JPS6188975A - 自動溶接機の経路補正方式 - Google Patents
自動溶接機の経路補正方式Info
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- JPS6188975A JPS6188975A JP59209336A JP20933684A JPS6188975A JP S6188975 A JPS6188975 A JP S6188975A JP 59209336 A JP59209336 A JP 59209336A JP 20933684 A JP20933684 A JP 20933684A JP S6188975 A JPS6188975 A JP S6188975A
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- JP
- Japan
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- welding
- weaving
- current
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- path
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、自動溶接機の経路補正方式に関する(従来技
IJ#) 従来、例えば、溶接機はワイヤと溶接部材との間に電圧
を印加してワイヤ先端よりアークを発生すると共に、ワ
イヤを順次少量ずつ縁り出しながらワイヤ先端を溶接通
路に沿って移動させて溶接するようにしている。第6図
はかかる溶接機の概略図であり、ワイヤWRは繰り出し
ローラFRより矢印方向にナルずつ繰り出され、案内部
材GBを経由して、トーチTCの先端より突出し、ワイ
ヤ先端が溶接部材WKの表面より所定凝離れた位置にあ
るようワイヤWRのフィード量が制限されている。溶接
電源PSより発生し、所定の周期で1n続する高電圧の
プラス側は案内部材GBを介してワイヤWHに加えられ
、マイナス側は溶接部材に当るようにガスが供給され、
溶接部分の酸化を防いでいる。
IJ#) 従来、例えば、溶接機はワイヤと溶接部材との間に電圧
を印加してワイヤ先端よりアークを発生すると共に、ワ
イヤを順次少量ずつ縁り出しながらワイヤ先端を溶接通
路に沿って移動させて溶接するようにしている。第6図
はかかる溶接機の概略図であり、ワイヤWRは繰り出し
ローラFRより矢印方向にナルずつ繰り出され、案内部
材GBを経由して、トーチTCの先端より突出し、ワイ
ヤ先端が溶接部材WKの表面より所定凝離れた位置にあ
るようワイヤWRのフィード量が制限されている。溶接
電源PSより発生し、所定の周期で1n続する高電圧の
プラス側は案内部材GBを介してワイヤWHに加えられ
、マイナス側は溶接部材に当るようにガスが供給され、
溶接部分の酸化を防いでいる。
さて、ガス供給部よりガスを供給し、且つワイヤを少量
ずつ繰り出しながら溶接電源PSより高電圧を継続的に
発生するとワイヤ先端よりアークが発生すると共にワイ
ヤ及び溶接部分が溶け、溶融部分が一体に溶接される。
ずつ繰り出しながら溶接電源PSより高電圧を継続的に
発生するとワイヤ先端よりアークが発生すると共にワイ
ヤ及び溶接部分が溶け、溶融部分が一体に溶接される。
そして、最近はかかる溶接作業をロボットにより自動的
に行なわせるようになってきている。即ち、溶接機のト
ーチをロボットにより把持させ、該ロボットをしてトー
チ(ワイヤ先端)を溶接通路に沿って移動させ、溶接部
分の溶接を行なっている。
に行なわせるようになってきている。即ち、溶接機のト
ーチをロボットにより把持させ、該ロボットをしてトー
チ(ワイヤ先端)を溶接通路に沿って移動させ、溶接部
分の溶接を行なっている。
そこで、溶接線に沿って演接経路を決定してい〈ことに
なるが、この経路の決定は、例えば、第4図に示される
ようにウィービングさせる場合には、第5図に示される
ように、溶接電流の積分値を監視しておき、その積分値
を参照値と比較して、経路を決定していくような方式を
採用している(従来技術の問題点) 前記したように、溶接電流の積分値に基づいて5経路を
決定していく方式では、特に電流が低い場合には感度が
極端に悪くなったり、溶接の態様によっては溶接の特性
上この方式になじまないといった問題が生じていた。
なるが、この経路の決定は、例えば、第4図に示される
ようにウィービングさせる場合には、第5図に示される
ように、溶接電流の積分値を監視しておき、その積分値
を参照値と比較して、経路を決定していくような方式を
採用している(従来技術の問題点) 前記したように、溶接電流の積分値に基づいて5経路を
決定していく方式では、特に電流が低い場合には感度が
極端に悪くなったり、溶接の態様によっては溶接の特性
上この方式になじまないといった問題が生じていた。
(発明の目的)
本発明は、溶接の態様の如何にかかわらず1M路の決定
が的確であると共に経路補正を円滑に行なえるようにし
た自動溶接機の経路補正方式を提供することを目的とす
る。
が的確であると共に経路補正を円滑に行なえるようにし
た自動溶接機の経路補正方式を提供することを目的とす
る。
(発明の概要)
本発明によれば、溶接線に対して振られる溶接電流の変
化量を監視して溶接線の左右の端点における溶接゛iシ
流を検出し、該左イ、の端点における電流の差に基づい
てウィービング経路補正を行なうようにした。
化量を監視して溶接線の左右の端点における溶接゛iシ
流を検出し、該左イ、の端点における電流の差に基づい
てウィービング経路補正を行なうようにした。
(実施例)
以下、本発明の一実施例を図面を参照しながら詳細に説
明する。
明する。
ここで、ウィービングパターンにより■型あるいはL型
の開先部分を溶接する場合、溶接電流を監視することに
より、ウィービングの中心が開先部分の中心に合うよう
にウィービングの補正を行なう、そして、経路補正が必
要であると判断した場合、この補正量分だけlサイクル
中に補正する、この場合、0.1mm単位で設定する。
の開先部分を溶接する場合、溶接電流を監視することに
より、ウィービングの中心が開先部分の中心に合うよう
にウィービングの補正を行なう、そして、経路補正が必
要であると判断した場合、この補正量分だけlサイクル
中に補正する、この場合、0.1mm単位で設定する。
また、ウィービングの経路補正を行なうためには、ウィ
ービングの周波数が0.4Hz以上必要であり、経路補
正はウィービング時の左右へ動作したときの溶4at流
変化の対称性にもとづいて行なわれているの〒、開先形
状はウィービング動作を行なう範囲内で対称になるよう
に行なう、更に、経路補正を行なうために味ウィービン
グの振幅を3mm程度にするのが適酋である。
ービングの周波数が0.4Hz以上必要であり、経路補
正はウィービング時の左右へ動作したときの溶4at流
変化の対称性にもとづいて行なわれているの〒、開先形
状はウィービング動作を行なう範囲内で対称になるよう
に行なう、更に、経路補正を行なうために味ウィービン
グの振幅を3mm程度にするのが適酋である。
そこで、第1図は本発明に係る経路の決定を行なうため
に用いるウィービングパターンの説明図である。この図
について説明すると、このパターンは、ウィービングパ
ターンの左右の端が明確にわかるように、台形状のパタ
ーンにする。
に用いるウィービングパターンの説明図である。この図
について説明すると、このパターンは、ウィービングパ
ターンの左右の端が明確にわかるように、台形状のパタ
ーンにする。
第2図は、溶接電流の変化を説明する説明図である。
ここでは、溶接電流の変化を監視することにより、端点
を検出するようにする。つまり、第2図において、溶接
電流は点■までは、ある値の微分<11i (変化率)
を有しているが、側壁、つまり1点り)乃至■にいる間
は溶接電流の変化はないので微分値は零になるので、端
点を検出することができる。そして、この端点における
サンプリング値をとると、例えば右側での溶接電流値を
検出することができる。尚、このようにサンプリング値
によらなくても、側壁、つまり端点■から(りまでにい
る間の溶接電流の平均値を求めるようにしてもよい。こ
のようにして、溶接線の左右における検出量を明確に検
出できる。
を検出するようにする。つまり、第2図において、溶接
電流は点■までは、ある値の微分<11i (変化率)
を有しているが、側壁、つまり1点り)乃至■にいる間
は溶接電流の変化はないので微分値は零になるので、端
点を検出することができる。そして、この端点における
サンプリング値をとると、例えば右側での溶接電流値を
検出することができる。尚、このようにサンプリング値
によらなくても、側壁、つまり端点■から(りまでにい
る間の溶接電流の平均値を求めるようにしてもよい。こ
のようにして、溶接線の左右における検出量を明確に検
出できる。
次に、経路の補正は次のようにして行なう。
一般に、補正量を決定するための電流エラーをCE、溶
接線での右側での溶接電流の検出量をRD、溶接線の左
側での溶接電流の検出量をLDとすると、 CE−RD−LD a畳・ (1)となる。
接線での右側での溶接電流の検出量をRD、溶接線の左
側での溶接電流の検出量をLDとすると、 CE−RD−LD a畳・ (1)となる。
換言すれば、経路補正を行なうために、たえずウィービ
ング時の左右へ動作したときの溶接’ItL流変化の対
称性を監視することになる。
ング時の左右へ動作したときの溶接’ItL流変化の対
称性を監視することになる。
ここで、必要がある場合には片側にバイアスH1シを見
込むようにすることができる6例えば、右側にバイアス
ち(を見込みたければ、 cE= (RD−ER)−LD @会・ (2)とな
る。
込むようにすることができる6例えば、右側にバイアス
ち(を見込みたければ、 cE= (RD−ER)−LD @会・ (2)とな
る。
次に、経路の補正量の決定について説明する。
第3図は、かかる経路の補正7+1の決定の什力黍こつ
いての説明図である0図中、a、b、cは+iij記I
−1た電流エラー値であり、単(7はO,IAとなって
いる。l+、9.2はパラメータ指定(直であり、21
位はO,1mmとなっている・ そこで1例えば、TLffiエラーCEがa、つまり、
01Aとなると補正量は交1つまり、0.1mmだけ補
正するようにする。
いての説明図である0図中、a、b、cは+iij記I
−1た電流エラー値であり、単(7はO,IAとなって
いる。l+、9.2はパラメータ指定(直であり、21
位はO,1mmとなっている・ そこで1例えば、TLffiエラーCEがa、つまり、
01Aとなると補正量は交1つまり、0.1mmだけ補
正するようにする。
尚、゛心流エラーCEが±0.3A以上になるとアラー
ムとなり、溶接を停止する。つまり、あまり電流エラー
が過大になると経路補正が正常に行なえなくなるので、
これを報知し、溶接作業を停止させるようにする。
ムとなり、溶接を停止する。つまり、あまり電流エラー
が過大になると経路補正が正常に行なえなくなるので、
これを報知し、溶接作業を停止させるようにする。
尚、本発明を一実施例によって説明したが、本発明はこ
の実施例に限定されるものではなく、本発明の主旨に従
い、種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲か
ら排除するものではない。
の実施例に限定されるものではなく、本発明の主旨に従
い、種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲か
ら排除するものではない。
(発明の効果)
本発明によれば、ウィービングにおける端点を的確に検
出できると共に経路の補正を溶接の態様の如何にかかわ
らず、円滑に遂行することができる。従って、溶接作業
における省人化、省力化を1司ると共に作業効率及び信
頼性の向上を図り得るという効果を奏することができる
。
出できると共に経路の補正を溶接の態様の如何にかかわ
らず、円滑に遂行することができる。従って、溶接作業
における省人化、省力化を1司ると共に作業効率及び信
頼性の向上を図り得るという効果を奏することができる
。
第1図は本発明に係るウィービングパターンの説明図、
第2図は溶接電流の変化を説明する説明図、第3図は補
正量の決定の仕方についての説明図、第4図は従来のウ
ィービングパターンの説明図、第5図は従来の経路決定
の仕方についての説明図、第6図は従来の溶接機の概略
構成図であるA・・・溶接電流、CE・・・電流エラー
、±a、±b、±C・・・電流エラー値、±i、、±f
L2・・・補正凌特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實
第1因 第2図 第3図 第4図 第5図 −T’ h;I! 7山 [1三 、町シ (自発
)昭和60年12月20日 昭和59年 特許願 第209336号2、発明の名称 自動溶接機の経路補正方式 3、補正をする者 事件との関係 特許出願人 名称 ファナック株式会社 代表者 稲 葉 清右衛門 4、代理人 住所 〒101東京都千代田区神田小川町3−146、
補正の対象 明l1III書の1特許請求の範囲jの欄、およびr発
明の詳細な説明1の欄 7、補正の内容 別紙の通り (1)特許請求の範囲を別紙の通り訂正する。 (2)明、m書第4頁第1O行のfウィービングjを、
r各すイクル毎でのウィービング経路jと訂正する。 (3)明細書第4頁第12行のrこの補正量分だけ・・
・補正する」を、1この補正量分を次サイクルの経路補
正に反映させているJと訂正する。 (4)明細書第4頁第13行の「この場合、jの後に、
r補正量はたとえばJを加入する。 (5)明細書第5頁第20行のl左右におけるjを、l
左右の端点における」と訂正する。 (6)明細書第7頁第5行の「溶接線でのjを、f溶接
線の1と訂正する。 (7)明細書第6頁第10行の「左右へ動作したときの
」を、「左右端点における」と訂正する。 (8)明細書第6頁第15行の第2式を次の通り訂正す
る。 CE= (LD−BR)−RD (9)明細書第7頁第5行のfmmだけ71の後に、「
ウィービングの中心位置を町を加入する。 2、特許請求の範囲 化量を監視して溶接線の左右の端点における溶接電流を
検出 る°r 出 「と、該左右の端点における溶接電
流の差に基ずいてウ −ピングの中心位カフr圧するウ
ィービング経路補正方式上」口したことを特徴とする目
動溶接機の経路補正方式。
第2図は溶接電流の変化を説明する説明図、第3図は補
正量の決定の仕方についての説明図、第4図は従来のウ
ィービングパターンの説明図、第5図は従来の経路決定
の仕方についての説明図、第6図は従来の溶接機の概略
構成図であるA・・・溶接電流、CE・・・電流エラー
、±a、±b、±C・・・電流エラー値、±i、、±f
L2・・・補正凌特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實
第1因 第2図 第3図 第4図 第5図 −T’ h;I! 7山 [1三 、町シ (自発
)昭和60年12月20日 昭和59年 特許願 第209336号2、発明の名称 自動溶接機の経路補正方式 3、補正をする者 事件との関係 特許出願人 名称 ファナック株式会社 代表者 稲 葉 清右衛門 4、代理人 住所 〒101東京都千代田区神田小川町3−146、
補正の対象 明l1III書の1特許請求の範囲jの欄、およびr発
明の詳細な説明1の欄 7、補正の内容 別紙の通り (1)特許請求の範囲を別紙の通り訂正する。 (2)明、m書第4頁第1O行のfウィービングjを、
r各すイクル毎でのウィービング経路jと訂正する。 (3)明細書第4頁第12行のrこの補正量分だけ・・
・補正する」を、1この補正量分を次サイクルの経路補
正に反映させているJと訂正する。 (4)明細書第4頁第13行の「この場合、jの後に、
r補正量はたとえばJを加入する。 (5)明細書第5頁第20行のl左右におけるjを、l
左右の端点における」と訂正する。 (6)明細書第7頁第5行の「溶接線でのjを、f溶接
線の1と訂正する。 (7)明細書第6頁第10行の「左右へ動作したときの
」を、「左右端点における」と訂正する。 (8)明細書第6頁第15行の第2式を次の通り訂正す
る。 CE= (LD−BR)−RD (9)明細書第7頁第5行のfmmだけ71の後に、「
ウィービングの中心位置を町を加入する。 2、特許請求の範囲 化量を監視して溶接線の左右の端点における溶接電流を
検出 る°r 出 「と、該左右の端点における溶接電
流の差に基ずいてウ −ピングの中心位カフr圧するウ
ィービング経路補正方式上」口したことを特徴とする目
動溶接機の経路補正方式。
Claims (1)
- 溶接線に対して振られる溶接電流の変化量を監視して溶
接線の左右の端点における溶接電流を検出し、該左右の
端点における溶接電流の差に基づいてウィービング経路
補正を行なうようにしたことを特徴とする自動溶接機の
経路補正方式。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59209336A JPS6188975A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 自動溶接機の経路補正方式 |
DE8585904880T DE3586101D1 (de) | 1984-10-05 | 1985-10-04 | Korrektursystem der spur einer selbsttaetigen schweissvorrichtung. |
US06/871,438 US4785155A (en) | 1984-10-05 | 1985-10-04 | Automatic welding machine path correction system |
PCT/JP1985/000552 WO1986002030A1 (en) | 1984-10-05 | 1985-10-04 | System for correcting a path of an automatic welding machine |
EP85904880A EP0198090B1 (en) | 1984-10-05 | 1985-10-04 | System for correcting a path of an automatic welding machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59209336A JPS6188975A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 自動溶接機の経路補正方式 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6188975A true JPS6188975A (ja) | 1986-05-07 |
Family
ID=16571259
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59209336A Pending JPS6188975A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 自動溶接機の経路補正方式 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4785155A (ja) |
EP (1) | EP0198090B1 (ja) |
JP (1) | JPS6188975A (ja) |
DE (1) | DE3586101D1 (ja) |
WO (1) | WO1986002030A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1990015686A1 (en) * | 1989-06-14 | 1990-12-27 | Shin Meiwa Industry Co., Ltd. | Profile control method for welding line |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8709007B2 (en) * | 1997-10-15 | 2014-04-29 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Devices and methods for ablating cardiac tissue |
AT410641B (de) * | 2000-04-05 | 2003-06-25 | Fronius Schweissmasch Prod | Verfahren zum fortlaufenden regeln bzw. nachführen einer position eines schweissbrenners bzw. eines schweisskopfes |
JP5450150B2 (ja) * | 2010-02-18 | 2014-03-26 | 株式会社神戸製鋼所 | アーク溶接システムによるチップ−母材間距離の制御方法およびアーク溶接システム |
KR101337650B1 (ko) * | 2011-11-02 | 2013-12-05 | 삼성중공업 주식회사 | 실시간 위빙 모션 제어 장치 및 그 방법 |
DE102020135092A1 (de) | 2020-12-30 | 2022-06-30 | Carl Cloos Schweißtechnik Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Schweißverfahren zum Betrieb eines Schweißroboters mit Schweißnahtverfolgung |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE7807161L (sv) * | 1978-06-22 | 1979-12-23 | Inst Verkstadstek Forsk Ivf | Forfarande och anordning for att vid automatisk bagsvetsning adaptivt styra svetsintrengningen |
JPS56148473A (en) * | 1980-04-18 | 1981-11-17 | Komatsu Ltd | Position control method for weaving welding |
JPS5877775A (ja) * | 1981-10-07 | 1983-05-11 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 溶接ロボツトの制御方式 |
JPS58112661A (ja) * | 1981-12-26 | 1983-07-05 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | ア−ク溶接方法 |
-
1984
- 1984-10-05 JP JP59209336A patent/JPS6188975A/ja active Pending
-
1985
- 1985-10-04 US US06/871,438 patent/US4785155A/en not_active Expired - Fee Related
- 1985-10-04 DE DE8585904880T patent/DE3586101D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1985-10-04 EP EP85904880A patent/EP0198090B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1985-10-04 WO PCT/JP1985/000552 patent/WO1986002030A1/ja active IP Right Grant
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1990015686A1 (en) * | 1989-06-14 | 1990-12-27 | Shin Meiwa Industry Co., Ltd. | Profile control method for welding line |
US5206474A (en) * | 1989-06-14 | 1993-04-27 | Shin Meiwa Industry Co., Ltd. | Weld line profile control method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0198090A1 (en) | 1986-10-22 |
EP0198090B1 (en) | 1992-05-20 |
EP0198090A4 (en) | 1988-06-27 |
DE3586101D1 (de) | 1992-06-25 |
US4785155A (en) | 1988-11-15 |
WO1986002030A1 (en) | 1986-04-10 |
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