JPS62102959A - 自走ロボツト装置を用いる工作機械設備の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は自走ロボット装置を用いる工作機械設備の制御
装置に関する。

〔従来技術、及び発明が解決しようとする問題点〕

従来、無人搬送車、腕ロボット及び腕ロボット用制御装
置を有する自走ロボット装置を用いる工作機械設備を制
御する場合、工作機械に関しては、自走ロボット装置及
び工作機械の双方を制御ｌＩする上位の制御装置、例え
ば区分制御ユニット及び中央制御ユニット、がその全て
の動作を制？１ＩＩＩ　シていた。即ち、工作機械にお
ける扉部の開閉、ワーク把持用チャックの開閉、清掃エ
アジェツトの供給遮断等の補助的動作の制御をも上位の
制御装置が行っていた。このため、上位の制御装置の負
担がハードウェアに関しても、またソフトウェアにおい
ても大であり、装置の価格が高くなるという問題点があ
る。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点を解決するために、本発明においては、無人
搬送車、腕ロボット及び腕ロボット用制御装置を有する
自走ロボット装置、複数のステーション位置に設置され
た複数の工作機械及びワークシェルフ、該工作機械及び
該ワークシェルフに対応して該ステーション位置に設置
されたコネクタ設置部及び中継盤、及び該自走ロボット
装置及び該工作機械を制御する区分制御ユニット及び中
央制御ユニットを具備し、該工作機械における補助的動
作例えば工作機械扉部の開閉、ワーク把持用チャックの
開閉、清掃エアジェツトの供給・遮断等の制御が該腕ロ
ボット用制御装置における記憶部に記憶される制御指令
に基づいて行われるようになっていることを特徴とする
自走ロボット装置を用いる工作機械設備の制御装置が提
供される。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明の一実施例としての、自走ロボット装置
を用いる工作機械設備の概略図である。

図中、一方の側に、旋盤、フライス盤等の種々の自動化
工作機械（ＭＴ’）　１１〜１４が並設されており、更
にこれらの工作機械と一列に並んで、未加工及び加工済
のワークを載置するワークシェルフ（祁）１９が一方の
側に設置されている。他方の側には、工作機械１１〜１
４及びワークシェルフ１９の夫々と対向してコネクタ設
置部（ＣＯＮＮ）　２１〜２４及び２９が夫々配設され
ており、各コネクタ設置部は電力用コネクタ２１１　．
２２１．２３１　．２４１及び２９１と信号用コネクタ
２１２　．２２２　．２３２．２４２及び２９２とを夫
々備えている。各コネクタ設置部２１〜２４及び２９に
はそれらと対をなす中継盤（ＲＢ）’３１〜３４及び３
９が夫々接続されており、中継盤３１〜３４の各々は更
に対応する工作機械１１〜１４の各々と接続されている
。そして、工作機械１１〜１４及びワークシェルフ１９
とコネクタ設置部２１〜２４及び２９の夫々の組がステ
ーション位置■〜■及び■に設置される。

上記各ステーション位置における工作機械及び中４１！
！盤には工作機械、並びに中継盤及びコネクタ設置部を
介して後述する自走ロボット装置を制御する区分制御ユ
ニット（ＣＣＵ）４１，４３及び４９が１対のステーシ
ョン位置におけるそれらについて１個宛接続されている
。更に、これらの区分制御ユニットにはこれらを制御す
る中央制御ユニット（ＣＰＵ）５が接続されている。

自走ロボット装置６は、第２図に示されるように、工作
機械１１〜１４及びワークシェルフ１９とコネクタ設置
部２１〜２４及び２９との間を通って各ステーション位
置間を移動するための無人搬送車６１を有しており、こ
の無人搬送車６１の上部でそのほぼ中央部に腕ロボット
６２が搭載されている。

この腕ロボット６２の動作を制御する腕ロボット制御装
置６３は無人搬送車６１の一方の端部に搭載されており
、腕ロボット制御装置６３は、腕ロボットの動作を制御
するプログラム及び工作機械１１〜１４の補助的動作部
、ち工作機械における扉部の開閉、ワーク把持用チャッ
クの開閉及び清掃エアジェツトの供給・遮断等を制御す
るプログラムを記憶している記憶部６３１を内蔵してい
る。無人搬送車６１の他方の端部には当該無人搬送車６
１の走行を制御する無人搬送車制御装置６４が搭載され
ている。

無人搬送車６１の上部の所定位置には４個の非常停止ボ
タン６５ａ　、　６５ｂ　、　６５ｃ及び６５ｄが配設
されており、また腕ロボット６２の近傍位置にはワーク
置台６６ａ及び６６ｂが設けられている。無人搬送車６
１のコネクタ設置部２１〜２４及び２９に面する側の側
部には電力用コネクタ６７１及び信号用コネクタ６７２
が配設されており、これらのコネクタは各ステーション
位置でそのステーション位置の電力用コネクタ２１１　
．２２１　．２３１　．２４１又は２９１及び信号用コ
ネクタ２１２．２２２．２３２．２４２又は２９２と夫
々接触することにより、それらに接続される。更に、無
人搬送車６１の側部には２個の位頁検出用光センサ６８
ａ及び６８ｂが設けられ、また無人確送車６１の両端部
近傍の下部には２個の無人搬出車誘導用センサ６８ｃ及
び６８ｄが突設されている。なお、自走ロボット装置６
は無人搬送車制御装置６４によって制御される、無人搬
送車６１の動輪６９１及びキャスタ６９２及び６９３に
より走行する。

次に、第１図に示される制御装置の動作について説明す
る。

自走ロボット装置６が無人搬送車制御装置６４のプログ
ラムに従って所定のステーション位置、例えばステーシ
ョン位置■、の所定位置に接近し、図示しない光信号発
生器が発する光信号を光センサ６８ａ及び６８ｂが検出
すると、自走ロボット装置６は走行を停止する。同時に
、電力用コネクタ６７１及び信号用コネクタ６７２は夫
々コネクタ設置部２３の電力用コネクタ２３１及び信号
用コネクタ２３２と接触し、それらに接続される。

次いで、中央制御ユニット５、区分制御ユニット４３及
び腕ロボット制御装置６３による腕ロポフト６２及び工
作機械１３の動作の制御が開始される。このとき、工作
機械１３の主動作は中央制御ユニソｌ−５及び区分制御
ユニット４３によって制御されるが、工作機械１３にお
ける扉部の開閉、チャックの開閉、エアジェツトの供給
・遮断等の補助的動作は腕ロボット制御装置６３によっ
て制御される。即ち、腕ロボット制御装置６３は、それ
に内蔵されている記憶部６３１に記憶されている、工作
機械の補助的動作の制御プログラムに基づく制御指令を
、自走ロボット装置６及びコネクタ設置部２３の夫々の
信号用コネクタ６７２及び２３２、並びに中継盤３３を
介して工作機械１３に伝達し、工作機械１３における補
助的な動作を制御する。

なお、上記説明ではステーション位置■の場合について
述べたが、ステーション位置Ｉ２■及び■においても同
様の制御が行われる。

〔発明の効果〕

以上述説明したように、本発明の制’４１’Ｊ　Ｗ置に
よれば、工作機械における補助的動作を腕ロボット制御
装置が制御するようにしたので、上位の制御装置の負担
がハードウェア及びソフトウェアの双方において軽減さ
れる。

また、工作機械の補助的動作の制御はそのステーション
位置にある自走ロボット装置が行うので、上位制御装置
側においてステーション位置を判別するプログラムが不
必要となり、上位制御装置におけるプログラムの簡単化
が可能になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例としての、自走ロボット装置
を用いる工作機械設備の制御装置の概略図、第２図は第
１図において用いられる自走ロボット装置の立面図であ
る。 １１〜１４・・・・・・・・・工作機械（ＭＴ）、１９
・・・・・・・・・・・・ワークシェルフ（Ｗ　Ｓ　）
、２１〜２４　、２９・・・コネクタ設置部（ＣＯＮＮ
）、３１〜３４　、３９・・・中継盤（ＲＢ）、４１　
、４３　、４９・・・区分制御ユニット（ＣＣＵ）、５
・・・・・・・・・・・・・・・中央制御ユニッ・ｌ−
（ＣＰＵ）、６・・・・・・・・・・・・・・・自走ロ
ボット装置、６１・・・・・・・・・・・・無人搬送車
、６２・・・・・・・・・・・・腕ロボット、６３・・
・・・・・・・・・・腕ロボット制御装置、６３１・・
・・・・・・・・・・記憶部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、無人搬送車、腕ロボット及び腕ロボット用制御装置
   を有する自走ロボット装置、 複数のステーション位置に設置された複数の工作機械及
   びワークシェルフ、 該工作機械及び該ワークシェルフに対応して該ステーシ
   ョン位置に設置されたコネクタ設置部及び中継盤、及び 該自走ロボット装置及び該工作機械を制御する区分制御
   ユニット及び中央制御ユニット を具備し、 該工作機械における補助的動作例えば工作機械扉部の開
   閉、ワーク把持用チャックの開閉、清掃エアジェットの
   供給・遮断等の制御が該腕ロボット用制御装置における
   記憶部に記憶される制御指令に基づいて行われるように
   なっていることを特徴とする自走ロボット装置を用いる
   工作機械設備の制御装置。