JPS62113961A - 歯車伝動装置 - Google Patents
歯車伝動装置Info
- Publication number
- JPS62113961A JPS62113961A JP25194285A JP25194285A JPS62113961A JP S62113961 A JPS62113961 A JP S62113961A JP 25194285 A JP25194285 A JP 25194285A JP 25194285 A JP25194285 A JP 25194285A JP S62113961 A JPS62113961 A JP S62113961A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- spring
- transmission shaft
- hub
- holding member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
- F16H55/02—Toothed members; Worms
- F16H55/17—Toothed wheels
- F16H55/18—Special devices for taking up backlash
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Gears, Cams (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
この発明は弾性作用によるバックラッシのない歯車伝動
装置に関する。
装置に関する。
(従来の技術)
最近、マシニングセンター、産業ロボットなど工場のオ
ートメン−ジョン化が進み、これらの機器の駆動を構成
する増減速機および被加工物の搬送の高速化・高精度化
が要求され、その駆動装置の中心をなす増減速機のバッ
クラッシの減少が強く要請されている。
ートメン−ジョン化が進み、これらの機器の駆動を構成
する増減速機および被加工物の搬送の高速化・高精度化
が要求され、その駆動装置の中心をなす増減速機のバッ
クラッシの減少が強く要請されている。
歯車は滑らかなかみ合いのために歯面間にバックラッシ
が必要である。一方、伝動系にねじり撮動がある場合、
パフクラッシはたたかれ摩耗の原因となる。また、減速
比の大きい減速機は累積バックラッシにより回転位置精
度が低く、このような減速機を備えた。たとえば産業ロ
ボットなどは高い位置決め精度を得ることはできない。
が必要である。一方、伝動系にねじり撮動がある場合、
パフクラッシはたたかれ摩耗の原因となる。また、減速
比の大きい減速機は累積バックラッシにより回転位置精
度が低く、このような減速機を備えた。たとえば産業ロ
ボットなどは高い位置決め精度を得ることはできない。
歯車間においでバックラッシを除去する機構としてコイ
ルばねを使用するものが提案されている。−例を挙げる
と、一つの歯車aに同軸の二つの歯車す、cをかみ合わ
せ、同軸の二つの歯車す、cの一つCは他方すに対し回
転自在に軸に取り付けられている。そして、同軸の二つ
の歯車す、cの間にコイルばねを介在させ、両歯車す。
ルばねを使用するものが提案されている。−例を挙げる
と、一つの歯車aに同軸の二つの歯車す、cをかみ合わ
せ、同軸の二つの歯車す、cの一つCは他方すに対し回
転自在に軸に取り付けられている。そして、同軸の二つ
の歯車す、cの間にコイルばねを介在させ、両歯車す。
Cが円周方向に反発するようになっている。したがって
、両歯車す、cは互に反対の歯面で歯車aにかみ合うの
で、歯面間にがたを生じない、(機械工学便覧改訂第6
版?−107ページ参照)(発明が解決しようとする問
題点) しかし、上記のような機構のパフクラッシのない歯車伝
動装置では次のような問題があった。
、両歯車す、cは互に反対の歯面で歯車aにかみ合うの
で、歯面間にがたを生じない、(機械工学便覧改訂第6
版?−107ページ参照)(発明が解決しようとする問
題点) しかし、上記のような機構のパフクラッシのない歯車伝
動装置では次のような問題があった。
すなわち、上記の機構はコイルばねの端面が1/2以下
しか受圧できず、不安定で、高精度の歯車伝動装置とし
て使用することは困難である。
しか受圧できず、不安定で、高精度の歯車伝動装置とし
て使用することは困難である。
そこで、この発明は上記の機構の欠点を改善し、両歯車
に安定した相反する弾性力を与え、バックラッシがない
歯車伝動装とを提供しようとするものである。
に安定した相反する弾性力を与え、バックラッシがない
歯車伝動装とを提供しようとするものである。
(問題点を解決するための手段)
この発明の尚車伝動装置は主として第1伝動軸、第2伝
動軸、ハブ、保持部材、ばね受座、およびばねとから構
成されれている。
動軸、ハブ、保持部材、ばね受座、およびばねとから構
成されれている。
第1伝動軸は、軸方向に間隔をおいて第1歯車および第
2歯車が設けられている。第2伝動軸は第1歯車に直接
または中間歯車を介してかみ合う第3m車を固着してお
り、第1伝動軸と平行配置されている。ハブは円周方向
に間隔をおいた複数の長大を備えたフランジを有し、前
記第2伝動軸に固着されている。保持部材は前記フラン
ジを収容するようにしてハブに回転自在にはめ合い、円
周方向に間隔をおいた複数の長溝を有するとともに前記
第2歯車に直接または中間歯車を介してかみ合う第4歯
車を備えている。ばね受座は半円筒面を有し、円周方向
に向き合って対をなしており、間にばねが挿入される。
2歯車が設けられている。第2伝動軸は第1歯車に直接
または中間歯車を介してかみ合う第3m車を固着してお
り、第1伝動軸と平行配置されている。ハブは円周方向
に間隔をおいた複数の長大を備えたフランジを有し、前
記第2伝動軸に固着されている。保持部材は前記フラン
ジを収容するようにしてハブに回転自在にはめ合い、円
周方向に間隔をおいた複数の長溝を有するとともに前記
第2歯車に直接または中間歯車を介してかみ合う第4歯
車を備えている。ばね受座は半円筒面を有し、円周方向
に向き合って対をなしており、間にばねが挿入される。
そして、ばね受座の半円筒面の中央部は前記長穴の円弧
状端面により、また半円筒面の端部は前記長溝の円弧状
端面によりそれぞれ支持されており、前記第3歯車と第
4歯車とが回転方向に互いに反発するように前記ばねが
圧縮されている。
状端面により、また半円筒面の端部は前記長溝の円弧状
端面によりそれぞれ支持されており、前記第3歯車と第
4歯車とが回転方向に互いに反発するように前記ばねが
圧縮されている。
(作用)
第3歯車と第4m車とが円周方向に互いに変位するよう
に前記ばねが圧縮されている。したがって、伝動装置が
組み立てられた状態では第3歯車と第4歯車との間に常
に反発トルクが生じている。
に前記ばねが圧縮されている。したがって、伝動装置が
組み立てられた状態では第3歯車と第4歯車との間に常
に反発トルクが生じている。
反発トルクにより第1tNi車の一方の歯面に第3歯車
の歯面が、第2歯車の、上記第1歯車とは反対側の歯面
に第4歯車の歯面が接しており1反発トルクは第1およ
び第2歯車により受は持たれる。反発トルクは第1伝動
軸の回転を打ち消すように作用するので、第1伝動軸は
反発トルクによって回転することはない。二の結果、伝
達トルクが反発トルクより小さい限り、第1歯車と第3
歯車との間、および第2歯車と第4歯車との間において
、回転方向についての歯面間の遊びはなくな、る。
の歯面が、第2歯車の、上記第1歯車とは反対側の歯面
に第4歯車の歯面が接しており1反発トルクは第1およ
び第2歯車により受は持たれる。反発トルクは第1伝動
軸の回転を打ち消すように作用するので、第1伝動軸は
反発トルクによって回転することはない。二の結果、伝
達トルクが反発トルクより小さい限り、第1歯車と第3
歯車との間、および第2歯車と第4歯車との間において
、回転方向についての歯面間の遊びはなくな、る。
伝達トルクは第1伝動軸から第2伝動軸に、あるいはこ
の逆方向にこれら歯車を介して伝達される。
の逆方向にこれら歯車を介して伝達される。
以上、第1歯車と第3歯車とが、また第2#!i車と第
3歯車とが直接かみ合っている場合を説明したが、これ
ら歯車が中間歯車を介して間接的にかみ合っている場合
も同様に作用する。
3歯車とが直接かみ合っている場合を説明したが、これ
ら歯車が中間歯車を介して間接的にかみ合っている場合
も同様に作用する。
(実施例)
第1図および第2図はこの発明の歯車伝動装置の一実施
例を示している。これら図面に示すように、尚車伝動装
置は主としてケーシング11、第1伝動軸21、第2伝
動軸23、ハブ31、保持部材41、ばね受座55、お
よびばね61より構成されている。
例を示している。これら図面に示すように、尚車伝動装
置は主としてケーシング11、第1伝動軸21、第2伝
動軸23、ハブ31、保持部材41、ばね受座55、お
よびばね61より構成されている。
ケーシング11は箱形の本体12.上カバー14、第1
8よび第2横カバー18.17よりなっている0本体1
2の頂部には上カバー14が、両端にはそれぞれ第1お
よび第2横カバー18.17がそれぞれがポルトにより
取り付けられている。
8よび第2横カバー18.17よりなっている0本体1
2の頂部には上カバー14が、両端にはそれぞれ第1お
よび第2横カバー18.17がそれぞれがポルトにより
取り付けられている。
ケーシング11の本体12には軸受25を介して第1伝
動軸21が、軸受25を介して第2伝動軸23が互いに
平行にそれぞれ回転自在に支持されている。これら伝動
軸21.23には駆動軸あるいは従動軸(いずれも図示
しない)が接続される。
動軸21が、軸受25を介して第2伝動軸23が互いに
平行にそれぞれ回転自在に支持されている。これら伝動
軸21.23には駆動軸あるいは従動軸(いずれも図示
しない)が接続される。
第1伝動軸21には、5lfIiI車27および第2歯
車29が軸方向に間隔をおいて軸に一体として設けられ
ている。
車29が軸方向に間隔をおいて軸に一体として設けられ
ている。
第2伝動軸23には中央に7ランジ32を備えたハブ3
1がキー36により固定されている。フランジ32には
第3図および第4図に示すように円周方向に90度ずつ
の間隔をおいて4個の長大33が設けられている。長穴
33は軸方向に貫通しており、両端面34は孤状になっ
ている。
1がキー36により固定されている。フランジ32には
第3図および第4図に示すように円周方向に90度ずつ
の間隔をおいて4個の長大33が設けられている。長穴
33は軸方向に貫通しており、両端面34は孤状になっ
ている。
ハブ31の前端部には第1歯車27にかみ合う第3歯車
37がキー38を介して固着されている。
37がキー38を介して固着されている。
保持部材41は円筒状の本体42と、これにはめ合う環
状の保持板44とからなっており、保持板44は本体4
2を塞ぐようにしてねじ45により本体42に固着され
ている。本体42の外周には前記第2歯車29とかみ合
う第4歯rlE 51の歯52が切っである。また、本
体42と保持板44にはそれぞれ上記ハブ31のフラン
ジ32の長穴33に対応するようにして円周方向に間隔
をおいて4個の長溝47が設けられている。長?#47
は長穴33と同様に前端部48が孤状になっている。こ
のように構成された保持部材41の本体42は上記フラ
ンジ32を収容ようにしてハブ31に回転自在にはめ合
っている。
状の保持板44とからなっており、保持板44は本体4
2を塞ぐようにしてねじ45により本体42に固着され
ている。本体42の外周には前記第2歯車29とかみ合
う第4歯rlE 51の歯52が切っである。また、本
体42と保持板44にはそれぞれ上記ハブ31のフラン
ジ32の長穴33に対応するようにして円周方向に間隔
をおいて4個の長溝47が設けられている。長?#47
は長穴33と同様に前端部48が孤状になっている。こ
のように構成された保持部材41の本体42は上記フラ
ンジ32を収容ようにしてハブ31に回転自在にはめ合
っている。
ばね受座55は半円筒面56を有し、半円筒面56に続
くばね受面57に円柱状の突起58が設けられている。
くばね受面57に円柱状の突起58が設けられている。
コイルばね61はばね受面57が向き合って対をなすば
ね受座55の間に挿入される。このとき、コイルばねB
1はずれ落ちないように円柱状突起58にはめ合ってい
る。
ね受座55の間に挿入される。このとき、コイルばねB
1はずれ落ちないように円柱状突起58にはめ合ってい
る。
コイルばね61を装着したばね受座55は、ハブ3“お
よびこれにはめ合わされた保持部材41に取り付けられ
る。すなわち、ばね受座55は上記ハブ31のフランジ
32の長穴33を貫通し、半円筒面56の中央部は長穴
33の円弧状端面34により、また半円筒面56の端部
は前記長溝47の円弧状端面48により支持される。半
円筒面56の曲率半径は前記長穴33および長溝47の
端面34,48のものよりもやや小さくなっている。こ
のため、トルクを伝達するときにばね受座55は長穴3
3および長溝47の端面34.48を自由に転動する・
ことができ、コイルばね61に横方向に向かう無理な力
は加わらない。
よびこれにはめ合わされた保持部材41に取り付けられ
る。すなわち、ばね受座55は上記ハブ31のフランジ
32の長穴33を貫通し、半円筒面56の中央部は長穴
33の円弧状端面34により、また半円筒面56の端部
は前記長溝47の円弧状端面48により支持される。半
円筒面56の曲率半径は前記長穴33および長溝47の
端面34,48のものよりもやや小さくなっている。こ
のため、トルクを伝達するときにばね受座55は長穴3
3および長溝47の端面34.48を自由に転動する・
ことができ、コイルばね61に横方向に向かう無理な力
は加わらない。
歯車伝動装置の組立ては次のようにして行なわれる。保
持部材41をハブ31にはめ合せ、所要の反発トルクが
ハブ31と保持部材41との間に生じるようにコイルば
ね61を圧縮し、両者を円周方向に互いに変位させる。
持部材41をハブ31にはめ合せ、所要の反発トルクが
ハブ31と保持部材41との間に生じるようにコイルば
ね61を圧縮し、両者を円周方向に互いに変位させる。
この状態で、テーパーピン63により保持部材41を/
Sブ31にを仮止めする。そして、第1歯車27に第3
歯車37を、第2tkl車29を第4歯車51にそれぞ
れかみ合せ1組み立てたのちにテーパーピン83を抜き
取る。第1歯車27と第3歯車37および第さ2尚車2
9と第4歯車51との間のバックラッシをなくす。この
結果、第1歯車27と第2尚車29とに定格伝達トルク
以上、たとえば定格伝達トルクの1.5倍の反発トルク
が与えられる。
Sブ31にを仮止めする。そして、第1歯車27に第3
歯車37を、第2tkl車29を第4歯車51にそれぞ
れかみ合せ1組み立てたのちにテーパーピン83を抜き
取る。第1歯車27と第3歯車37および第さ2尚車2
9と第4歯車51との間のバックラッシをなくす。この
結果、第1歯車27と第2尚車29とに定格伝達トルク
以上、たとえば定格伝達トルクの1.5倍の反発トルク
が与えられる。
以上のように構成された歯車伝動装とにおいて、第1伝
動軸21に反発トルク以下の伝達トルクが加わると、ト
ルクの向きに応じてZ1m車27から第3南車37へ、
あるいは第2歯車29から第4由車51ヘトルクが伝わ
る。そして、これら歯車を介して第1伝動軸21から第
2伝動軸23に伝達トルクが伝えられる。第1伝動軸2
1に反発トルク以上の伝達トルクが加わると、すべての
歯車を介して第1伝動軸21から第2伝動軸23に伝達
トルクが伝わる。このとき、歯車伝動装置は減速装置と
して作用する。もちろん、上記とは逆に第2伝動軸23
から第1伝動軸21に伝達トルクを伝える場合も同様に
作用する。この場合には、この歯車伝動装置は増速装置
として作用する。
動軸21に反発トルク以下の伝達トルクが加わると、ト
ルクの向きに応じてZ1m車27から第3南車37へ、
あるいは第2歯車29から第4由車51ヘトルクが伝わ
る。そして、これら歯車を介して第1伝動軸21から第
2伝動軸23に伝達トルクが伝えられる。第1伝動軸2
1に反発トルク以上の伝達トルクが加わると、すべての
歯車を介して第1伝動軸21から第2伝動軸23に伝達
トルクが伝わる。このとき、歯車伝動装置は減速装置と
して作用する。もちろん、上記とは逆に第2伝動軸23
から第1伝動軸21に伝達トルクを伝える場合も同様に
作用する。この場合には、この歯車伝動装置は増速装置
として作用する。
この発明は上記実施例に限られるものではない。たとえ
ば、長穴、長溝の個数を増減してもよく、コイルばねに
代えて皿ばね用いてもよい。また、第3@車をハブを介
さずに直接第2伝動軸に固着するようにしてもよい。
ば、長穴、長溝の個数を増減してもよく、コイルばねに
代えて皿ばね用いてもよい。また、第3@車をハブを介
さずに直接第2伝動軸に固着するようにしてもよい。
(発明の効果)
この発明による歯車伝動装置では、歯車間に反発トルク
を与えるようにしてハブと保持部材とを連結すればよい
。したがって、簡単な組立作業により歯車間のバックラ
ッシをなくすことができる。また、歯車間には常に反発
トルクが与えられているので、長時間の運転によって万
一多少歯面に摩耗が生じても、反発トルクが多少減少す
るだけで、自動的にバックラッシを取除き、常にバック
ランシのない歯車伝動装置として使用できる。
を与えるようにしてハブと保持部材とを連結すればよい
。したがって、簡単な組立作業により歯車間のバックラ
ッシをなくすことができる。また、歯車間には常に反発
トルクが与えられているので、長時間の運転によって万
一多少歯面に摩耗が生じても、反発トルクが多少減少す
るだけで、自動的にバックラッシを取除き、常にバック
ランシのない歯車伝動装置として使用できる。
最近、産業用ロボットの適用範囲が非常に大きくなり、
負荷容量の増大1作動速度の高速化、および位置決め精
度の精密化が一段と進むことが予想され、使用される減
速機も、コンパクトで、高減速で、更に入力軸と、出力
軸の角度誤差は0.01度以下を要求されている。これ
らの用途には、本発明は最適で、他の歯車装置では、実
現は困難である。
負荷容量の増大1作動速度の高速化、および位置決め精
度の精密化が一段と進むことが予想され、使用される減
速機も、コンパクトで、高減速で、更に入力軸と、出力
軸の角度誤差は0.01度以下を要求されている。これ
らの用途には、本発明は最適で、他の歯車装置では、実
現は困難である。
第1図はこの発明の歯車伝動装置の一実施例を示す断面
平面図、第2図は第1図に示す装置の正面図、第3図は
上記装置の一部の詳細を示す縦断面図、および第4図は
第3のIV−JT線に沿う断面図である。 11・・・ケーシング、21.23・・・伝動軸、27
.29.37.51・・・歯車、31・・・ハブ、32
・・・フランジ、33・・・長穴、34・・・長穴端面
、41・・・保持部材、47・・・長溝、68・・・長
溝端面、55・・・ばね受座、5G・・・ばね受座半円
筒面、61・・・ばね。
平面図、第2図は第1図に示す装置の正面図、第3図は
上記装置の一部の詳細を示す縦断面図、および第4図は
第3のIV−JT線に沿う断面図である。 11・・・ケーシング、21.23・・・伝動軸、27
.29.37.51・・・歯車、31・・・ハブ、32
・・・フランジ、33・・・長穴、34・・・長穴端面
、41・・・保持部材、47・・・長溝、68・・・長
溝端面、55・・・ばね受座、5G・・・ばね受座半円
筒面、61・・・ばね。
Claims (1)
- 軸方向に間隔をおいて第1歯車27および第2歯車29
が設けられた第1伝動軸21と、第1歯車27に直接ま
たは中間歯車を介してかみ合う第3歯車37を固着し、
第1伝動軸21と平行な第2伝動軸29と、円周方向に
間隔をおいた複数の長穴33を備えたフランジ32を有
し、前記第2伝動軸23に固着されたハブ31と、前記
フランジ32を収容するようにしてハブ31に回転自在
にはめ合い、円周方向に間隔をおいた複数の長溝47を
有するとともに前記第2歯車29に直接または中間歯車
を介してかみ合う第4歯車51を備えた保持部材41と
、半円筒面56を有し、円周方向に向き合って対をなす
複数組のばね受座55と、対となったばね受座55の間
に挿入されたばね61とからなり、ばね受座55の半円
筒面56の中央部は前記長穴33の円弧状端面34によ
り、また半円筒面56の端部は前記長溝47の円弧状端
面48によりそれぞれ支持されており、前記第3歯車3
7と第4歯車51とが回転方向に互いに反発するように
前記ばね61が圧縮されていることを特徴とする歯車伝
動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25194285A JPS62113961A (ja) | 1985-11-12 | 1985-11-12 | 歯車伝動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25194285A JPS62113961A (ja) | 1985-11-12 | 1985-11-12 | 歯車伝動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62113961A true JPS62113961A (ja) | 1987-05-25 |
JPH0238821B2 JPH0238821B2 (ja) | 1990-09-03 |
Family
ID=17230267
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25194285A Granted JPS62113961A (ja) | 1985-11-12 | 1985-11-12 | 歯車伝動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62113961A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6117036A (en) * | 1999-07-29 | 2000-09-12 | New Venture Gear, Inc. | Split helical planetary gear assembly |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5968856U (ja) * | 1982-10-29 | 1984-05-10 | 日野自動車株式会社 | エンジンの補機駆動用ギヤ装置 |
JPS6010950U (ja) * | 1983-07-01 | 1985-01-25 | 株式会社クボタ | 平歯車装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6010950B2 (ja) * | 1980-06-30 | 1985-03-22 | 松下電工株式会社 | 製品の梱包方法 |
-
1985
- 1985-11-12 JP JP25194285A patent/JPS62113961A/ja active Granted
Patent Citations (2)
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US6402654B1 (en) | 1999-07-29 | 2002-06-11 | New Venture Gear, Inc. | Compact multi-speed automatic transmission with load sharing and anti-phase gear assembly |
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Publication number | Publication date |
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JPH0238821B2 (ja) | 1990-09-03 |
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