JPS6198406A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
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- JPS6198406A JPS6198406A JP21998984A JP21998984A JPS6198406A JP S6198406 A JPS6198406 A JP S6198406A JP 21998984 A JP21998984 A JP 21998984A JP 21998984 A JP21998984 A JP 21998984A JP S6198406 A JPS6198406 A JP S6198406A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- program
- point
- data
- combined
- programs
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36228—Combine two programs to obtain new shifted positions and new processing data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の利用分野］
本発明は、工業用ロボットに係り、特に、記憶された複
数のプログラムを編集して結合する手段を有する工業用
ロボットに関する。
数のプログラムを編集して結合する手段を有する工業用
ロボットに関する。
［発明の目的］
従来の工業用ロボット、特に、塗布ロボットは、被作業
体に対する作業位置を前もって教示し、この教示された
作業位置でもって実際の作業を行なう。
体に対する作業位置を前もって教示し、この教示された
作業位置でもって実際の作業を行なう。
そして、この被作業体の形状によって異なるプログラム
を記憶させており、それを別個に呼び出して作業を行な
っており、やや形状の異なる被）′１葉体の場合は、プ
ログラムをコピー修正、削除低能によって対応していて
た。しかしながら、２つの形状が結合した形状である場
合には、個々の形状があらかじめ記憶したプログラムと
ほぼ同一であってもスタート位置の異なる同一軌跡を教
示したり、上記四能を使って、最終的には、作業位置を
１ポイン１−ごとに教示しなければならず、教示位置の
教示作業に多くの時間を費さなければならなかった。
を記憶させており、それを別個に呼び出して作業を行な
っており、やや形状の異なる被）′１葉体の場合は、プ
ログラムをコピー修正、削除低能によって対応していて
た。しかしながら、２つの形状が結合した形状である場
合には、個々の形状があらかじめ記憶したプログラムと
ほぼ同一であってもスタート位置の異なる同一軌跡を教
示したり、上記四能を使って、最終的には、作業位置を
１ポイン１−ごとに教示しなければならず、教示位置の
教示作業に多くの時間を費さなければならなかった。
本発明の目的は、記憶装置に記す９された被作業体のプ
ログラムを結合して編集し、新たな被ｆｌ業体に対応す
る新たなプログラムを作成し、教示作業に費やす時間を
大１］にλ０縮づることを可能とり−るエメ２用ロボッ
トを提供することを目的とする。
ログラムを結合して編集し、新たな被ｆｌ業体に対応す
る新たなプログラムを作成し、教示作業に費やす時間を
大１］にλ０縮づることを可能とり−るエメ２用ロボッ
トを提供することを目的とする。
本発明によれば、前記目的は、被作業体に対するロボッ
ト本体の作業プログラムを記憶する記憶手段と、該記憶
手段に記憶された複数のプログラムを結合して編集する
結合編集手段と、該結合編集手段のプログラムを再生す
る再生手段とからなることを特徴とする工業用ロボット
によって達成される。
ト本体の作業プログラムを記憶する記憶手段と、該記憶
手段に記憶された複数のプログラムを結合して編集する
結合編集手段と、該結合編集手段のプログラムを再生す
る再生手段とからなることを特徴とする工業用ロボット
によって達成される。
［具体例］
次に図面に示す好ましい一員体例により、本発明を更に
詳細に説明する。
詳細に説明する。
第１図を参照すると、本発明によるロボット制御′４装
置の構成が示されている。１はＣＰＵを示し、主記憶装
置として、ＲＯＭ３ 、ＲＡＭ８を有する。補助記憶装
置として、インタフェイス９，１１を介して、Ａ
７ Ｄ ｙビデ４２り１０・ハードデ″′り１２
を備″′い；、ｊ６゜。４カお、８カい１．１ヤ７．え
２，４．。８工５、リモートティーチイングボックス６
．キーボード７を有する。１７はデータバス２へのイン
ターフェイス部を示す。第２図、第３図を杏照すると、
記憶させるべき被作業体の形状を示す。第２図に示す円
のティーチング教示を行なうには、ロボット本体の始点
位置を基準点Ｐｏとして、そこからティーチング作業を
開始する。
置の構成が示されている。１はＣＰＵを示し、主記憶装
置として、ＲＯＭ３ 、ＲＡＭ８を有する。補助記憶装
置として、インタフェイス９，１１を介して、Ａ
７ Ｄ ｙビデ４２り１０・ハードデ″′り１２
を備″′い；、ｊ６゜。４カお、８カい１．１ヤ７．え
２，４．。８工５、リモートティーチイングボックス６
．キーボード７を有する。１７はデータバス２へのイン
ターフェイス部を示す。第２図、第３図を杏照すると、
記憶させるべき被作業体の形状を示す。第２図に示す円
のティーチング教示を行なうには、ロボット本体の始点
位置を基準点Ｐｏとして、そこからティーチング作業を
開始する。
次に、被作業体の作業すべき形状にそって、ポイントを
指定する。そのポイントをＰ、Ｐ２．Ｐ３゜Ｐ４とし、
Ｐ５で始点Ｐ１と一致さゼる。その場合のプログラムを
プログラムＡとして記憶手段としてのメモリにＲＡＭ８
に記憶させる。そのデータは、表１１表２１表３９表４
に示すように、各ポイン［・毎の位置データと移動条件
の２つから構成される装置データはＸ軸、Ｙ軸方向の２
自由度で示すが、それに制限されない。又移動条件は、
各ポイント量子 の移動速度、移動時間、？ｔｌ′ｉ間条件などによって
決定される。ここで ｉポイントの移動条何は、 Ｉポ
イントから １＋１ポイントまでの間で有効となる。こ
の曲に１１０命令などがあるが、これは移動条件と同様
の１及いをする。
指定する。そのポイントをＰ、Ｐ２．Ｐ３゜Ｐ４とし、
Ｐ５で始点Ｐ１と一致さゼる。その場合のプログラムを
プログラムＡとして記憶手段としてのメモリにＲＡＭ８
に記憶させる。そのデータは、表１１表２１表３９表４
に示すように、各ポイン［・毎の位置データと移動条件
の２つから構成される装置データはＸ軸、Ｙ軸方向の２
自由度で示すが、それに制限されない。又移動条件は、
各ポイント量子 の移動速度、移動時間、？ｔｌ′ｉ間条件などによって
決定される。ここで ｉポイントの移動条何は、 Ｉポ
イントから １＋１ポイントまでの間で有効となる。こ
の曲に１１０命令などがあるが、これは移動条件と同様
の１及いをする。
このようなプログラムデータは、データ作成装置（即ち
、キーボード）によって、または、人が直接教示して作
成して主記憶装置又は補助記憶装置としてのメモリに記
憶する。再生時には、再生手段としてのＣＰＵ１によっ
てプログラムデータは、順次読み出されて、最終ポイン
トに到達後基Ｑ貞まで移動して、そのプログラムの再生
が一回終了となる。
、キーボード）によって、または、人が直接教示して作
成して主記憶装置又は補助記憶装置としてのメモリに記
憶する。再生時には、再生手段としてのＣＰＵ１によっ
てプログラムデータは、順次読み出されて、最終ポイン
トに到達後基Ｑ貞まで移動して、そのプログラムの再生
が一回終了となる。
以上の如く、構成されたいわゆるティーチング・プレイ
バックロボットにおいて、以下に説明するように、記憶
装置に記憶されている各プログラムの中で必要なプログ
ラムを再生し、そのプログラムを結合して編集し、新た
なプログラムを作成して記１装首に記憶する。プログラ
ムの結合・編集の実施例として表１，２に示すプログラ
ムＡ、Ｂの場合を一例として説明する。結合されるプロ
グラムＡのデータは、そのままとし、プログラムΔの最
終ポイントｍに移動条件Ｍ８０を入れる。その次の１−
タボイン１へにはプログラム８の第１のポイン１〜のデ
ータが入る。
バックロボットにおいて、以下に説明するように、記憶
装置に記憶されている各プログラムの中で必要なプログ
ラムを再生し、そのプログラムを結合して編集し、新た
なプログラムを作成して記１装首に記憶する。プログラ
ムの結合・編集の実施例として表１，２に示すプログラ
ムＡ、Ｂの場合を一例として説明する。結合されるプロ
グラムＡのデータは、そのままとし、プログラムΔの最
終ポイントｍに移動条件Ｍ８０を入れる。その次の１−
タボイン１へにはプログラム８の第１のポイン１〜のデ
ータが入る。
即ち、ポイントｍにはＸデータとして×、□、Ｙデータ
としてＹＡ□を入れる。その後ひき続ぎ、ポインｈｍ＋
ｉには、Ｘ’Ｂｌ、ＹＩ３１を、ポイントｍ ニー ２
にはＸ、２．Ｙ８２を入れてプログラムＢの内容をプ［
」グラムＢの最終ポイントまで入れる。これらの作９
Ｌｌｌ、プログラムの結合編集手段としての′ｆ８１図
に示ずハードウェア構成の中のキーボー：ニア古によっ
て行なう。このように結合編集されたプログラムにおい
ては、プログラムΔの最終ポインｌ−ｍに移動条件ＭＢ
Ｏが入っており、次のポイントにプログラムＢＩ７）第
１のポイントのデータが入っていることにＪ、って、プ
ログラムＡの最終ポイントから基準点（Ｘ、Ｙ）＝（０
，０）にもどることはなく、プログラムＢの第１のポイ
ントに移動することになり、プログラム△、Ｂの軌跡が
連続的に１７られる。このプログラムＣ（１）は第１図
に示す記憶手段としてのＲＡＭ８に記憶される。このプ
ログラムＣ（１）を使用するにあたって合編集例の第２
の具体例を表４に示す。結合されるプログラムＡの最終
ポイントの位置データに結合されるプログラムＢのポイ
ントＯの位置データを入れた方法である。プログラムＢ
のポイント０の位置デ曹ノ ータは常に０であ総尊、そのため、結合された新たなプ
ログラムＣ（２）のうちプログラムＢは（ＸＡｌｌｌ。
としてＹＡ□を入れる。その後ひき続ぎ、ポインｈｍ＋
ｉには、Ｘ’Ｂｌ、ＹＩ３１を、ポイントｍ ニー ２
にはＸ、２．Ｙ８２を入れてプログラムＢの内容をプ［
」グラムＢの最終ポイントまで入れる。これらの作９
Ｌｌｌ、プログラムの結合編集手段としての′ｆ８１図
に示ずハードウェア構成の中のキーボー：ニア古によっ
て行なう。このように結合編集されたプログラムにおい
ては、プログラムΔの最終ポインｌ−ｍに移動条件ＭＢ
Ｏが入っており、次のポイントにプログラムＢＩ７）第
１のポイントのデータが入っていることにＪ、って、プ
ログラムＡの最終ポイントから基準点（Ｘ、Ｙ）＝（０
，０）にもどることはなく、プログラムＢの第１のポイ
ントに移動することになり、プログラム△、Ｂの軌跡が
連続的に１７られる。このプログラムＣ（１）は第１図
に示す記憶手段としてのＲＡＭ８に記憶される。このプ
ログラムＣ（１）を使用するにあたって合編集例の第２
の具体例を表４に示す。結合されるプログラムＡの最終
ポイントの位置データに結合されるプログラムＢのポイ
ントＯの位置データを入れた方法である。プログラムＢ
のポイント０の位置デ曹ノ ータは常に０であ総尊、そのため、結合された新たなプ
ログラムＣ（２）のうちプログラムＢは（ＸＡｌｌｌ。
ＹＡｌ）だけシフトされたものとなる。
結合されるべきプログラムの第３の具体例は、表５に示
すように、結合されるプログラムＡの最終ポイントの位
置データに結合するプログラムＢの第１のポイントを結
合する。プログラムＢの軌跡が結合されるプログラムＡ
１７） ｆｆｌ 終ポイントから始まり、あだかもプ
ログラムＢが４ノブルーチンのごとく使用できる。
すように、結合されるプログラムＡの最終ポイントの位
置データに結合するプログラムＢの第１のポイントを結
合する。プログラムＢの軌跡が結合されるプログラムＡ
１７） ｆｆｌ 終ポイントから始まり、あだかもプ
ログラムＢが４ノブルーチンのごとく使用できる。
以上のような結合編集されたプログラムＣ１゜Ｃ（２）
、 Ｃ（３）は、オペレータにより、再１丁段によっ
て任意に選択して再生可能であり、また結合されるプロ
グラムの数は、２つのプログラムに限定されず、それ以
上であってもよい（窮りｒｑ、 ”ｙ、ｅｓ宰、ｐ、ｐ
）。
、 Ｃ（３）は、オペレータにより、再１丁段によっ
て任意に選択して再生可能であり、また結合されるプロ
グラムの数は、２つのプログラムに限定されず、それ以
上であってもよい（窮りｒｑ、 ”ｙ、ｅｓ宰、ｐ、ｐ
）。
以上のように、本発明によれば、ロボット制御装置は、
再生されたプログラムを結合しで福東する結合編集手段
を有するため、記憶装置に記憶されている既存のプログ
ラムを利用して新たなプログラムが作成でき、教示作業
によるプログラム作成よりも、はるかに時間短縮が可能
となり、又は、編集することによって、既存プログラム
を→ノブルーチンの如く使用することができるので同一
形状軌跡のデータ１よ、！ ひとつのプログラムとして利用づれば、プログラム作成
が容易となる。
再生されたプログラムを結合しで福東する結合編集手段
を有するため、記憶装置に記憶されている既存のプログ
ラムを利用して新たなプログラムが作成でき、教示作業
によるプログラム作成よりも、はるかに時間短縮が可能
となり、又は、編集することによって、既存プログラム
を→ノブルーチンの如く使用することができるので同一
形状軌跡のデータ１よ、！ ひとつのプログラムとして利用づれば、プログラム作成
が容易となる。
プログラムＡ 表
１ポイント Ｘデータ Ｙデー
タ 移動条件ＯＸＡｏ（−０１Ｙ、（＝（）
） ＭＡ。
１ポイント Ｘデータ Ｙデー
タ 移動条件ＯＸＡｏ（−０１Ｙ、（＝（）
） ＭＡ。
１ｘＡ１ＹＡ１ＭＡ１
２ＸＡ２ＹＡ２ＭＡ２
”Ａｉ ＹＡｉ ＭＡｉｉ４１
Ｘ 、 Ｙ 。
Ｘ 、 Ｙ 。
Ａ１・１Ａ、＋・Ｉ ＭＡｉ・１”
ＸＡｒａ−Ｉ ＹＭ−Ｉ ＭＡＩＢ
−１ｍＸＭＹＡＩＩ＋ プログラムＢ 表
２ポイント Ｘデータ Ｙデータ
移動条件ＯＸＢｏ（＝Ｑ） ＹＢ
６（＝ＯＩ Ｍ、。
ＸＡｒａ−Ｉ ＹＭ−Ｉ ＭＡＩＢ
−１ｍＸＭＹＡＩＩ＋ プログラムＢ 表
２ポイント Ｘデータ Ｙデータ
移動条件ＯＸＢｏ（＝Ｑ） ＹＢ
６（＝ＯＩ Ｍ、。
”ＢＩ ＹＢＩ Ｍ８１２Ｘ８２
Ｙ８２ＭＢ２ ”Ｂｊ ＹＢｊ ”ＢｊＪ＋１ｘ
Ｂｊ＋１ＢＪ＋Ｉ ＭＢＪ＋ＩＹ・ ” ＸＢｎ−１”８ｎ−＋ Ｍａｎ
−＋ｎＸＢｎ ＹＢｎ プログラムＣ（１）
表 ３ポイント Ｘデータ Ｙ
データ 移動条件ＯＸＡｏ（＝Ｏ）’
ＹＡ、（＝ＯＩ ＭＡ。
Ｙ８２ＭＢ２ ”Ｂｊ ＹＢｊ ”ＢｊＪ＋１ｘ
Ｂｊ＋１ＢＪ＋Ｉ ＭＢＪ＋ＩＹ・ ” ＸＢｎ−１”８ｎ−＋ Ｍａｎ
−＋ｎＸＢｎ ＹＢｎ プログラムＣ（１）
表 ３ポイント Ｘデータ Ｙ
データ 移動条件ＯＸＡｏ（＝Ｏ）’
ＹＡ、（＝ＯＩ ＭＡ。
１ＸＡ１ＹＡ１ＭＡ１
２ｘ＾２ＹＡ２ＭＡ２
” ＸＡｉ ＹＡｉ
”Ａｉ” ＸＡｉ・Ｉ ＹＭＡｉ
・１Ａｉ亭１ １Ｏｌ１０−１ＸＡ ＹＡｍ−１”Ａｍ−１”
ｘＡｌｌｌ
ＹＡｍ ＭＢ０計” ８
１ ＹＢＩ ＶＩＢ＋”
Ｘ８２ ＹＢ２ ＭＢ２ｍ
″ＪＸＢ、Ｙ８Ｊ′ｖ１８Ｊ １１＋ｊ＋ｌ ＸＢＪ、 ｙ８Ｊ÷１
ＭＢＪ・１ ”ｎ−１ＸＢｎ−Ｉ ＹＢｎ−＋ ”
Ｂｎ−１ｍ＋ｎ Ｘ５ｎＹａ。
”Ａｉ” ＸＡｉ・Ｉ ＹＭＡｉ
・１Ａｉ亭１ １Ｏｌ１０−１ＸＡ ＹＡｍ−１”Ａｍ−１”
ｘＡｌｌｌ
ＹＡｍ ＭＢ０計” ８
１ ＹＢＩ ＶＩＢ＋”
Ｘ８２ ＹＢ２ ＭＢ２ｍ
″ＪＸＢ、Ｙ８Ｊ′ｖ１８Ｊ １１＋ｊ＋ｌ ＸＢＪ、 ｙ８Ｊ÷１
ＭＢＪ・１ ”ｎ−１ＸＢｎ−Ｉ ＹＢｎ−＋ ”
Ｂｎ−１ｍ＋ｎ Ｘ５ｎＹａ。
プログラムＣ（２）
表 ４ポイント Ｘデータ Ｙデー
タ 移動条件ＯＸＡ。（＝０）Ｙ、ｏ（
＝Ｏ）ＭＡ。
表 ４ポイント Ｘデータ Ｙデー
タ 移動条件ＯＸＡ。（＝０）Ｙ、ｏ（
＝Ｏ）ＭＡ。
１ＸＡ１ＹＡ１ＭＡ１
２ＸＡ２Ｙ＾２ＭＡ２
”Ａｉ ＹＡｉ ”Ａｉｉ＋
ｉ Ｘ Ｙ１ＭＡｉ＋
１Ａ４＋ｉ Ａ１＋１１１１−１
ｘＡＩ−Ｉ ＹＡｍ−Ｉ ＭＡｌ
ｌ−１１Ｘ、ＹｐａＭＢＯ （−Ｘ、＋（Ｘ、−Ｘ、ｏ）） （＝ＹＢｏ＋（Ｙ、
−ＹＢｏ））” Ｘ８１ ”Ａｍ ＹＢ１
”Ａｍ Ａ８１” ＸＢ２ ”Ｍ
ＹＢ２”Ａｍ ＭＢ２ｍ＋ＪｘＢＪ＋ｘ緬
ＹＢｊ＋ＹＡＩＭＢｊＢ
ｍ＋ｊ＋Ｉ ＸＢ、＋げｘＡＩ
ａ、Ｊ＋１ ＡＩ
”Ｂｊ＋１’／、 ＋Ｙ １：１゛ ｍ＋ｎ−Ｉ ＸＢ、、 ＋ＸＡｍ ＹＢｎ−
１”Ａｓ ＭＢｎ−１”ｎＸＢｎ ”Ａｍ
”Ｂｎ ＋ＹＡｓプログラムＣ（３）
表 ５ポイント Ｘデ
ータ Ｙデータ 移動条
件０ 、 Ｘ、ｏ（＝ｏｌ ＹＡｏ（＝
Ｏ） Ｍ、。
ｉ Ｘ Ｙ１ＭＡｉ＋
１Ａ４＋ｉ Ａ１＋１１１１−１
ｘＡＩ−Ｉ ＹＡｍ−Ｉ ＭＡｌ
ｌ−１１Ｘ、ＹｐａＭＢＯ （−Ｘ、＋（Ｘ、−Ｘ、ｏ）） （＝ＹＢｏ＋（Ｙ、
−ＹＢｏ））” Ｘ８１ ”Ａｍ ＹＢ１
”Ａｍ Ａ８１” ＸＢ２ ”Ｍ
ＹＢ２”Ａｍ ＭＢ２ｍ＋ＪｘＢＪ＋ｘ緬
ＹＢｊ＋ＹＡＩＭＢｊＢ
ｍ＋ｊ＋Ｉ ＸＢ、＋げｘＡＩ
ａ、Ｊ＋１ ＡＩ
”Ｂｊ＋１’／、 ＋Ｙ １：１゛ ｍ＋ｎ−Ｉ ＸＢ、、 ＋ＸＡｍ ＹＢｎ−
１”Ａｓ ＭＢｎ−１”ｎＸＢｎ ”Ａｍ
”Ｂｎ ＋ＹＡｓプログラムＣ（３）
表 ５ポイント Ｘデ
ータ Ｙデータ 移動条
件０ 、 Ｘ、ｏ（＝ｏｌ ＹＡｏ（＝
Ｏ） Ｍ、。
１ＸＡ１ＹＡ１Ｍ＾１
２ｘＡ２ＹＡ２ＭＡ２
”Ａｉ ＹＡ’ｉ ＭＡｉ＋
” Ｉ ＸＡ ＋・１ＹＡｉ・１ＭＡ１・１”
ｘＭ−Ｉ ＹＡｍ−Ｉ
ＭＡｍ−１１ＸＡＩＩＹＡ０ＭＢ１ （−ＸＢ１＋（Ｘ、−Ｘ８１）） （＝Ｙ、１−（Ｙ
、−ＹＢｌ））ｍ＋１ ｘ、２−（ｘ、ｘＢ、）
ＹＢ、２”Ｍ ｙ８１１ ＭＢ２ｍ＋ｊ−１ｘ
Ｂ、＋（ｘ、−ｘＢｌ） Ｙ８ｊ＋（ＹＡ、−ＹＢ
ｌ） ＭＢＪ” ＸＢ、ｊ＋１””Ａｍ ”８
１”Ｂ、ｊ＋１””Ａｍ ”８１”Ｂ、ｊｉｍ＋ｎ−２
ＸＢ、−、＋（ＸＡｌｌｌ−ＸＢ、） ＹＢ、イ（Ｙ
Ａｍ−ＹＢ１’ ”Ｂｎ−＋ １ｍ＋ｎ−１
ＸＢ、＋（ＸＡｌＩｌ−ＸＢ、） ＹＢ、＋
（ＹＡ、−ＹＢ１１
” Ｉ ＸＡ ＋・１ＹＡｉ・１ＭＡ１・１”
ｘＭ−Ｉ ＹＡｍ−Ｉ
ＭＡｍ−１１ＸＡＩＩＹＡ０ＭＢ１ （−ＸＢ１＋（Ｘ、−Ｘ８１）） （＝Ｙ、１−（Ｙ
、−ＹＢｌ））ｍ＋１ ｘ、２−（ｘ、ｘＢ、）
ＹＢ、２”Ｍ ｙ８１１ ＭＢ２ｍ＋ｊ−１ｘ
Ｂ、＋（ｘ、−ｘＢｌ） Ｙ８ｊ＋（ＹＡ、−ＹＢ
ｌ） ＭＢＪ” ＸＢ、ｊ＋１””Ａｍ ”８
１”Ｂ、ｊ＋１””Ａｍ ”８１”Ｂ、ｊｉｍ＋ｎ−２
ＸＢ、−、＋（ＸＡｌｌｌ−ＸＢ、） ＹＢ、イ（Ｙ
Ａｍ−ＹＢ１’ ”Ｂｎ−＋ １ｍ＋ｎ−１
ＸＢ、＋（ＸＡｌＩｌ−ＸＢ、） ＹＢ、＋
（ＹＡ、−ＹＢ１１
第１図は、本発明によるロボット制御装置の構成を示す
説明図、第２図はプログラムＡの軌跡、第３図は、プロ
グラムＢの軌跡、第４図はプログラムＡとプログラムＢ
とを結合・編集した場合のプログラムＣ（１）の軌跡、
第５図はプログラムＡとプログラムＢとを結合・編集し
た場合の第２のプログラムＣ（２）の軌跡、第６図はプ
ログラムＡｌプログラムＢとを結合・編集した場合の第
３のプログラムＣ（３）の軌跡を示す説明図である。 Ｐｌ・・ポイント１、Ｐ２・・ポイント２、Ｐ３・・ポ
イント３゜
説明図、第２図はプログラムＡの軌跡、第３図は、プロ
グラムＢの軌跡、第４図はプログラムＡとプログラムＢ
とを結合・編集した場合のプログラムＣ（１）の軌跡、
第５図はプログラムＡとプログラムＢとを結合・編集し
た場合の第２のプログラムＣ（２）の軌跡、第６図はプ
ログラムＡｌプログラムＢとを結合・編集した場合の第
３のプログラムＣ（３）の軌跡を示す説明図である。 Ｐｌ・・ポイント１、Ｐ２・・ポイント２、Ｐ３・・ポ
イント３゜
Claims (1)
- （１）被作業体に対するロボット本体の作業プログラム
を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された複数の
プログラムを結合して編集する結合編集手段と、該結合
編集手段のプログラムを再生する再生手段とからなるこ
とを特徴とする工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21998984A JPS6198406A (ja) | 1984-10-19 | 1984-10-19 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21998984A JPS6198406A (ja) | 1984-10-19 | 1984-10-19 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6198406A true JPS6198406A (ja) | 1986-05-16 |
Family
ID=16744178
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21998984A Pending JPS6198406A (ja) | 1984-10-19 | 1984-10-19 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6198406A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6349803A (ja) * | 1986-08-19 | 1988-03-02 | Okuma Mach Works Ltd | Ｎｃ装置におけるｎｃプログラム作成方式 |
| WO2005001375A1 (ja) * | 2003-06-30 | 2005-01-06 | Honda Motor Co., Ltd. | ３次元形状測定方法及びその測定装置 |
-
1984
- 1984-10-19 JP JP21998984A patent/JPS6198406A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6349803A (ja) * | 1986-08-19 | 1988-03-02 | Okuma Mach Works Ltd | Ｎｃ装置におけるｎｃプログラム作成方式 |
| WO2005001375A1 (ja) * | 2003-06-30 | 2005-01-06 | Honda Motor Co., Ltd. | ３次元形状測定方法及びその測定装置 |
| US7321841B2 (en) | 2003-06-30 | 2008-01-22 | Honda Motor Co., Ltd. | Three-dimensional shape measuring method and measuring apparatus thereof |
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