JPS62102110A - Method for displaying measuring position in course guiding device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To plot precisely a measuring position on the map of a prescribed graph by correcting a measuring value by a correcting formula for moving the measured value to a corresponding position on the map. CONSTITUTION:Three receiving signals or the like received from an artificial satellite by a GPS receiver 3 are calculated by a CPU 5 to measure the longitude and latitude of the position of a vehicle. If the reception is invalid, the CPU 5 calculates the longitude and latitude of the position of the vehicle from the longitudinal and latitudinal changes based upon the measure value and the newest longitude and latitude through a vehicle speed sensor 21 and a bearings sensor 23. These longitudinal and latitudinal measuring values (theta, phi) are obtained by moving the moving value read out from an external memory 17 together with lamp information by the CPU 5 to the corresponding position on the map and correcting the measuring value by correcting values (thetaw, phiw) based upon the correcting equation. Thereby, the measuring position is precisely plotted on the map of the prescribed graph and the plotted map is displayed on a CRT 25.

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明のｉ？１′絹な説明 ［発明の分野］ この発明は、経路誘導装置にお番プる計測位置の表示方
法に関する。[Detailed Description of the Invention] 3. i? of the invention? 1' Brief Description [Field of the Invention] The present invention relates to a method for displaying a measured position on a route guidance device.

［従来技術の説明］ 車両の経路誘導装置の一例としては、例えば、特開昭６
０−１３５８１７号公報（自動車の走行案内装置）に示
されるようなものがある。[Description of Prior Art] As an example of a route guidance device for a vehicle, for example,
There is a device as shown in Japanese Patent No. 0-135817 (driving guide device for automobiles).

これは、Ｇ　Ｐ　Ｓ　（Ｇ　Ｉｏｂａｌ　　Ｐｏｓｉｔ
ｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ　）等電波航法を採用しつつ
も、電波量１５状態が悪いとぎには地磁気レン号や車速
センサ等を用いて推測航法により補完するようにし、車
両の走行位置を正確に５１測することがでさるようにし
たものである。This is G P S (G Iobal Posit
ioning System), but when the radio wave intensity is poor, it is supplemented by dead reckoning navigation using geomagnetic lanes, vehicle speed sensors, etc., and it is possible to accurately measure the vehicle's driving position. It was made to look like a monkey.

しかしながら、従来よりの経路誘導装置にあっては、位
置の計測は２０〜３０ｍの誤差範囲で正確に行われるに
も拘らず表示袋２の座標と、地図の座標とが相違するが
故にこのシ１測位ｎを地図上に表示すれば相当大きなり
−れを生ずることがあるという問題点があった。However, with conventional route guidance devices, although the position is accurately measured within an error range of 20 to 30 m, the coordinates of the display bag 2 and the coordinates of the map are different, so this system does not work. There is a problem in that if one positioning n is displayed on a map, a considerably large deviation may occur.

この理由は、画像処理の都合上表示装置の座標は縦横軸
共に等ピッチとされた直交座標とされるのに対し、地図
は円錐図法、正射図法、平射図法、心胴図法等所定図法
等に基いて所定座標で描かれていることに起因する。The reason for this is that for the convenience of image processing, the coordinates of a display device are orthogonal coordinates with equal pitches on both the vertical and horizontal axes, whereas maps use predetermined projection methods such as conical projection, orthographic projection, stereographic projection, center-and-torso projection, etc. This is due to the fact that it is drawn with predetermined coordinates based on .

このようなずれは計測位置が基準点や基準線から離れる
に従って大となるのであり、例えば、地図が円８１１図
法で、経度、緯度共に１度の範囲の東京都近辺を表わし
ているものである場合、経度方向のずれの最大値は１　
ｋｌｌｌにも達するのである。This kind of deviation increases as the measurement position moves away from the reference point or reference line.For example, the map is in the circle 811 projection and shows the area around Tokyo within a range of 1 degree in both longitude and latitude. In this case, the maximum longitudinal deviation is 1
It even reaches kllll.

［発明の目的］ この発明は上記問題点を改善し、こ計測位置を所定図法
の地図上に正確にプロットすることができる経路誘導装
置における計測位置表示方法を提供することを目的とす
る。[Object of the Invention] An object of the present invention is to improve the above-mentioned problems and provide a method for displaying a measured position in a route guidance device, which can accurately plot the measured position on a map of a predetermined projection method.

［発明のａ！を要コ 上記目的を達成するためにこの発明では、規格化された
座標系の表示装置に所定座標系を用いて所定図法で描か
れた地図を表示するようにし、予め、計測値を前記地図
の対応位置に移す補正式を準備しておき、計測値（θ、
φ）を前記補正式で補正してこの補正値（θＷ、φＷ）
を前記規格化された座標系にプロットするようにした。[A of invention! In order to achieve the above object, the present invention displays a map drawn in a predetermined projection method using a predetermined coordinate system on a display device with a standardized coordinate system, and measures measured values on the map in advance. Prepare a correction formula to move to the corresponding position, and calculate the measured value (θ,
φ) using the above correction formula to obtain this correction value (θW, φW)
is plotted on the standardized coordinate system.

規格化された座標系の表示装置に所定座標系を用いて所
定図法で描かれた地図を表示するようにし、予め、前記
規格化された座標系を前記所定座標系に近づける補正式
を地図毎に準備しておき、この補正式で補正された座標
系上に計測位置を表示するようにした。A map drawn in a predetermined projection method using a predetermined coordinate system is displayed on a display device with a standardized coordinate system, and a correction formula for bringing the standardized coordinate system closer to the predetermined coordinate system is applied to each map in advance. The measurement position is displayed on the coordinate system corrected by this correction formula.

［実施例の説明］ 以下、添付図面を参照してこの発明の一実施例を説明す
る。[Description of Embodiment] Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

第１図はこの発明の実施に利用することができる車両用
経路誘導装置のブロック図、第２図は外部メモリの記憶
内容を示す説明図、第３図°は車両用経路誘導装置の計
測及び表示に関する処理のフローヂャート、第４図及び
第５図は円錐図法の説明図、第６図及び第７図は座標系
の説明図である。FIG. 1 is a block diagram of a vehicle route guidance device that can be used to implement the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram showing the storage contents of an external memory, and FIG. A flowchart of processing related to display, FIGS. 4 and 5 are explanatory diagrams of the conical projection, and FIGS. 6 and 7 are explanatory diagrams of the coordinate system.

第１図に示したように、車両用経路誘導装置１は、ＧＰ
Ｓ受信機３と、ＣＰＵ５、システムＲ○Ｍ７、ＲＡＭ９
、センサインターフェイス１１、ビデオＲＡＭ１３、操
作パネルインターフェイス１５、外部メモリ１７等をシ
ステムバス１９に接続して構成されている。センサイン
ターフェイス１１には車速センサ２１と方位センサ２３
とが接続されている。又、ビデオラム１３にはＣＲＴ２
．５が、操作パネルインターフェイス１５にはキーボー
ド等入力操作部２７が接続されている。As shown in FIG. 1, the vehicle route guidance device 1 includes a GP
S receiver 3, CPU 5, system R○M 7, RAM 9
, a sensor interface 11, a video RAM 13, an operation panel interface 15, an external memory 17, and the like are connected to a system bus 19. The sensor interface 11 includes a vehicle speed sensor 21 and a direction sensor 23.
are connected. Also, the video ram 13 has a CRT2
．． 5, an input operation unit 27 such as a keyboard is connected to the operation panel interface 15.

ＧＰＳ受信機は図示しないＧＰＳ衛星からの電波をアン
テナ３ａで受け、車両の現在位置を計測する。計測の内
容は従来より種々提案されているもの何れでもよい。即
ら、内部時計の有する時計の絶対時間とのずれ、経度、
緯度の３未知数に対し、所定数の衛星からの電波を受け
て正確な経度θ及び緯度φを算出できれば良い。一般に
は計測に必要な衛星数は３である。The GPS receiver receives radio waves from a GPS satellite (not shown) with an antenna 3a, and measures the current position of the vehicle. The content of the measurement may be any of the various methods proposed in the past. In other words, the deviation from the absolute time of the internal clock, the longitude,
It is sufficient if accurate longitude θ and latitude φ can be calculated for the three unknowns of latitude by receiving radio waves from a predetermined number of satellites. Generally, the number of satellites required for measurement is three.

ＣＰＵ５は、システムＲＯＭ７に記憶されているプログ
ラムに従って、適宜ＲＡＭ９を用いて仝休を総括制御す
る。The CPU 5 performs overall control of the holidays using the RAM 9 as appropriate in accordance with the program stored in the system ROM 7.

ヒン（Ｊインターフェイス１１は車速センサ２１及び方
位センサ２３からの信号をシステムバス１９にデジタル
信号で導入する役目を為す。車速センサ２１は車速■を
検出している。又、方位センサ２３は地図上の東を基準
として車両方位ωを検出している。従って、ＣＰＵ５は
センサ２１．２３からの検出ＩＵ　Ｖ　、ωをインター
フェイス１１を介して読み取っ、て、基準位置に対し、
時間ΔＴ内の経度、緯度方向への移動量ΔＸ、ΔＹを、
ΔＸ＝ｆＶ−ＣＯ８ω・ｄ【 ΔＹ＝ｆＶ−ｓｉｎω−ｄｔ として知ることが可能である。そして、このようにして
ｉｑられた経度及び緯度方向への移動量ΔＸ、ΔＹ／ａ
−経度及び緯度の変化△θ、△φに換ｎする。The J interface 11 serves to introduce signals from the vehicle speed sensor 21 and the direction sensor 23 into the system bus 19 as digital signals.The vehicle speed sensor 21 detects the vehicle speed. The vehicle direction ω is detected based on the east of
The amount of movement ΔX, ΔY in the longitude and latitude directions within time ΔT is,
It can be known as ΔX=fV−CO8ω·d [ΔY=fV−sinω−dt. Then, the amount of movement ΔX, ΔY/a in the longitude and latitude directions iqed in this way
- Changes in longitude and latitude are converted into Δθ and Δφ.

外部メモリ１７の記憶内容は第２図に示されている。図
示のように、外部メモリ１７は？！２数の記憶領域Ｍ＋
〜Ｍ６を有している。The contents stored in the external memory 17 are shown in FIG. As shown in the figure, is the external memory 17? ! 2 number storage area M+
~M6.

領域Ｍ１は地図の索引に該当するもので、各地域名称を
コード？Ｓ号に対応させて記憶している。Area M1 corresponds to the map index, and each area name is coded? It is stored in correspondence with the S number.

領域Ｍ２は各地域名称（、’ｉＪ応づる縮小地図情報を
記憶している。例えば、地図番号Ａ１と、Ａ１の地図清
水と、Ａ１地域の座標補正式Ｆとである。The area M2 stores reduced map information corresponding to each area name (, 'iJ. For example, the map number A1, the map Shimizu of A1, and the coordinate correction formula F of the A1 area.

座標補正式Ｆについては第４図〜第７図で詳述するが、
この補正式Ｆはそれぞれの地図Ａ１〜Ａｌ１１に対しそ
れぞれ別途に設けられている。地図情報のメモリ上への
記憶は、円錐図法で描かれた縮小地図を平面イメージセ
ンサで層像し、層像画像をこのイメージセンサに対応す
る平面メモリにそのまま記憶させたものである。The coordinate correction formula F will be explained in detail in FIGS. 4 to 7, but
This correction formula F is provided separately for each of the maps A1 to Al11. The map information is stored in the memory by creating a layered image of a reduced map drawn using a conical projection using a planar image sensor, and storing the layered image as it is in a planar memory corresponding to this image sensor.

領ＶｉＭ　３は各縮小地図の各ゾーンに対応する拡大地
図情報が記憶されている。メモリへの記憶方式は縮小地
図の場合と同様である。The territory ViM 3 stores enlarged map information corresponding to each zone of each reduced map. The storage method in memory is the same as for the reduced map.

Ｍ４はＬ記拡大地図の各ゾーンを更に拡大した地図を記
憶する領域であり、この領域に記憶される地図には、交
差点まで詳しく描かれている。M4 is an area for storing a map in which each zone of the L enlarged map is further enlarged, and the map stored in this area includes detailed drawings up to intersections.

領域Ｍ５は各拡大地図に含まれる地点名称情報を記憶し
ている。この地点名称は、例えば交差点名称であり、現
在車両が所定の交差点を通過していること等を報知する
際に利用される。Area M5 stores point name information included in each enlarged map. This point name is, for example, an intersection name, and is used to notify that a vehicle is currently passing through a predetermined intersection.

領域Ｍ６は各拡大地図に含まれる各地点の座標情報が記
憶されている。この座標情報は、例えば、ある地点から
の催の地点までの距離を割出すのに利用される。In area M6, coordinate information of each point included in each enlarged map is stored. This coordinate information is used, for example, to determine the distance from a certain point to the event point.

ビデオＲＡＭ１３は、ＣＰＵ５の指令に従って前記外部
メモリ１７上の所定の地図を転写し、この内容をＣＲＴ
２５に表示する。又、ＣＰＵ５の指令に従って、表示内
容を切換えたり、或いは表示画像に重ね合わせて車両の
走行軌跡を描いたりする。The video RAM 13 copies a predetermined map on the external memory 17 according to instructions from the CPU 5, and transfers the contents to the CRT.
Displayed on 25. Also, according to commands from the CPU 5, the display contents are changed or the traveling trajectory of the vehicle is drawn superimposed on the displayed image.

操作パネルインターフェイス１５は入力操作部２７から
の操作内容を適宜のコードに変換し、その内容をＣＰＵ
５に伝達する。The operation panel interface 15 converts the operation contents from the input operation section 27 into an appropriate code, and sends the contents to the CPU.
5.

第３図により、車両用経路誘導装置１の行う現在位置ｎ
出・表示処理について説明する。According to FIG. 3, the current position n determined by the vehicle route guidance device 1 is
The output/display processing will be explained.

ステップ３０１はＧＰＳによる測位が可能であるか否か
の判断処理を示している。この判断は所定時間毎の割込
み信号に基いて行われ、ＧＰＳ測位フラグが「１」でル
ノる場合には測位可能であると判断してステップ３０３
へ進み、このフラグが「０」である場合にはステップ３
０９へ移行する。Step 301 shows a process for determining whether positioning by GPS is possible. This determination is made based on an interrupt signal every predetermined time, and if the GPS positioning flag is "1", it is determined that positioning is possible and step 303
If this flag is "0", proceed to step 3.
Move to 09.

ＧＰＳｉｌｌｌ１位フラグは電波を受信可能の衛星数が
３以上である場合に１とされ、それより下の場合にＯと
される。The GPSill first rank flag is set to 1 when the number of satellites that can receive radio waves is 3 or more, and set to O when the number is lower than that.

電波受信可能の衛星数が３である場合には、ステップ３
０３へ移行し、ここで、ＧＰＳ受信機３より経度θ及び
緯度φが算出される。If the number of satellites that can receive radio waves is 3, proceed to step 3.
03, where the GPS receiver 3 calculates the longitude θ and latitude φ.

ステップ３０５は該当地図を呼び出す処理を示している
が、この処理は初回において、或いは地図交換の用に応
じて行われるものである。このとぎ、同■５に該当地図
に応じて補正式Ｆも読み込まれる。Step 305 indicates the process of calling up the corresponding map, and this process is performed for the first time or in response to map exchange. At this time, the correction formula F is also read in according to the corresponding map in step (5).

ステップ３０７はｒｌ測された経度θ及び緯度φを旧の
値と入れ変える処理を示している。Step 307 shows a process of replacing the measured longitude θ and latitude φ with the old values.

一方、ステップ３０１でＧＰＳ測位フラグが「Ｏ」であ
り、ＧＰＳ測位が不可能であると判断された場合にはス
テップ３０９で車両の方位ω及びＩＴ速Ｖを読取って、
ステップ３１１で経度及び緯度方向の移動量ΔＸ、ΔＹ
を算出する。この免出式については前述した。On the other hand, if the GPS positioning flag is "O" in step 301 and it is determined that GPS positioning is not possible, the vehicle's azimuth ω and IT speed V are read in step 309.
In step 311, the amount of movement ΔX, ΔY in the longitude and latitude directions is
Calculate. This exemption ceremony was described above.

ステップ３１３はステップ３１１での口出結果を経度及
び緯度の変化値へ〇に変換するものである。この変換は
、地球の半径、走行地区に応じて所定の公式を用いて行
われるが、ここではその詳細は割愛Ｊる。Step 313 is to convert the output result in step 311 into longitude and latitude change values. This conversion is performed using a predetermined formula depending on the radius of the earth and the driving area, but the details are omitted here.

ステップ３１５はこのようにして求められた経度及びＲ
度の変化値へ〇、Δφを前記ステップ３０９に入る以前
の最新の経度θ及び緯度φに和す゛る処理を示している
。叩ら、ステップ３１５では基準位置０、φにこの基準
位置からの変化量Δθ、Δφを足しており、これにより
車両の現在位置が経度値及び緯度値で求まることになる
。Step 315 is the longitude and R obtained in this way.
This shows the process of adding Δφ to the change value of degrees to the latest longitude θ and latitude φ before entering step 309. In step 315, the amount of change Δθ, Δφ from the reference position is added to the reference position 0, φ, and the current position of the vehicle is thus determined by the longitude value and latitude value.

ステップ３１７は、ステップ３０７又はステップ３１５
で求められた現在位置を補正する処理を示している。補
正は該当地図に対応して補正されるものであるが、補正
式「の指定が無い場合、即ち、本例では第２図Ｍ３　、
Ｍ４で示される拡大地図に対しては補正されないことに
なる。本例では、第２図Ｍ２で示される縮小地図につい
てのみ補正することとしているが、これは誤差が与える
影響を′ＰＳ１．＃７シたものである。以下、補正後の
経度値をθＷ、緯度値をφＷとするが、本例では緯度値
については補正していないのでφＷ−φである。Step 317 is step 307 or step 315
This shows the process of correcting the current position found in . Corrections are made in accordance with the corresponding map, but if the correction formula "is not specified, that is, in this example, M3 in Figure 2,
No correction will be made for the enlarged map indicated by M4. In this example, only the reduced map shown in FIG. 2 M2 is corrected, but this reduces the influence of errors to 'PS1. #7. Hereinafter, the corrected longitude value will be θW, and the latitude value will be φW, but in this example, since the latitude value is not corrected, it is φW-φ.

ステップ３１９は補正された現在位置θＷ、φＷを表示
装置の規格化された直交座標に２込む処理を示している
。Step 319 shows a process of inputting the corrected current positions θW and φW into the normalized orthogonal coordinates of the display device.

以下、第４図〜第７図を用いて補正式Ｆの内容を説明す
る。The contents of the correction formula F will be explained below using FIGS. 4 to 7.

第４図及び第５図に示されるように、円錐図法は、直径
２Ｒｏの半円形の紙面を円錐状に形成し、この円錐を北
極点方向から地球に被せ、この円錐に地球の中心点から
見た地表の状態を投影し、再び、第４図に示すようにこ
の円錐を展開した形のものである。As shown in Figures 4 and 5, in the conic projection method, a semicircular paper surface with a diameter of 2Ro is formed into a cone shape, and this cone is placed over the earth from the direction of the North Pole. It is a projection of the state of the earth's surface as seen, and it is an expanded form of this cone, as shown in Figure 4.

従って、円錐図法による地図では相隣り合う経度線は南
方向に行くに従って次第に広がる性質を持っている。Therefore, in a map based on the conic projection, adjacent lines of longitude have the property of gradually expanding toward the south.

又、第５図に示したように経度の開ぎ角θに対し、頂点
からＲの地点の距離ＸはＸ＝Ｒ−ｓｉｎθで表わされる
性質を持っている。Further, as shown in FIG. 5, the distance X from the vertex to the point R with respect to the longitude aperture angle θ has the property expressed by X=R-sin θ.

第６図で補正式Ｆの１例Ｆ＋を説明する。An example of the correction formula F, F+, will be explained with reference to FIG.

今、ＣＲＴ２５の画面の４隅にＡＢＯ３点が対一応し、
この４角八ＢＣＤはビデオＲＡＭ１３の物理座標に対応
しているとする。そして、ビデオＲＡＭの有する物理座
標は横軸にＮ　ｍａｙ；個のピクセルを有しているとす
る。物理座標は横軸に経度θを縦軸に緯度φを示す直交
座標となる。Now, there are three ABO points corresponding to the four corners of the CRT25 screen.
It is assumed that this quadrangular octagonal BCD corresponds to the physical coordinates of the video RAM 13. It is assumed that the physical coordinates of the video RAM have N may; pixels on the horizontal axis. The physical coordinates are orthogonal coordinates in which the horizontal axis represents longitude θ and the vertical axis represents latitude φ.

そこで、円錐図法による縮小地図を、所定の経度線を縦
軸に一致させると、例えば、この軽度線より１度大ぎな
り点と交わる経度線ＬＯはＢ点よりマイナス勾配で立上
り、直１ｉｉ１）ＣとＥ点で交差する直線となる。ＢＦ
間のピクセル数をＮｍｉ口とする。Therefore, if a reduced map based on the conic projection is made to match a predetermined longitude line with the vertical axis, for example, the longitude line LO that intersects with a point that is 1 degree larger than this light line will rise with a negative slope from point B, and will be straight 1ii1) This is a straight line that intersects at points C and E. BF
Let the number of pixels in between be Nmi.

そこで、この場合、補正式Ｆ１を単位ビクセル当りの経
度値δθが、 δθ＝ｉ６／　（Ｎｍａｘ　＋Ｎｍ１ｎ　）／２　　−
■となるように、即ち１度を示す線分ＢＣが地図上の１
度の線分Ｂ「の中点を通るように、１１　＝　（Ｎｍａ
ｘ　＋Ｎｍ１ｎ　）　／２／Ｎｍａｘ　　−・・■とし
て、この弐Ｆ１を計測値θに乗するようにした。Therefore, in this case, the longitude value δθ per unit pixel is calculated using the correction formula F1 as follows: δθ=i6/(Nmax +Nm1n)/2 −
■ In other words, the line segment BC indicating 1 degree is 1 degree on the map.
11 = (Nma
x + Nm1n ) /2/Nmax -... ■ This 2 F1 was multiplied by the measured value θ.

これにより、例えば、Δ点の緯度φ１線上における１°
はＢ′点に、Ｄ点の緯度φ２線上にＪ３ける１°はＣ′
点に移動され、ＢＣ（Ｌ＋）線はＢ”Ｃ−（１−２）線
で表わされることになり、表示すべき１°の線分ＢＦ（
Ｌｏ）に近づくことになる。As a result, for example, 1° on the latitude φ1 line of point Δ
is point B', and 1° of J3 on the latitude φ2 line of point D is C'
point, the BC(L+) line will be represented by the B''C-(1-2) line, and the 1° line segment BF(
Lo).

これにより、従来、最大１Ｋｍの誤差を有して表示され
ていたのに対し、最大その２分の１の５００ｍの誤差で
表示されることになることとなる。As a result, while conventionally the distance was displayed with a maximum error of 1 km, it will now be displayed with a maximum error of 500 m, which is one-half of that error.

又、上記の如く単位ビクセル当りの経度値δθが０式で
示されるようにするためには、補正式〇を用いてみ１測
値を補正するのではなく、直交座標そのらのを、ＢＦの
中点が１°を示すように、叩ら、Ｂ一点が１°を示すよ
うに単位ビクセル当りの杼Ｉｎ　ｆ（＋を■残布辺の逆
数を乗じて大きくするようにしても良い。この場合の補
正式Ｆは一定の値（補正値「ｉ′）となる。この補正値
Ｆ＋”による座標補正は簡易的であるが、直交座標の横
軸ピッチを変更すれば後は何らの処理も不要であり、Ｃ
ＰＵ５に大きな負担をかけることがない利点を有する。In addition, in order to make the longitude value δθ per unit pixel be expressed by the formula 0 as described above, instead of correcting one measured value using the correction formula 〇, the orthogonal coordinates are The shuttle In f (+) per unit pixel may be multiplied by the reciprocal of the remaining cloth side so that the center point of B indicates 1 degree, and one point of B indicates 1 degree. In this case, the correction formula F is a constant value (correction value "i'"). Coordinate correction using this correction value "F+" is simple, but if you change the pitch of the horizontal axis of the orthogonal coordinates, no further processing is required. is also unnecessary, and C
This has the advantage of not placing a large burden on the PU5.

第７図で補正式の他の例Ｆ２を説明する。Another example F2 of the correction formula will be explained with reference to FIG.

第５図に示したＪ、うに、円錐の頂点からＲの距離の緯
度線上では、経度の開き角θに対応する距離Ｘは−Ｒ−
３ｉｎθで表わすことが可能であった。On the latitude line at the distance R from the apex of the cone J shown in Figure 5, the distance X corresponding to the longitude opening angle θ is -R-
It was possible to express it by 3 in θ.

今、ビデオＲＡＭの有する物理座標の縦軸に地図の所定
の経度線を一致させ、この縦軸で円錐の頂点からの距離
Ｒを示すと共に、これと直交す横軸に経度θを表わした
とする。Now, assume that a predetermined longitude line of the map is aligned with the vertical axis of the physical coordinates of the video RAM, and that the vertical axis represents the distance R from the apex of the cone, and the horizontal axis perpendicular to this represents the longitude θ. .

ここに、４角Ｇ　＋−１１ＪはごデーｊＲＡＭの有する
直交座標を表している点は第６図の場合と同様である。Here, the square G+-11J represents the orthogonal coordinates of the data jRAM, as in the case of FIG.

地図は、ＧＨＫＬで示されているとする。It is assumed that the map is indicated by GHKL.

そこで、補正式Ｆ２を、 Ｆ２−（Ｒｓｉｎθ）　／　（Ｒ＋　ｓｉｎθ）＝　Ｒ
／　Ｒ＋ ・・・■ とし、これを計測された経度値θに乗する。づると、補
正後の経度値θＷは、 θＷ−θ・（Ｒ／Ｒ＋） となり、例えば、円相頂点からの距離Ｒ２にＪ３ｔブる
１点はに点に表示されるようになる。このことは計測さ
れた４点Ｇ　ＨＩ　Ｊが４点Ｇ）−ＩＫＬにそれぞれ表
示されることを示しており、円錐図法の地図上に正確に
経度表示ができることになる。Therefore, the correction formula F2 is written as F2-(Rsinθ)/(R+sinθ)=R
/R+...■, and this is multiplied by the measured longitude value θ. In other words, the corrected longitude value θW is θW−θ·(R/R+), and for example, a point at a distance of J3t from the apex of the circle is displayed as a point. This indicates that the measured four points GHIJ are displayed at the four points G)-IKL, respectively, and the longitude can be accurately displayed on the conical projection map.

以上の補正式は実用上の観点から経度０についてのみ補
正する例であるが、補正式は緯度φについても行うこと
は可能である。この場合、計測された締度圃φを第６図
、第７図には明示していないが、第４図の如く円弧上に
表示される緯度線上に来るように補正式を立てれば良い
。Although the above correction formula is an example of correcting only the longitude 0 from a practical standpoint, the correction formula can also be applied to the latitude φ. In this case, although the measured tightness field φ is not clearly shown in FIGS. 6 and 7, a correction formula may be set up so that it lies on a latitude line displayed on an arc as shown in FIG.

以上の構成に係る経路誘導装置１によれば、縮小図面に
ついて第６図又は第７図に示すように経度の表示上の誤
差を半分に又はほとんどゼロにすることができるように
なる。According to the route guidance device 1 having the above configuration, the error in displaying longitude can be reduced to half or almost zero, as shown in FIG. 6 or FIG. 7 in a reduced drawing.

従って、ＣＲＴ２５に表示された地図上に正確イ１計測
位置をプロットすることができ、又正確な、走行軌跡を
描くことが可能どなる。Therefore, it is possible to accurately plot the measured position on the map displayed on the CRT 25, and it is also possible to draw an accurate travel trajectory.

なお、以上の実施例は円錐図法による地図を主体に説明
してきたが、地図の図法は、正射図法、平射図法、合釘
図法等、どの種の図法であっても上記■、■式と類似の
補正式を用いて計測値を所定の値に補正することが可能
である。Note that although the above examples have mainly been explained using maps based on the conic projection, any map projection method, such as the orthographic projection, the stereographic projection, the dowel projection, etc., can be used with the above formulas It is possible to correct the measured value to a predetermined value using a similar correction formula.

又以上の実施例では誤差が大であることに鑑みて、縮小
図面についてのみ補正する例を示したが、拡大図面につ
いても同様に補正することが可能であり、より一層正確
な表示を行うにようにることかできることは勿論である
。In addition, in the above embodiment, in view of the large error, an example was shown in which only the reduced drawing was corrected, but it is also possible to correct the enlarged drawing in the same way, so that even more accurate display can be achieved. Of course, you can do something like that.

［発明の効果］ 以上の通り、この発明方法によれば、表示装置の直交座
標に、この座標と異なる座標で描かれた地図を表示した
としても計測位置を所定図法の地図上に正確にプロット
することができるようになる。[Effects of the Invention] As described above, according to the method of the present invention, even if a map drawn with coordinates different from the orthogonal coordinates of the display device is displayed, the measured position can be accurately plotted on the map of the predetermined projection. You will be able to do this.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図はこの発明の実゛施に利用することができる車両
用経路誘導装置の全体を示すブロック図、第２図は外部
メモリの記憶内容を示す説明図、゛第３図は車両用経路
誘導装置の計測及び表示に関する処理のフローチャート
、第４図及び第５図は円錐図法の説明図、第６図及び第
７図は座標系の説明図である。 １・・・車両用経路誘導装置 ３・・・ＧＰＳ受信１ａ　　　１３・・・ビデオＲＡＭ
１７・・・外部メモリ　　　　２５・・・ＣＲＴθ・・
・経度　　　　　　　　φ・・・緯度第１　図 第２図 第３図 第４１！１ 第５図 第６図 第７図FIG. 1 is a block diagram showing the entirety of a vehicle route guidance device that can be used to implement the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram showing the stored contents of an external memory, and FIG. 3 is a diagram showing the vehicle route guidance device. A flowchart of processing related to measurement and display of the guidance device, FIGS. 4 and 5 are explanatory diagrams of the conic projection, and FIGS. 6 and 7 are explanatory diagrams of the coordinate system. 1...Vehicle route guidance device 3...GPS reception 1a 13...Video RAM
17...External memory 25...CRTθ...
・Longitude φ...Latitude 1 Figure 2 Figure 3 Figure 41!1 Figure 5 Figure 6 Figure 7

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）規格化された座標系の表示装置に所定座標系を用
いて所定図法で描かれた地図を表示するようにし、予め
、計測値を前記地図の対応位置に移す補正式を準備して
おき、計測値（θ、φ）を前記補正式で補正してこの補
正値（θｗ、φｗ）を前記規格化された座標系にプロッ
トするようにした経路誘導装置における計測位置の表示
方法。(1) A map drawn in a predetermined projection method using a predetermined coordinate system is displayed on a display device with a standardized coordinate system, and a correction formula for moving measured values to corresponding positions on the map is prepared in advance. A method for displaying a measured position in a route guidance device, wherein the measured values (θ, φ) are corrected using the correction formula and the corrected values (θw, φw) are plotted on the standardized coordinate system. （２）規格化された座標系の表示装置に所定座標系を用
いて所定図法で描かれた地図を表示するようにし、予め
、前記規格化された座標系を前記所定座標系に近づける
補正式を地図毎に準備しておき、この補正式で補正され
た座標系上に計測位置を表示するようにした経路誘導装
置における計測位置の表示方法。(2) A correction formula for displaying a map drawn in a predetermined projection method using a predetermined coordinate system on a display device of a standardized coordinate system, and bringing the standardized coordinate system closer to the predetermined coordinate system in advance. A method for displaying measured positions in a route guidance device, in which a method is prepared for each map, and the measured positions are displayed on a coordinate system corrected using this correction formula.