JPH08313282A - Apparatus for displaying position of vehicle - Google Patents
Apparatus for displaying position of vehicleInfo
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- JPH08313282A JPH08313282A JP11976995A JP11976995A JPH08313282A JP H08313282 A JPH08313282 A JP H08313282A JP 11976995 A JP11976995 A JP 11976995A JP 11976995 A JP11976995 A JP 11976995A JP H08313282 A JPH08313282 A JP H08313282A
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Landscapes
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、道路地図上に車両の現
在位置を表示する車両位置表示装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle position display device for displaying the current position of a vehicle on a road map.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、車両の現在位置を道路地図上に表
示するようにしたものが種々提案されている。これらの
ものは複数の道路をそれぞれ一本の線で表示し、その上
に車両の現在位置を表示するものである。また、道幅の
広い道路に対してはその幅を持った道路を表示するよう
にしたものがあるが、その場合には、道路中央に車両の
現在位置が表示される。2. Description of the Related Art Conventionally, various proposals have been made for displaying the current position of a vehicle on a road map. Each of these displays a plurality of roads with a single line, on which the current position of the vehicle is displayed. Further, there is a road which has a wide width for a road having a wide road. In that case, the current position of the vehicle is displayed at the center of the road.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車両は
道路の左側を通行しており、道路上あるいは道路の中央
に現在位置が表示されていたのでは、実際の走行状態と
合わない。また、例えば複数の車両位置を１つの道路表
示上に表示する場合には、対向車線にある車両との間で
表示が重なってしまったりして、表示が見にくくなる。However, if the vehicle is traveling on the left side of the road and the current position is displayed on the road or in the center of the road, it will not match the actual running state. In addition, for example, when a plurality of vehicle positions are displayed on one road display, the display may be overlapped with a vehicle in an oncoming lane, which makes the display difficult to see.
【０００４】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、走行道路の左側に車両の現在位置を表示して表示を
見やすくすることを目的とする。The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to display the current position of the vehicle on the left side of the road to make the display easier to see.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明においては、道路地図を表示
する表示手段（７）と、車両の現在位置を検出して前記
表示手段に道路地図および車両の現在位置を表示させる
制御手段（１〜６）とを備えた車両位置表示装置におい
て、前記制御手段は、車両の進行方向に対し走行道路の
左側位置に前記現在位置を表示させることを特徴として
いる。In order to achieve the above object, in the invention according to claim 1, a display means (7) for displaying a road map and a display means for detecting the current position of the vehicle are displayed. In a vehicle position display device including a road map and control means (1 to 6) for displaying the current position of the vehicle, the control means displays the current position at a left side position of the traveling road with respect to the traveling direction of the vehicle. It is characterized by that.
【０００６】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の車両位置表示装置において、前記制御手段は、車両
の現在位置を座標の形で特定する手段（１０１）と、車
両の進行方向に対し走行道路の左側に前記現在位置が表
示されるように前記座標を変換する手段（１０３）とを
有することを特徴としている。請求項３に記載の発明で
は、請求項１又は２に記載の車両位置表示装置におい
て、前記走行道路は所定の道路幅を有して前記表示手段
に表示され、前記制御手段は、走行道路の中央から左端
の間の位置にて前記現在位置を示すマークを表示させる
ものであることを特徴としている。According to a second aspect of the invention, in the vehicle position display device according to the first aspect, the control means specifies the current position of the vehicle in the form of coordinates, and the traveling direction of the vehicle. On the other hand, it has a means (103) for converting the coordinates so that the current position is displayed on the left side of the traveling road. According to a third aspect of the present invention, in the vehicle position display device according to the first or second aspect, the traveling road has a predetermined road width and is displayed on the display means, and the control means displays the traveling road. It is characterized in that the mark indicating the current position is displayed at a position between the center and the left end.
【０００７】なお、上記各手段のカッコ内の符号は、後
述する実施例記載の具体的手段との対応関係を示すもの
である。The reference numerals in parentheses of the above-mentioned means indicate the correspondence with the concrete means described in the embodiments described later.
【０００８】[0008]
【発明の作用効果】請求項１乃至３に記載の発明によれ
ば、車両の進行方向に対し走行道路の左側位置に現在位
置を表示させるようにしているから、実際の走行状態に
合わせて現在位置の表示を見やすくすることができる。According to the invention described in claims 1 to 3, the current position is displayed at the left side position of the traveling road with respect to the traveling direction of the vehicle. The position display can be made easy to see.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。図１に、本発明の一実施例を示す車両用ナビゲー
ション装置の全体構成を示す。本実施例においては、車
両の現在位置を検出するため、ＧＰＳ受信機１、方位セ
ンサ２、車輪速センサ３を備えている。ＧＰＳ受信機１
は、人工衛星からの電波を受信して、車両の現在位置を
示す信号を出力する。方位センサ２は、例えば地磁気を
利用して車両の進行方向を検出し方位信号を出力する。
車輪速センサ３は、車輪の回転数により車両の走行距離
を検出し距離信号を出力する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows the overall configuration of a vehicle navigation device showing an embodiment of the present invention. In this embodiment, a GPS receiver 1, a direction sensor 2, and a wheel speed sensor 3 are provided to detect the current position of the vehicle. GPS receiver 1
Receives a radio wave from an artificial satellite and outputs a signal indicating the current position of the vehicle. The azimuth sensor 2 detects the traveling direction of the vehicle by using, for example, geomagnetism and outputs a azimuth signal.
The wheel speed sensor 3 detects the traveling distance of the vehicle based on the rotation speed of the wheels and outputs a distance signal.
【００１０】記憶装置４は、地図データを記憶するＣＤ
ＲＯＭ等の記憶媒体を備え、制御装置６に地図データを
出力する。操作部５は、車両の乗員等により操作され、
ナビゲーションに必要な種々の操作、例えば表示地図の
縮尺設定、目的地設定などの際に操作される操作信号を
出力する。The storage device 4 is a CD for storing map data.
It has a storage medium such as a ROM and outputs the map data to the control device 6. The operation unit 5 is operated by an occupant of the vehicle,
It outputs operation signals to be operated in various operations necessary for navigation, for example, scale setting of display map and destination setting.
【００１１】制御装置６は、マイクロコンピュータ等の
コンピュータ手段を含んで構成されたものであって、上
記各構成要素１〜５からの信号により、表示装置７に車
両の走行領域の道路地図を表示させるとともに、その道
路地図上に車両の現在位置を表示させる演算処理を実行
する。表示装置７は、車両のインストルメントパネル部
に設けられ、道路地図、現在位置等を表示する。この表
示装置７としては、液晶表示装置、ＣＲＴ表示装置等を
用いることができる。The control device 6 is configured to include a computer means such as a microcomputer, and displays a road map of the traveling area of the vehicle on the display device 7 in response to signals from the above-mentioned components 1 to 5. At the same time, the arithmetic processing for displaying the current position of the vehicle on the road map is executed. The display device 7 is provided in the instrument panel portion of the vehicle and displays a road map, current position, and the like. A liquid crystal display device, a CRT display device, or the like can be used as the display device 7.
【００１２】図２に、上記地図データのフォーマットを
示す。本実施例においては、地図における各道路を交差
点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間を
リンクとして規定し、リンクを接続することにより地図
を構成している。地図データは、それぞれのリンクに対
する図２のデータ、すなわちリンク情報を有している。FIG. 2 shows the format of the map data. In this embodiment, each road in the map is divided into a plurality of nodes such as intersections, the nodes are defined as links, and the links are connected to form a map. The map data has the data of FIG. 2 for each link, that is, the link information.
【００１３】具体的には、それぞれのリンクにおいて、
リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）と、リンクの
長さを示すリンク長と、リンクの始端と終端のＸ、Ｙ座
標と、所定方向（例えば北）に対するリンクの角度と、
リンクの道路幅、道路種別（高速道路、上下線分離道
路、一方通行などの道路の種別を示すもの）のデータか
ら構成されている。そして、そのリンク情報を基に、リ
ンク間を接続して道路地図が表示される。Specifically, in each link,
A unique number (link ID) that identifies the link, a link length that indicates the length of the link, X and Y coordinates of the start and end of the link, and the angle of the link with respect to a predetermined direction (for example, north),
It is made up of data on the road width of the link and the road type (which indicates the type of road such as expressway, upper / lower separated road, and one-way road). Then, based on the link information, the links are connected and a road map is displayed.
【００１４】上記構成において、制御装置６は、車両の
ナビゲーションを行うに際し、ＧＰＳ受信機１、方位セ
ンサ２、車輪速センサ３からの信号に基づき車両の現在
位置を演算するとともに、その現在位置を含む道路地図
の地図データを記憶装置４から読み出して、表示装置７
に道路地図および現在位置を表示させる。このようなナ
ビゲーションにおいて、従来より、演算された車両の現
在位置を表示道路上に引き込むように現在位置の修正を
行う、いわゆるマップマッチングが行われている。本実
施例における制御装置６は、そのようなマップマッチン
グを行う機能を有しており、さらにマップマッチングで
得られた現在位置に基づき、車両の進行方向に対し走行
道路の左側通行の位置に現在位置を表示させる処理を行
う。In the above structure, the control device 6 calculates the current position of the vehicle based on the signals from the GPS receiver 1, the azimuth sensor 2 and the wheel speed sensor 3 when performing navigation of the vehicle, and also calculates the current position. The map data of the included road map is read from the storage device 4 and displayed on the display device 7.
To display the road map and the current position. In such navigation, so-called map matching has been conventionally performed to correct the calculated current position of the vehicle so that the calculated current position is drawn onto the display road. The control device 6 in the present embodiment has a function of performing such map matching, and based on the current position obtained by the map matching, the control device 6 is currently located at the position on the left side of the traveling road in the traveling direction of the vehicle. Perform processing to display the position.
【００１５】図３に、そのような処理を行う制御装置６
のフローチャートを示す。まず、ステップ１０１におい
て、従来と同様にマップマッチングを用いて車両の現在
位置を走行道路上の位置にする。この場合、走行道路が
図４のように所定の道路幅を有して表示される場合に
は、走行道路の中心位置に現在位置を引き込むようにす
る。このマップマッチング処理にて特定された現在位置
の座標を（Ｘａ、Ｙａ）とする。FIG. 3 shows a control device 6 for performing such processing.
The flowchart of is shown. First, in step 101, the current position of the vehicle is set to the position on the road using map matching as in the conventional case. In this case, when the traveling road is displayed with a predetermined road width as shown in FIG. 4, the current position is drawn into the center position of the traveling road. The coordinates of the current position specified by this map matching process are set to (Xa, Ya).
【００１６】次に、ステップ１０２にて走行道路が一方
通行であるか否かを判定する。具体的には、図２に示す
走行道路のリンク情報における道路種別により、走行道
路が一方通行であるか否かを判定する。一方通行でなく
ステップ１０２の判定がＮＯになった時には、ステップ
１０３に進み、現在位置の表示位置を求める演算処理を
実行する。この場合、図２に示す走行道路のリンク情報
におけるリンクの角度とリンクの道路幅により、その角
度をθ、道路幅をｄとすると、車両の進行方向に対し走
行道路の左側中央位置に現在位置を表示させるために、
数１、数２を用いて表示位置（Ｘｂ、Ｙｂ）を求める。
この数１、数２は、道路中央と道路左端の間を比例配分
して表示位置を決めるようにしたものである（図４参
照）。なお、車両の進行方向は、それまでの車両の走行
軌跡あるいは方位センサ２からの信号により求める。Next, at step 102, it is judged whether or not the traveling road is one-way. Specifically, it is determined whether or not the traveling road is one-way according to the road type in the link information of the traveling road shown in FIG. If the determination in step 102 is NO instead of one-way traffic, the process proceeds to step 103, and arithmetic processing for obtaining the display position of the current position is executed. In this case, depending on the angle of the link and the road width of the link in the link information of the traveling road shown in FIG. 2, when the angle is θ and the road width is d, the current position is at the left center position of the traveling road with respect to the traveling direction of the vehicle. To display
The display position (Xb, Yb) is obtained by using Equations 1 and 2.
In the equations 1 and 2, the display position is determined by proportionally distributing the center of the road and the left end of the road (see FIG. 4). The traveling direction of the vehicle is obtained from the traveling locus of the vehicle up to that point or a signal from the azimuth sensor 2.
【００１７】[0017]
【数１】Ｘｂ＝Ｘａ−（ｄ／４）・ｓｉｎθ[Formula 1] Xb = Xa− (d / 4) · sin θ
【００１８】[0018]
【数２】Ｙｂ＝Ｙａ＋（ｄ／４）・ｃｏｓθ このようにして求められた表示位置（Ｘｂ、Ｙｂ）によ
り、次のステップ１０４にて車両の現在位置を道路地図
上に表示させる。その結果、例えば図４に示すように、
走行道路の左側中央位置に現在位置が表示される。## EQU00002 ## Yb = Ya + (d / 4) .multidot.cos .theta. At the next step 104, the current position of the vehicle is displayed on the road map based on the display position (Xb, Yb) thus obtained. As a result, for example, as shown in FIG.
The current position is displayed at the center position on the left side of the road.
【００１９】また、走行道路が一方通行である場合には
ステップ１０２の判定がＹＥＳになり、ステップ１０５
に進んで、マップマッチングにより求められた現在位置
（Ｘａ、Ｙａ）を表示位置（Ｘｂ、Ｙｂ）とする。この
場合には、表示道路の中央に現在位置が表示されるが、
一方通行道路であるため、そのような表示の方が見やす
く実情にあったものとなる。If the traveling road is one-way, the determination in step 102 is YES and step 105
Then, the current position (Xa, Ya) obtained by the map matching is set as the display position (Xb, Yb). In this case, the current position is displayed in the center of the display road,
Since it is a one-way road, such a display is easier to see and more realistic.
【００２０】なお、上記実施例では、数１、数２を用い
て、道路中央と道路左端の間を比例配分して表示位置を
決めるようにしたが、道路中央と道路左端の間でそのい
ずれかから所定距離の位置に表示位置を決めるようにし
てもよい。また、上記実施例では、走行道路が所定の幅
を有して表示される場合、図４のように三角のマークに
て現在位置を表示してもよいし、図５に示すように、道
路左側の幅、すなわち道路幅ｄの半分を直径とする円で
現在位置を表示するようにしてもよい。さらに、表示道
路が一本の線で示される場合には、図６に示すように、
その道路線の左側に現在位置を表示するようにしてもよ
い。なお、図５、図６において矢印は車両の移動に伴っ
て表示位置が移動していく様子を示したものであり、点
線で示した現在位置表示は反対車線を移動していく様子
を示したものである。In the above embodiment, the display position is determined by proportionally distributing the center of the road and the left end of the road by using the formulas 1 and 2, but either of the center of the road and the left end of the road is determined. Alternatively, the display position may be determined at a position of a predetermined distance. Further, in the above-mentioned embodiment, when the traveling road is displayed with a predetermined width, the present position may be displayed by a triangular mark as shown in FIG. 4, or as shown in FIG. The current position may be displayed by a circle having a diameter on the left side width, that is, a half of the road width d. Furthermore, when the display road is shown by a single line, as shown in FIG.
The current position may be displayed on the left side of the road line. It should be noted that in FIGS. 5 and 6, the arrows show how the display position moves as the vehicle moves, and the current position display shown by the dotted line shows how the current position moves in the opposite lane. It is a thing.
【００２１】さらに、道路片側に複数レーンがあるよう
な道幅の広い道路においては、各レーンに対する表示位
置の特定精度が高い場合には、特定されたレーンの中央
位置に現在位置を表示し、その特定精度が低いような場
合には、例えば最も左側にあるレーンの中央位置に現在
位置を表示すればよい。なお、上記実施例では道路地図
上を現在位置表示が移動するものを示したが、道路地図
のスクロールを用い、現在位置の表示を固定し、道路地
図側を車両の走行に伴って移動させるようにしてもよ
い。Further, in the case of a wide road having a plurality of lanes on one side of the road, if the accuracy of specifying the display position for each lane is high, the current position is displayed at the center position of the specified lane, If the identification accuracy is low, the current position may be displayed at the center position of the leftmost lane, for example. In addition, although the current position display moves on the road map in the above embodiment, the display of the current position is fixed by using the scroll of the road map so that the road map side is moved as the vehicle travels. You may
【００２２】また、上記実施例では車両用のナビゲーシ
ョン装置に本発明を適用するものを示したが、車外の管
制センターにて複数の車両の現在位置を１つの道路地図
上に同時に表示するものにも本発明を適用することがで
きる。具体的には、各車両に現在位置の情報を送信する
送信機を設けておき、その送信機からの情報を管制セン
ターに設けた受信機（この場合、受信機が車両の現在位
置を検出する手段に相当する）にて受信し、その受信し
た情報に基づき１つの道路地図上に複数の車両の現在位
置を表示するようにする。In the above embodiment, the present invention is applied to the vehicle navigation device. However, it is possible to display the current positions of a plurality of vehicles at the same time on the road map at the control center outside the vehicle. The present invention can also be applied. Specifically, each vehicle is provided with a transmitter that transmits information about the current position, and the information from the transmitter is provided at the control center (in this case, the receiver detects the current position of the vehicle). (Corresponding to the means), and based on the received information, the current positions of a plurality of vehicles are displayed on one road map.
【００２３】この場合、複数の車両を１つの道路地図上
に表示しても同じ道路上で進行方向に応じた位置に車両
が表示されるため、道路上での現在位置表示が重なるこ
とがなく、表示を非常に見やすくすることができる。同
様に、車両用のナビゲーション装置において、自車の現
在位置表示以外に他車の現在位置表示を行う場合にも、
本発明は有効である。In this case, even if a plurality of vehicles are displayed on one road map, the vehicles are displayed at the position on the same road according to the traveling direction, so that the current position display on the road does not overlap. , The display can be made very easy to see. Similarly, in the vehicle navigation device, when displaying the current position of another vehicle in addition to the current position display of the own vehicle,
The present invention is effective.
【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】地図データの構成を示す構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram showing a configuration of map data.
【図３】制御装置６の部分的な演算処理を示すフローチ
ャートである。FIG. 3 is a flowchart showing a partial calculation process of the control device 6.
【図４】表示位置の演算に供する説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram used for calculation of a display position.
【図５】表示装置の表示例を示す表示図である。FIG. 5 is a display diagram showing a display example of a display device.
【図６】表示装置の他の表示例を示す表示図である。FIG. 6 is a display diagram showing another display example of the display device.
１…ＧＰＳ受信機、２…方位センサ、３…車輪速セン
サ、４…記憶装置、５…操作部、６…制御装置、７…表
示装置。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... GPS receiver, 2 ... direction sensor, 3 ... wheel speed sensor, 4 ... storage device, 5 ... operation part, 6 ... control device, 7 ... display device.
Claims (3)
現在位置を検出して前記表示手段に道路地図および車両
の現在位置を表示させる制御手段とを備えた車両位置表
示装置において、 前記制御手段は、車両の進行方向に対し走行道路の左側
位置に前記現在位置を表示させることを特徴とする車両
位置表示装置。1. A vehicle position display device comprising: display means for displaying a road map; and control means for detecting the current position of the vehicle and displaying the road map and the current position of the vehicle on the display means. A vehicle position display device, wherein the means displays the current position at a position on the left side of the traveling road with respect to the traveling direction of the vehicle.
の形で特定する手段と、車両の進行方向に対し走行道路
の左側に前記現在位置が表示されるように前記座標を変
換する手段とを有することを特徴とする請求項１に記載
の車両位置表示装置。2. The control means identifies the current position of the vehicle in the form of coordinates, and means for converting the coordinates so that the current position is displayed on the left side of the traveling road in the traveling direction of the vehicle. The vehicle position display device according to claim 1, further comprising:
記表示手段に表示され、前記制御手段は、走行道路の中
央から左端の間の位置にて前記現在位置を示すマークを
表示させるものであることを特徴とする請求項１又は２
に記載の車両位置表示装置。3. The traveling road has a predetermined road width and is displayed on the display means, and the control means displays a mark indicating the current position at a position between the center and the left end of the traveling road. It is a thing, The thing of Claim 1 or 2 characterized by the above-mentioned.
The vehicle position display device according to.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP11976995A JP3525551B2 (en) | 1995-05-18 | 1995-05-18 | Vehicle position display device |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
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Publications (2)
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|---|---|
| JPH08313282A true JPH08313282A (en) | 1996-11-29 |
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Family
ID=14769748
Family Applications (1)
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| JP11976995A Expired - Lifetime JP3525551B2 (en) | 1995-05-18 | 1995-05-18 | Vehicle position display device |
Country Status (1)
| Country | Link |
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