JPS619217A - Robot hand for harvesting fruits - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、アームの先端に連設した果実取入用筒状ケー
スに、突出作動に伴って果梗を所定位置に押圧支持する
果梗押圧部材を出退駆動自在に設けると共に、相対移動
されて切断作用する一対の刃体な備えた果梗切断用カッ
タを、前記所定位置の果梗に対する切断位置に突出作動
はせるべく出退駆動自在に前記ケース９８に設けた果実
収穫用ロボットハンドに関し、詳しくは果梗切断用カッ
タの改良に関する。Detailed Description of the Invention [Field of Industrial Application] The present invention provides a cylindrical case for taking in fruits connected to the tip of an arm, which presses and supports the fruit stems in a predetermined position as the fruit is protruded. The pressing member is provided so that it can be moved forward and backward, and the stalk cutting cutter, which is provided with a pair of blades that are moved relative to each other to perform a cutting action, is driven forward and backward so as to be operated to project to a cutting position for the stalk at the predetermined position. The present invention relates to a robot hand for fruit harvesting which is freely provided in the case 98, and more particularly to an improvement of a cutter for cutting fruit stems.

〔従来技術〕[Prior art]

従来、上記カッタにおける一対の刃体を切断のために相
対移動させるに１両刃体のうちの一方を静止はせた状態
で他方の私を移動させるようにしていた。Conventionally, when the pair of blades in the cutter are moved relative to each other for cutting, one of the two blades is held stationary while the other blade is moved.

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention seeks to solve]

前述の如く両刃体の一方のみを移動させて果梗の切断を
行う場合には以下のような問題を生じていた。As mentioned above, when only one of the double-edged blades is moved to cut the fruit stem, the following problems occur.

つマ）、一方の刃体のみを大きなストロークで移動させ
て切断するため、果梗切断を能率良く行なわ一＋！：難
い不利があった。Since only one blade moves with a large stroke to cut, cutting the stems can be done efficiently! : There was a severe disadvantage.

又、一方の刃体のみを移動させて果梗を静止している刃
体側へ神格＃Ｉさせて切断するため、切断後果実に残る
果梗の長さが不揃いになる不利や切断不良を起し易い不
利があった。　つまυ、果梗は一方の刃体の移ｔ！ＩＫ
より果実に対して傾斜する姿勢に曲げられた状態で切断
されるものとなシ、そして、一対の刃体の刃部間におけ
る刃体移動方向での位置変化に伴い果梗が果実に対して
傾斜する量が変化するため、上記長さの不揃いを生じる
ものであり、又、果梗の長手方向が刃体移動方向と直交
する状態に近づく１１ど良好な切断を行なえるものであ
るが、果梗が上述の神格動により傾斜する姿勢に曲げら
れゞ　　　　　　る九め、切断不良を生じる虞れがあり
九。In addition, since only one blade is moved to cut the fruit stalk toward the stationary blade side, the length of the fruit stalk remaining on the fruit after cutting may be uneven, resulting in a disadvantage or poor cutting. There was an easy disadvantage. Tsuma υ, the fruit is a transfer of one blade! IK
The fruit must be cut in a state where it is bent in a position that is more inclined toward the fruit, and the stem is cut against the fruit due to the change in position between the blade parts of the pair of blades in the direction of blade movement. Since the amount of inclination changes, the above-mentioned length irregularities occur, and good cutting can be performed, such as 11, where the longitudinal direction of the stem approaches a state perpendicular to the direction of blade movement. If the fruit stem is bent into a tilted position due to the above-mentioned divine movement, there is a risk of poor cutting.

本発明は、上記実情に鑑みて為さｈ６たものであって、
その目的は、果梗切断を能率良く行なえ、しかも、切断
後に果実に残る果梗の長さを極カ一定にでき、そのうえ
、切断不良を抑制できるようにする点にある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and includes:
The purpose of this is to be able to efficiently cut the fruit stem, to make the length of the fruit stem remaining on the fruit very constant after cutting, and to suppress defective cutting.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

本発明の特徴とするところは、前記一対の刃体をともに
果梗側に移動させるように駆動する機構を設けてある点
にあフ、その作用及び効果は次の通シ゛である。The present invention is characterized in that it is provided with a mechanism for driving the pair of blades so as to move both of them toward the fruit stem side, and its operation and effects are as follows.

〔作　用〕[For production]

すなわち、一対の刃体をともに果梗側に移動させて、換
言すれば、一対の刃体夫々を接近側に移動させて果梗切
断を行なわせるようにしてあるから、両刃体夫々の移動
ストロークを、１つの刃体のみを移動させる胃記従来の
場合の１つの刃体のストロークに較べて半減あるいはそ
れに近いものにすることができ、しかも、一対の刃体の
刃部間における刃体移動方向での位置　　　　−変化に
伴い果梗が果実に対して傾斜するものとなるものの、そ
の傾斜量が変化する範囲を、／りの刃体のみを移動させ
る目配従来の場合に較べて半減あるいはそれに近いもの
にすることができる。That is, since the pair of blades are both moved toward the stalk side, or in other words, each of the pair of blades is moved toward the approach side to cut the stalk, the movement stroke of each of the blades is The stroke can be reduced by half or close to that compared to the conventional stroke of one blade in which only one blade is moved, and the blade movement between the blade parts of a pair of blades can be reduced by half or close to that. As the position in the direction changes, the peduncle becomes inclined relative to the fruit, but the range in which the amount of inclination changes can be halved or You can make it close to that.

〔効　果〕〔effect〕

従って、一対の刃体夫々を切断のために移動させるスト
ロークの減少により、一対の刃体を切断のために移動さ
せるに要する時間を短縮できるものとなって、果梗切断
の能率を向上でき、しかも、果実に対する果梗の傾斜量
の変化範囲を減少させながら切断できるものとなって、
果実に残る果梗の長さを極カ一定にすることができると
共に果梗が果実に対して大きく傾斜することを回避しな
がら切断不良をも抑制できるのであυ、もって、果梗切
断を能率良く良好に行なわせながら果実収穫を一層良好
に行なわせることができる果実収穫用ロボットハンドを
得るに至った。Therefore, by reducing the stroke of moving each of the pair of blades for cutting, the time required to move the pair of blades for cutting can be shortened, and the efficiency of stem cutting can be improved. Moreover, it can be cut while reducing the range of change in the amount of inclination of the stem relative to the fruit.
The length of the stem remaining on the fruit can be made extremely constant, and the possibility of cutting defects can be suppressed while avoiding the stem from slanting greatly with respect to the fruit.This makes cutting the stem more efficient. To obtain a robot hand for fruit harvesting which can perform fruit harvesting even better while performing the fruit harvesting in a good manner.

〔実施例〕〔Example〕

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.

第６図に示すように、左右一対の推進車輪（１）、前後
一対の遊転輪（２）、及び、昇降自在なアウトリガ−（
３）の複数個を備え九車体に、電動モータ（４）によっ
て駆動回転自在な旋回台（５）を取付け、上下に昇降自
在なリフト部首囚を、旋回中心に位置させて旋回台（５
）に取付けると共に、果実敗色用ロボットハンドｔＢ）
を、リフト部首囚の上端部に取付けて、果実収穫機を構
成してある。As shown in Fig. 6, a pair of left and right propulsion wheels (1), a pair of front and rear idler wheels (2), and outriggers that can be raised and lowered (
A swivel base (5) that is rotatably driven by an electric motor (4) is attached to the vehicle body, and the lift neck member, which can be raised and lowered up and down, is positioned at the center of rotation.
) and a robot hand for fruit discoloration tB)
is attached to the upper end of the lift neck to form a fruit harvesting machine.

１ｉｉＪ記リフト装置（３）は、電動モータ等によって
回転駆動されてアーム（６）の基端部を昇降駆動するネ
ジ部材（７）と昇降案内用のガイド部材＋８１　、　＋
８＋を備え、前記ネジ部材（７）の正逆回転作動により
アームを昇降するよう構成してある。1iiJ lift device (3) includes a screw member (7) that is rotationally driven by an electric motor or the like to drive the base end of the arm (6) up and down, and guide members for guiding up and down +81, +
8+, and is configured to raise and lower the arm by forward and reverse rotation of the screw member (7).

前記果実収穫用ｐポットハンド（Ｂｌは、リフト部首囚
に取付けられた多関節アーム（６）及びその先端に取付
けられた果実取入用筒状ケース（９）Ｋよって構成され
、そして、多関節アーム（６）はリフト部首囚に基端部
を取付けた第１アーム（６ａ）及びこれＫｌｔｉ次連設
する第２アーム（６ｂ）　、第３アーム（６ｃ）で構成
され、各アーム（６ｍ）、（６ｂ）。The p-pot hand (Bl) for fruit harvesting is composed of a multi-joint arm (6) attached to the neck of the lift part and a cylindrical case (9) K for fruit taking in attached to the tip thereof. The articulated arm (6) consists of a first arm (6a) whose proximal end is attached to the neck of the lift part, and a second arm (6b) and a third arm (6c) that are connected to the first arm (6a). 6m), (6b).

（６ｃ）の駆動用アクチュエータが制御装置（（、ｌに
よりて作動されるようになっている。The drive actuator (6c) is operated by the control device ((, l).

第２図、第４図及び第５図に示すように１第３アーム（
６ｃ）の先端には、アーム長手方向に沿う軸心（Ｙ１周
シに回動可能に二叉状支持枠Ｏ２が取付けられ、この二
叉状支持枠α２の二叉状部分には、水平軸心（３）周り
に回動可能にｎＪ記果実取入用筒状ケース（９）が取付
けられ、そして、アーム長方向軸心（７）周シでの回動
は制御装置ｉＣ１によって、作動が制御される電動モー
タ（１３によって為され、かつ、このモータ（１３１に
は回転角を検出するエンコーダ（図外）が装着されてそ
の検出結果が制御装置（Ｃ１に入力するよう構成され、
又、水平軸心■周りでの回動も制御装置＋ＣＩによって
駆動が制御される電動モータ０４）によってチェーンａ
５を介して為されるよう構成されている。As shown in Figures 2, 4 and 5, the 1st and 3rd arms (
A bifurcated support frame O2 is attached to the tip of the arm 6c) so as to be rotatable around the axis (Y1 circumference) along the longitudinal direction of the arm. A cylindrical case (9) for taking in fruits is attached so as to be rotatable around the center (3), and the rotation around the axis (7) in the arm length direction is controlled by the control device iC1. An encoder (not shown) for detecting the rotation angle is attached to the electric motor (131) to be controlled, and the detection result is input to the control device (C1).
In addition, the rotation around the horizontal axis ■ is also controlled by the electric motor 04) whose drive is controlled by the control device + CI.
5.

第８図乃至第５図に示すように、果実収穫用筒状ケース
（９）は底壁（９Ｃ）を有すると共に上方に町 向けて開口が形成され、この開口の周縁部には、略垂直
に起立し、た伸長状態と開口内方に向けて折れ曲る状態
とに屈伸作動可能なｔつの指状部材止・・が立設され、
この指状部材αｅの先端には果実の接触を電気的に検出
するセンサαη・・が取付けられている。　この指状部
材αｅは、柔軟なゴム材で形成されると共に加圧したエ
アーを供給することで屈折が為されるように構成されて
いる。As shown in FIGS. 8 to 5, the fruit harvesting cylindrical case (9) has a bottom wall (9C) and an opening facing upward, and the peripheral edge of this opening has a substantially vertical T finger-like member stops are erected and can be bent and extended in an extended state and in a state bent inward of the opening.
A sensor αη... for electrically detecting contact with the fruit is attached to the tip of the finger-like member αe. This finger-like member αe is made of a flexible rubber material and is configured to be bent by supplying pressurized air.

前記ケー７１９）の開口内縁には、ケース（９）側に引
退する状態とケース内に導入された果実を上方から覆う
よう突出して果梗を所定位置に抑圧支持する状態とに切
換操作自在に≦つの果梗押圧用部材（１８１・・が並設
されると共に、ケース内に導入された果実と枝とを接続
する柄状部分、いわゆる、果梗を切断するためのカッタ
（９）が、前記所定位置の果梗に対する切断位置に突出
作動できるように出退駆動揺動自在にケース側に設けら
れている。The inner edge of the opening of the case 719) has a structure that can be freely switched between a state in which it is retracted toward the case (9) and a state in which it protrudes from above so as to cover the fruit introduced into the case and suppresses and supports the fruit stem in a predetermined position. ≦Two stalk pressing members (181...) are arranged in parallel, and a handle-like part connecting the fruit introduced into the case and the branch, a so-called cutter (9) for cutting the fruit stalk, It is provided on the case side so as to be movable in and out so that it can be moved to a cutting position for cutting the fruit stem at the predetermined position.

前記果梗押圧用部材０８１にりいて説明を加えれば、軸
芯（Ｐ）周りで出退揺動自在に片持状にピン　　　　ゞ
■にて枢支され、突出状ａにおいて、それら部材０８の
先端部間に果梗挿通用開口＋８１を形成するように構成
されている。　次に、果梗押圧用部材ａ８１を出退操作
する構造について説明すれば、前記果実取入用筒状ケー
ス（９）が、前記二叉状支持枠ａ３に取付けられた外側
ケース部（９ａ）と、このケース部（９ａ）の内側下方
に配設され、ケース（９）の開口中心を軸心として回動
可能な内側ケース（９ｂ）とで構成され、内側ケース（
９ｂ）が、それの外周部に付設した部分円弧状ギアー■
、これに咬合するギア機構の及び制御装置＋ＣＩによっ
て駆動が制御される電動モータ＠によっで往復駆動回動
されるよう構成されている。　そして、果梗押圧用部材
０秒の基端部には長孔（１８ｈ）が穿設され、この長孔
（１８ｈ）に内側ケース（９ｂ）の内面に突設されたピ
ン（財）が係入し、内側ケース（９ｂ）の回動によって
突出操作あるいは退入操作が為されるのである。To further explain the pedestal pressing member 081, it is pivoted in a cantilevered manner with a pin ゞ■ so as to be able to swing in and out around the axis (P), and in the protruding shape a, the members 08 It is configured to form an opening +81 for passing through the fruit stem between the distal end portions. Next, the structure for moving the fruit stem pressing member a81 in and out will be explained. and an inner case (9b) which is disposed inside and below the case part (9a) and is rotatable around the opening center of the case (9).
9b) is a partially arcuate gear attached to its outer periphery ■
, a gear mechanism engaged therewith, and an electric motor whose drive is controlled by a control device +CI. A long hole (18h) is bored in the base end of the pedestal pressing member 0 seconds, and a pin protruding from the inner surface of the inner case (9b) is engaged with this long hole (18h). The protruding or retracting operation is performed by rotating the inner case (9b).

前記果梗切断用カッタ（９）について、第１図、及び、
第７図乃至第１０図に基づいて詳述すれば、円弧帯板状
の一対の刃体（１９ａ）、（１９ｂ）の夫々の中央部に
、切断用四部（１９ｃ）、（１９ｃ）を形成すると共に
、一対の刃体（１９ａ）、（１９ｂ）夫々の凹部近くに
、両刃体（１９ａ）、（１９ｂ）を重ね合わせた状態に
取付るピン（２５１，（２５）の挿通孔（１９ｅ）、（
１９ｅ）を刃体提手方向に沿って形成し、もって、後述
の如く、両刃体（１９ａ）、（１９ｂ）の夫々が果梗側
に移動されるに伴って、前記凹部（１９ｃ）、（１９ｃ
）内に位置する果梗を切断するように構成されている。Regarding the cutter (9) for cutting the fruit stem, FIG. 1 and
To explain in detail based on FIGS. 7 to 10, four cutting parts (19c), (19c) are formed in the center of each of the pair of arcuate band-shaped blade bodies (19a), (19b). At the same time, an insertion hole (19e) for a pin (251, (25)) is installed near the recess of each of the pair of blades (19a), (19b) in a state where the double blades (19a), (19b) are overlapped. ,(
19e) are formed along the direction of the blade handle, and as described later, as each of the double blade bodies (19a) and (19b) is moved toward the stalk side, the recesses (19c) and ( 19c
) is configured to cut the peduncle located within.

但し、図中（１９ｄ）、（１９ｄ）は、果梗を凹部（１
９ｃ）。However, in the figures (19d) and (19d), the stem is placed in the recess (1).
9c).

（１９ｃ）内に案内するための案内用凸部である。(19c) This is a guiding convex portion for guiding inside.

又、カッタα９の一方端は、前記ピン翰・・のうちの７
つに枢支され、他方端に於て一対の刃体（１９ｍ）、（
１９ａ）が二叉状に分離されている。Also, one end of the cutter α9 is connected to 7 of the pin wires.
At the other end, a pair of blades (19m), (
19a) is separated into two forks.

このｄ踵部分の中央には、一対の刃体（１９ａ　）　。In the center of this d heel part, there is a pair of blades (19a).

（１９ｂ）　Ｋ長孔（１９ｆ）、（１９ｆ）を介して連
結されるブラケット艶か、カッタＱ９１の長手方向に略
沿って延設され、その延設端には内側ケース（９ｂ）に
突設されたピン（財）を挿通ずる長孔（８０ｈ）が穿設
されている。(19b) The bracket connected through the K long holes (19f) and (19f) extends approximately along the longitudinal direction of the cutter Q91, and the extending end is provided with a protruding part on the inner case (9b). A long hole (80h) is drilled through which the pin is inserted.

このブラケット（イ）の略中央はカッタα９の揺動軸心
（Ｐｌと一致し、この軸心（Ｐｌと一致して回動するデ
ィスク（２）がブラケットＣ１１Ｋｌ［１Ｉ（２）によ
って枢支されている。　ディスク（９）には２つのピン
（８１ａ）、（８１＆）が突設され、それらピン（８１
ａ）。The approximate center of this bracket (A) coincides with the swing axis (Pl) of the cutter α9, and the disc (2) that rotates in line with this axis (Pl) is pivotally supported by the bracket C11Kl [1I (2). The disk (9) has two pins (81a) and (81&) protruding from the disk (9).
a).

（８１ａ）が、一対の刃体（１９ａ）、（１９ｂ）の二
又部の長孔（１９ｇ）、（１９ｇ）に係入され、ディス
ク（２）の回動によって一対の刃体（１９ａ）、（１９
ｂ）が夫々反対方向移動して、前記凹部（１９ｃ）で果
梗を切断する構成になっている。(81a) is engaged in the elongated holes (19g), (19g) of the forked parts of the pair of blade bodies (19a), (19b), and the rotation of the disk (2) causes the pair of blade bodies (19a) to , (19
b) move in opposite directions to cut the fruit stem at the recess (19c).

ディスク（社）の回動は果実取入用筒状ケース（９）の
外部に設けたエアーシリンダ（財）によって行い、カッ
タａ功の突出駆動−に伴って回動するボス部（至）Ｋ揺
動アーム（８５ａ　）を介してエアーシリンダ国を取付
け、突出駆動の後エアーシリンダ（財）を駆動させると
、ピストンロッド（！３４ｍ）が伸長し、筒状ケース（
９）の外部に取付けたブラケット（至）に接当し、揺動
アーム（８５ａ）を揺動させることで果梗は切断される
のである。Rotation of the disc is performed by an air cylinder installed outside the cylindrical case for fruit intake (9), and the boss part K rotates as the cutter A is driven to protrude. When the air cylinder is attached via the swinging arm (85a) and the air cylinder is driven after being driven to protrude, the piston rod (!34m) extends and the cylindrical case (
The stem is cut by contacting the bracket (9) attached to the outside and swinging the swinging arm (85a).

要するに１内側ケ一ス部（９ｂ）の回動に伴って果梗押
圧用部材ａ沙を出退操作すると同時にカッタａ優の出退
操作が行なわれ、且つ、突出状態においてシリンダ（至
）を作動させるに伴ってカッタα９が切断作動されるこ
とになる。In short, as the inner case part (9b) rotates, the pedestal pressing member a is moved in and out, and at the same time, the cutter a is moved in and out. As the cutter α9 is operated, the cutter α9 is operated to cut.

第２図及び第８図に示すよう釦、果実取入用ケース（９
）内の底壁（９ｃ）には、ケース（９）の開口方向に向
けて出退可能に接触センサ□□□が設けられでいる。　
このセンサ■は、収穫対象の果実（財）を検出すると下
方に退入してケース（９）内の果実取入空間を確保する
よう構成されている。　そして、この接触センサＣ２１
１１は、接触作用する円板（２８ｃ）　、その円板（２
８ｃ）の果実接触に伴う変位を電気的に検出する検出器
（２３ｂ）　、及び出退操作用エアーシリンダ（２８ｄ
’ｌで構成されている。As shown in Figure 2 and Figure 8, the button and fruit intake case (9
) A contact sensor □□□ is provided on the bottom wall (9c) inside the case (9) so as to be removable in the opening direction of the case (9).
This sensor (2) is configured to move downward when it detects a fruit (goods) to be harvested to secure a fruit intake space within the case (9). And this contact sensor C21
11 is a disk (28c) that acts in contact, and the disk (28c)
8c), a detector (23b) that electrically detects the displacement caused by contact with the fruit, and an air cylinder (28d) for entering and exiting.
It consists of 'l.

前記指状部材（１６）・・の先端の接触センサー０η・
・及びケース（９）内の接触センサ（ハ）の検出結果は
制御装置（ａに入力され、又、指状部材（１６）・・の
屈折のための駆動、カッタα縫の切断のための駆動、ケ
ース（９）内の接触センサ■の出退のため　　　−キ の駆動は夫々エアーで為される。A contact sensor 0η at the tip of the finger-like member (16)...
・The detection results of the contact sensor (c) in the case (9) are input to the control device (a), which also drives the finger member (16) for bending and cuts the cutter α stitch. Driving and moving the contact sensor ① in the case (9) for moving in and out are performed by air.

次に、収穫作動について説明する。Next, the harvesting operation will be explained.

該レポットハンドｔＢｌは収穫対象果実（財）を人為的
に選定することで、アーム（６）を作動させて果実−を
収穫するように制御装置＋ＣＩが作動指令情報を出力す
るようになっている。The repot hand tBl artificially selects the fruit (goods) to be harvested, and the control device + CI outputs operation command information to operate the arm (6) and harvest the fruit. There is.

つまル、第６図に示すよう姉、前記第３アーム（６ｃ）
　Ｋ　ＩｄテレビカカメＱ（Ｉが取付けられ、このテレ
ビカメラ（ＩＩで果実を撮影しこの撮象をモニターαυ
に写し出す。　次にモニターαＢに写し出された果実を
ライトペン（イ）で選定することで制御装置（ＣＩは収
穫対象の果実（財）を認識すると共Ｋ。Third arm (6c) as shown in Figure 6
K Id TV camera Q (I is installed, this TV camera (II) is used to photograph the fruit and this photographing is monitored αυ
to be copied. Next, by selecting the fruit displayed on the monitor αB with a light pen (A), the control device (CI) recognizes the fruit (goods) to be harvested.

この果実（財）がモニター（ｉｌｌの画面中央に位置す
るようカメラ（１（ｌあるいはアーム（６）等の位置を
定める。　この後、制御装置１ｃＩはカメラ０Ｃと収穫
対象の果実（財）との間隔を一定距離だけ接近させるよ
うアーム（６）を駆動してカメラＱｌを前方に移動させ
て収穫対象の果実Ｍとアームの距離及び果実（財）の最
大直径を算出する。The camera (l or arm (6), etc.) is positioned so that this fruit (goods) is located in the center of the screen of the monitor (ill. The distance between the arm and the fruit M to be harvested and the maximum diameter of the fruit are calculated by driving the arm (6) and moving the camera Ql forward so that the distance between the two approaches by a certain distance.

つまカ、果実（財）にカメラαＧが接近することで撮像
は拡大され、この拡大率とカメラａｏの移動距離に基づ
いて制御装置＋ＣＩは果実Ｍｔでの距離と果実（財）の
最大径を算出するのである。When the camera αG approaches the fruit (goods), the image is enlarged, and based on this magnification rate and the moving distance of the camera ao, the control device + CI calculates the distance at the fruit Mt and the maximum diameter of the fruit (goods). It is calculated.

これらの結果から制御装置（ＣＩはアーム（６）を駆動
して果実取入用筒状ケース（９）を収穫対象の果実（財
）の直下に位置させ、かつ、ケース（９）の開口を上方
に設定し、次に果実取入用ケース（９）を上方に移動さ
せるのである。Based on these results, the control device (CI) drives the arm (6) to position the fruit intake cylindrical case (9) directly below the fruit (goods) to be harvested, and opens the opening of the case (9). It is set upward, and then the fruit intake case (9) is moved upward.

これによって、ケース（９）に収穫対象の果実−を指状
部材ｏ０・・のセンサ０ηに接触させることなく導入し
た場合には、この果実（財）の導入をケース（９）内の
接触センサ（ハ）が検出するため、制御装置（Ｃ１は接
触センサ弼を下方に退入させ、がっ、指状部材（１６１
を屈曲させ果突輌を軽くケース（９）内に引き込み、枝
葉や他の果実がケース（９）内へ侵入するのを阻止し、
次に果梗押圧部材ｏ印・・が果実（財）を覆うよう突出
駆動し、前述の如くカッタａ９の切断用凹部（１９ｃ）
　Ｋ果実（財）の果梗が導入され、次に制御装置＋ＣＩ
は前記エアーシリンダ（至）を駆動して果梗の切断を行
い果実（財）の果実取入用筒状ケース（９）への取入は
終了するのである。As a result, when a fruit to be harvested is introduced into the case (9) without contacting the sensor 0η of the finger-like member o0..., the fruit (goods) is not introduced into the case (9) by the contact sensor inside the case (9). (c) In order to detect the control device (C1), the contact sensor (C1) is moved downward and the finger-like member (161
bend the fruit and gently pull the fruit into the case (9) to prevent branches, leaves and other fruits from entering the case (9),
Next, the stalk pressing member o mark... is driven to protrude so as to cover the fruit (goods), and as mentioned above, the cutting recess (19c) of the cutter a9
The fruit stalk of K fruit (goods) was introduced, and then the control device + CI
The air cylinder (to) is driven to cut the stem, and the fruit is completely taken into the cylindrical fruit-taking case (9).

又、収穫対象の果実−を果実取入用筒状ケ−ス（９）に
導入する際に指状部材ａＱ・・の先端で形成される開口
に果実（財）が正確に導入されず、指状部材αｅ・・先
端のセンサαη・・に接触する場合があシ、この場合に
は果実（ロ）が接触したセンサＣ１？＋方向に果実取入
用筒状ケース（９）を少し移動させ念後、果実取入用筒
状ケース（９）を上方に移動させ果実−のケース（９）
内導入が可能なように制御装置（Ｃ１に制御パターンが
設定されている。Moreover, when introducing the fruit to be harvested into the fruit intake cylindrical case (9), the fruit (goods) is not accurately introduced into the opening formed by the tips of the finger-like members aQ... The finger-like member αe... may come into contact with the sensor αη... at the tip. In this case, the sensor C1 that the fruit (b) has contacted? Move the fruit intake cylindrical case (9) a little in the + direction, then move the fruit intake cylindrical case (9) upward and remove the fruit - case (9).
A control pattern is set in the control device (C1) to enable internal introduction.

又、果実取入用筒状ケース（９）に取入れられた果実−
は制御装置（Ｃ１に設定された一定のパターンに従うア
ームαｅ等の駆動によって収穫箱（図外）に運ばれ保蔵
されるのである。In addition, the fruit taken into the cylindrical case for fruit intake (9) -
are carried to a harvesting box (not shown) and stored by driving an arm αe etc. according to a certain pattern set in a control device (C1).

〔別実施例〕[Another example]

本実施例では一対の刃体（１９ａ）、（１９ｂ）を相対
移動駆動するに、ディスクの回転によって行っていたが
、これに代えて、リンクあるいはギヤ、　　　　　醇を
用いて駆動して良く、又、駆動に電動モータ、油圧シリ
ンダを用いて実施しても良い。In this embodiment, the relative movement of the pair of blade bodies (19a) and (19b) was performed by rotating a disk, but instead of this, a link, gear, or screw may be used for driving. , an electric motor or a hydraulic cylinder may be used for driving.

又、一対の刃体（１９ａ）、（１９ｂ）の具体構成、及
び、カッタα９をケース（９）に対して出退させる。た
めの具体構成等は各種変更できる。Further, the specific configuration of the pair of blade bodies (19a) and (19b) and the cutter α9 are moved in and out of the case (9). The specific configuration etc. for this purpose can be changed in various ways.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面は本発明に係る果実収穫用ロボットハンドの実施例
を示し、第１図はカッタ取付構造を示す果実取入用筒状
ケースの縦断面図、第２図及び第８図は果実取入用筒状
ケースの視る角度を変えた縦断面図、第４図及び第５図
はカッタ等の作動前後の果実取入用筒状ケースの平面図
、第６図はロボットバンドの全体側面図及び制御系を示
す概略図、第７図ハ）、（ロ）及び第８図はカッタの切
断駆動状態及びその構造を示す側面図、第９図及び第１
０図はカッタの切断用凹部及びその断面図である。 ＋６１・・・・・・アーム、（９）・・・・・・果実取
入用筒状ケース、α渇・・・・・・果梗押圧用部材、Ｑ
ｇｌ・・・・・・果梗切断用カッタ、（１９ａ）、（１
９ｂ）　−・−・刃体。The drawings show an embodiment of the robot hand for fruit harvesting according to the present invention, FIG. 1 is a vertical cross-sectional view of a cylindrical case for fruit taking in, showing the cutter mounting structure, and FIGS. 2 and 8 are sectional views of the fruit picking robot hand. 4 and 5 are plan views of the cylindrical case for taking in fruit before and after the cutter operates, and FIG. 6 is an overall side view of the robot band. A schematic diagram showing the control system, FIG.
Figure 0 is a cutting recess of the cutter and a sectional view thereof. +61...Arm, (9)...Tubular case for fruit intake, α thirst...Member for pressing the fruit stalk, Q
gl... Cutter for cutting fruit stalks, (19a), (1
9b) ----Blade body.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 ［１］アーム（６）の先端に連設した果実取入用筒状ケ
ース（９）に、突出作動に伴つて果梗を所定位置に押圧
支持する果梗押圧部材（１８）を出退駆動自在に設ける
と共に、相対移動されて切断作用する一対の刃体（１９
ａ）、（１９ｂ）を備えた果梗切断用カッタ（１９）を
、前記所定位置の果梗に対する切断位置に突出作動させ
るべく出退駆動自在に前記ケース側に設けた果実収穫用
ロボットハンドであつて、前記一対の刃体（１９ａ）、
（１９ｂ）をともに果梗側に移動させるように駆動する
機構を設けてある果実収穫用 ロボットハンド。 ［２］前記果梗切断用カッタ（１９）を構成する前記一
対の刃体（１９ａ）、（１９ｂ）を、長手方向に相対移
動されて切断作用する円弧帯板状に形成してある特許請
求の範囲第［１］項に記載の果実収穫用ロボットハンド
。[Scope of Claims] [1] The fruit-taking cylindrical case (9) connected to the tip of the arm (6) is provided with a fruit-carrying pressing member (which presses and supports the fruit-carrying fruit in a predetermined position with the protruding operation). A pair of blades (19) are provided so as to be freely driven in and out, and a pair of blades (19) are moved relative to each other to perform a cutting action.
a) and (19b) with a fruit harvesting robot hand provided on the case side so as to be movable in and out so as to project the cutter (19) for cutting the fruit stem to a cutting position with respect to the fruit stem at the predetermined position. and the pair of blade bodies (19a);
(19b) A robot hand for fruit harvesting, which is provided with a mechanism for driving both parts to move toward the fruit stem side. [2] A patent claim in which the pair of blades (19a) and (19b) constituting the cutter (19) for cutting the fruit stem is formed into an arcuate band shape that is moved relative to each other in the longitudinal direction to perform cutting. The robot hand for fruit harvesting according to scope item [1].