JPS62113652A - ４輪操舵車両 - Google Patents
４輪操舵車両Info
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- JPS62113652A JPS62113652A JP60254498A JP25449885A JPS62113652A JP S62113652 A JPS62113652 A JP S62113652A JP 60254498 A JP60254498 A JP 60254498A JP 25449885 A JP25449885 A JP 25449885A JP S62113652 A JPS62113652 A JP S62113652A
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- JP
- Japan
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- steering
- amount
- differential
- wheel steering
- wheel
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
- B60K23/04—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for differential gearing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1536—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with hydraulic assistance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、差動制限装置を有する４輪操舵車両に関す
る。
る。
従来の差動制限装置としては、例えば、この出願人が先
に出願したもので、特願昭５９−１８７７８０号のよう
なものがある。
に出願したもので、特願昭５９−１８７７８０号のよう
なものがある。
それは、ディファレンシャルギヤケースとサイドギヤと
の間に介装させた摩擦クラッチと、この摩擦クラッチに
外部からの流体圧によって締結力を付与させるクラッチ
締結手段と、このクラッチ締結手段に接続させた流体圧
発生手段と、を備えた差動制限装置において、車速検出
手段と、高車速時に高圧となり且つ低車速時に低圧とな
るよう車速に応じて流体圧を連続的に変化させる制御信
号を前記流体圧発生°手段に出力する流体圧制御手段と
、を設けたことを特徴としており、低速時には流体圧を
低くして差動制御量を小さくし且つ高速時には流体圧を
高くして差動制御量を大きくすることにより、車速の高
低に応じて好適なトランスファーレシオ特性を得ること
ができるようにしている。
の間に介装させた摩擦クラッチと、この摩擦クラッチに
外部からの流体圧によって締結力を付与させるクラッチ
締結手段と、このクラッチ締結手段に接続させた流体圧
発生手段と、を備えた差動制限装置において、車速検出
手段と、高車速時に高圧となり且つ低車速時に低圧とな
るよう車速に応じて流体圧を連続的に変化させる制御信
号を前記流体圧発生°手段に出力する流体圧制御手段と
、を設けたことを特徴としており、低速時には流体圧を
低くして差動制御量を小さくし且つ高速時には流体圧を
高くして差動制御量を大きくすることにより、車速の高
低に応じて好適なトランスファーレシオ特性を得ること
ができるようにしている。
しかしながら、上記差動制御装置を有する４輪操舵車両
にあっては、左右の駆動輪の差動制御量が走行状態を表
す車速の高低によって変更される構成となっていたため
、差動制御量が大きくなると車両のアンダステア傾向が
強まることから、慣れていない人にはステア特性の違い
に応じて操舵するのが難しく、運転に必要以上に神経を
使うという不十分な点があった。
にあっては、左右の駆動輪の差動制御量が走行状態を表
す車速の高低によって変更される構成となっていたため
、差動制御量が大きくなると車両のアンダステア傾向が
強まることから、慣れていない人にはステア特性の違い
に応じて操舵するのが難しく、運転に必要以上に神経を
使うという不十分な点があった。
この発明は、このような従来の不十分な点に着目してな
されたものであり、第１図の基本構成図に示すように、
左右の駆動輪間の差動制限量を変更可能な差動制限装置
と、制御信号の入力により少なくとも後輪を操舵可能な
４輪操舵装置と、を備えた４輪操舵車両において、前記
差動制限量を検出してその検出信号を出力する差動制限
量検出手段と、この差動制限量検出手段の検出信号に基
づき検出された差動制限量に応じて所定のステアリング
ホイール操作量に対する後輪操舵量を変化させる前記制
御信号を出力する操舵量制御手段と、を設けて４輪操舵
車両を構成することにより、上記不十分な点を解決する
ことを特徴としている。
されたものであり、第１図の基本構成図に示すように、
左右の駆動輪間の差動制限量を変更可能な差動制限装置
と、制御信号の入力により少なくとも後輪を操舵可能な
４輪操舵装置と、を備えた４輪操舵車両において、前記
差動制限量を検出してその検出信号を出力する差動制限
量検出手段と、この差動制限量検出手段の検出信号に基
づき検出された差動制限量に応じて所定のステアリング
ホイール操作量に対する後輪操舵量を変化させる前記制
御信号を出力する操舵量制御手段と、を設けて４輪操舵
車両を構成することにより、上記不十分な点を解決する
ことを特徴としている。
而して、この発明では、差動制限装置による左右の駆動
輪間の差動制限量を差動制限量検出手段で検出し、検出
された差動制限量に応じて所定のステアリングホイール
操作量に対する後輪操舵量を変化させる制御信号を４輪
操舵装置に出力して後輪を操舵制御することにより、ス
テア特性の違いに応じて操舵することに慣でいない人で
あっても、常に最適なステア特性によって安定した操舵
が行えるようにする。
輪間の差動制限量を差動制限量検出手段で検出し、検出
された差動制限量に応じて所定のステアリングホイール
操作量に対する後輪操舵量を変化させる制御信号を４輪
操舵装置に出力して後輪を操舵制御することにより、ス
テア特性の違いに応じて操舵することに慣でいない人で
あっても、常に最適なステア特性によって安定した操舵
が行えるようにする。
以下、この発明を図示実施例に基づいて説明する。
第２図及び第３図は、この発明の一実施例を示す図であ
る。
る。
まず、構成を説明すると、第２図に示すＩＬ及びＩＲが
左右の前輪であり、車体に対して水平方向に揺動可能に
支持されたナックル２．２にそれぞれ回転自在に支持さ
れていて、両ナックル２゜２間を、それぞれタイロッド
３，３を介してランクアンドピニオン式ステアリングギ
ヤのラック軸４が連結している。ラック軸４に設けたう
ツク４ａには、ステアリングシャフト５の下端に設けた
ピニオン６が噛合しており、ステアリングシャフト５の
上端に設けたステアリングホイール７を回転させてピニ
オン６を同方向へ回動させることにより、ランク軸４．
タイロッド３，３及びナックル２．２の作動を介して左
右の前輪ＩＬ、ＩＲがステアリングホイール７と同方向
へ転舵される。
左右の前輪であり、車体に対して水平方向に揺動可能に
支持されたナックル２．２にそれぞれ回転自在に支持さ
れていて、両ナックル２゜２間を、それぞれタイロッド
３，３を介してランクアンドピニオン式ステアリングギ
ヤのラック軸４が連結している。ラック軸４に設けたう
ツク４ａには、ステアリングシャフト５の下端に設けた
ピニオン６が噛合しており、ステアリングシャフト５の
上端に設けたステアリングホイール７を回転させてピニ
オン６を同方向へ回動させることにより、ランク軸４．
タイロッド３，３及びナックル２．２の作動を介して左
右の前輪ＩＬ、ＩＲがステアリングホイール７と同方向
へ転舵される。
上記ステアリングシャフト５には操舵角検出器８を関連
させて設け、この操舵角検出器８で操舵角とその操舵方
向に対応した操舵角検出信号Ｄθを、後述する操舵量制
御手段３０に出力する。
させて設け、この操舵角検出器８で操舵角とその操舵方
向に対応した操舵角検出信号Ｄθを、後述する操舵量制
御手段３０に出力する。
また、９Ｌ、９Ｒは左右の後輪であり、車体に対して水
平方向に揺動可能に支持されたナックル１０．１０にそ
れぞれ回転自在に支持されていて、両ナックル１０．１
０間を、それぞれタイロッド１１．１１を介して後輪操
舵用の操舵ロッド１２が連結している。操舵ロッド１２
は、両コンド形流体圧シリンダ１３のピストンコンドを
構成しており、この操舵ロッド１２と一体のピストン１
４により仕切られた左右の圧力室１５Ｌ、１５Ｒが、そ
れぞれ連通路１６Ｌ、１６Ｒを介して４ポ一ト３位置・
スプリングオフセット電磁方式の電磁切換弁からなる操
舵用制御バルブ１７に接続されている。この操舵用制御
バルブ１７の電磁ソレノイド１７ａには操舵量制御手段
３０から出力される励磁電流が供給され、その励磁電流
の強さに応じて上記３位置が切り換えられる。
平方向に揺動可能に支持されたナックル１０．１０にそ
れぞれ回転自在に支持されていて、両ナックル１０．１
０間を、それぞれタイロッド１１．１１を介して後輪操
舵用の操舵ロッド１２が連結している。操舵ロッド１２
は、両コンド形流体圧シリンダ１３のピストンコンドを
構成しており、この操舵ロッド１２と一体のピストン１
４により仕切られた左右の圧力室１５Ｌ、１５Ｒが、そ
れぞれ連通路１６Ｌ、１６Ｒを介して４ポ一ト３位置・
スプリングオフセット電磁方式の電磁切換弁からなる操
舵用制御バルブ１７に接続されている。この操舵用制御
バルブ１７の電磁ソレノイド１７ａには操舵量制御手段
３０から出力される励磁電流が供給され、その励磁電流
の強さに応じて上記３位置が切り換えられる。
かかる操舵用制御バルブ１７は、供給回路１８と戻り回
路１９とを介して操舵用流体圧源２０に接続されていて
、戻り回路１９内にはリザーバタンク２１を設けている
。さらに、供給回路１８と戻り回路１９とはバイパス回
路２２により連通されていて、そのバイパス回路２２内
にはオリフィス２３を設けている。
路１９とを介して操舵用流体圧源２０に接続されていて
、戻り回路１９内にはリザーバタンク２１を設けている
。さらに、供給回路１８と戻り回路１９とはバイパス回
路２２により連通されていて、そのバイパス回路２２内
にはオリフィス２３を設けている。
上記操舵用流体圧源２０は液圧ポンプ２０ａとモータ２
０ｂとからなり、操舵量制御手段３０から出力される操
舵制御信号である駆動電流によってモータ２０ｂが駆動
され、このモータ２０ｂにより液圧ポンプ２０ａが回転
駆動されて作動液が吐出される。これと同時に、電磁ソ
レノイド１７ａの励磁電流の強さを制御して操舵用制御
バルブ１７の作動を制御し、流体圧シリンダ１３の左右
の圧力室１５Ｌ、１５Ｒに付与される流体圧を制御する
ことにより、左右の後輪９Ｌ、９Ｒの操舵量とその操舵
方向とが、後述する操舵モードに応じて制御される。
０ｂとからなり、操舵量制御手段３０から出力される操
舵制御信号である駆動電流によってモータ２０ｂが駆動
され、このモータ２０ｂにより液圧ポンプ２０ａが回転
駆動されて作動液が吐出される。これと同時に、電磁ソ
レノイド１７ａの励磁電流の強さを制御して操舵用制御
バルブ１７の作動を制御し、流体圧シリンダ１３の左右
の圧力室１５Ｌ、１５Ｒに付与される流体圧を制御する
ことにより、左右の後輪９Ｌ、９Ｒの操舵量とその操舵
方向とが、後述する操舵モードに応じて制御される。
また、左右の後輪９Ｌ、９Ｒは駆動輪をなしていて、そ
れぞれアクスルシャフト２４．２４を介して、差動制限
装置を備えた終減速装置２５に連結されている。その差
動制限装置の構成は特願昭５９−１８７７８０号で詳細
に説明したため、ここではその概略を簡単に述べるもの
とする。
れぞれアクスルシャフト２４．２４を介して、差動制限
装置を備えた終減速装置２５に連結されている。その差
動制限装置の構成は特願昭５９−１８７７８０号で詳細
に説明したため、ここではその概略を簡単に述べるもの
とする。
終減速装置２５のハウジングにはディファレンシャルケ
ースが回転自在に支持されていて、そのディファレンシ
ャルケース内では、ピニオンメートシャフトに回転自在
に支持されたピニオンメートギヤと左右のアクスルシャ
フトがそれぞれスプライン結合された一対のサイドギヤ
とが互いに噛合しており、そのサイドギヤの外側には、
ディファレンシャルケースに対して回転方向に固定され
且つ軸方向にはスライド可能な一対のプレッシャリング
を対向設置している。両プレッシャリングはピニオンメ
ートシャフトにカム結合されていると共に、ディファレ
ンシャルケースとの間に摩擦クラッチがそれぞれ介装さ
れていて、液圧ピストンに作用する流体圧を制御するこ
とにより両摩擦クラッチの締結力が変化し、これにより
差動制限量を制御するようにしている。
ースが回転自在に支持されていて、そのディファレンシ
ャルケース内では、ピニオンメートシャフトに回転自在
に支持されたピニオンメートギヤと左右のアクスルシャ
フトがそれぞれスプライン結合された一対のサイドギヤ
とが互いに噛合しており、そのサイドギヤの外側には、
ディファレンシャルケースに対して回転方向に固定され
且つ軸方向にはスライド可能な一対のプレッシャリング
を対向設置している。両プレッシャリングはピニオンメ
ートシャフトにカム結合されていると共に、ディファレ
ンシャルケースとの間に摩擦クラッチがそれぞれ介装さ
れていて、液圧ピストンに作用する流体圧を制御するこ
とにより両摩擦クラッチの締結力が変化し、これにより
差動制限量を制御するようにしている。
上記摩擦クラッチに締結力を付与する液圧ピストンの圧
力室には、前記操舵用液圧システムと同様に、連通路２
６Ｌ、２６Ｒを介して４ボ一ト３位置・電磁方式の電磁
切換弁からなる差動制限用制御バルブ２７が接続されて
いて、その電磁ソレノイド２７ａに供給される操舵量制
御手段３０からの励磁電流の強さに応じて３位置が切り
換えられる。そして、差動制限用制御バルブ２７は供給
回路２８と戻り回路２９とを介して差動制御用流体圧源
４０に接続されていて、戻り回路２９には前記リザーバ
タンク２１を設けている。
力室には、前記操舵用液圧システムと同様に、連通路２
６Ｌ、２６Ｒを介して４ボ一ト３位置・電磁方式の電磁
切換弁からなる差動制限用制御バルブ２７が接続されて
いて、その電磁ソレノイド２７ａに供給される操舵量制
御手段３０からの励磁電流の強さに応じて３位置が切り
換えられる。そして、差動制限用制御バルブ２７は供給
回路２８と戻り回路２９とを介して差動制御用流体圧源
４０に接続されていて、戻り回路２９には前記リザーバ
タンク２１を設けている。
差動制御用流体圧源４０は液圧ポンプ４０ａとモータ４
０ｂとからなり、操舵量制御手段３０から出力される差
動制御信号である駆動電流によってモータ４０ｂが駆動
され、このモータ４０ｂにより液圧ポンプ４０ａが回転
駆動されて作動液が吐出される。そして、供給回路２８
と戻り回路２９とはバイパス回路４１により連通されて
いて、そのパ゛イパス回路４１内にはオリフィス４２を
設けている。
０ｂとからなり、操舵量制御手段３０から出力される差
動制御信号である駆動電流によってモータ４０ｂが駆動
され、このモータ４０ｂにより液圧ポンプ４０ａが回転
駆動されて作動液が吐出される。そして、供給回路２８
と戻り回路２９とはバイパス回路４１により連通されて
いて、そのパ゛イパス回路４１内にはオリフィス４２を
設けている。
３１は車速検出器であり、車速を検出して該車速に応じ
た車速検出信号ＤＶを操舵量制御手段３０に出力する。
た車速検出信号ＤＶを操舵量制御手段３０に出力する。
また、３２は、後輪９Ｌ、９Ｒの操舵角を検出する後輪
操舵角検出器であり、後輪操舵角とその操舵方向に対応
した後輪操舵角検出信号Ｄφを操舵量制御手段３０に出
力する。さらに、３３は、差動制限量検出手段としての
差動回転数検出器であり、左右の後輪９Ｌ、９Ｒ間の差
動制限量を検出して該差動制限量に応じた回転数検出信
号ＤＬを出力する。ここで、差動制限量とは、摩擦クラ
ッチ等の作用によって差動制限装置に発生する差動抵抗
力の大きさをいい、差動抵抗力が大きい場合に差動制限
量が大きいという。
操舵角検出器であり、後輪操舵角とその操舵方向に対応
した後輪操舵角検出信号Ｄφを操舵量制御手段３０に出
力する。さらに、３３は、差動制限量検出手段としての
差動回転数検出器であり、左右の後輪９Ｌ、９Ｒ間の差
動制限量を検出して該差動制限量に応じた回転数検出信
号ＤＬを出力する。ここで、差動制限量とは、摩擦クラ
ッチ等の作用によって差動制限装置に発生する差動抵抗
力の大きさをいい、差動抵抗力が大きい場合に差動制限
量が大きいという。
さらにまた、３４〜３７は、操舵モードを選択するため
の手動の切換スイッチであって、３４は自動制御モード
のスイッチ、３５は逆位相固定モードのスイッチ、３６
は同位相固定モードのスイッチ、３７は２輪操舵モード
のスイッチであり、これら４個のモードスイッチ３４〜
３７の何れかを選択することにより、そのモード選択信
号ＤＭｉ （ｉ＝ａ、ｂ、ｃ及びｄ）が操舵量制御手
段３０に供給される。
の手動の切換スイッチであって、３４は自動制御モード
のスイッチ、３５は逆位相固定モードのスイッチ、３６
は同位相固定モードのスイッチ、３７は２輪操舵モード
のスイッチであり、これら４個のモードスイッチ３４〜
３７の何れかを選択することにより、そのモード選択信
号ＤＭｉ （ｉ＝ａ、ｂ、ｃ及びｄ）が操舵量制御手
段３０に供給される。
ここで、自動制御モードとは、前輪転舵角に対する後輪
転舵角の比を車速の増加に応じて増加させ、車速に応じ
た４輪操舵を自動的に行えるようにしたモードであり、
高車速の場合には同位相で転舵比を大きくして旋回時の
安定性を高くすると共に、低車速の場合には転舵比を負
として後輪を逆位相に転舵して旋回半径を短くする。ま
た、固定モードとは、車速に無関係に一定の転舵比（例
えば１）をもって後輪を転舵するモードであり、逆位相
固定モードの場合には前輪の転舵方向と逆位相に所定の
割合で後輪を転舵させ、同位相固定モードの場合には前
輪の転舵方向と同方向に所定の割合で後輪を転舵させる
ようにする。さらに、２輪操舵モードとは、従来の車両
と同様に前輪のみを転舵させて後輪は転舵させないよう
にするモードである。
転舵角の比を車速の増加に応じて増加させ、車速に応じ
た４輪操舵を自動的に行えるようにしたモードであり、
高車速の場合には同位相で転舵比を大きくして旋回時の
安定性を高くすると共に、低車速の場合には転舵比を負
として後輪を逆位相に転舵して旋回半径を短くする。ま
た、固定モードとは、車速に無関係に一定の転舵比（例
えば１）をもって後輪を転舵するモードであり、逆位相
固定モードの場合には前輪の転舵方向と逆位相に所定の
割合で後輪を転舵させ、同位相固定モードの場合には前
輪の転舵方向と同方向に所定の割合で後輪を転舵させる
ようにする。さらに、２輪操舵モードとは、従来の車両
と同様に前輪のみを転舵させて後輪は転舵させないよう
にするモードである。
第２図は、逆位相固定モードを選択した時の、ステアリ
ングホイール７によって操舵される機械式前輪側操舵装
置と、４個の操舵モードスイッチ３４〜３７の何れかに
よって選択される操舵モードＭ ａ −Ｍ ｄ 、車速
■及び操舵角θに応じて制御される液圧式後輪側操舵装
置の作動状態を示している。
ングホイール７によって操舵される機械式前輪側操舵装
置と、４個の操舵モードスイッチ３４〜３７の何れかに
よって選択される操舵モードＭ ａ −Ｍ ｄ 、車速
■及び操舵角θに応じて制御される液圧式後輪側操舵装
置の作動状態を示している。
なお、３４２〜３７ａは、前記４個のモードスイッチ３
４〜３７の表示器であり、４個のモードスイッチ３４〜
３７にそれぞれ１個づつ直列に接続されていて、運転者
によって選択された操舵モードを点燈によって表示する
。３８は、バッテリー等からなる電源である。
４〜３７の表示器であり、４個のモードスイッチ３４〜
３７にそれぞれ１個づつ直列に接続されていて、運転者
によって選択された操舵モードを点燈によって表示する
。３８は、バッテリー等からなる電源である。
前記操舵量制御手段３０は、インタフェース回路３０ａ
、演算処理装置（ＣＰＵ）３０ ｂ、、ＲＡＭ、ＲＯＭ
等の記憶装置３０ｃ等を具えたマイクロコンピュータと
、図示しないＡ／Ｄ変換器及び出力回路とを有し、前記
４個のモードスイッチ３４〜３７からのモード選択信号
ＤＭｉと、車速検出器３１からの車速検出信号ＤＶと、
操舵角検出器８からの操舵角検出信号Ｄθと、後輪転舵
角検出器３２からの後輪操舵角検出信号Ｄφと、差動回
転数検出器３３からの回転数検出信号ＤＬとがＡ／Ｄ変
換器及びインタフェース回路を介して演算処理装置３０
ｂに供給される。そして、演算処理装置３０ｂが記憶装
置３０ｃに予め記憶されたプログラムに従って作動され
、その処理結果に基づき出力回路を介して、それぞれ２
個の流体圧源２０．４０の各モータ２０ｂ、４０ｂには
駆動電流を、また２個の制御バルブ１７．２７の各電磁
ソレノイド１７ａ、２７ａには励磁電流をそれぞれ出力
する。その結果、第３図に示すように、実線Ａの差動制
限量が小さい場合には所定のステアリングホイール操作
量に対する後輪操舵量が比較的大きくなり、これとは逆
に破線Ｂの差動制限量が大きい場合には所定のステアリ
ングホイール操作量に対する後輪操舵量が比較的小さく
なる。この第３図は、横軸にはステアリングホイール操
作量θを、また縦軸には後輪操舵量φを採っていて、差
動制限量をパラメータとしている。
、演算処理装置（ＣＰＵ）３０ ｂ、、ＲＡＭ、ＲＯＭ
等の記憶装置３０ｃ等を具えたマイクロコンピュータと
、図示しないＡ／Ｄ変換器及び出力回路とを有し、前記
４個のモードスイッチ３４〜３７からのモード選択信号
ＤＭｉと、車速検出器３１からの車速検出信号ＤＶと、
操舵角検出器８からの操舵角検出信号Ｄθと、後輪転舵
角検出器３２からの後輪操舵角検出信号Ｄφと、差動回
転数検出器３３からの回転数検出信号ＤＬとがＡ／Ｄ変
換器及びインタフェース回路を介して演算処理装置３０
ｂに供給される。そして、演算処理装置３０ｂが記憶装
置３０ｃに予め記憶されたプログラムに従って作動され
、その処理結果に基づき出力回路を介して、それぞれ２
個の流体圧源２０．４０の各モータ２０ｂ、４０ｂには
駆動電流を、また２個の制御バルブ１７．２７の各電磁
ソレノイド１７ａ、２７ａには励磁電流をそれぞれ出力
する。その結果、第３図に示すように、実線Ａの差動制
限量が小さい場合には所定のステアリングホイール操作
量に対する後輪操舵量が比較的大きくなり、これとは逆
に破線Ｂの差動制限量が大きい場合には所定のステアリ
ングホイール操作量に対する後輪操舵量が比較的小さく
なる。この第３図は、横軸にはステアリングホイール操
作量θを、また縦軸には後輪操舵量φを採っていて、差
動制限量をパラメータとしている。
ここで、操舵量制御手段３０による差動制御装置の差動
制限量制御の具体例としては、例えば、次のような方法
がある。
制限量制御の具体例としては、例えば、次のような方法
がある。
その（１）、差動制限用流体圧源４０のモータ４０ｂを
定速で回転させる場合は、差動制限用制御バルブ２７の
電磁ソレノイド２７ａを０Ｎ−ＯＦＦによるデユーティ
比制御することにより、差動制限量を大きくする時には
電磁ソレノイド２７ａのＯＮ状態を長くして液圧レベル
を高め、これとは反対に差動制限量を小さくする時には
電磁ソレノイド２７ａのＯＦＦ状態を長くして液圧レベ
ルを低くするようにする。
定速で回転させる場合は、差動制限用制御バルブ２７の
電磁ソレノイド２７ａを０Ｎ−ＯＦＦによるデユーティ
比制御することにより、差動制限量を大きくする時には
電磁ソレノイド２７ａのＯＮ状態を長くして液圧レベル
を高め、これとは反対に差動制限量を小さくする時には
電磁ソレノイド２７ａのＯＦＦ状態を長くして液圧レベ
ルを低くするようにする。
その（２）、モータ４０ｂとして可変速モータを用いる
場合は、該モータを車速に応じた回転数で駆・動じ、電
磁ソレノイド２７ａによる制御バルブ２７の開閉を補助
的に用いて差動制限量を制御するようにする。
場合は、該モータを車速に応じた回転数で駆・動じ、電
磁ソレノイド２７ａによる制御バルブ２７の開閉を補助
的に用いて差動制限量を制御するようにする。
次に、作用について説明する。
（１）、車速か所定値未満である場合
この場合には、所定のステアリングホイール操作量に対
する後輪操舵量の変更制御を禁止し、検出された車速の
みに基づいて差動制限量を制御することになる。
する後輪操舵量の変更制御を禁止し、検出された車速の
みに基づいて差動制限量を制御することになる。
これにより、選択された操舵モードに基づき且つ検出さ
れた車速に応じて差動制限量が制御されるため、車両の
アンダステア傾向を強め過ぎることがなく、理想的な弱
アンダステアを保ったままで操舵することができ、車両
の旋回性能を向上させることができる。
れた車速に応じて差動制限量が制御されるため、車両の
アンダステア傾向を強め過ぎることがなく、理想的な弱
アンダステアを保ったままで操舵することができ、車両
の旋回性能を向上させることができる。
（２）、車速が所定値以上である場合
この場合には、所定のステアリングホイール操作量に対
する後輪操舵量の変更制御を実行し、差動制限量の大き
さに応じて後輪操舵量を制御することになる。
する後輪操舵量の変更制御を実行し、差動制限量の大き
さに応じて後輪操舵量を制御することになる。
すなわち、差動制限量が小さい時には後輪操舵量を比較
的大きくする一方、差動制限量が大きい時には後輪操舵
量を比較的小さくする。これにより、差動制限作用によ
って生じるアンダステアが強まり過ぎるのを防止するこ
とができ、従って、理想的な弱アンダステアを保持した
状態のままで旋回することができ、車両の旋回性能を向
上させることができる。
的大きくする一方、差動制限量が大きい時には後輪操舵
量を比較的小さくする。これにより、差動制限作用によ
って生じるアンダステアが強まり過ぎるのを防止するこ
とができ、従って、理想的な弱アンダステアを保持した
状態のままで旋回することができ、車両の旋回性能を向
上させることができる。
なお、上記実施例では、差動制限装置としてトルク比例
式のものを用いて説明したが、これに限定されるもので
はなく、予圧式差動制限装置やトルク比例予圧式差動制
限装置を使用することもできる。また、操舵量制御手段
も上記構成に限定されるものではなく、比較回路、論理
回路等の電子回路で構成することができることは勿論で
ある。
式のものを用いて説明したが、これに限定されるもので
はなく、予圧式差動制限装置やトルク比例予圧式差動制
限装置を使用することもできる。また、操舵量制御手段
も上記構成に限定されるものではなく、比較回路、論理
回路等の電子回路で構成することができることは勿論で
ある。
以上説明してきたように、この発明によれば、差動制限
装置と４輪操舵装置とを備えた４輪操舵車両において、
差動制限量を検出する手段と、その差動制限量に応じて
所定のステアリングホイール操作量に対する後輪操舵量
を変化させる操舵量制御手段と、を設ける構成としたた
め、常に最適なステア特性によって走行することができ
る。そのため、ステア特性の違いに応じて操舵すること
に慣れていない人であっても、安心して操舵することが
できる車両を提供することができるという効果が得られ
る。
装置と４輪操舵装置とを備えた４輪操舵車両において、
差動制限量を検出する手段と、その差動制限量に応じて
所定のステアリングホイール操作量に対する後輪操舵量
を変化させる操舵量制御手段と、を設ける構成としたた
め、常に最適なステア特性によって走行することができ
る。そのため、ステア特性の違いに応じて操舵すること
に慣れていない人であっても、安心して操舵することが
できる車両を提供することができるという効果が得られ
る。
第１図はこの発明の基本構成を示すブロック図、第２図
はこの発明の一実施例を示す概略構成図、第３図はこの
発明を説明するためのステアリングホイール操作量と後
輪操舵角との関係を示すグラフである。 ＩＬ、ＩＲ・・・・・・前輪、８・・・・・・操舵角検
出器、９Ｌ、９Ｒ・・・・・・後輪（駆動輪）、１３・
・・・・・流体圧シリンダ、１７・・・・・・操舵用制
御バルブ、２０・・・・・・操舵用流体圧源、２５・・
・・・・終減速装置、２７・・・・・・差動制限用制御
バルブ、３０・・・・・・操舵量制御手段、３１・・・
・・・車速検出器、３２・・・・・・後輪操舵角検出器
、３３・・・・・・差動回転数検出器（差動制限量検出
手段）、３４〜３７・・・・・・モードスイッチ、４０
・旧・・差動制限用流体圧源
はこの発明の一実施例を示す概略構成図、第３図はこの
発明を説明するためのステアリングホイール操作量と後
輪操舵角との関係を示すグラフである。 ＩＬ、ＩＲ・・・・・・前輪、８・・・・・・操舵角検
出器、９Ｌ、９Ｒ・・・・・・後輪（駆動輪）、１３・
・・・・・流体圧シリンダ、１７・・・・・・操舵用制
御バルブ、２０・・・・・・操舵用流体圧源、２５・・
・・・・終減速装置、２７・・・・・・差動制限用制御
バルブ、３０・・・・・・操舵量制御手段、３１・・・
・・・車速検出器、３２・・・・・・後輪操舵角検出器
、３３・・・・・・差動回転数検出器（差動制限量検出
手段）、３４〜３７・・・・・・モードスイッチ、４０
・旧・・差動制限用流体圧源
Claims (2)
- （１）左右の駆動輪間の差動制限量を変更可能な差動制
限装置と、制御信号の入力により少なくとも後輪を操舵
可能な４輪操舵装置と、を備えた４輪操舵車両において
、前記差動制限量を検出してその検出信号を出力する差
動制限量検出手段と、この差動制限量検出手段の検出信
号に基づき検出された差動制限量に応じて所定のステア
リングホイール操作量に対する後輪操舵量を変化させる
前記制御信号を出力する操舵量制御手段と、を設けたこ
とを特徴とする４輪操舵車両。 - （２）前記操舵量制御手段は、車速が所定値以下である
時に前記差動制限量に応じて所定のステアリングホイー
ル操作量に対する後輪操舵量を変更可能とする制御を中
止するようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第（
１）項記載の４輪操舵車両。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60254498A JPS62113652A (ja) | 1985-11-13 | 1985-11-13 | ４輪操舵車両 |
| US06/929,276 US4716982A (en) | 1985-11-13 | 1986-11-12 | Four wheel steer control system connected with limited slip differential |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60254498A JPS62113652A (ja) | 1985-11-13 | 1985-11-13 | ４輪操舵車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62113652A true JPS62113652A (ja) | 1987-05-25 |
Family
ID=17265887
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60254498A Pending JPS62113652A (ja) | 1985-11-13 | 1985-11-13 | ４輪操舵車両 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4716982A (ja) |
| JP (1) | JPS62113652A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62292527A (ja) * | 1986-06-13 | 1987-12-19 | Honda Motor Co Ltd | 後輪駆動車両 |
| JPS6418781A (en) * | 1987-07-15 | 1989-01-23 | Mazda Motor | Rear wheel steering device for vehicle |
| DE3832924A1 (de) * | 1987-09-29 | 1989-04-13 | Nissan Motor | Integriertes vierradlenk- und differentialschlupf-steuersystem |
| JPH05262250A (ja) * | 1992-03-19 | 1993-10-12 | Mitsubishi Motors Corp | 駆動力配分連動式パワーステアリング装置付き車両 |
| JPH05262253A (ja) * | 1992-03-20 | 1993-10-12 | Mitsubishi Motors Corp | 駆動力配分連動式後輪操舵装置付き車両 |
| JP2005247300A (ja) * | 2005-03-02 | 2005-09-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62113651A (ja) * | 1985-11-13 | 1987-05-25 | Nissan Motor Co Ltd | ４輪操舵車両 |
| DE3761132D1 (de) * | 1986-10-01 | 1990-01-18 | Mazda Motor | Vierrad-lenkung fuer kraftfahrzeug. |
| US4887632A (en) * | 1987-05-20 | 1989-12-19 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Flow control apparatus |
| JPH01109173A (ja) * | 1987-10-23 | 1989-04-26 | Jidosha Kiki Co Ltd | ４輪操舵システム |
| JPH01202577A (ja) * | 1988-02-06 | 1989-08-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の舵角制御装置 |
| JPH0732331Y2 (ja) * | 1989-01-18 | 1995-07-26 | 日産自動車株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
| JP2860339B2 (ja) * | 1989-08-31 | 1999-02-24 | 富士重工業株式会社 | 左右輪トルク配分制御装置 |
| KR940009855B1 (ko) * | 1989-12-21 | 1994-10-18 | 마쯔다 가부시기가이샤 | 차량의 후륜조향장치와 제동력의 종합제어장치 |
| JP4638065B2 (ja) * | 2001-02-08 | 2011-02-23 | 富士重工業株式会社 | ４輪駆動車の制御装置 |
| DE102007034840A1 (de) * | 2007-07-26 | 2009-01-29 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Fahrwerkssystem für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zur Fahrdynamikregelung |
| RU2474508C1 (ru) * | 2011-08-15 | 2013-02-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Оренбургский государственный университет" | Устройство для автоматического регулирования схождения управляемых колес автотранспортного средства в процессе движения |
| RU2474509C1 (ru) * | 2011-09-01 | 2013-02-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Оренбургский государственный университет" | Устройство для автоматического регулирования схождения управляемых колес автомобиля в процессе движения |
| JP6364675B2 (ja) * | 2014-05-20 | 2018-08-01 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
| US10821981B1 (en) | 2017-10-18 | 2020-11-03 | Zoox, Inc. | Independent control of vehicle wheels |
| US10759416B1 (en) * | 2017-10-18 | 2020-09-01 | Zoox, Inc. | Independent control of vehicle wheels |
| US11136021B1 (en) | 2017-10-18 | 2021-10-05 | Zoox, Inc. | Independent control of vehicle wheels |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5576766A (en) * | 1978-12-05 | 1980-06-10 | Nagai Seisakusho:Kk | Driving system for prevention of left turn accident of vehicle |
| JPS61102333A (ja) * | 1984-10-24 | 1986-05-21 | Nippon Denso Co Ltd | 自動車の差動装置 |
-
1985
- 1985-11-13 JP JP60254498A patent/JPS62113652A/ja active Pending
-
1986
- 1986-11-12 US US06/929,276 patent/US4716982A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62292527A (ja) * | 1986-06-13 | 1987-12-19 | Honda Motor Co Ltd | 後輪駆動車両 |
| JPS6418781A (en) * | 1987-07-15 | 1989-01-23 | Mazda Motor | Rear wheel steering device for vehicle |
| DE3832924A1 (de) * | 1987-09-29 | 1989-04-13 | Nissan Motor | Integriertes vierradlenk- und differentialschlupf-steuersystem |
| JPH05262250A (ja) * | 1992-03-19 | 1993-10-12 | Mitsubishi Motors Corp | 駆動力配分連動式パワーステアリング装置付き車両 |
| JPH05262253A (ja) * | 1992-03-20 | 1993-10-12 | Mitsubishi Motors Corp | 駆動力配分連動式後輪操舵装置付き車両 |
| JP2005247300A (ja) * | 2005-03-02 | 2005-09-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4716982A (en) | 1988-01-05 |
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