JPS6189172A - 車両の４輪操舵装置 - Google Patents
車両の４輪操舵装置Info
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- JPS6189172A JPS6189172A JP21188384A JP21188384A JPS6189172A JP S6189172 A JPS6189172 A JP S6189172A JP 21188384 A JP21188384 A JP 21188384A JP 21188384 A JP21188384 A JP 21188384A JP S6189172 A JPS6189172 A JP S6189172A
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- Japan
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- steering
- wheel steering
- rear wheel
- ratio
- vehicle
- Prior art date
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、前輪の転舵に応じて後輪をも転舵Ｊ−るよう
にした車両の４輸操舵装置に関するものである。
にした車両の４輸操舵装置に関するものである。
（従来の技術）
従来より、この種の車両の４輪操舵Ｍ ’１１として、
例えば特開昭５９−９２２６３号公報に開示されるよう
に、前輪を転舵するステアリング装置と、前輪転舵角に
対する後輪転舵角の比を可変とする転舵比可変の後輪転
舵機構と、該後輪転舵は（１′４の転舵比を車速に応じ
て可変制御する制御手段とを備え、上記後輪転舵機ｔＭ
により後輪をｌｉ？ｉ輪の転舵および車速に応じて適宜
に、例えばイバ速では操１λ性の面から前輪と逆位相に
、高速では走行安定性の面から前輪と同位相に転舵する
ようにし！ζものは知られている。
例えば特開昭５９−９２２６３号公報に開示されるよう
に、前輪を転舵するステアリング装置と、前輪転舵角に
対する後輪転舵角の比を可変とする転舵比可変の後輪転
舵機構と、該後輪転舵は（１′４の転舵比を車速に応じ
て可変制御する制御手段とを備え、上記後輪転舵機ｔＭ
により後輪をｌｉ？ｉ輪の転舵および車速に応じて適宜
に、例えばイバ速では操１λ性の面から前輪と逆位相に
、高速では走行安定性の面から前輪と同位相に転舵する
ようにし！ζものは知られている。
（発明が解決しようとする問題点）
ところが、上記従来のものでは、制御子「すにＪ３いて
故障が生じて後輪転舵機構に対し誤った制御信号が介Ｕ
られるＪ：うになっｌＳＳ会合も、その１１】号にＭつ
いて後輪転舵は（１°４の転舵比が変えられ、後輪が異
１；３に転舵されるという問題かある。特に、８速で後
輪か誤・）て前輪と逆位相に転舵されｌご場合には、車
両がｎ旋回をしていわゆるスピン現τ！が牛し、非常に
危険な状態に陥ることになる。
故障が生じて後輪転舵機構に対し誤った制御信号が介Ｕ
られるＪ：うになっｌＳＳ会合も、その１１】号にＭつ
いて後輪転舵は（１°４の転舵比が変えられ、後輪が異
１；３に転舵されるという問題かある。特に、８速で後
輪か誤・）て前輪と逆位相に転舵されｌご場合には、車
両がｎ旋回をしていわゆるスピン現τ！が牛し、非常に
危険な状態に陥ることになる。
本発明はかかる点に鑑み、その目的とするどころは、上
）ボの後輪転舵は措の転舵比が誤・〕で設定された場合
、その誤りを早期に検出して、（Ｕ輪の異常な転舵に対
し対処しｊワるようにηることにある。
）ボの後輪転舵は措の転舵比が誤・〕で設定された場合
、その誤りを早期に検出して、（Ｕ輪の異常な転舵に対
し対処しｊワるようにηることにある。
（問題点を解決ＪるＩこめの手段）
上記目的を速成するため、本発明の解決手段は、前輪の
転舵に応じ（後輪を転舵づるようにした車両の４輸操舵
装置として、前輪転舵角にり・１づる後輪転舵角の比を
可変とηる転舵比可変の後輪転舵機構と、該後輪転舵機
４：■の転舵比を中速に応じて可変ａｉｌ制御する制御
手段と、−上記後輪転舵機構の転舵比を検出するセンサ
と、該セン１）の出力を受け、上記転舵比が予め中速に
応して設定された異常領域にあるか否かを判別づる異常
判別手段とによって構成したちのである。
転舵に応じ（後輪を転舵づるようにした車両の４輸操舵
装置として、前輪転舵角にり・１づる後輪転舵角の比を
可変とηる転舵比可変の後輪転舵機構と、該後輪転舵機
４：■の転舵比を中速に応じて可変ａｉｌ制御する制御
手段と、−上記後輪転舵機構の転舵比を検出するセンサ
と、該セン１）の出力を受け、上記転舵比が予め中速に
応して設定された異常領域にあるか否かを判別づる異常
判別手段とによって構成したちのである。
（作用〉
−Ｆ記構成により、本発明では、制御手段の＾（陣に起
因して後輪転舵機構の転舵比が誤って設定された場合、
異常判別手段において転舵比を検出するセンサ′からの
出力を受ＧＪ Ｕ転舵比が誤って設定されていることを
判別検出するＪ：うにしたしのである。
因して後輪転舵機構の転舵比が誤って設定された場合、
異常判別手段において転舵比を検出するセンサ′からの
出力を受ＧＪ Ｕ転舵比が誤って設定されていることを
判別検出するＪ：うにしたしのである。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図および第２図は本発明の一実施例としての車両の
４輸操舵装置を示し、１は左右の前輪２を転舵するステ
アリング装置であって、該ステアリング装置１は、ステ
アリング３と、ラック＆ビニオンＩＩ（Ｍ４と、左右の
前輪タイロッド５と、左右の前輪ナックルアーム６とか
らなる。
４輸操舵装置を示し、１は左右の前輪２を転舵するステ
アリング装置であって、該ステアリング装置１は、ステ
アリング３と、ラック＆ビニオンＩＩ（Ｍ４と、左右の
前輪タイロッド５と、左右の前輪ナックルアーム６とか
らなる。
７は左右の後輪８を転舵する後輪転舵機構であって、該
後輪転舵機構７は、両端が左右の後輪８に後輪ナックル
アーム９および後輪タイロッド１○を介して連結された
車幅方向に延びるロッド１１と、該ロッド１１を操作ロ
ッドとする油圧アクチュエータ１２とを備えている。上
記油圧アクチュエータ１２はその内部に左転用油圧室と
右転用油圧室（図示せず）とを何し、該名曲圧室はそれ
ぞれ油圧通路１３ａ、１３ｂを介して、油圧アクチュエ
ータ１２への油供給方向Ｊ３よび油圧を制御するコント
ロールバルブ１４に連通し、該コントロールバルブ１４
には、油圧ポンプ１５を介設した油供給通路１６および
油戻し路１７を介して油タンク１８が接続されている。
後輪転舵機構７は、両端が左右の後輪８に後輪ナックル
アーム９および後輪タイロッド１○を介して連結された
車幅方向に延びるロッド１１と、該ロッド１１を操作ロ
ッドとする油圧アクチュエータ１２とを備えている。上
記油圧アクチュエータ１２はその内部に左転用油圧室と
右転用油圧室（図示せず）とを何し、該名曲圧室はそれ
ぞれ油圧通路１３ａ、１３ｂを介して、油圧アクチュエ
ータ１２への油供給方向Ｊ３よび油圧を制御するコント
ロールバルブ１４に連通し、該コントロールバルブ１４
には、油圧ポンプ１５を介設した油供給通路１６および
油戻し路１７を介して油タンク１８が接続されている。
また、上記コントロールバルブ１４には車幅方向に往復
移動可能な操作ロッド１９が接ちＣされていて、該操作
１〕ツド１９が基準位置より図でＣ側に移動したときに
は油圧ポンプ１５からの圧油がコント［ｌ−ルバルブ１
４を通して油圧アクチュエータ１２の左転用油圧室に供
給され、該油圧アクチュエータ１２によりロッド１１を
右側に移動させて後輪８を左向きに転舵さＩる一方、操
（す；ロッド１９が塁ｉ％Ｉ−位置Ｊ、り左側に移１Ｉ
ＪＪシたときには油圧ポンプ１５からの圧油がコントロ
ールバルブ１４を通して油圧アクチュエータ１２の右転
用油圧室に供給され、該油圧アクチュエータ１２により
ロッド１１を左側に移動させて後輪８を右向きに転舵さ
せ、同時に操作ロッド１９の移！Ｉ’Ｊ］ ｆｆｉに応
じて油圧ポンプ１５からの圧油がコントロールバルブ１
４で減圧され。
移動可能な操作ロッド１９が接ちＣされていて、該操作
１〕ツド１９が基準位置より図でＣ側に移動したときに
は油圧ポンプ１５からの圧油がコント［ｌ−ルバルブ１
４を通して油圧アクチュエータ１２の左転用油圧室に供
給され、該油圧アクチュエータ１２によりロッド１１を
右側に移動させて後輪８を左向きに転舵さＩる一方、操
（す；ロッド１９が塁ｉ％Ｉ−位置Ｊ、り左側に移１Ｉ
ＪＪシたときには油圧ポンプ１５からの圧油がコントロ
ールバルブ１４を通して油圧アクチュエータ１２の右転
用油圧室に供給され、該油圧アクチュエータ１２により
ロッド１１を左側に移動させて後輪８を右向きに転舵さ
せ、同時に操作ロッド１９の移！Ｉ’Ｊ］ ｆｆｉに応
じて油圧ポンプ１５からの圧油がコントロールバルブ１
４で減圧され。
それにより後輪８の転舵角を調整するよ°うに（１１１
成されている。
成されている。
また、上記後輪転舵機構７は、上記ステアリング装置１
の転舵力（ラック＆ビニオン（幾横４のラック４ａの車
幅方向移動）を回転力として受ける車体前後方向に延び
る操舵入力軸２０を備えており、該操舵入力軸２０の後
端にはベベルギ〜７２１が設りられている。該ベベルギ
ヤ２１の被動歯巾側軸部２１ａは上記操作ロッド１９と
同一軸ｊ≦１９１上（車幅方向）に位置しているととも
に、該波動歯車側軸部２１ａには伸縮自在なアーム部材
２２の基端部が連結固定され、該アーＡ１部月２２の先
端部には傾斜ロッド２３が１１１″ｉ動自在にＬ′１通
しており、かつその４通方向、ｊ３よび４１通傾き角は
共にある程度変更自在になっている。
の転舵力（ラック＆ビニオン（幾横４のラック４ａの車
幅方向移動）を回転力として受ける車体前後方向に延び
る操舵入力軸２０を備えており、該操舵入力軸２０の後
端にはベベルギ〜７２１が設りられている。該ベベルギ
ヤ２１の被動歯巾側軸部２１ａは上記操作ロッド１９と
同一軸ｊ≦１９１上（車幅方向）に位置しているととも
に、該波動歯車側軸部２１ａには伸縮自在なアーム部材
２２の基端部が連結固定され、該アーＡ１部月２２の先
端部には傾斜ロッド２３が１１１″ｉ動自在にＬ′１通
しており、かつその４通方向、ｊ３よび４１通傾き角は
共にある程度変更自在になっている。
上記傾斜［］ツラド３の−６；Ｈ部は、上記操作ロッド
１９にその軸線Ｑ１と所定角瓜１ず１いた状態でかつ回
転可能に連結されている一方、他端部にはレバ一部材２
４の一端部が連結され、該レバ一部材２４の他端部は、
上下方向に延びるコント１−１−ルｆｌ＋ ２５の下幅
：部に支軸２Ｇを介しＣ回動自在に支持され−Ｃいる。
１９にその軸線Ｑ１と所定角瓜１ず１いた状態でかつ回
転可能に連結されている一方、他端部にはレバ一部材２
４の一端部が連結され、該レバ一部材２４の他端部は、
上下方向に延びるコント１−１−ルｆｌ＋ ２５の下幅
：部に支軸２Ｇを介しＣ回動自在に支持され−Ｃいる。
上記：コンｌ−［’］−ル輔２５．は、その軸線９．が
上記ベベルｊ！ Ｘ７２１の被動歯車側軸部２１ａない
し操作ロッド１９の軸線９１と直交するように配置され
、かつ上記支軸２６はこの両軸線Ｕ＋、Ｑ２の交差点に
位置している。；Ｌだ、上記コントロール軸２５にはつ
Ａ−ム＆Ｕクターギャ２７Ｊ５よひベベルギ）７２８を
介して駆動［−タ２９が駆動連結されている。しかして
１．に記駆ＩＪＪし一夕２９の作動により〕ント［１−
ル軸２５をイの軸＄！９２廻りに回動させてベベルギャ
２１の被動菌中１ＩＩＩＩ軸部２１ａないし操作ロッド
１９の軸線Ｑ１に対する支＠２６の傾き角を変化させる
ことにより、操舵入力軸２０の回転に伴って上記支軸２
６廻りに回動づるレバ一部材２４の回動軌跡面方向を変
え、該レバ一部材２４に連結された傾斜ロッド２３によ
り操（’ｌ Ｌ：］ツラド９を１記支ｌｌｌｌ１１２Ｇ
の傾き角に対応して車幅方向に移動させるように（１″
４成されζいる。よって後輪転舵Ｉ浅４７４７ ＬＪ、
、その構成部材たるコントロール＠２５の回動角ないし
操作ロッド１９の軸線９１にス（する支軸２６のｆげ１
き角を変えることにより、ステアリング装置１からの転
舵力の後輪タイロッド１０への伝達方向および伝達割合
を可変となし、前輪転舵角にス４７Ｊる後輪転舵角の比
つまり転舵比を可変とするにうに構成されている。
上記ベベルｊ！ Ｘ７２１の被動歯車側軸部２１ａない
し操作ロッド１９の軸線９１と直交するように配置され
、かつ上記支軸２６はこの両軸線Ｕ＋、Ｑ２の交差点に
位置している。；Ｌだ、上記コントロール軸２５にはつ
Ａ−ム＆Ｕクターギャ２７Ｊ５よひベベルギ）７２８を
介して駆動［−タ２９が駆動連結されている。しかして
１．に記駆ＩＪＪし一夕２９の作動により〕ント［１−
ル軸２５をイの軸＄！９２廻りに回動させてベベルギャ
２１の被動菌中１ＩＩＩＩ軸部２１ａないし操作ロッド
１９の軸線Ｑ１に対する支＠２６の傾き角を変化させる
ことにより、操舵入力軸２０の回転に伴って上記支軸２
６廻りに回動づるレバ一部材２４の回動軌跡面方向を変
え、該レバ一部材２４に連結された傾斜ロッド２３によ
り操（’ｌ Ｌ：］ツラド９を１記支ｌｌｌｌ１１２Ｇ
の傾き角に対応して車幅方向に移動させるように（１″
４成されζいる。よって後輪転舵Ｉ浅４７４７ ＬＪ、
、その構成部材たるコントロール＠２５の回動角ないし
操作ロッド１９の軸線９１にス（する支軸２６のｆげ１
き角を変えることにより、ステアリング装置１からの転
舵力の後輪タイロッド１０への伝達方向および伝達割合
を可変となし、前輪転舵角にス４７Ｊる後輪転舵角の比
つまり転舵比を可変とするにうに構成されている。
さらに、３０は中速を検出する車速検出はンサ、３１は
上記後輪転舵機構７のコンｊ−ロール軸２５の上端部に
設【〕られた転舵比検出センリであって、該転舵比検出
センサ３゛１は、第３図ｄ５よび第・１図に示すように
、複数のスリット３２．３２．・・・を有しコントロー
ル軸２５上端に嵌着され円盤状のスリット板３３と、該
スリット板３３の下方にそのスリット３２に対向して配
置された発光部３４と、上記スリット板３３の上方に該
スリット板３３を挾ｌυで上記発光部３４に対向して配
置されＩこ受光部３５と、該受光部３５に接続された演
惇部３６とを備えている。上記スリット板３３のスリン
１−３２．３２．・・・は互いにスリット板３３の円周
方向にズした位ｎ関係にあって、発光部３４から発せら
れる光がスリツｊ−板３３ないしコントロール軸２５の
回動角に対応して各々箕なる一組のスリンｌ−３２、・
・・を通して受光部３５に到達し、この到達光にヰづい
て演拝部３６でコントロール軸２５の回動角つまり後輪
転舵機構７の転舵比か演咋して検出されるようになって
いる。
上記後輪転舵機構７のコンｊ−ロール軸２５の上端部に
設【〕られた転舵比検出センリであって、該転舵比検出
センサ３゛１は、第３図ｄ５よび第・１図に示すように
、複数のスリット３２．３２．・・・を有しコントロー
ル軸２５上端に嵌着され円盤状のスリット板３３と、該
スリット板３３の下方にそのスリット３２に対向して配
置された発光部３４と、上記スリット板３３の上方に該
スリット板３３を挾ｌυで上記発光部３４に対向して配
置されＩこ受光部３５と、該受光部３５に接続された演
惇部３６とを備えている。上記スリット板３３のスリン
１−３２．３２．・・・は互いにスリット板３３の円周
方向にズした位ｎ関係にあって、発光部３４から発せら
れる光がスリツｊ−板３３ないしコントロール軸２５の
回動角に対応して各々箕なる一組のスリンｌ−３２、・
・・を通して受光部３５に到達し、この到達光にヰづい
て演拝部３６でコントロール軸２５の回動角つまり後輪
転舵機構７の転舵比か演咋して検出されるようになって
いる。
上記中速検出センサ３０および転舵比検出センサ３１か
らの各検出信号はそれぞれ」ントローラ３７に入力され
てＪ５す、該コントローラ３７は、１２後輪転舵機４７
４７の転舵比を中途に応じて可変制御する制御手段と、
上記転舵比が予め中速に応じて設定された異常領域にｉ
ｓつるか否かを判別り−る異常判別手段とを備えている
。Ｌ開制御手段は、その具体的回路については図示して
いないが、第５図に示す制御［−ド△をマツプした演Ｃ
）部をイラ“していて、該制御モードＡに基づいて後輪
転舵機構７の駆動モータ２９に対し出力信号を発してそ
の転舵比を可変制御１“るようになっている、］二記制
御七−ドＡは、低速では操縦性の面から後輪８が前輪２
と逆位相に転舵されるようコントロール軸２５の回動角
を負のＩｆｌとし、？′Ｓ速では走（１安定性の面から
後輪８が前輪２と同位相に転舵されるようコントロール
軸２５の回動角を正の値とりる余弦曲線に類似したもの
である。
らの各検出信号はそれぞれ」ントローラ３７に入力され
てＪ５す、該コントローラ３７は、１２後輪転舵機４７
４７の転舵比を中途に応じて可変制御する制御手段と、
上記転舵比が予め中速に応じて設定された異常領域にｉ
ｓつるか否かを判別り−る異常判別手段とを備えている
。Ｌ開制御手段は、その具体的回路については図示して
いないが、第５図に示す制御［−ド△をマツプした演Ｃ
）部をイラ“していて、該制御モードＡに基づいて後輪
転舵機構７の駆動モータ２９に対し出力信号を発してそ
の転舵比を可変制御１“るようになっている、］二記制
御七−ドＡは、低速では操縦性の面から後輪８が前輪２
と逆位相に転舵されるようコントロール軸２５の回動角
を負のＩｆｌとし、？′Ｓ速では走（１安定性の面から
後輪８が前輪２と同位相に転舵されるようコントロール
軸２５の回動角を正の値とりる余弦曲線に類似したもの
である。
一方、上記異常判別手段の電子回路は第６図に示してい
る。第６図において、３８ａ 、３８ｂ 。
る。第６図において、３８ａ 、３８ｂ 。
３８ｃおよび３８ｄは各々中速検出センけ３０の出力端
子としての第１．第２．第３および第４端−子であって
、該各端子３８ａへ・３８ｄは、でれぞれ第５図ｔこＪ
ハＪる制御ｔ−ドΔがコント［］−ル軸２５の回動角を
１賄どする中速領域（約６０ ｋｍ／ｈ以上の中速領域
）を４分割した第１．第２．第３および第４車速領賊■
１・−Ｖ、ｌにおいて、出力１３弓を異常判別手段３つ
に対し出力するにうに／ζッＴ イＺｒ。：Ｋ １：、
／４０ａ 、４０ｂ 、４０ｃ Ｊｊよび４０ｄは各々
転舵比検出センサ３１の出力端子としての第１．第２．
第３および第１Ｉ端子であって、該各端子４０ａ−・／
１０（Ｉは、それぞれ実際のコント［］−ル軸２５の回
動角が第５図にお【プる第１〜第４車速領域Ｖ１〜Ｖ４
Ｆの各異常領域Ｂ１・−Ｂｉ内の回１ＦＩＪ角どなつ（
いるときに出力（Ａ ｑをｒＩ：常判別手段３９に対し
出力づるようになっている。
子としての第１．第２．第３および第４端−子であって
、該各端子３８ａへ・３８ｄは、でれぞれ第５図ｔこＪ
ハＪる制御ｔ−ドΔがコント［］−ル軸２５の回動角を
１賄どする中速領域（約６０ ｋｍ／ｈ以上の中速領域
）を４分割した第１．第２．第３および第４車速領賊■
１・−Ｖ、ｌにおいて、出力１３弓を異常判別手段３つ
に対し出力するにうに／ζッＴ イＺｒ。：Ｋ １：、
／４０ａ 、４０ｂ 、４０ｃ Ｊｊよび４０ｄは各々
転舵比検出センサ３１の出力端子としての第１．第２．
第３および第１Ｉ端子であって、該各端子４０ａ−・／
１０（Ｉは、それぞれ実際のコント［］−ル軸２５の回
動角が第５図にお【プる第１〜第４車速領域Ｖ１〜Ｖ４
Ｆの各異常領域Ｂ１・−Ｂｉ内の回１ＦＩＪ角どなつ（
いるときに出力（Ａ ｑをｒＩ：常判別手段３９に対し
出力づるようになっている。
尚、第１〜第４中速領域ｖ１〜ｖ４での各異常領域Ｂ＋
、〜Ｂ４は、制御モードＡの各車速領域Ｖ１〜ｖ４での
最低のコント［］−ル軸回動角以下（例えば第１車速領
域ｖ１ではコントロール軸回動角が零以下）の領域とし
て設定されている。
、〜Ｂ４は、制御モードＡの各車速領域Ｖ１〜ｖ４での
最低のコント［］−ル軸回動角以下（例えば第１車速領
域ｖ１ではコントロール軸回動角が零以下）の領域とし
て設定されている。
モしＣ１上記異常判別手段３つは、上記転舵比検出セン
サ“３１の第１および第２端子４．０ａ、４ｏｈからの
出力信ｇを各々受りる第１Ａア回路４１と、上記転舵比
検出センサ３１の第１〜第３端子４０ａ−４０ｃからの
出力１５号を各々受ける第２Ａア回路４２ど、上記−ト
ム舵比検出ピンサ３１の第１へ・第・１喘了’ｌ Ｑ
ａへ・４０（）からの出力信号を各々受りる第３Ａア回
路４３と、上記転舵比検出センサ３１の第１端子ＡＯａ
ｔＪ３よび中速検出センサ３０の第１端子３８ａからの
出力信号を各々受け、実際のコントロール＠２５の回動
角が第５図における第１車速領域■１ ぐの異常領域Ｂ
１内（こあるか盃かを判別する第１アンド回路／′Ｉ４
と、上記第１Δ）′回路４１および車速検出センサ３０
の第２端子３８ｂからの出力信号を各々受り、実際のコ
ントロール軸２５０回動角が第５図にａ５ける第２車速
領域■２での異帛領域Ｂ２内にあるか否かを判別する第
２アンド回路４５と、上記第２オア回路４２および車速
検出センサ３０の第３端子３８ｃからの出力信号を各々
受け、実際の：ｌｌヒトール軸２５の回動角が第５図に
Ｊｊりる第３車速領ｋｉｖ３での異常領域Ｂ３内にある
か否かを１′Ｊｊ別する第３アンド回路４６と１．Ｆ間
第３オア回路４３および中速検出センサ３ｏの第１１端
子３８ｄからの出力信号を各々受け、実際のコントロー
ル軸２５の回動角が第５図におりる第４車速領ＩＩ１．
ｖ４での異常領域Ｂ４内にあるか否かを判別する第４ア
ン１：回路４７と、上記第１〜第４アンド回路４４−．
４７からの出カイＣ弓を各々受ｔノる第４Ａア回路７１
８とからなり、実際のコント［）−ル’ｌｌ１ｂ ２５
の回（すＪ角が異常領域Ｂ１・〜Ｂ４内にあると判別し
たときには上記第４オア回路４８からワーニング装置ｉ
Ｔ？ ４９に作動信号を出力して警報を発するととｂに
、後輪転舵（幾横７の駆動モータ２９に制御信号を出力
してコン１−ロール軸２５の回動角を零につ：Ｌリステ
アリング装置１からの転舵力が後輪タイロッド１０に伝
達されないいわば２輪操舵の状態゛にするように構成さ
れている。
サ“３１の第１および第２端子４．０ａ、４ｏｈからの
出力信ｇを各々受りる第１Ａア回路４１と、上記転舵比
検出センサ３１の第１〜第３端子４０ａ−４０ｃからの
出力１５号を各々受ける第２Ａア回路４２ど、上記−ト
ム舵比検出ピンサ３１の第１へ・第・１喘了’ｌ Ｑ
ａへ・４０（）からの出力信号を各々受りる第３Ａア回
路４３と、上記転舵比検出センサ３１の第１端子ＡＯａ
ｔＪ３よび中速検出センサ３０の第１端子３８ａからの
出力信号を各々受け、実際のコントロール＠２５の回動
角が第５図における第１車速領域■１ ぐの異常領域Ｂ
１内（こあるか盃かを判別する第１アンド回路／′Ｉ４
と、上記第１Δ）′回路４１および車速検出センサ３０
の第２端子３８ｂからの出力信号を各々受り、実際のコ
ントロール軸２５０回動角が第５図にａ５ける第２車速
領域■２での異帛領域Ｂ２内にあるか否かを判別する第
２アンド回路４５と、上記第２オア回路４２および車速
検出センサ３０の第３端子３８ｃからの出力信号を各々
受け、実際の：ｌｌヒトール軸２５の回動角が第５図に
Ｊｊりる第３車速領ｋｉｖ３での異常領域Ｂ３内にある
か否かを１′Ｊｊ別する第３アンド回路４６と１．Ｆ間
第３オア回路４３および中速検出センサ３ｏの第１１端
子３８ｄからの出力信号を各々受け、実際のコントロー
ル軸２５の回動角が第５図におりる第４車速領ＩＩ１．
ｖ４での異常領域Ｂ４内にあるか否かを判別する第４ア
ン１：回路４７と、上記第１〜第４アンド回路４４−．
４７からの出カイＣ弓を各々受ｔノる第４Ａア回路７１
８とからなり、実際のコント［）−ル’ｌｌ１ｂ ２５
の回（すＪ角が異常領域Ｂ１・〜Ｂ４内にあると判別し
たときには上記第４オア回路４８からワーニング装置ｉ
Ｔ？ ４９に作動信号を出力して警報を発するととｂに
、後輪転舵（幾横７の駆動モータ２９に制御信号を出力
してコン１−ロール軸２５の回動角を零につ：Ｌリステ
アリング装置１からの転舵力が後輪タイロッド１０に伝
達されないいわば２輪操舵の状態゛にするように構成さ
れている。
しｋ ／Ａっで、上記実施例にＬｉい又は、コント［１
−ラ３７の制御手段により接輪転舵別横７の転舵比が中
速に応じて１帛にｉｉＪ変制御１１１１されている場合
には、上記転舵比（コント［コール軸２５の回動角）は
、第５図にお１ノる制御し−ドΔに従って変化げること
に／１′す、低速″Ｃ（よ後輪８が前輪２と逆ｆ☆相に
転舵され、高速では後輪８が前輪２と同（？Ｌ相に転舵
される。
−ラ３７の制御手段により接輪転舵別横７の転舵比が中
速に応じて１帛にｉｉＪ変制御１１１１されている場合
には、上記転舵比（コント［コール軸２５の回動角）は
、第５図にお１ノる制御し−ドΔに従って変化げること
に／１′す、低速″Ｃ（よ後輪８が前輪２と逆ｆ☆相に
転舵され、高速では後輪８が前輪２と同（？Ｌ相に転舵
される。
一〕ｊ、」記制す１１丁段が故障して後輪転舵（浅Ｒ’
＋ ７の転舵比が異常に可変制御され、実際のコントロ
ール軸２５の回動角が第５図にＪｊける毀’ｌ’；’ｌ
領域Ｂ１〜Ｂ４内の回動角となった場合には、：」ント
［Ｊ−ラ３７の異常判別手段３９にａ３いて、転舵比検
出センナ３１および車速検出センサ３０からの出力信号
を各々受け、コン（−ローラ＠２５の回動角が異常領域
Ｂ１〜Ｂ４にあることが判別される。
＋ ７の転舵比が異常に可変制御され、実際のコントロ
ール軸２５の回動角が第５図にＪｊける毀’ｌ’；’ｌ
領域Ｂ１〜Ｂ４内の回動角となった場合には、：」ント
［Ｊ−ラ３７の異常判別手段３９にａ３いて、転舵比検
出センナ３１および車速検出センサ３０からの出力信号
を各々受け、コン（−ローラ＠２５の回動角が異常領域
Ｂ１〜Ｂ４にあることが判別される。
すなわち、第１車速領域Ｖ；での異常領域８１にあると
きには異常判別１段３９の第１アンド回路４４が転舵比
検出センサ３１の第１端子／ＩｏａＪ３よび中速検出セ
ンサ３０の第１端子３８ａからの出力信号を各々受けて
判別し、第２車速領域ｖ２での異常領域Ｂ２にあるとき
には異常判別手口３９の第２アンド回路４５が第１オア
回路４１ Ｊ５ Ｊ：び車速検出センサ３０の第２端子
３８ｂからの出力信号を各々受【〕て判別し、第３車速
領域ｖ３での異常領域Ｂ３にあるときには異常判別手口
３９の第３アンド回路４６が第２オア回路４２ Ｊ５
Ｊ：び車速検出センサ゛３０の第３九：：子３８Ｇから
の出力信号を各々受けＣ判別し、さらに第４！１１速領
戚■４での異常領域Ｂ４にあるときに番、未異常判別手
段３つの第４アンド回路４７が第３オア回路４３および
中速検出廿ン量す３０の第４０’ｉｉ子３８ｄからの出
ツノ信号を各々受け−（判別する。そして、この異帛領
戚８１−・ＢＪにあることが判別されたとさには、異常
判別手段３９の第４Ａア回路／Ｉ８からワーニング菰ｉ
ｌｌ ４９に釣ｆａｒ ｆ、Ｈ舅か出力されて警報が介
せられるとともに、１殺輪転舵間（１°ら７の駆動ヒー
タ２９に制御（＋’ｉ号が出力されて２輪操舵の状態に
切断制御される。この結果、制御手段の＾々陣にＪ、り
後輪転舵機構７の転舵比が異常に可変制御されるのを未
然に防止でさ、特に高速で後輪８が前輪２と逆位相に転
舵されて非常に危険な状態に陥るのを一１ｆ実に防■で
き、安全性の向上を図ることかできる。
きには異常判別１段３９の第１アンド回路４４が転舵比
検出センサ３１の第１端子／ＩｏａＪ３よび中速検出セ
ンサ３０の第１端子３８ａからの出力信号を各々受けて
判別し、第２車速領域ｖ２での異常領域Ｂ２にあるとき
には異常判別手口３９の第２アンド回路４５が第１オア
回路４１ Ｊ５ Ｊ：び車速検出センサ３０の第２端子
３８ｂからの出力信号を各々受【〕て判別し、第３車速
領域ｖ３での異常領域Ｂ３にあるときには異常判別手口
３９の第３アンド回路４６が第２オア回路４２ Ｊ５
Ｊ：び車速検出センサ゛３０の第３九：：子３８Ｇから
の出力信号を各々受けＣ判別し、さらに第４！１１速領
戚■４での異常領域Ｂ４にあるときに番、未異常判別手
段３つの第４アンド回路４７が第３オア回路４３および
中速検出廿ン量す３０の第４０’ｉｉ子３８ｄからの出
ツノ信号を各々受け−（判別する。そして、この異帛領
戚８１−・ＢＪにあることが判別されたとさには、異常
判別手段３９の第４Ａア回路／Ｉ８からワーニング菰ｉ
ｌｌ ４９に釣ｆａｒ ｆ、Ｈ舅か出力されて警報が介
せられるとともに、１殺輪転舵間（１°ら７の駆動ヒー
タ２９に制御（＋’ｉ号が出力されて２輪操舵の状態に
切断制御される。この結果、制御手段の＾々陣にＪ、り
後輪転舵機構７の転舵比が異常に可変制御されるのを未
然に防止でさ、特に高速で後輪８が前輪２と逆位相に転
舵されて非常に危険な状態に陥るのを一１ｆ実に防■で
き、安全性の向上を図ることかできる。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではイＫ・（
、どの他種々の変形例を包含するｂのである。
、どの他種々の変形例を包含するｂのである。
１９！ｌえば、Ｌ記実施例Ｃ・は、後輪転舵（洩横７の
転舵比が予め中速に応じて設定され！、：異常領域にあ
るか盃かを判別ケる異常判別手段３９を、う７ンド回路
４４〜４７とオア回路４１〜４３．４７とからなる電子
回路により構成したが、この電ｊ′回路の代りにマイク
ロコンビ」−夕を用い−（１，１，ｉ成しでしよいのは
勿論℃ある。
転舵比が予め中速に応じて設定され！、：異常領域にあ
るか盃かを判別ケる異常判別手段３９を、う７ンド回路
４４〜４７とオア回路４１〜４３．４７とからなる電子
回路により構成したが、この電ｊ′回路の代りにマイク
ロコンビ」−夕を用い−（１，１，ｉ成しでしよいのは
勿論℃ある。
また、転舵比可変の１多輪転舵（幾ｔ：Ｉｉ ７どじて
（１、上記実施例の如く油斥アク１コエータ１２４用い
て構成したしのに限定されり゛、イの他公知の１段で構
成されたもの？ｌ−あ−）Ｃムよい。
（１、上記実施例の如く油斥アク１コエータ１２４用い
て構成したしのに限定されり゛、イの他公知の１段で構
成されたもの？ｌ−あ−）Ｃムよい。
（発明の効果）
以上の如く、本発明に３５ける車両の４輸操舵装置によ
れば、シｌ １７１１手段の故障に起因して後輪転舵機
構の転舵比が誤って設定された場合には、巽、ｊｉｔ判
別手段において転舵比を検出するセンサからの出力を受
けて転舵比が誤って設定されていることを判別し検出す
ることができるので、後輪が異常に転舵される前に有効
なＩｉ！１岡を採ることがｉＴ］能となり、安全性を確
保づることかできるものである。
れば、シｌ １７１１手段の故障に起因して後輪転舵機
構の転舵比が誤って設定された場合には、巽、ｊｉｔ判
別手段において転舵比を検出するセンサからの出力を受
けて転舵比が誤って設定されていることを判別し検出す
ることができるので、後輪が異常に転舵される前に有効
なＩｉ！１岡を採ることがｉＴ］能となり、安全性を確
保づることかできるものである。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は車両の４
輸操舵装置の全体ｆＭ成を示づ一模式図、第２図は第１
図に・１３りる後輪転舵ＩＡＩ Ｒ’ｉ部の具体的構成
図、第３図μ転舵比検出ピンリの縦断側面図、第４図［
よ転舵比検出センサのスリット板の甲面図、ｍ ５図（
５ム制御Ｅ −１・を示り図、））６図は異常判別手段
の電子回路図ひある。。
輸操舵装置の全体ｆＭ成を示づ一模式図、第２図は第１
図に・１３りる後輪転舵ＩＡＩ Ｒ’ｉ部の具体的構成
図、第３図μ転舵比検出ピンリの縦断側面図、第４図［
よ転舵比検出センサのスリット板の甲面図、ｍ ５図（
５ム制御Ｅ −１・を示り図、））６図は異常判別手段
の電子回路図ひある。。
Claims (2)
- （１）前輪の転舵に応じて後輪を転舵するようにした車
両の４輸操舵装置であって、前輪転舵角に対する後輪転
舵角の比を可変とする転舵比可変の後輪転舵機構と、該
後輪転舵機構の転舵比を車速に応じて可変制御する制御
手段と、上記後輪転舵機構の転舵比を検出するセンサと
、該センサの出力を受け、上記転舵比が予め車速に応じ
て設定された異常領域にあるか否かを判別する異常判別
手段とを備えていることを特徴とする車両の４輪操舵装
置。 - （２）後輪転舵機構は、前輪転舵角ステアリング装置か
らの転舵力の後輪タイロッドへの伝達方向および伝達割
合を可変とするように構成されている特許請求の範囲第
（１）項記載の車両の４輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21188384A JPS6189172A (ja) | 1984-10-09 | 1984-10-09 | 車両の４輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21188384A JPS6189172A (ja) | 1984-10-09 | 1984-10-09 | 車両の４輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6189172A true JPS6189172A (ja) | 1986-05-07 |
| JPH0243674B2 JPH0243674B2 (ja) | 1990-10-01 |
Family
ID=16613202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21188384A Granted JPS6189172A (ja) | 1984-10-09 | 1984-10-09 | 車両の４輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6189172A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0289039A2 (en) * | 1987-05-01 | 1988-11-02 | Mazda Motor Corporation | Four-wheel steering system for motor vehicle |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8290658B2 (en) | 2007-05-30 | 2012-10-16 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control system and method for judging abnormality in vehicle control system |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60148767A (ja) * | 1984-01-12 | 1985-08-06 | Toyota Motor Corp | 車両用操舵装置 |
-
1984
- 1984-10-09 JP JP21188384A patent/JPS6189172A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60148767A (ja) * | 1984-01-12 | 1985-08-06 | Toyota Motor Corp | 車両用操舵装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0289039A2 (en) * | 1987-05-01 | 1988-11-02 | Mazda Motor Corporation | Four-wheel steering system for motor vehicle |
| US4953652A (en) * | 1987-05-01 | 1990-09-04 | Mazda Motor Corporation | Four-wheel steering system for motor vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0243674B2 (ja) | 1990-10-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |