ｜
がθ3 （例えばθ3＝150°）より大かどうか調べる。図
７に示すように、車両が目的地に曲がるべき交差点を過
ぎてしばらく走行すると、｜θ｜がθ3 を越えてしま
う。この時は、ステップ(11)に進み、転回案内カウンタ
を＋１する。このステップ(10)の判断の代わりにＬが負
の一定値Ｌ3 （例えばＬ3＝−100m）を越えたかどうか
判断してもよい。

【００３５】ステップ(12)では、相対角度θが正かどう
か判定する。正であれば、目的地を右に見ていることに
なり、ステップ(13)において右折案内カウンタを＋１す
る。相対角度θが負であれば、目的地を左に見ているこ
とになり、ステップ(15)において左折案内カウンタを＋
１する。ステップ(16)においては、各案内カウンタを参
照し、しきい値（例えば５）を超えているかどうかを判
断する。このように判断するのは、案内カウンタが１回
インクリメントされた程度では、誤動作もあり、果たし
て当該案内を出すべき条件が整っているかどうか不確実
であるので、案内を出す条件を厳格にしたことによる。

【００３６】ステップ(17)において、しきい値を越えた
カウンタがあれば、ステップ(18)において当該案内内容
を表示器２に表示し、または音声出力装置１０からアナ
ウンスさせる。両方を併用してもよい。このように、案
内を出すタイミングとして目的地までの距離Ｄの進行方
向成分Ｌが基準値Ｌ0を下回ったときとしているので、
車両が右左折等何らかの操作をしなければならない地点
からおおよそ距離Ｌ0 手前で案内が出ることになる。し
たがって、車両はこれから距離Ｌ0 を直進するまでの間
に右折または左折の準備をすればよいので、このような
案内の出し方をしても車両に負担をかけることはない。

【００３７】なお、案内を出しても車両がその通り走行
できない場合がある。例えば図８に示すように、目的地
に右折する道路がないときである。この場合でも、所定
の案内を行う。これにより、運転者は、図８のように車
両の走行している右側に目的地が存在することを知るこ
とができる。勿論、運転者は、案内どおりの走行が今す
ぐできないことを自分で判断できるのであり、このよう
な案内を行っても運転者に誤った操作をさせることはな
い。それどころか、運転者は、案内により次の交差点で
矢印ｅのように右折の判断をすることができるので、本
発明は、運転者にとって非常に役立つ案内をすることが
できる。

【００３８】次に、図４に戻り、運転者が案内どおり車
両の操作をしたかどうか判定する（ステップ(19)）。こ
の判定は、転回案内、右折案内または左折案内の場合、
例えば車両がカーブ走行をしその後、直進走行に変わっ
たかどうかを、方位センサ３がジャイロであればそのジ
ャイロ出力から判断し、地磁気センサであればその出力
を微分した信号から判断することにより行う。到着案内
の場合は、距離センサ４の出力から、車両が停止したこ
と等を検出することにより行う。

【００３９】車両の操作が終了したと判断された場合、
ステップ(20)において、全ての案内カウンタを０クリア
し、最初に戻る。以上の手順を実際の道路において適用
した例を説明する。図９は、細街路に目的地が位置する
場合を示す。車両は幹線道路を走行中、交差点ａの手前
Ａの地点に来たとき、目的地案内装置から右折案内を受
ける。運転者は、工事中で右折できないことを知って交
差点ａを通り過ぎる。この点、従来の経路誘導装置を使
用するとすると、工事中の情報を入力していないとき
は、右折すべき地点として交差点ａを指示するので、交
差点ａを右折できない運転者はとまどってしまうが、こ
の発明のように単に目的地は右側にあり右折できればし
て下さいということを案内するだけなので、運転者は余
裕を持って対処することができる。運転者は、工事中で
右折できないことを知って交差点ａを通り過ぎても続け
て右折の案内を受けるので、次の交差点ｂで右折するこ
とになる。交差点ｂで右折後、案内は終了し、そのまま
進むと、交差点ｃの手前Ｃの地点で右折案内を受ける。
その案内に従って交差点ｃで右折すると案内は終了し、
交差点ｄの角に目的地が見える。目的地が近いので目的
地案内装置はもう何の案内もしない。運転者は自分の判
断に従って、目的地に車両を寄せる。

【００４０】以上のように、目的地に達するように案内
はするが、どの交差点で何をせよという具体的な指示を
しない本発明の目的地案内と、道路規制の実情に即した
運転者の判断とをうまく組み合わせることにより、効率
よく目的地に到達することができる。なお、本発明は上
記の実施例に限定されるものではなく、運転者が案内に
従わないケースが基準よりも多くなれば、警報を提供し
たり、目的地案内の機能を自動的に停止してもよい。

【００４１】また、ナビゲーション装置は、前述した経
路計算機能を持ったものであってもよい。経路計算機能
があれば、本発明は不要に思えるかも知れないが、前述
したように、経路計算の基礎となる情報が日々変化して
いるような場合、経路誘導と本発明による簡易な経路誘
導とを併用すれば、より確実な誘導をすることができ
る。また、経路計算の対象が幹線道路だけであるときは
最街路において車両の誘導をできないので、本発明を併
用することは特に有効である。

【００４２】

【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、交差点や経路を明確に示さないで、目的地に到達す
るために曲がるべき地点より一定距離手前で案内を出す
こととし、後は運転者の判断に委ねることができる。し
たがって、記憶しておくべきデータ量は大幅に減り、簡
単な処理をするだけで済むようになるので、装置の簡略
化を達成することができる。また、基準値Ｌ0 を適当に
設定することにより最も適切なタイミングで案内するこ
とができる。

【００４３】請求項２記載の発明によれば、車速に応じ
て、案内すべき地点に達する時刻よりもいくらか前の時
間に案内を出すことができるので、運転者に対して、案
内が出てから車両を操作する準備時間を保障することが
できる。請求項３の発明によれば、案内すべき地点をか
なり通り過ぎた時に、運転者に知らせて、右左折なり転
回なりすべきことを知らせることができる。

【００４４】請求項４の発明によれば、車両が右折また
は左折を完了したら案内が停止されるので、右左折完了
後、運転者に誤った判断をさせることがない。請求項５
の構成によれば、目的地点までの距離Ｄが車両が目的地
に到着したとみなせるような距離Ｄ1 になったときに
は、不要な目的地案内を出さなくて済むようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の内容を説明するための車両と目的地と
の関係を示す図である。

【図２】目的地案内装置が組み込まれた車両ナビゲーシ
ョン装置のブロック図である。

【図３】目的地案内装置の手順を示すフローチャートで
ある。

【図４】目的地案内装置の手順を示すフローチャートで
ある。

【図５】基準値Ｌ0 を車両の速度の関数ｆ(v) で表わし
たグラフである。

【図６】目的地案内装置の手順を示すフローチャートの
部分変更図である。

【図７】交差点を通り越した場合の車両と目的地との関
係を示す図である。

【図８】交差点がない場合の車両と目的地との関係を示
す図である。

【図９】細街路に目的地が位置する場合の車両走行経路
を示す図である。

【符号の説明】

２ 表示器 ３ 方位センサ ４ 距離センサ ５ 道路地図メモリ ８ 位置検出装置 ９ ナビゲーションコントローラ １０ 音声出力装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−198316（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−107718（ＪＰ，Ｕ) 実開 平４−43217（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】距離センサおよび方位センサ利用して車両
   の現在位置を検出する位置検出手段と、走行の目的地を
   設定する目的地設定手段と、車両の現在位置から目的地
   設定手段により設定された目的地点までの距離Ｄと、車
   両の進行方位と車両の現在位置から目的地点までの方位
   との差である相対角度θと、目的地までの距離Ｄの進行
   方向射影Ｌ＝Ｄcos θとを計算する計算手段と、計算手
   段により計算された距離Ｄの進行方向射影Ｌが基準値Ｌ
   0 を下回ったとき、相対角度θの符号を判定して運転者
   に目的地が車両進行方向の右側または左側にあることを
   案内する目的地案内手段とを含むことを特徴とする車両
   ナビゲーションに用いる目的地案内装置。
2. 【請求項２】上記基準値Ｌ0 は、車両の現在の速度に応
   じて決定されることを特徴とする請求項１記載の車両ナ
   ビゲーションに用いる目的地案内装置。
3. 【請求項３】相対角度θの絶対値が９０°より大きな一
   定の角度θ3 を越えたこと、または進行方向射影Ｌが負
   の一定値Ｌ3 より負になったことを検出したとき、運転
   者に目的地が後方にあることを知らせる通知手段をさら
   に備えることを特徴とする請求項１記載の車両ナビゲー
   ションに用いる目的地案内装置。
4. 【請求項４】車両が右折、左折または転回を完了したこ
   とを検知する検知手段と、上記目的地案内手段または通
   知手段により運転者に所定の案内がされ、その後検知手
   段により車両が右折、左折または転回を完了したことが
   検知された場合に、運転者への案内を停止させる案内停
   止手段をさらに備えることを特徴とする請求項１，２ま
   たは３に記載の車両ナビゲーションに用いる目的地案内
   装置。
5. 【請求項５】車両の現在位置から目的地設定手段により
   設定された目的地点までの距離Ｄが、車両が目的地に到
   着したとみなせる基準値Ｄ1 を下回ったときに、目的地
   案内手段または通知手段の機能を停止させる案内機能停
   止手段をさらに備えることを特徴とする請求項１または
   ２に記載の車両ナビゲーションに用いる目的地案内装
   置。