JPS6212061B2 - - Google Patents
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- JPS6212061B2 JPS6212061B2 JP49138421A JP13842174A JPS6212061B2 JP S6212061 B2 JPS6212061 B2 JP S6212061B2 JP 49138421 A JP49138421 A JP 49138421A JP 13842174 A JP13842174 A JP 13842174A JP S6212061 B2 JPS6212061 B2 JP S6212061B2
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- JP
- Japan
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- signal
- solenoid
- vehicle
- processing unit
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Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は急制動をかけた際に車輪がロツク状態
になるのを防ぐことが可能な制動装置を汎用デイ
ジタル計算機が制御するような制動装置に関する
ものである。
になるのを防ぐことが可能な制動装置を汎用デイ
ジタル計算機が制御するような制動装置に関する
ものである。
従来、車輪のロツク状態を防ぐような装置はス
キツド・コントロールまたはアンチ・スキツド等
の名で呼称されているが、このアンチ・スキツド
装置はアナログ回路によつて構成されてきた。し
たがつて大規模集積回路化するのは困難で、それ
ゆえ部品点数が増加し、調整箇所が多く、コスト
高となり、信頼性の面で不安があつた。
キツド・コントロールまたはアンチ・スキツド等
の名で呼称されているが、このアンチ・スキツド
装置はアナログ回路によつて構成されてきた。し
たがつて大規模集積回路化するのは困難で、それ
ゆえ部品点数が増加し、調整箇所が多く、コスト
高となり、信頼性の面で不安があつた。
したがつて、汎用デイジタル計算機を用いれば
無調整であることを特徴としたアンチ・スキツド
装置を提供することができる。
無調整であることを特徴としたアンチ・スキツド
装置を提供することができる。
しかしながら、車載用のデイジタル計算機は処
理速度に限界があり、一方、アンチ・スキツド制
御以外の制御項目、例えば自動変速機の切規制
御、車速一定制御等もデイジタル計算機にて集中
的に制御させたい要求もある。これに対し、アン
チ・スキツド制御では車輪のスキツド状態の検
出、制動油圧と解除するアクチユエータのオンオ
フ制御を極めて高速に行なう必要があり、一台の
デイジタル計算機でこれを制御するには、とくに
計雑機が他の制御項目の制御をも兼ねる場合に計
算機負荷が過大となる。さらに、アンチ・スキツ
ド制御系が故障していると、実際の制動時に制動
不能あるいはスキツド発生という極めて危険な事
態が生じることからこの故障は予め検出する必要
がある。
理速度に限界があり、一方、アンチ・スキツド制
御以外の制御項目、例えば自動変速機の切規制
御、車速一定制御等もデイジタル計算機にて集中
的に制御させたい要求もある。これに対し、アン
チ・スキツド制御では車輪のスキツド状態の検
出、制動油圧と解除するアクチユエータのオンオ
フ制御を極めて高速に行なう必要があり、一台の
デイジタル計算機でこれを制御するには、とくに
計雑機が他の制御項目の制御をも兼ねる場合に計
算機負荷が過大となる。さらに、アンチ・スキツ
ド制御系が故障していると、実際の制動時に制動
不能あるいはスキツド発生という極めて危険な事
態が生じることからこの故障は予め検出する必要
がある。
そこで、本発明の目的は、計算機負荷が過大と
ならず、しかもアンチ・スキツド制御系の故障を
予め検出することができる。制動制御装置を提供
するにある。
ならず、しかもアンチ・スキツド制御系の故障を
予め検出することができる。制動制御装置を提供
するにある。
以下本発明を実施例により詳しく説明する。第
1図は車輪のロツクを防ぐために、しかるべき期
間にブレーキを無効にするソレノイドのオンオフ
のタイミングを示している。101は実際の車輪
の回転速度ωRの変化の様子を示している。一方
102は推定車輪速度ωIを示している。制御法
則は、 dωR/dt<−K1(K1:正定数) (1) ωI−ωR/ωI>K2<K2:正定数) (2) の2条件が成立したとき、上記ソレノイドをオン
にして無制動状態とするが、この時点をBとす
る。また dωR/dt>K3(K3:正定数) (3) ωI−ωR/ωI<K4(K4:正定数) (4) が成立した場合には上記ソレノイドをオフにし
て、無制動状態を解除するが、この時点をCとす
る。以上ソレノイドはBとCの期間オンになつて
いて、以後再び上記条件が満たされれば、ソレノ
イドがオンオフする。
1図は車輪のロツクを防ぐために、しかるべき期
間にブレーキを無効にするソレノイドのオンオフ
のタイミングを示している。101は実際の車輪
の回転速度ωRの変化の様子を示している。一方
102は推定車輪速度ωIを示している。制御法
則は、 dωR/dt<−K1(K1:正定数) (1) ωI−ωR/ωI>K2<K2:正定数) (2) の2条件が成立したとき、上記ソレノイドをオン
にして無制動状態とするが、この時点をBとす
る。また dωR/dt>K3(K3:正定数) (3) ωI−ωR/ωI<K4(K4:正定数) (4) が成立した場合には上記ソレノイドをオフにし
て、無制動状態を解除するが、この時点をCとす
る。以上ソレノイドはBとCの期間オンになつて
いて、以後再び上記条件が満たされれば、ソレノ
イドがオンオフする。
次に第1図、102に示す推定車輪速度ωIの
求め方を述べる。A点の如くソレノイドがオフで
実車輪減速度が所定値に達した場合、その時点か
ら所定の減速度Gをもつて車輪速度102はその
値を減じていく。ただしソレノイドがオンの期間
中は、ソレノイドがオンになつた時点での推定車
輪速度の値を保持する。そしてソレノイドがオフ
になつた時点から再び減速度Gをもつて車輪速度
102はその値を減じていく。
求め方を述べる。A点の如くソレノイドがオフで
実車輪減速度が所定値に達した場合、その時点か
ら所定の減速度Gをもつて車輪速度102はその
値を減じていく。ただしソレノイドがオンの期間
中は、ソレノイドがオンになつた時点での推定車
輪速度の値を保持する。そしてソレノイドがオフ
になつた時点から再び減速度Gをもつて車輪速度
102はその値を減じていく。
第2図はデイジタル計算機が直接ソレノイド制
御を行なう方式のブロツク図である。すなわち、
デイジタル計算機202は速度センサ201より
の信号から差分により加速度を得る一方、推定速
度を演算し上記条件を判定する。その結果を駆動
回路203を通してソレノイド204へ出力す
る。そして駆動回路ではソレノイドがオンしてい
る期間を測定し、所定期間以上オンしている場合
には計算機202へ信号205を出力する。また
ブレーキペダル作動信号206がオフのときソレ
ノイドがオンした場合、やはり故障信号205を
出力する。したがつて計算機は信号205により
故障検出も行なう。
御を行なう方式のブロツク図である。すなわち、
デイジタル計算機202は速度センサ201より
の信号から差分により加速度を得る一方、推定速
度を演算し上記条件を判定する。その結果を駆動
回路203を通してソレノイド204へ出力す
る。そして駆動回路ではソレノイドがオンしてい
る期間を測定し、所定期間以上オンしている場合
には計算機202へ信号205を出力する。また
ブレーキペダル作動信号206がオフのときソレ
ノイドがオンした場合、やはり故障信号205を
出力する。したがつて計算機は信号205により
故障検出も行なう。
計算機の演算判定機能を第3図の回路で代表さ
せて述べる。車輪速度センサよりの信号301を
本例では直列信号とすると、カウンタ302にて
カウントし、並列車輪速信号を得る。一方このカ
ウンタ302の出力314は遅延をもつてラツチ
303に記憶される。加算器304では現在車速
から過去車速を減算する。したがつてこの出力は
車輪速度の差分であり、加速度になる。よつてこ
の加速度と定数とを比較器305にて判定すれ
ば、ソノイドのオンオフ条件の1つ(1)になる。た
だし前述のように(3)では加速度および(1)では減速
度を算出する必要があるので排他OR素子309
にて適宜符号を反転する。
せて述べる。車輪速度センサよりの信号301を
本例では直列信号とすると、カウンタ302にて
カウントし、並列車輪速信号を得る。一方このカ
ウンタ302の出力314は遅延をもつてラツチ
303に記憶される。加算器304では現在車速
から過去車速を減算する。したがつてこの出力は
車輪速度の差分であり、加速度になる。よつてこ
の加速度と定数とを比較器305にて判定すれ
ば、ソノイドのオンオフ条件の1つ(1)になる。た
だし前述のように(3)では加速度および(1)では減速
度を算出する必要があるので排他OR素子309
にて適宜符号を反転する。
一方推定車輪速度の演算は、実車輪速度314
をダウンカウンタ306にプリセツトしてから行
なう。このカウンタ306の出力に乗算器307
を用いて定数をかける。この出力と実車輪速度と
を比較器308にて比較して、条件判定式(2)およ
び(4)を実行する。ただし比較器308の出力も(2)
(4)から明らかなように適宜符号を反転する。この
ようにして定数、および符号を第3図のごとく適
宜変化させて、前述の判定(1)〜(4)を行なう。
をダウンカウンタ306にプリセツトしてから行
なう。このカウンタ306の出力に乗算器307
を用いて定数をかける。この出力と実車輪速度と
を比較器308にて比較して、条件判定式(2)およ
び(4)を実行する。ただし比較器308の出力も(2)
(4)から明らかなように適宜符号を反転する。この
ようにして定数、および符号を第3図のごとく適
宜変化させて、前述の判定(1)〜(4)を行なう。
符号反転器の出力はAND素子により(1)と(2)ま
たは(3)と(4)のAND条件をとりフリツプ・フロツ
プ311をセツトし、リセツトする。この出力3
12がソレノイドを駆動する信号となる。ところ
で推定車速を得るためカウンタ306にてダウ
ン・カウントするが、そのクロツクは勾配Gに対
応したクロツク入力313をゲートによつてソレ
ノイド出力312がオフで、車輪加速度が負の時
にカウンタ306に加えるとする。
たは(3)と(4)のAND条件をとりフリツプ・フロツ
プ311をセツトし、リセツトする。この出力3
12がソレノイドを駆動する信号となる。ところ
で推定車速を得るためカウンタ306にてダウ
ン・カウントするが、そのクロツクは勾配Gに対
応したクロツク入力313をゲートによつてソレ
ノイド出力312がオフで、車輪加速度が負の時
にカウンタ306に加えるとする。
次に故障診断について述べる。第2図のソレノ
イド駆動回路203では、駆動回路の他にソレノ
イドのオン期間をチエツクする回路を備えてい
る。
イド駆動回路203では、駆動回路の他にソレノ
イドのオン期間をチエツクする回路を備えてい
る。
それは第4図に示すもので、カウンタ401で
はソレノイドオン信号404でクロツク403に
てカウントし、もしオン期間が長いとオーバ・フ
ローしその信号402を割込み要求信号205と
する。またブレーキペタル作動信号405がオフ
し、ソレノイド信号404がオンになつた場合も
回路故障があるため割込み要求信号205とす
る。計算機ではこの割込み信号を受けたら、ソレ
ノイド駆動回路を無効にし、無制動状態に陥らな
いようにする。なお以上の検出機能を計算機20
2自身に持たせることも可能なことは明らかであ
る。
はソレノイドオン信号404でクロツク403に
てカウントし、もしオン期間が長いとオーバ・フ
ローしその信号402を割込み要求信号205と
する。またブレーキペタル作動信号405がオフ
し、ソレノイド信号404がオンになつた場合も
回路故障があるため割込み要求信号205とす
る。計算機ではこの割込み信号を受けたら、ソレ
ノイド駆動回路を無効にし、無制動状態に陥らな
いようにする。なお以上の検出機能を計算機20
2自身に持たせることも可能なことは明らかであ
る。
以上、計算機が加速度算出、ソレノイドのオン
オフ条件判定、監視の機能をすべて担う例を述べ
た。この例は外部回路をそれほど必要とせず装置
の構造が簡単である。一方アンチ・スキツド装置
の応答速度はかなりの高速性が要求される。他の
車輛制御項目でも計算機の高速性を必要としてい
る場合、集中計算機制御を行なうには高速計算機
が必要でコスト高となる。したがつて他の車輛制
御の要求速度が速い場合には、アンチ・スキツド
の高速演算部を他の専用計算機が行なう方がコス
ト的に有利である。ここでは車輪加速度を専用周
辺処理装置が求め、他の機能を従来どおり中央処
理装置が担うとする。
オフ条件判定、監視の機能をすべて担う例を述べ
た。この例は外部回路をそれほど必要とせず装置
の構造が簡単である。一方アンチ・スキツド装置
の応答速度はかなりの高速性が要求される。他の
車輛制御項目でも計算機の高速性を必要としてい
る場合、集中計算機制御を行なうには高速計算機
が必要でコスト高となる。したがつて他の車輛制
御の要求速度が速い場合には、アンチ・スキツド
の高速演算部を他の専用計算機が行なう方がコス
ト的に有利である。ここでは車輪加速度を専用周
辺処理装置が求め、他の機能を従来どおり中央処
理装置が担うとする。
第5図がこの構成図であり、車輪速度検出器5
05の信号より周辺処理装置502は車輪速度信
号506および車輪加速度信号507を発生す
る。中央処理装置501は上記信号506,50
7より前記(1)〜(4)の条件判定を行なう。その結果
のソレノイド・オンオフ信号508を周辺処理装
置へ送出する。ソレノイド駆動回路503は駆動
回路によつてソレノイド504を駆動するととも
にブレーキ作動スイツチ510よりのブレーキ作
動信号509等から第4図で述べた機能をもつた
構成を有する。そして故障を示す割込み要求信号
511を中央処理装置501へ返す。このとき中
央処理はソレノイド駆動回路無効信号512を出
す。したがつて周辺処理装置の内部は第3図にお
けるカウンタ302およびラツチ303およびこ
れらの制御回路より成つていて、中央処理装置の
機能は第3図の302および303を除いた部分
で表現できる。なお前述のように第4図の故障検
出機能を中央処理装置に持たせても差支えない。
05の信号より周辺処理装置502は車輪速度信
号506および車輪加速度信号507を発生す
る。中央処理装置501は上記信号506,50
7より前記(1)〜(4)の条件判定を行なう。その結果
のソレノイド・オンオフ信号508を周辺処理装
置へ送出する。ソレノイド駆動回路503は駆動
回路によつてソレノイド504を駆動するととも
にブレーキ作動スイツチ510よりのブレーキ作
動信号509等から第4図で述べた機能をもつた
構成を有する。そして故障を示す割込み要求信号
511を中央処理装置501へ返す。このとき中
央処理はソレノイド駆動回路無効信号512を出
す。したがつて周辺処理装置の内部は第3図にお
けるカウンタ302およびラツチ303およびこ
れらの制御回路より成つていて、中央処理装置の
機能は第3図の302および303を除いた部分
で表現できる。なお前述のように第4図の故障検
出機能を中央処理装置に持たせても差支えない。
以上が中央処理装置と周辺処理装置とのコスト
的に見た機能分担の例である。次に信頼性保証の
面から見た機能分担例を示す。中央処理装置がソ
レノイドのオンオフ条件を判定している限り、そ
の判定の誤りを中央処理装置にて検出するのは困
難である。したがつて第6図に示す本発明の実施
例では周辺処理装置に中央処理装置の演算、判定
機能を移行し、中央処理装置は故障検出を専門に
行なうとする。
的に見た機能分担の例である。次に信頼性保証の
面から見た機能分担例を示す。中央処理装置がソ
レノイドのオンオフ条件を判定している限り、そ
の判定の誤りを中央処理装置にて検出するのは困
難である。したがつて第6図に示す本発明の実施
例では周辺処理装置に中央処理装置の演算、判定
機能を移行し、中央処理装置は故障検出を専門に
行なうとする。
構成図を第6図に示すと、車輪速度検出器60
1の信号から周辺処理装置604はソレノイドの
オン・オフ信号をソレノイド605へ出力する。
中央処理装置はソレノイドをオン・オフさせ得る
擬似車輪速信号606を走行前に出力しソレノイ
ドがオンすることを信号609にて確認する。こ
のときソレノイドがオンしない場合は周辺処理装
置604に故障があるので、604がフエールセ
ーフ的に動作しないよう信号608を送出する。
これはたとえば604の電源を切る等を意味して
いる。また周辺処理装置ではブレーキ(作動)ス
イツチ602よりの信号から第4図で述べた論理
処理を行ない割込み要求信号を中央処理装置へ送
出する。なお、この機能を中央処理装置に持たせ
ても差支えないことは前述のとおりである。
1の信号から周辺処理装置604はソレノイドの
オン・オフ信号をソレノイド605へ出力する。
中央処理装置はソレノイドをオン・オフさせ得る
擬似車輪速信号606を走行前に出力しソレノイ
ドがオンすることを信号609にて確認する。こ
のときソレノイドがオンしない場合は周辺処理装
置604に故障があるので、604がフエールセ
ーフ的に動作しないよう信号608を送出する。
これはたとえば604の電源を切る等を意味して
いる。また周辺処理装置ではブレーキ(作動)ス
イツチ602よりの信号から第4図で述べた論理
処理を行ない割込み要求信号を中央処理装置へ送
出する。なお、この機能を中央処理装置に持たせ
ても差支えないことは前述のとおりである。
したがつてここでは周辺処理装置は第3図、お
よび第4図の回路とソレノイド駆動回路を有す
る。一方中央処理装置の機能を第7図に示す。あ
る周期をもつたクロツク706をカウンタ701
にてカウントする。その出力をデコーダ702に
てデコードし、記憶素子703のアドレスとす
る。記憶素子703の出力をカウンタ704にプ
リセツトする。カウンタ704はクロツク706
より短かい所定同期のクロツク707をカウント
し、その内容が全“1”または“0”になつた時
に出力705にパルスが出る。このパルスを再び
プリセツト信号708とすると、705には記憶
素子の読出し内容により定まる周期のパルス列が
出力される。したがつて記憶素子に適当な数を書
込んでおけば出力705のパルス列の周波数fは
クロツク706が発せられるごとに変化する。本
実施例では第8図の階段状の波形のように周波数
fが変化するパルス列を得るように記憶素子70
3に適切な値を書き込み、第8図の曲線状の波形
のような周波数変化のパルス列、すなわち実際に
スキツドが発生した場合に車輪速度検出器601
から得るパルス列を模擬した凝似車輪速信号60
6とする。
よび第4図の回路とソレノイド駆動回路を有す
る。一方中央処理装置の機能を第7図に示す。あ
る周期をもつたクロツク706をカウンタ701
にてカウントする。その出力をデコーダ702に
てデコードし、記憶素子703のアドレスとす
る。記憶素子703の出力をカウンタ704にプ
リセツトする。カウンタ704はクロツク706
より短かい所定同期のクロツク707をカウント
し、その内容が全“1”または“0”になつた時
に出力705にパルスが出る。このパルスを再び
プリセツト信号708とすると、705には記憶
素子の読出し内容により定まる周期のパルス列が
出力される。したがつて記憶素子に適当な数を書
込んでおけば出力705のパルス列の周波数fは
クロツク706が発せられるごとに変化する。本
実施例では第8図の階段状の波形のように周波数
fが変化するパルス列を得るように記憶素子70
3に適切な値を書き込み、第8図の曲線状の波形
のような周波数変化のパルス列、すなわち実際に
スキツドが発生した場合に車輪速度検出器601
から得るパルス列を模擬した凝似車輪速信号60
6とする。
第9図は第6図の中央処理装置603の構成列
を示す。制御・演算ユニツト901、メモリ90
6及び入出力装置907はデータバス902およ
びアドルスバス903で接続されている。メモリ
906は第7図の記憶素子703も含まれ、擬似
車輪速信号を得るための値の他、603で実行す
るプログラムや、それに用いるデータが格納され
ている。まず、割込要求信号904が発せられる
と、前述した走行前の故障検出処理が実行され
る。すなわち、制御・演算ユニツト901はタイ
マー905(第7図のカウンタ704等を合む)
を用いて第8図に示した擬似車輪速信号606を
発生し、かつ入出力装置907への入力信号のう
ち609、すなわち周辺処理装置から出力される
ソレノイドのオン・オフ信号を周期的に監視する
処理を実行する。908,909はそれぞれクロ
ツク706,707を発生するクロツク発生器で
ある。車輪速信信号606は周辺処理装置に供給
され、その結果所定期間内に609がオンとなれ
ば故障なしとしてて故障検出の処理を終了する。
所定時間内に609がオンとならなければ周辺処
理装置604が異常であるため、これを無効とす
る符号608を送出する。さらに信号608によ
り故障表示をするとなお良い。
を示す。制御・演算ユニツト901、メモリ90
6及び入出力装置907はデータバス902およ
びアドルスバス903で接続されている。メモリ
906は第7図の記憶素子703も含まれ、擬似
車輪速信号を得るための値の他、603で実行す
るプログラムや、それに用いるデータが格納され
ている。まず、割込要求信号904が発せられる
と、前述した走行前の故障検出処理が実行され
る。すなわち、制御・演算ユニツト901はタイ
マー905(第7図のカウンタ704等を合む)
を用いて第8図に示した擬似車輪速信号606を
発生し、かつ入出力装置907への入力信号のう
ち609、すなわち周辺処理装置から出力される
ソレノイドのオン・オフ信号を周期的に監視する
処理を実行する。908,909はそれぞれクロ
ツク706,707を発生するクロツク発生器で
ある。車輪速信信号606は周辺処理装置に供給
され、その結果所定期間内に609がオンとなれ
ば故障なしとしてて故障検出の処理を終了する。
所定時間内に609がオンとならなければ周辺処
理装置604が異常であるため、これを無効とす
る符号608を送出する。さらに信号608によ
り故障表示をするとなお良い。
上記した割込要求信号904として、キースイ
ツチ(図示せず)が投入されたことを示す符号を
用いれば、エンジンの始動時に自動的に故障検出
が実行される。また故障検出開始用のスイツチを
別に設け、運転者の操作により割込要求信号90
4が発せられる構成としても良い。以上のような
走行前の故障検出の処理が終ると、制御・演算ヨ
ユニツトは他の処理、例えば自動変速器の油圧弁
をエンジンのスロツトル弁閉度と車輛速度から判
断してオン・オフ制御するなどの処理を実行す
る。入出力装置907への入力910、及び出力
911はこのような他の制御のための入出力を示
す。
ツチ(図示せず)が投入されたことを示す符号を
用いれば、エンジンの始動時に自動的に故障検出
が実行される。また故障検出開始用のスイツチを
別に設け、運転者の操作により割込要求信号90
4が発せられる構成としても良い。以上のような
走行前の故障検出の処理が終ると、制御・演算ヨ
ユニツトは他の処理、例えば自動変速器の油圧弁
をエンジンのスロツトル弁閉度と車輛速度から判
断してオン・オフ制御するなどの処理を実行す
る。入出力装置907への入力910、及び出力
911はこのような他の制御のための入出力を示
す。
さらに周辺処理装置604からの割込要求信号
609が入力すると、604の自己チエツクによ
り異常があつたことを示すので、この場合も周辺
処理装置を無効とし、故障表示をするための信号
608を発する処理を行なう。
609が入力すると、604の自己チエツクによ
り異常があつたことを示すので、この場合も周辺
処理装置を無効とし、故障表示をするための信号
608を発する処理を行なう。
以上のように、第6図に示した実施例に代表さ
れる本発明の構成によれば、高速処理が要求され
るアンチスキツド制御処理は専用の周辺処理装置
が行なうので、他の制御を集中的に行なう中央処
理装置の負荷が軽くなり、また車輛走行上極めて
危険が伴なうアンチ・スキツド制御機能の故障を
車輛の走行前に検出できるので極めて安全性の高
い制動制御装置を得ることができる。
れる本発明の構成によれば、高速処理が要求され
るアンチスキツド制御処理は専用の周辺処理装置
が行なうので、他の制御を集中的に行なう中央処
理装置の負荷が軽くなり、また車輛走行上極めて
危険が伴なうアンチ・スキツド制御機能の故障を
車輛の走行前に検出できるので極めて安全性の高
い制動制御装置を得ることができる。
第1図はアンチ・スキツド制御法則説明図で、
第2図は計算機がスキツド制御、故障検出を行な
う方式の構成図である。第3図は計算機の機能説
明図で、第4図はソレノイド駆動回路内の故障信
号出力回路図である。第5図は周辺処理装置に微
分機能を持たせたアンチ・スキツド装置構成図で
ある。第6図は中央処理装置が故障検出のみを行
なう方式の構成図であり、第7図は中央処理装置
の車輛走行前誤り検出機能の説明図であり、第8
図は車輛走行前誤り検出信号関数図、第9図は第
6図の中央処理装置の構成例を示す図である。 101……実車輸速度ωR、102……推定車
輸速度ωI、201……車輸速度検出器、202
……汎用デイジタル計算機、203……ソレノイ
ド駆動回路、204……ソレノイド、205……
故障報知割込み要求信号、206……ブレーキ作
動信号、301……車輸速度検出器よりの信号、
302……カウンタ、303……ラツチ、304
……加算器、305……比較器、306……ダウ
ンカウンタ、307……乗算器、308……比較
器、309……排他OR素子、310……排他OR
素子、311……フリツプ・フロツプ、312…
…ソレノイドへの信号、313……クロツク、3
14……車輸速度信号、315……カウント信
号、401……カウンタ、402……割込み要求
信号、403……クロツク、404……ソレノイ
ド・オンオフ信号、405……ブレーキ・ペダル
作動信号、501……中央処理信号、502……
周辺処理信号、503……ソレノイド駆動回路、
504……ソレノイド、505……車輸速度検出
器、506……車輸速度信号、507……車輸加
速度信号、508……ソレノイド・オンオフ信
号、509……ブレーキ・ペダル作動信号、51
0……ブレーキ・スイツチ、511……割込み要
求信号、512……ソレノイド駆動回路無効化信
号、601……車輸速度検出器、602……ブレ
ーキ・スイツチ、603……中央処理装置、60
4……周辺処理装置、605……ソレノイド、6
06……走行前故障検出用信号、607……割込
み要求信号、608……ソレノイド駆動回路無効
化信号、609……ソレノイド・オンオフ信号、
701……カウンタ、702……デコーダ、70
3……記憶素子、704……ブリセツト可能カウ
ンタ、705……走行前故障検出用信号、706
……クロツク、707……クロツク。
第2図は計算機がスキツド制御、故障検出を行な
う方式の構成図である。第3図は計算機の機能説
明図で、第4図はソレノイド駆動回路内の故障信
号出力回路図である。第5図は周辺処理装置に微
分機能を持たせたアンチ・スキツド装置構成図で
ある。第6図は中央処理装置が故障検出のみを行
なう方式の構成図であり、第7図は中央処理装置
の車輛走行前誤り検出機能の説明図であり、第8
図は車輛走行前誤り検出信号関数図、第9図は第
6図の中央処理装置の構成例を示す図である。 101……実車輸速度ωR、102……推定車
輸速度ωI、201……車輸速度検出器、202
……汎用デイジタル計算機、203……ソレノイ
ド駆動回路、204……ソレノイド、205……
故障報知割込み要求信号、206……ブレーキ作
動信号、301……車輸速度検出器よりの信号、
302……カウンタ、303……ラツチ、304
……加算器、305……比較器、306……ダウ
ンカウンタ、307……乗算器、308……比較
器、309……排他OR素子、310……排他OR
素子、311……フリツプ・フロツプ、312…
…ソレノイドへの信号、313……クロツク、3
14……車輸速度信号、315……カウント信
号、401……カウンタ、402……割込み要求
信号、403……クロツク、404……ソレノイ
ド・オンオフ信号、405……ブレーキ・ペダル
作動信号、501……中央処理信号、502……
周辺処理信号、503……ソレノイド駆動回路、
504……ソレノイド、505……車輸速度検出
器、506……車輸速度信号、507……車輸加
速度信号、508……ソレノイド・オンオフ信
号、509……ブレーキ・ペダル作動信号、51
0……ブレーキ・スイツチ、511……割込み要
求信号、512……ソレノイド駆動回路無効化信
号、601……車輸速度検出器、602……ブレ
ーキ・スイツチ、603……中央処理装置、60
4……周辺処理装置、605……ソレノイド、6
06……走行前故障検出用信号、607……割込
み要求信号、608……ソレノイド駆動回路無効
化信号、609……ソレノイド・オンオフ信号、
701……カウンタ、702……デコーダ、70
3……記憶素子、704……ブリセツト可能カウ
ンタ、705……走行前故障検出用信号、706
……クロツク、707……クロツク。
Claims (1)
- 1 車輪速度検出器により検出される実車輪速度
信号に基づき、車輪の滑り量に応じた断続的動作
を出力するようにプログラムされた第1のデジタ
ル計算機と、車両走行前に故障検出用の車輪速度
信号を前記第1のデイジタル計算機に供給し、そ
のときの制動信号に基づき前記第1のデイジタル
計算機の故障の有無を判断し、故障している場合
は上記断続的動作を車両の制動装置に行なわせる
ための制御を停止するようにプログラムされ、か
つ、車両運行に必要な他の制御をも行なうように
プログラムされた第2のデイジタル計算機とを有
することを特徴とする車輛用制動制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP49138421A JPS6212061B2 (ja) | 1974-12-04 | 1974-12-04 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP49138421A JPS6212061B2 (ja) | 1974-12-04 | 1974-12-04 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5165291A JPS5165291A (ja) | 1976-06-05 |
JPS6212061B2 true JPS6212061B2 (ja) | 1987-03-16 |
Family
ID=15221558
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP49138421A Expired JPS6212061B2 (ja) | 1974-12-04 | 1974-12-04 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6212061B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2844279A1 (de) * | 1978-10-11 | 1980-04-17 | Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh | Verfahren zum regeln des bremsdruckes in blockiergeschuetzten fahrzeugbremsanlagen |
JPS6012361A (ja) * | 1983-06-30 | 1985-01-22 | Fujitsu Ltd | 坂路発進補助装置の駆動回路診断方式 |
CN102196951B (zh) * | 2008-10-21 | 2015-01-07 | 三菱电机株式会社 | 铁路车辆用制动控制装置 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3724903A (en) * | 1970-11-16 | 1973-04-03 | Nippon Denso Co | Anti-skid control system for vehicles |
-
1974
- 1974-12-04 JP JP49138421A patent/JPS6212061B2/ja not_active Expired
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3724903A (en) * | 1970-11-16 | 1973-04-03 | Nippon Denso Co | Anti-skid control system for vehicles |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5165291A (ja) | 1976-06-05 |
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