JPS6155022A - パレタイザ - Google Patents
パレタイザInfo
- Publication number
- JPS6155022A JPS6155022A JP17878284A JP17878284A JPS6155022A JP S6155022 A JPS6155022 A JP S6155022A JP 17878284 A JP17878284 A JP 17878284A JP 17878284 A JP17878284 A JP 17878284A JP S6155022 A JPS6155022 A JP S6155022A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- pallet
- palletizer
- articles
- inclined position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
Landscapes
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、物品をパレット上に積載するためのパレタイ
ザに関する。殊に本発明は、物品をパレット上に自動的
に積重ねるためのパレタイザに関する。
ザに関する。殊に本発明は、物品をパレット上に自動的
に積重ねるためのパレタイザに関する。
（従来技術）
フォークリフトにより持ち上げて運１般できるパレット
上に物品を積載するための方法としては、物品を各個に
上下にコラム状に積重ね、このように積重ねられた物品
のコラムをパレット上上に並べて載置する、いわゆるコ
ラムスタックと、上下の物品が互い違いに重なり合うよ
うに積重ねる、いわゆるインターロックスタックとがあ
る。このような物品の積載を行なうための装置としては
、力仕事をパレタイザに行なわせ、積載パターンなど、
物品の位置決めに関する作業を人手により行なう半自動
装置のほかに、左右、上下、および垂直軸まわりの回転
を行なわせるロボットにより物品把持装置を操作するよ
うにした、全自動パレタイザも開発されている。
上に物品を積載するための方法としては、物品を各個に
上下にコラム状に積重ね、このように積重ねられた物品
のコラムをパレット上上に並べて載置する、いわゆるコ
ラムスタックと、上下の物品が互い違いに重なり合うよ
うに積重ねる、いわゆるインターロックスタックとがあ
る。このような物品の積載を行なうための装置としては
、力仕事をパレタイザに行なわせ、積載パターンなど、
物品の位置決めに関する作業を人手により行なう半自動
装置のほかに、左右、上下、および垂直軸まわりの回転
を行なわせるロボットにより物品把持装置を操作するよ
うにした、全自動パレタイザも開発されている。
物品把持１′よ置は、真空パッドを用いる吸着方式、物
品の片側を棒状ハントでおさえ、他側を１．形のハント
でおざえて把持するとともに下刃への物品の落下を下端
の鉤形部で防止するようにした、いわゆる１、１方式、
物品の両側からフォーク状のハンドで把持するフォーク
方式などがあり、吸着方式ば全屈丸缶などの把持に、Ｌ
ｌ方式はダンボールケース、木箱などの把持に、フォー
ク方式は袋物の把持に適している。
品の片側を棒状ハントでおさえ、他側を１．形のハント
でおざえて把持するとともに下刃への物品の落下を下端
の鉤形部で防止するようにした、いわゆる１、１方式、
物品の両側からフォーク状のハンドで把持するフォーク
方式などがあり、吸着方式ば全屈丸缶などの把持に、Ｌ
ｌ方式はダンボールケース、木箱などの把持に、フォー
ク方式は袋物の把持に適している。
（発明が解決しようとする問題点）
ロボットを用いる従来の全自動パレタイザにおいそば、
把持装置を構成するロボットが必要なすべての運動を行
なうようになっているので、把持装置は吻品顕入部から
パレットの全面を含む領域にわたる水平面内の運動と、
パレット上における物品の積上げ高さに相当する垂直方
向の運動とを行なう必要があり、各々の運動方向につい
て精密な位置決めを行なわねばならない。このため、ロ
ボットの運動制御機構が複雑かつ高価になる。
把持装置を構成するロボットが必要なすべての運動を行
なうようになっているので、把持装置は吻品顕入部から
パレットの全面を含む領域にわたる水平面内の運動と、
パレット上における物品の積上げ高さに相当する垂直方
向の運動とを行なう必要があり、各々の運動方向につい
て精密な位置決めを行なわねばならない。このため、ロ
ボットの運動制御機構が複雑かつ高価になる。
したがって、本発明は、物品把持装置の１１１１密な位
置決めを必要とせず、しかも物品をパレ、１−上に正確
に積載することのできる、Ｆ’Ｘ逍蒲マ１１なパレタイ
ザを提供することを目的とする。
置決めを必要とせず、しかも物品をパレ、１−上に正確
に積載することのできる、Ｆ’Ｘ逍蒲マ１１なパレタイ
ザを提供することを目的とする。
（問題点を解決するための手段）
すなわち、本発明によるパレタイリ′は、物品整列装置
を０：’ｒｉえており、この物品整列装置は、パレット
を載置する底面と、前記底面の隣接する２つの側縁に沿
って配置され該底面に対し直交するカイト壁とを存し、
前記底面が水平になる直立位置と、前記底面と前記２つ
のガイド壁とが交わる交点が最下方に位置するような傾
斜位置と、に動かすことができる。さらに、物品整列装
置に物品を運ふための物品把持装置は、物品整列装置の
傾斜位置における底面に合わせた座標系に沿って可動に
構成される。
を０：’ｒｉえており、この物品整列装置は、パレット
を載置する底面と、前記底面の隣接する２つの側縁に沿
って配置され該底面に対し直交するカイト壁とを存し、
前記底面が水平になる直立位置と、前記底面と前記２つ
のガイド壁とが交わる交点が最下方に位置するような傾
斜位置と、に動かすことができる。さらに、物品整列装
置に物品を運ふための物品把持装置は、物品整列装置の
傾斜位置における底面に合わせた座標系に沿って可動に
構成される。
（作用）
本発明においては、物品整列装置に、パレットを蔵置す
る底面と、該底面の隣接する２側縁に沿って該底面に対
し直交するガイド壁が形成されており、物品整列装置を
傾斜位置に置いて、物品把持装置は、該底面に合わせた
座標系に沿って物品を運び、底面上のパレットに載せる
。このとき、把持装置から放された物品は、ガーイド壁
により案内されて所定の位置に静止する。さらにその上
に物品が積重ねられた状態でも、物品は底壁と２つのガ
イド壁とによって安定して支持されるので、積載作業中
に荷くづれを起す恐れがない。
る底面と、該底面の隣接する２側縁に沿って該底面に対
し直交するガイド壁が形成されており、物品整列装置を
傾斜位置に置いて、物品把持装置は、該底面に合わせた
座標系に沿って物品を運び、底面上のパレットに載せる
。このとき、把持装置から放された物品は、ガーイド壁
により案内されて所定の位置に静止する。さらにその上
に物品が積重ねられた状態でも、物品は底壁と２つのガ
イド壁とによって安定して支持されるので、積載作業中
に荷くづれを起す恐れがない。
（効果）
本発明によれば、パレットを載置する底面と、該底面の
隣接する２つの側面に沿って配置され該底面に対し直交
するガイド壁とを有する物品整列装置を設け、この物品
整列装置を、底面が水平になる直立位置と、底面と２つ
のガイド壁とが交わる交点が最下方に位置する傾斜位置
とにりＪかすことができるようにしたから、傾斜位置で
積載を行ない、直立位置で積載の終ったパレットの取出
しを行なうことにより、精密な位置決めを要せずに、イ
’＝：ｒ ＜づれの恐れなく物品のパレット上への積込
みを行なうことができる。
隣接する２つの側面に沿って配置され該底面に対し直交
するガイド壁とを有する物品整列装置を設け、この物品
整列装置を、底面が水平になる直立位置と、底面と２つ
のガイド壁とが交わる交点が最下方に位置する傾斜位置
とにりＪかすことができるようにしたから、傾斜位置で
積載を行ない、直立位置で積載の終ったパレットの取出
しを行なうことにより、精密な位置決めを要せずに、イ
’＝：ｒ ＜づれの恐れなく物品のパレット上への積込
みを行なうことができる。
（実施例）
第１図を参照すると、物品整列装置１は底壁２と、該底
壁２の隣接する２側縁から直交方向に延びるガイド壁３
．４とを有し、底壁２の上面すなわち底面２ａにはパレ
ット５が載置される。物品整列装置１に隣接して設けら
れる物品把持装置６は、支柱７と該支柱７の上端に設け
られる基部８を有する。物品整列装置１は、底壁２とガ
イド壁３．４が交わる点においてヒンジ９によりピボッ
ト支持されており、シリンダ装置１０によって、底壁２
が水平になる直立位置と、第１図に示すように壁２．３
．４の交点が最下方位置になる（頃斜位置とに可動であ
る。そして、物品把持装置６の基部８は、この傾斜位置
におけるガイド壁４の上縁にほぼ平行に延びるように配
置される。基部８には該基部８に対し直交し、底壁２に
平行に、かつ該基部の長さ方向に可動なようにＸ方向可
動アーム１１が装着される。アーム１１には、該アーム
１１および底壁２に対し直交する方向にｙＺ方向可動ア
ーム１２が装着される。アーム１２は、アーム１１に沿
う方向すなわちＸ方向と、底Ｉｉ２に対し直交する方向
すなわちＺ方向に可動なように！Ｒ’ｊ成され、底壁２
側の端部には物品を把持するだめのハント１４が設けら
れる。このハンドト［は真空吸引式であり、底壁２に直
角な軸まわりに回転自在である。
壁２の隣接する２側縁から直交方向に延びるガイド壁３
．４とを有し、底壁２の上面すなわち底面２ａにはパレ
ット５が載置される。物品整列装置１に隣接して設けら
れる物品把持装置６は、支柱７と該支柱７の上端に設け
られる基部８を有する。物品整列装置１は、底壁２とガ
イド壁３．４が交わる点においてヒンジ９によりピボッ
ト支持されており、シリンダ装置１０によって、底壁２
が水平になる直立位置と、第１図に示すように壁２．３
．４の交点が最下方位置になる（頃斜位置とに可動であ
る。そして、物品把持装置６の基部８は、この傾斜位置
におけるガイド壁４の上縁にほぼ平行に延びるように配
置される。基部８には該基部８に対し直交し、底壁２に
平行に、かつ該基部の長さ方向に可動なようにＸ方向可
動アーム１１が装着される。アーム１１には、該アーム
１１および底壁２に対し直交する方向にｙＺ方向可動ア
ーム１２が装着される。アーム１２は、アーム１１に沿
う方向すなわちＸ方向と、底Ｉｉ２に対し直交する方向
すなわちＺ方向に可動なように！Ｒ’ｊ成され、底壁２
側の端部には物品を把持するだめのハント１４が設けら
れる。このハンドト［は真空吸引式であり、底壁２に直
角な軸まわりに回転自在である。
ハンド１４は、物品１５を把持してパレット５−ヒへの
積載を行なう。ごのとき、ハンド１４が物品１５を放せ
ば、物品１５は底面２ａおよびガイド壁３．４に沿って
すべりながら所定位置に停止する。したがって、ハンド
１４の位置決めはあまり楯密でなくてもよい。ハンド１
４の回転およびアーム１１．１２の作動を適当に制御す
ることにより、第２図に示すように物品の積載を行なう
ことができる。
積載を行なう。ごのとき、ハンド１４が物品１５を放せ
ば、物品１５は底面２ａおよびガイド壁３．４に沿って
すべりながら所定位置に停止する。したがって、ハンド
１４の位置決めはあまり楯密でなくてもよい。ハンド１
４の回転およびアーム１１．１２の作動を適当に制御す
ることにより、第２図に示すように物品の積載を行なう
ことができる。
第３図は本発明の他の実施例を示すもので、物品整列装
置１は前例と同一の構成を有する。したがって、対応す
る部品は前例におけると同一の符号を付して示す。本例
においては、物品把持装置１６は、支柱１７を有し、該
支柱１７の上端には、放射状アーム１８が、傾斜位置に
ある底壁２に平行な面内で旋回できるように取付けられ
、アーム１８には、該アーム１゛８および底壁２に対し
直角方向に延びるアーム２２が取付られている。アーム
２２の先端にはハン）” ２４が底壁２に直交する軸ま
わりに回転できるように取イ」げられる。アーム２２は
、アーム１８の長さ方向および底壁２に直角な方向に可
動である。゛この装置も、前例に８けると同様に、バレ
ット５上に物品の積載を行なうことができる。
置１は前例と同一の構成を有する。したがって、対応す
る部品は前例におけると同一の符号を付して示す。本例
においては、物品把持装置１６は、支柱１７を有し、該
支柱１７の上端には、放射状アーム１８が、傾斜位置に
ある底壁２に平行な面内で旋回できるように取付けられ
、アーム１８には、該アーム１゛８および底壁２に対し
直角方向に延びるアーム２２が取付られている。アーム
２２の先端にはハン）” ２４が底壁２に直交する軸ま
わりに回転できるように取イ」げられる。アーム２２は
、アーム１８の長さ方向および底壁２に直角な方向に可
動である。゛この装置も、前例に８けると同様に、バレ
ット５上に物品の積載を行なうことができる。
第１図は本発明の一実施例を示すパレタイザの斜視図、
第２図は物品整列装置に物品が積込まれる状態を示す斜
視図、第３図は本発明の他の実施例を示す斜視図である
。
第２図は物品整列装置に物品が積込まれる状態を示す斜
視図、第３図は本発明の他の実施例を示す斜視図である
。
Claims (1)
- パレットを載置する底面と、前記底面の隣接する２つの
側縁に沿って配置され該底面に対し直交するガイド壁と
を有し、前記底面が水平になる直立位置と、前記底面と
前記２つのガイド壁とが交わる交点が最下方に位置する
ような傾斜位置と、に動かすことができる物品整列装置
と、前記物品整列装置の傾斜位置における前記底面に合
わせた座標系に沿って可動な物品把持装置とからなるパ
レタイザ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17878284A JPS6155022A (ja) | 1984-08-28 | 1984-08-28 | パレタイザ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17878284A JPS6155022A (ja) | 1984-08-28 | 1984-08-28 | パレタイザ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6155022A true JPS6155022A (ja) | 1986-03-19 |
Family
ID=16054537
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17878284A Pending JPS6155022A (ja) | 1984-08-28 | 1984-08-28 | パレタイザ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6155022A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5647720A (en) * | 1995-09-05 | 1997-07-15 | Documotion, Inc. | Hand cart for transporting stacked articles |
| EP1174374A1 (de) * | 2000-07-22 | 2002-01-23 | ABB PATENT GmbH | Vorrichtung und Verfahren zur Handhabung von Gegenständen, insbesondere von Gepäckstücken |
| JP2014124390A (ja) * | 2012-12-27 | 2014-07-07 | Tosho Inc | Ｐｔｐカセット |
-
1984
- 1984-08-28 JP JP17878284A patent/JPS6155022A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5647720A (en) * | 1995-09-05 | 1997-07-15 | Documotion, Inc. | Hand cart for transporting stacked articles |
| EP1174374A1 (de) * | 2000-07-22 | 2002-01-23 | ABB PATENT GmbH | Vorrichtung und Verfahren zur Handhabung von Gegenständen, insbesondere von Gepäckstücken |
| JP2014124390A (ja) * | 2012-12-27 | 2014-07-07 | Tosho Inc | Ｐｔｐカセット |
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