JPS6137582A - 装軌式車両 - Google Patents
装軌式車両Info
- Publication number
- JPS6137582A JPS6137582A JP15934884A JP15934884A JPS6137582A JP S6137582 A JPS6137582 A JP S6137582A JP 15934884 A JP15934884 A JP 15934884A JP 15934884 A JP15934884 A JP 15934884A JP S6137582 A JPS6137582 A JP S6137582A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hydraulic cylinder
- hydraulic
- crawler
- pressure
- track
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/22—Endless track steering being effected by deflecting endless track rollers or the like
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発、明の利用分野〕
この発明は例えば油圧ショベル、油圧クレーン、ブルド
ーザ等の装軌式車両に関するものである。
ーザ等の装軌式車両に関するものである。
第6図は従来の装軌式車両の下部走行体を示す正面図、
第7図は同じく平面図である1図において、1は左右一
対のトラックフレーム、2はトラックフレーム1に設け
られた駆動輪、3はトラックフレーム1に設けられた遊
動輪、4.5はトラックフレーム1の上下位置に設けら
れた上ローラ、下ローラ、6L、6Rは駆動輪2と遊動
輪3との間に巻装された左右の履帯で、ff帯6L、6
Rは上ローラ4、下ローラ5によって案内されており、
下ローラ5は一列に並んでいて、履帯6L、6Rを地面
に均等に押付けている。そして、このような下部走行体
の上には本体(図示せず)が設けられ。
第7図は同じく平面図である1図において、1は左右一
対のトラックフレーム、2はトラックフレーム1に設け
られた駆動輪、3はトラックフレーム1に設けられた遊
動輪、4.5はトラックフレーム1の上下位置に設けら
れた上ローラ、下ローラ、6L、6Rは駆動輪2と遊動
輪3との間に巻装された左右の履帯で、ff帯6L、6
Rは上ローラ4、下ローラ5によって案内されており、
下ローラ5は一列に並んでいて、履帯6L、6Rを地面
に均等に押付けている。そして、このような下部走行体
の上には本体(図示せず)が設けられ。
その本体にはエンジン、油圧源等の動力源、運転室、さ
らにはクレーン、ショベル等の作業装置が設けられてい
る。
らにはクレーン、ショベル等の作業装置が設けられてい
る。
このような装軌式車両において方向を変える場合には、
一方の履帯例えば履帯6Rを駆動し、他方の履帯6Lを
停止して、第7図の点aを旋回中心とするピボットター
ンを行なうことがある。この場合、停止している履帯6
Lは旋回中心を軸に地表を滑りながら回転し、しかも第
8図に示すように、履帯6Lの接地圧分布は履帯6Lの
長手方向に一定であるから、摩擦旋回抵抗が非常に大き
い。
一方の履帯例えば履帯6Rを駆動し、他方の履帯6Lを
停止して、第7図の点aを旋回中心とするピボットター
ンを行なうことがある。この場合、停止している履帯6
Lは旋回中心を軸に地表を滑りながら回転し、しかも第
8図に示すように、履帯6Lの接地圧分布は履帯6Lの
長手方向に一定であるから、摩擦旋回抵抗が非常に大き
い。
このため、十分な旋回力を得るためには大きな駆動力を
必要とする。
必要とする。
この発明は上述の問題点を解決するためになされたもの
で、ピボットターン時の履帯の摩擦旋回抵抗が小さい装
軌式車両を提供することを目的とする。
で、ピボットターン時の履帯の摩擦旋回抵抗が小さい装
軌式車両を提供することを目的とする。
、この目的を達成するため、この発明においては、走行
体の左右のトラックフレームにそれぞれ駆動輪と遊動軸
とが設けられ、上記駆動輪と上記遊動輪との間に履帯を
巻装した装軌式車両において。
体の左右のトラックフレームにそれぞれ駆動輪と遊動軸
とが設けられ、上記駆動輪と上記遊動輪との間に履帯を
巻装した装軌式車両において。
左右の上記トラックフレームにそれぞれ第1.第2の油
圧シリンダを取付け、その第1.第2の油圧シリンダに
上記履帯のほぼ中央部と接する押え手段を取付け、左右
の上記駆動輪を回転する第1、第2の油圧モータに接続
された2本の管路間に第1、第2のシャトル弁を設け、
その第1.第2のシャトル弁の出口ボートと上記第2、
第1の油圧シ゛リンダとを第1、第2の方向切換弁を介
して接続する。
圧シリンダを取付け、その第1.第2の油圧シリンダに
上記履帯のほぼ中央部と接する押え手段を取付け、左右
の上記駆動輪を回転する第1、第2の油圧モータに接続
された2本の管路間に第1、第2のシャトル弁を設け、
その第1.第2のシャトル弁の出口ボートと上記第2、
第1の油圧シ゛リンダとを第1、第2の方向切換弁を介
して接続する。
第1図はこの発明に係る装軌式車両の下部走行体を示す
図である1図において、7L、7Rは左右のトラックフ
レーム1に取付けられた油圧シリンダ、8は油圧シリン
ダ7L、7Rのピストンロンドに回転可能に取付けられ
た下ローラで、図示のようにシリンダ7L、7Rが伸長
した状態では、下ローラ8が履帯6L、6Rの接地部の
ほぼ中央部を地面に押付けており、油圧シリンダ7L、
7Rが縮小した状態では、下ローラ8が他の下ローラ5
と同じ高さに位置している。
図である1図において、7L、7Rは左右のトラックフ
レーム1に取付けられた油圧シリンダ、8は油圧シリン
ダ7L、7Rのピストンロンドに回転可能に取付けられ
た下ローラで、図示のようにシリンダ7L、7Rが伸長
した状態では、下ローラ8が履帯6L、6Rの接地部の
ほぼ中央部を地面に押付けており、油圧シリンダ7L、
7Rが縮小した状態では、下ローラ8が他の下ローラ5
と同じ高さに位置している。
第3図は第1図に示した装軌式車両の油圧回路を示す図
である0図において、 IIL、 IIRは左右の駆動
輪3を回転する走行油圧モータ、12L、 12Rは油
圧モータIIL、IIRに接続された2本の走行管路。
である0図において、 IIL、 IIRは左右の駆動
輪3を回転する走行油圧モータ、12L、 12Rは油
圧モータIIL、IIRに接続された2本の走行管路。
13L、 13Rは2本の走行管路+2L、 12R間
に設けられたシャトル弁で、シャトル弁13L、13R
の出口ポー1−は油圧シリンダ7R17Lに接続されて
いる。14L、14Rはシャ1〜ル弁13L、 13R
の出口ボートと油圧シリンダ7R,7Lとを接続する管
路に設けられた方向切換弁で、方向切換弁14L、14
Rは通常a位置であり、シャトル弁13L、13Rの出
口ボートと油圧もに、油圧シリンダ7R17Lのロンド
側室とタンク16とを接続し、またシャトル弁13R,
13tの出口ボートに圧力が立ったときには、b位置に
切換わり、シャトル弁13L、13Rの出口ボートと油
圧シリンダ7R17Lのロンド側室とを接続するととも
に。
に設けられたシャトル弁で、シャトル弁13L、13R
の出口ポー1−は油圧シリンダ7R17Lに接続されて
いる。14L、14Rはシャ1〜ル弁13L、 13R
の出口ボートと油圧シリンダ7R,7Lとを接続する管
路に設けられた方向切換弁で、方向切換弁14L、14
Rは通常a位置であり、シャトル弁13L、13Rの出
口ボートと油圧もに、油圧シリンダ7R17Lのロンド
側室とタンク16とを接続し、またシャトル弁13R,
13tの出口ボートに圧力が立ったときには、b位置に
切換わり、シャトル弁13L、13Rの出口ボートと油
圧シリンダ7R17Lのロンド側室とを接続するととも
に。
油圧シリンダ7R17Lのボトム側室とタンク16とを
接続する。15L、 15Rは油圧モータIIL、11
Rのカウンタバランス弁である。
接続する。15L、 15Rは油圧モータIIL、11
Rのカウンタバランス弁である。
この装軌式車両において、一方の油圧モータ例えば抽圧
モータlIRを駆動し、他方の油圧モータ11Lを停止
した場合には、シャトル弁13Rの出口ポートに圧力が
立ち、方向切換弁14Lがb位置になるが、シャトル弁
13Lの出口ボートには圧力が立たないから、油圧シリ
ンダ7Rには圧油は供給されず、油圧シリンダ7Rは縮
小した状態となる。
モータlIRを駆動し、他方の油圧モータ11Lを停止
した場合には、シャトル弁13Rの出口ポートに圧力が
立ち、方向切換弁14Lがb位置になるが、シャトル弁
13Lの出口ボートには圧力が立たないから、油圧シリ
ンダ7Rには圧油は供給されず、油圧シリンダ7Rは縮
小した状態となる。
また、シャトル弁13Lの出口ボートには圧力が立たな
いので、方向切換弁14Rがa位置となるから、油圧モ
ータIIRの駆動圧がシャトル弁13R1方向切換弁1
4Rを介して油圧シリンダ7Lのボトム側室に供給され
、油圧シリンダ7Lが伸長する。このため、下ローラ8
により履帯6Lの中央部が地面に押付けられた状態で履
帯6Rのみが駆動され、ピボットターンが行なわれる。
いので、方向切換弁14Rがa位置となるから、油圧モ
ータIIRの駆動圧がシャトル弁13R1方向切換弁1
4Rを介して油圧シリンダ7Lのボトム側室に供給され
、油圧シリンダ7Lが伸長する。このため、下ローラ8
により履帯6Lの中央部が地面に押付けられた状態で履
帯6Rのみが駆動され、ピボットターンが行なわれる。
このとき、履帯6Lの接地圧分布は履帯6Lの中央部で
は接地圧pが太きく、H帯6Lの接地部端部では接地圧
pが零に近づく傾向となる。この−例を第2図に示す。
は接地圧pが太きく、H帯6Lの接地部端部では接地圧
pが零に近づく傾向となる。この−例を第2図に示す。
ここで、履帯6Lと地面との動摩擦係数をμ、従来の装
軌式車両の履帯6Lの接地圧をPl、旋回中心から履帯
6Lの接地部端部までの距離をQとすると、従来の装軌
式車両の履帯6Lの摩擦旋回抵抗R□は次式で表わされ
る。
軌式車両の履帯6Lの接地圧をPl、旋回中心から履帯
6Lの接地部端部までの距離をQとすると、従来の装軌
式車両の履帯6Lの摩擦旋回抵抗R□は次式で表わされ
る。
R1=21亀μp1xdス= μ Px Q”これに
対して、第2図に示す接地圧分布状態にある装軌式車両
の履帯6LのJ!J!擦旋回抵抗R2は、装軌式車両の
重量が同じであるとすると次式で表わされる。
対して、第2図に示す接地圧分布状態にある装軌式車両
の履帯6LのJ!J!擦旋回抵抗R2は、装軌式車両の
重量が同じであるとすると次式で表わされる。
このように、この発明の装軌式車両の履帯6Lの摩擦旋
回抵抗R2は、第2図に示す接地圧分布であれば、従来
の装軌式車両の履帯6Lの摩擦旋回 −抵抗R1と比較
して2/3である。ところで、第2図に示す接地圧分布
は一例であり、路面の硬さおよび油圧シリンダ7Lのス
トロークによって分布傾向が異なってくる。しかし、従
来のものに比べ、接地圧が履帯6Lの中央部で高くなる
ことは確かであり、摩擦旋回抵抗が従来よりも低減され
ることは確実である。そして、旋回抵抗が大きくなると
、油圧モータIIRの駆動圧が高くなり、油圧シリンダ
7Lに供給される圧力が増大するので、油圧シリンダ7
Lの推力が大きくなり、履帯6Lの摩擦旋回抵抗がさら
に軽減されて、旋回抵抗が小さくなる。なお、油圧モー
タIILを駆動し、油圧モータIIRを停止した時にも
、同様な動作が行なわれる0次に、油圧モータIIL、
IIRを同時に駆動した時には、第一4図に示すように
、方向切換弁14L、 14Rがともにb位置となり、
油圧モータ11L、11R(7)MFJI圧がシャトル
弁13L、13R1方向切換弁14L、 14Rを介し
て油圧シリンダ7R,7Lのロンド側室に供給されるか
ら、油圧シリンダ7R17Lが縮小し、直進走行可能な
状態になる。 なお、上述実施例においては、油圧シリ
ンダ7L、7Rに押え手段として一個の下ローラ8を取
付けたが、油圧シリンダ7L、7Rに複数の下ローラを
取付けてもよく、また第5図に示すように、油圧シリン
ダ7L、7Rに履帯6L、6Rと摺動可能なトラックガ
ード9を取付けてもよい、さらに、第1図においては、
説明をし易くするため、履帯6Lの両端が地面から浮い
た状態を図示しているが、第2図に示すとと<、Jl!
帯6L、6Rの中央から両端に向かって接地圧を下げれ
ばよく、履帯6L、6Rの両端が地面から浮くほど油圧
シリンダ7L、7Rに推力を持たせる必要はない。また
、下部走行体の上にセンタジヨイントを介して本体が設
けられた装軌式車両においては、シャトル弁13L、1
3Rから油圧シリンダ7L、7Rまでの回路をセンタジ
ヨイントより下部走行体側に設ければ、センタジヨイン
トのボートを増やす必要がない。
回抵抗R2は、第2図に示す接地圧分布であれば、従来
の装軌式車両の履帯6Lの摩擦旋回 −抵抗R1と比較
して2/3である。ところで、第2図に示す接地圧分布
は一例であり、路面の硬さおよび油圧シリンダ7Lのス
トロークによって分布傾向が異なってくる。しかし、従
来のものに比べ、接地圧が履帯6Lの中央部で高くなる
ことは確かであり、摩擦旋回抵抗が従来よりも低減され
ることは確実である。そして、旋回抵抗が大きくなると
、油圧モータIIRの駆動圧が高くなり、油圧シリンダ
7Lに供給される圧力が増大するので、油圧シリンダ7
Lの推力が大きくなり、履帯6Lの摩擦旋回抵抗がさら
に軽減されて、旋回抵抗が小さくなる。なお、油圧モー
タIILを駆動し、油圧モータIIRを停止した時にも
、同様な動作が行なわれる0次に、油圧モータIIL、
IIRを同時に駆動した時には、第一4図に示すように
、方向切換弁14L、 14Rがともにb位置となり、
油圧モータ11L、11R(7)MFJI圧がシャトル
弁13L、13R1方向切換弁14L、 14Rを介し
て油圧シリンダ7R,7Lのロンド側室に供給されるか
ら、油圧シリンダ7R17Lが縮小し、直進走行可能な
状態になる。 なお、上述実施例においては、油圧シリ
ンダ7L、7Rに押え手段として一個の下ローラ8を取
付けたが、油圧シリンダ7L、7Rに複数の下ローラを
取付けてもよく、また第5図に示すように、油圧シリン
ダ7L、7Rに履帯6L、6Rと摺動可能なトラックガ
ード9を取付けてもよい、さらに、第1図においては、
説明をし易くするため、履帯6Lの両端が地面から浮い
た状態を図示しているが、第2図に示すとと<、Jl!
帯6L、6Rの中央から両端に向かって接地圧を下げれ
ばよく、履帯6L、6Rの両端が地面から浮くほど油圧
シリンダ7L、7Rに推力を持たせる必要はない。また
、下部走行体の上にセンタジヨイントを介して本体が設
けられた装軌式車両においては、シャトル弁13L、1
3Rから油圧シリンダ7L、7Rまでの回路をセンタジ
ヨイントより下部走行体側に設ければ、センタジヨイン
トのボートを増やす必要がない。
以上説明したように、この発明に係る装軌式車両におい
ては、ピボットターンを行なう場合の履 帯の摩擦旋回
抵抗が小さいから、ピボットターンを容易に行なうこと
ができるとともに、駆動力が少なくてすみ、下部走行体
、エンジンの小形化が可能となる。また、旋回抵抗に応
じて油圧シリンダの推力を制御することができるから、
履帯の摩擦旋回抵抗を有効に軽減することが可能である
。
ては、ピボットターンを行なう場合の履 帯の摩擦旋回
抵抗が小さいから、ピボットターンを容易に行なうこと
ができるとともに、駆動力が少なくてすみ、下部走行体
、エンジンの小形化が可能となる。また、旋回抵抗に応
じて油圧シリンダの推力を制御することができるから、
履帯の摩擦旋回抵抗を有効に軽減することが可能である
。
このように、この発明の効果は顕著である。
第、1図はこの発明に係る装軌式車両の下部走行体を示
す図、第2図は第1図に示した下部走行体の履帯の接地
圧分布を示すグラフ、第3図は第1図に示した装軌式車
両の油圧回路を示す図、第4図は第3図に示した油圧回
路の動作説明図、第5図はこの発明に係る他の装軌式車
両の下部走行体を示す図、第6図は従来の装軌式車両の
下部走行体を示す正面図、第7図は同じく平面図、第8
図は第6図に示した下部走行体の履帯の接地圧分布を示
すグラフである。 1・・・トラックフレーム 2・・・駆動輪3・・・遊
動輪 6L、6R・・・履帯7L、7R・・
・油圧シリンダ
す図、第2図は第1図に示した下部走行体の履帯の接地
圧分布を示すグラフ、第3図は第1図に示した装軌式車
両の油圧回路を示す図、第4図は第3図に示した油圧回
路の動作説明図、第5図はこの発明に係る他の装軌式車
両の下部走行体を示す図、第6図は従来の装軌式車両の
下部走行体を示す正面図、第7図は同じく平面図、第8
図は第6図に示した下部走行体の履帯の接地圧分布を示
すグラフである。 1・・・トラックフレーム 2・・・駆動輪3・・・遊
動輪 6L、6R・・・履帯7L、7R・・
・油圧シリンダ
Claims (1)
- 走行体の左右のトラックフレームにそれぞれ駆動輪と遊
動輪とが設けられ、上記駆動輪と上記遊動輪との間に履
帯を巻装した装軌式車両において、左右の上記トラック
フレームにそれぞれ第1、第2の油圧シリンダを取付け
、その第1、第2の油圧シリンダに上記履帯のほぼ中央
部と接する押え手段を取付け、左右の上記駆動輪を回転
する第1、第2の油圧モータに接続された2本の管路間
に第1、第2のシャトル弁を設け、その第1、第2のシ
ャトル弁の出口ポートと上記第2、第1の油圧シリンダ
とを第1、第2の方向切換弁を介して接続したことを特
徴とする装軌式車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15934884A JPS6137582A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 装軌式車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15934884A JPS6137582A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 装軌式車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6137582A true JPS6137582A (ja) | 1986-02-22 |
JPH0328354B2 JPH0328354B2 (ja) | 1991-04-18 |
Family
ID=15691877
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15934884A Granted JPS6137582A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 装軌式車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6137582A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63306979A (ja) * | 1987-06-10 | 1988-12-14 | Kubota Ltd | 装軌車両 |
JPS63306977A (ja) * | 1987-06-10 | 1988-12-14 | Kubota Ltd | 装軌車両 |
JPS63312272A (ja) * | 1987-06-12 | 1988-12-20 | Kubota Ltd | 装軌車両 |
JPH026765A (ja) * | 1988-01-06 | 1990-01-10 | Teledyne Inc | 自動回路テスタ制御システム |
JPH0321567A (ja) * | 1989-06-20 | 1991-01-30 | Kubota Corp | 作業車の旋回制御装置 |
JPH0466590U (ja) * | 1990-10-22 | 1992-06-11 | ||
JPH0862297A (ja) * | 1994-08-26 | 1996-03-08 | Nec Corp | ディジタル信号処理lsiテスト回路 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5257625A (en) * | 1975-11-06 | 1977-05-12 | Kubota Ltd | Steering device of vehicle body having crawlers |
JPS53114136A (en) * | 1977-03-14 | 1978-10-05 | Kubota Ltd | Crawler driving device |
-
1984
- 1984-07-31 JP JP15934884A patent/JPS6137582A/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5257625A (en) * | 1975-11-06 | 1977-05-12 | Kubota Ltd | Steering device of vehicle body having crawlers |
JPS53114136A (en) * | 1977-03-14 | 1978-10-05 | Kubota Ltd | Crawler driving device |
Cited By (7)
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JPS63306977A (ja) * | 1987-06-10 | 1988-12-14 | Kubota Ltd | 装軌車両 |
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JPH026765A (ja) * | 1988-01-06 | 1990-01-10 | Teledyne Inc | 自動回路テスタ制御システム |
JPH0321567A (ja) * | 1989-06-20 | 1991-01-30 | Kubota Corp | 作業車の旋回制御装置 |
JPH0466590U (ja) * | 1990-10-22 | 1992-06-11 | ||
JPH0862297A (ja) * | 1994-08-26 | 1996-03-08 | Nec Corp | ディジタル信号処理lsiテスト回路 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0328354B2 (ja) | 1991-04-18 |
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