JP3044991B2 - 走行位置表示装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の現在位置を
地図とともに表示装置に表示する走行位置表示装置（ナ
ビゲーション装置）、特に経路上の交差点の近くに来た
時に音声による案内を自動的に行う音声案内装置を備え
た走行位置表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車載用走行位置表示装置を本発明
の実施例である図１を参照して説明する。

【０００３】まず、従来技術の説明に先立ち、図１の構
成について述べる。図１において、１は方位センサであ
り、この方位センサ１は自動車の絶対走行方位を検出す
る地磁気センサ及び自動車の相対走行方位を検出する光
ジャイロが使用される。２は車輪の回転数に応じたパル
スを発生する距離センサ、３はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ
Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）レシーバであ
り、このＧＰＳレシーバ３は複数の衛星から送信される
電波を受信し演算することにより受信点の位置（緯度、
経度）を求めることができるものである。４はＣＤ−Ｒ
ＯＭプレーヤであり、このＣＤ−ＲＯＭプレーヤ４は、
地図データが記録されたＣＤ−ＲＯＭ５から地図データ
を読み出すものである。

【０００４】６は車室内に設置される表示・操作部であ
り、この表示・操作部６は、地図及び自動車の現在走行
位置、方位等を表示する液晶ディスプレイ６Ａ、この液
晶ディスプレイ６Ａの前面に設けられたタッチパネル６
Ｂとからなり、タッチパネル６Ｂには表示地図の拡大、
縮小などを指示するためのスイッチ、経路探索を指示す
るスイッチ、液晶ディスプレイ６Ａに表示された地名の
中から目的地を選択するスイッチなどが具備されてい
る。７は装置本体であり、この装置本体７はトランクル
ームなどに設置される。

【０００５】次に装置本体７の構成について説明する。
８は各種の演算を行うＰＣＵ（中央処理装置）、９はＣ
ＰＵ８で行う各種の演算のプログラムが記憶されたＲＯ
Ｍ（リードオンリーメモリ）、１０は方位センサ１、距
離センサ２、ＧＰＳレシーバ３、ＣＤ−ＲＯＭプレーヤ
４等からのデータやＣＰＵ８での演算結果等を記憶する
ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、１１は液晶ディス
プレイ６Ａに表示する文字、記号などのパターンが記憶
されたＲＯＭ、１２は入力インターフェース、１３は通
信インターフェース、１４は画像プロセッサであり、こ
の画像プロセッサ１４はＲＡＭ１０に記憶されている地
図データ、現在位置データ等を液晶ディスプレイ６Ａで
表示する画像データに変換する。

【０００６】画像プロセッサ１４で変換された画像デー
タは画像メモリ１５に記憶される。画像メモリ１５に記
憶された画像データが読み出されて液晶ディスプレイ６
Ａに送信されて地図及び自動車の現在位置等が表示され
るものである。１６は音声プロセッサであり、この音声
プロセッサ１６はＣＰＵ８の指令に基づき所定の音声メ
ッセージを作成するものであり、音声プロセッサ１６で
作成された音声メッセージがスピーカ１７より出力され
る。

【０００７】図１において、方位センサ１の出力及び距
離センサ２の出力が入力インターフェース１２を介して
ＣＰＵ８に送られ、ＣＰＵ８において現在位置の演算が
行われ、現在位置の緯度、経度が求められる。また現在
位置に基づき現在位置を中心とする所定範囲の地図デー
タがＣＤ−ＲＯＭプレーヤ４によってＣＤ−ＲＯＭ５か
ら読み出され、この地図データが通信インターフェース
１３を介してＲＡＭ１０に格納される。

【０００８】ＲＡＭ１０に格納された地図データの一部
分が読み出され、画像プロセッサ１４で画像データに変
換され画像メモリ１５に書き込まれる。画像メモリ１５
に格納された画像データが画像プロセッサ１５で読み出
され液晶ディスプレイ６Ａに送られ、現在位置を中心と
して所定範囲の地図が表示される。

【０００９】またＲＡＭ１０から読み出された地図デー
タに文字コード、記号コードが含まれていると、これら
文字コード、記号コードに対応するパターンがＲＯＭ１
１から読み出され、液晶ディスプレイ６Ａに地図ととも
に地名などの文字、学校などの記号が表示されるもので
ある。また自動車の走行に伴って順次求められる走行速
度、走行方位に基づき、液晶ディスプレイ６Ａに表示さ
れる現在位置が順次変更されていくものである。また経
路探索を指示して目的地を指定すると経路探索により最
短時間で目的地まで到達すると予測できる経路が選択さ
れて、液晶ディスプレイ６Ａに表示されている地図上に
選択された経路が表示される。

【００１０】なお、ＣＰＵ８で求められた自動車の現在
位置が交差点の手前の所定地点に到達すると、音声プロ
セッサ１６が起動され所定のメッセージが作成され、ス
ピーカ１７より、例えば「およそ７００ｍで交差点で
す、ご注意下さい。」と音声を出力するものである。

【００１１】図２は、液晶ディスプレイ６Ａの表示例を
示している。道路地図が表示されるとともに、地名、交
差点名、道路名等が表示される。

【００１２】図２において、１８の破線は経路探索によ
り選択された経路、１９は自動車の自車マークを示して
おり、この自車マーク１９は自動車の現在位置と走行方
向を示している。２０は自動車の走行軌跡を示してい
る。

【００１３】次に、上記従来例の経路探索機能について
説明する。経路の探索は現在位置から指定した目的地ま
での複数の経路の中で最短時間で走行できると想定でき
る経路を探索し、選択された経路を液晶ディスプレイ６
Ａに表示されている地図上に表示する機能である。この
経路探索は、例えば、現在位置から目的地までの距離、
道路種別（高速道路、国道、県道等）、道路の幅員など
に基づき、最短時間で目的地まで到達できると想定され
る経路を選択する。

【００１４】図３は、ＣＤ−ＲＯＭ５に記憶されている
データを示している。ユニット１、２…は、全国の地形
図に基づき緯度、経度によってユニット単位に分割した
ものであり、各ユニット内にある道路は、座標点を表す
ノードと、ノード間を結ぶリンクの集合として表し、各
ノードに対してノード番号、ノードの緯度、経路及び交
差点ノードであるか否かを設定する。また、各リンクに
対しては、リンク番号、リンクの距離を設定する。ＣＤ
−ＲＯＭ５には各ユニット毎に、各ユニット内に存在す
る各ノードのノード番号、緯度、経度、交差点ノードの
有無等が記憶され、また各ユニット内に存在する各リン
クの番号、リンク距離等が記憶されている。

【００１５】ここで、タッチパネル６Ｂを操作して経路
探索機能を選択すると、経路探索モードに入る。この経
路探索モードでは、まず目的地を入力する。目的地の指
定は液晶ディスプレイ６Ａに表示される地名の中から選
択することにより、または液晶ディスプレイ６Ａに表示
されている地図上の地点を指で指定することにより行
う。目的地を指定すると、経路検索処理が開始される。

【００１６】この経路検索処理は、現在位置から目的地
までの複数の経路の中で、最も速く目的地まで到達する
と予測できる経路を自動的に選択するものであり、例え
ば、現在位置から目的地までの距離、道路識別（高速道
路、国道、県道…）、道路の幅員などに基づいて行われ
る。

【００１７】図３において、太い線は経路検索の結果選
択された案内経路を示しており、ユニット２のノード１
→２→３→４→５→６→ユニット１のノード１→２→３
→４の経路が、選択された案内経路であることを示して
いる。案内経路が選択されると、交差点ノード（ユニッ
ト２のノード４）の手前およそ７００ｍ、３００ｍ、１
００ｍに誘導ポイント（案内ポイント）Ａ、Ｂ、Ｃが設
定される。自動車の走行に伴って、現在位置が誘導ポイ
ントＡに到達すると、所定の音声案内、例えば「およそ
７００ｍで交差点です、ご注意下さい。」と音声で案内
する。同様に誘導ポイントＢ、Ｃに到達すると、それぞ
れ「およそ３００ｍで交差点です、ご注意下さい。」、
「およそ１００ｍで交差点です、ご注意下さい。」と音
声で案内する。

【００１８】図４は、経路検索により作成されるテーブ
ルを示している。図４の（Ａ）は、現在位置から目的地
までの案内経路のユニット別経路追尾データのテーブル
であり、図３の例では、ユニット２、１がユニット別経
路追尾データテーブルに書き込まれる。

【００１９】図４の（Ｂ）は経路追尾データのテーブル
であり、このテーブルには、選択された案内経路の各ユ
ニット内のノードの順番が経路順に書き込まれる。図３
の例では、ユニット２のノード１→２→３→４→５→６
が書き込まれ、引き続きユニット１のノード１→２→３
→４が書き込まれる。

【００２０】図４の（Ｃ）は誘導ポイントデータのテー
ブルであり、選択された案内経路の交差点ノード（ユニ
ット２のノード４）の手前７００ｍ、３００ｍ、１００
ｍ、の地点、例えば図３の場合、ユニット１のノード２
と３の間、及びユニット２のノード４と５の間に誘導ポ
イントが設定されるものであり、液晶ディスプレイ６Ａ
に表示された案内経路に沿って走行していく過程で、現
在位置が誘導ポイントＡ、Ｂ、Ｃに達する毎に前記音声
案内が行われる。

【００２１】図７は、従来例において交差点案内を行う
か否かの判定処理を示す流れ図である。また図８はノー
ド１、２、３、４、５、６からなる案内経路２１のノー
ド３（交差点ノード３）で他のリンク２２、２３が交差
している状態を示している。

【００２２】図７に示すように、まずステップＳ１で経
路検索によりユニット別経路追尾データテーブル（図４
のＡ）を作成する。次にステップＳ２でユニット別経路
追尾データより経路追尾データテーブル（図４のＢ）を
作成する。ステップＳ３では、経路追尾データテーブル
より交差点ノードを検索する。

【００２３】図８において、白丸２４はノード、黒丸２
５は交差点ノードを示している。次にステップＳ４で
は、案内経路における交差点での曲折角度θを求める。
この曲折角度θはノード２と３間のリンクとノード３と
４間のリンクとの曲折角度である。次にステップＳ５で
求めた曲折角度θが角度１０°より小さいか判定され
る。ステップＳ５で曲折角度θが角度１０°より小さい
と判定されるとステップＳ８に進み、音声による交差点
案内をしないで処理を終了する。

【００２４】一方ステップＳ５で曲折角度が１０°より
小さくないと判定された場合にはステップＳ６で曲折角
度θが４５°以上が判定され、４５°以上と判定された
場合にはステップＳ９に進み音声による交差点案内を行
う。ステップＳ６で曲折角度θが４５°以上でないと判
定されると、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では進
行方向に対して±６０°以内に他のリンクがあるか判定
され、他のリンクがあると判定されるとステップＳ９に
進み音声による交差点案内を行い、ステップＳ７で±６
０°以内に他のリンクが無いと判定されると、ステップ
Ｓ８に進み音声による交差点案内を行わない。

【００２５】以上の処理により判定された音声案内の有
無を含めて図４の（Ｃ）に示す誘導ポイントデータテー
ブルを作成する。

【００２６】以上のように従来例では案内経路の交差点
における曲折角度がある一定条件を満たした場合に、交
差点の手前で「およそ７００ｍで交差点です、ご注意下
さい」などの音声による交差点案内を行っているもので
る。

【００２７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例の交差点案内では、交差点ノードを右折する場合も
左折する場合も、１つのスピーカーより音声案内をして
いたので、案内があった時点で液晶ディスプレイ６Ａを
確認する、あるいは「右折」、「左折」という音声案内
の内容を確実に確認しなければ、どちらに曲がれば良い
かわからなかった。

【００２８】このように、従来例においては、交差点ノ
ードをどちらに曲がるかを案内ポイントでの音声案内だ
けでは確認できず、液晶ディスプレイ６Ａを見なければ
いけなかったり、あるいは音声案内の内容に注意を傾け
ていなければならなかった。

【００２９】本発明は、上記従来の問題を解決するもの
であり、交差点ノードをどちらに曲がるかを判断し、曲が
る方向によって音声案内の出力箇所を変えることによ
り、案内ポイントでの音声案内で、先の交差点をどちら
に曲がるかが聴覚的に確認できる音声案内装置を備えた
走行位置表示装置を提供することを目的とする。

【００３０】

【課題を解決するための手段】本願発明は、上記目的を
達成するために、自車位置を検出する自車位置検出手段
と、座標点を表すノードと上記ノード間を接続するリン
クの集合として道路情報を記憶した地図データ記憶手段
から読み出された地図と上記自車位置検出手段で検出さ
れた上記自車位置とを対応させて表示する表示手段と、
目的地までの経路を自動的に探索する経路探索手段と、
上記経路探索手段で選択された上記経路上にある交差点
の手前の所定地点を案内ポイントとして自動設定する案
内ポイント自動設定手段と、上記経路が上記交差点で右
折するか左折するかを判定する交差点右左折判定手段
と、上記交差点における上記経路の折曲角度が第１の所
定角度以上であり第２の所定角度より小さく且つ上記交
差点において第３の所定角度より小さい上記経路以外の
分岐が有る場合、及び上記折曲角度が上記第２の所定角
度以上である場合には案内が必要であると判定するとと
もに、上記折曲角度が上記第１の所定角度以上であり上
記第２の所定角度より小さく且つ上記交差点に上記第３
の所定角度より小さい上記経路以外の分岐が無い場合、
及び上記折曲角度が上記第１の所定角度より小さい場合
には案内が不要であると判定する交差点案内有無判定手
段と、上記交差点右左折判定手段及び上記交差点案内有
無判定手段の判定結果に従って、上記自車位置が上記案
内ポイントを通過するときに、右折時には右側スピーカ
ーからの音声による必要な交差点案内を行うとともに、
左折時には左側スピーカーからの音声による必要な交差
点案内を行う音声案内手段とを備えることを特徴とする
ものである。

【００３１】

【００３２】

【作用】本願発明では、経路探索手段によって探索され
た経路が交差点で右折するのか左折するのかを交差点右
左折判定手段で判定し、交差点における経路の折曲角度
が第１の所定角度以上であり第２の所定角度より小さく
且つ交差点において第３の所定角度より小さい上記経路
以外の分岐が有る場合、及び折曲角度が第２の所定角度
以上である場合には案内が必要であると交差点案内有無
判定手段で判定し、交差点右左折判定手段及び交差点案
内有無判定手段の判定結果に従って、右折時には右側ス
ピーカーからの音声による必要な交差点案内を行うとと
もに、左折時には左側スピーカーからの音声による必要
な交差点案内を行う。

【００３３】

【００３４】

【実施例】以下に本発明の一実施例について図１〜図６
を参照して説明する。図５は本発明の一実施例の交差点
右左折判定処理を示す流れ図である。

【００３５】図５に示すように、まずステップＳ１で経
路検索によりユニット別経路追尾データテーブル（図４
のＡ）を作成する。次にステップＳ２でユニット別経路
追尾データより経路追尾データテーブル（図４のＢ）を
作成する。ステップＳ３では、経路追尾データより交差
点ノードを検索するとともに、誘導ポイントデータテー
ブル（図４のＣ）を作成する。

【００３６】本実施例では、図６に示すように、ノード
１→２→３→４と続く案内経路２１上の黒丸２５が交差
点ノードであり、この交差点ノードには他のリンク２
２、２３が接続されている。従って、ステップＳ３の交
差点ノード検索ではノード３が検索され、黒丸２５は交
差点ノードを示している。次にステップＳ４では、案内
経路における交差点での曲折角度θを求める。この曲折
角度θはノード２と３間のリンクとノード３と４間のリ
ンクとの曲折角度であり、ノード２からの進行方向に対
し右側に曲がるのを＋θ、また左側に曲がるのを−θと
する。

【００３７】次にステップＳ５では、求めた曲折角度±
θが角度１０°より小さいか判定される。ステップＳ５
で曲折角度±θが角度１０°より小さいと判定されると
ステップＳ８に進み、音声による交差点案内をしないで
処理を終了する。

【００３８】一方ステップＳ５で曲折角度が１０°より
小さくないと判定された場合には、ステップＳ６で曲折
角度±θが４５°以上かが判定され、４５°以上と判定
された場合には、ステップＳ９に進み、交差点右左折判
定手段により交差点での曲折角度θを基に右折もしくは
左折を判定する。θが＋の時はステップＳ１０に進み右
側のスピーカーから音声案内を行い、θが−の時はステ
ップＳ１１へ進み左側のスピーカーから音声案内を行
う。６の場合では、右側から出力される。

【００３９】ステップＳ６で曲折角度θが４５°以上で
ないと判定されると、ステップＳ７に進む。ステップＳ
７では進行方向に対して±６０°以内に他のリンクがあ
るか判定され、他のリンクが無いと判定されるとステッ
プＳ８に進み音声による交差点案内を行わない。逆に他
のリンクがあると判定されるとステップＳ９に進み、交
差点右左折判定手段により交差点での曲折角度θを基に
右折もしくは左折を判定する。θが＋の時はステップＳ
１０に進み右側のスピーカーから音声案内を行い、θが
−の時はステップＳ１１へ進み左側のスピーカーから音
声案内を行う。

【００４０】以上の処理により判定された音声案内の有
無と右左折の区別を含めて図４の（Ｃ）に示す誘導ポイ
ントデータテーブルを作成する。

【００４１】以上のように、上記実施例では、交差点の
曲折角度を求め、この曲折角度によって音声案内の有無
を判定し、曲がる方向によって音声案内の出力を変化す
ることにより、従来例のように音声案内後に液晶ディス
プレイ６Ａを確認しなくても曲がる方向を確認でき、自
動車の運転に支障なく、適切な音声案内が可能となる。

【００４２】なお、本実施例の構成において、方位セン
サ１、距離センサ２およびＧＰＳレシーバが自車位置検
出手段を、ＣＤ−ＲＯＭプレーヤ４が地図データ記憶手
段を、表示・操作部６および画像プロセッサ１４が表示
手段を、ＣＰＵ８、ＲＯＭ９およびＲＡＭ１０が経路探
索手段、案内ポイント自動設定手段および交差点左右折
判定手段を、ＣＰＵ８、音声プロセッサ１６およびスピ
ーカー１７が音声案内手段および交差点案内有無判定手
段をそれぞれ構成する。

【００４３】

【発明の効果】本発明は、上記実施例より明らかなよう
に、検索された経路が交差点でどちらに曲がっているか
判定し、その判定結果によって音声案内手段の右側スピ
ーカーまたは左側スピーカーから音声案内を行うため、
走行中の交差点右左折判断が容易にできる利点を有する
ものである。

【００４４】また、本発明によれば、交差点における経
路の折曲角度に応じて音声案内の有無を決定するため、
音声案内が的確になり、折曲角度の小さな交差点で音声
案内を行う場合にドライバーに与える不安感を除去する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による走行位置表示装置のブ
ロック図

【図２】同実施例の液晶ディスプレイの表示例を示す図

【図３】同実施例におけるＣＤ−ＲＯＭに記録された道
路データを示す図

【図４】同実施例における各データのテーブルを示す図

【図５】同実施例における交差点案内の判定処理手順を
示す流れ図

【図６】同実施例における交差点案内の判定原理を説明
する図

【図７】従来例の交差点案内の判定処理手順を示す流れ
図

【図８】同従来例における交差点案内の判定原理を説明
する図

【符号の説明】

１ 方位センサ ２ 距離センサ ３ ＧＰＳレシーバ ４ ＣＤ−ＲＯＭプレーヤ ５ ＣＤ−ＲＯＭ ６ 表示・操作部 ６Ａ 液晶ディスプレイ ６Ｂ タッチパネル ７ 装置本体 ８ ＣＰＵ ９ ＲＯＭ １０ ＲＡＭ １１ ＲＯＭ １２ 入力インターフェース １３ 通信インターフェース １４ 画像プロセッサ １５ 画像メモリ １６ 音声プロセッサ １７ スピーカ

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/0969 G01C 21/00 G09B 29/00 - 29/10

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車位置を検出する自車位置検出手段
   と、座標点を表すノードと上記ノード間を接続するリン
   クの集合として道路情報を記憶した地図データ記憶手段
   から読み出された地図と上記自車位置検出手段で検出さ
   れた上記自車位置とを対応させて表示する表示手段と、
   目的地までの経路を自動的に探索する経路探索手段と、
   上記経路探索手段で選択された上記経路上にある交差点
   の手前の所定地点を案内ポイントとして自動設定する案
   内ポイント自動設定手段と、上記経路が上記交差点で右
   折するか左折するかを判定する交差点右左折判定手段
   と、上記交差点における上記経路の折曲角度が第１の所
   定角度以上であり第２の所定角度より小さく且つ上記交
   差点において第３の所定角度より小さい上記経路以外の
   分岐が有る場合、及び上記折曲角度が上記第２の所定角
   度以上である場合には案内が必要であると判定するとと
   もに、上記折曲角度が上記第１の所定角度以上であり上
   記第２の所定角度より小さく且つ上記交差点に上記第３
   の所定角度より小さい上記経路以外の分岐が無い場合、
   及び上記折曲角度が上記第１の所定角度より小さい場合
   には案内が不要であると判定する交差点案内有無判定手
   段と、上記交差点右左折判定手段及び上記交差点案内有
   無判定手段の判定結果に従って、上記自車位置が上記案
   内ポイントを通過するときに、右折時には右側スピーカ
   ーからの音声による必要な交差点案内を行うとともに、
   左折時には左側スピーカーからの音声による必要な交差
   点案内を行う音声案内手段とを備えることを特徴とする
   走行位置表示装置。