JPS6133882A - 部品把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は部品把持装置に係り、さらに詳しく述べると、
電子部品を把持してセットするとき、その電子部品のリ
ードを所定位置に挿入すべくなした押し出し構造の改良
に関するものである。

〔発明の背景〕

従来、電子部品を所望位置にセットする把持装置は、電
子部品のリードをクリアランスが比較的少ない穴に挿入
する必要があるので、正確に、しかも安定した状態で把
持することが要請される。

そのため、電子部品のリードの先端部を把持部によって
把持されて、その把持部より前記リードの先端部を若干
突出させ、その状態で穴に挿入するとき、１ず把持部よ
り突出したリードの先端部を穴に一致させ、その後で電
子部品を押し出し棒によって上から押すことにより、リ
ードを穴に挿入できるようにしている。

このように、従来の部品把持装置においては、電子部品
を押し出す為の押し出し機構を備えているが、該押し出
し機構はアクチュエータを用いる方法や、把持状態にあ
るときにばね圧によって電子部品を押し付ける構造のも
の等がある。しかし、前者は、アクチュエータの数が増
加すると共に配管がめんどうになるので、それだけコス
トが高くつき、また後者は構造が複雑になると共に、把
持された電子部品が常ｒ押し付けられているため、把持
部から脱落するので、コスト的にかつ機部的にも不都合
がある。

〔発明の目的〕

本発明は、前記従来技術の不都合に鑑み、押し出し機構
を簡単でかつ安価に構成することができ、しかし電子部
品を所望位置に確実にセットすることができる部品把持
装置を提供せんとするものである。

〔発明の概要〕 本発明の部品把持装置は、内部が中空をなすケーシング
と、該ケーシング内に軸方向に沿って摺動可能に取付け
られたピストンと、該ピストンと係合しかつ前記ケーシ
ングに対し軸方向と交差方向に開閉可能に枢着享れた一
対のフィンガーと、ピストン中に摺動可能に取付けられ
、かつその先端部がピストン及びケーシングを直通して
前記一対のフィンガーの間に配置されたプッシャーと、
夫々がプッシャー及びピストンを一方向に付勢させるば
ねとを備え、前記ケーシングにピストン及びプッシャに
連絡し、かつ流体が供給されたときに前記ピストン及び
プッシャーを夫々のばねの弾性力に抗して他方向に摺動
し得る流体用経路を形成し、該流体用経路に対し流体を
供給若しくは排量したとき、ピストン及びプッシャーが
摺動されることにより、一対のフィンガーを開き乍らプ
ッシャーが前進し、これＫよって前記の目的を達成する
ことができたものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の第１の実施例を第１図乃至第６図につい
て説明する。

実施例の部品把持装置１は、第１図及び第２図に示され
るように、ロボット２の先端て設置され、かつ複数の部
品供給部３ａ〜３ｆに供給された電子部品４を把持して
、ワーク５の所望位置に組付けることができるように構
成されている。６はベースである。そして、前記部品把
持装置１は、第３図乃至第６図に明示されるように、ケ
ーシング１１と、ピストン１２と、フィンガー１３と、
プッシャー１４と、ばね１５，１６とを備えている。

具体的て述べると、前記ケーシング１１は、その上部を
閉じかつ下部を開口させた筒体をなしており、その下部
開口部にカバー１７が固定されて内部が中空に形成され
ている。前記ピストン１２は、外周部ｆケーシング１１
の内径と略同じ外径を待った　部１２ａを有し、かつ下
部に前記カバー１７に穿設され１こ孔１７ａを通るロッ
ド１２ｂを有し、該ロッド１２ｂが孔１７ａにかつ前記
部１２ａがケーシング１１の内ＭＩＫ夫々案内されるこ
とにより、ケーシング−１に対し軸方向に沿って摺動可
能に取付けられている。前記一対のフィンガー１３は、
夫々がＬ字形をなしており、かつ夫々の短片１３ａの基
部がピストン１２の脚部１２’ｂＫ形成された球部１２
ｃＫ係合されると共に、夫々短片１３ａの先端部がピス
トン１２０カバー１７にビン１８によって取付けられて
いる。

このフィンガー１３は、ケーシング１１内においてピス
トン１２が後退したとき、適度の間隔をもった贅まで閉
じ、ピストン１２が前進したとき、ビン１８を中心に回
動することにより長片１３ｂの先端部が開くことがで含
、これによって電子部品３に対し把持及び把持を解除す
ることができるようになっている。

一方、前記プッシャー１４は電子部品３を押し出すもの
であって、ピストン１２中に摺動可能に取付けられてい
る。即ち、このプッシャー１４は、頭部１４ａと、その
下端に頭部１４ａより狭径をなして延長形成された長尺
体ｉ４ｂとからなり、前記頭部１ａ、１がピストン１２
中に穿設さね６た摺動孔１２（ｌに案内されることによ
り、軸方向に沿って進退移動することができるようにな
っている。

その際、前記長尺体１４ｂの先端部がピストン１２のロ
ッド１２ｂ中を直通して前記一対のフィンガ−１３の中
間位置に配置されている。前記ばね１５゜１６は、夫々
がピストン１２及びプッシャー１４を一方向に付勢させ
る為のものであって、圧縮コイルスプリングからなって
いる。一方のばね１５は、ケーシング１１内においてピ
ストン１２０部１２ａとカバー１７との間に縮設され、
通常はその弾性力によってピストン１２を後退書せる如
く上方て付勢させている。従って、この実施例では通常
はばね１５によってピストン１２を後退させているので
、フィンガー１３は閉じた状態になっている。他方のげ
ね１６は、ピストン１２の摺動孔１２ｄ内においてその
ロッド１２ｂとプッシャー１４の頭部１４ａとの間に縮
設され、常時はその弾性力によってプッシャー１４を後
退させる如く上方に付勢させている。

しかして、ケーシング１１にはピストン１２及びプッシ
ャー１４を他方向に摺動させる為に流体経路１９が設け
られている。該流体経路１９は、その一端がケーシング
１１の上部に形成されたエア接続口１１ａに連絡され、
かつその他端がケーシング１１上部から内方に開口され
てピストン１２及びプッシャー１４の上部に連絡されて
いる。この為、ピストン１２とプッシャー１４との上端
には流体経路１９の他端と連絡するように溝（符号せず
）が形成されている。前記エア接続口１１ａにはエア管
２０の一端が接続され、その他端が真空源（図示せず）
とエアの供給及び排気を制御する為の制御部（図示せず
）とに接続されている。

前記流体経路１９は、エアが供給されたとき、そのエア
圧が双方のばね１５，１６の弾性力に抗しピストン１２
及びプッシャ−１６を前進させることにより、一対のフ
ィンガー１３が開かれて電子部品３の把持を解除すると
同時に、プッシャー１６が電子部品３を押し出すことが
できるようになっている。従って、流体経路１９中のエ
ア漏れを防ぐため、ピストン１２０　部１２ａ及びプッ
シャー１４の頭部１４２１には夫々がケーシング１１の
内壁及びピストン１２との間を気密にする為、シール部
材２０が装着されている。

上記の如き構成よりなる部品把持装置は、通常はばね１
５．１６の弾性力によってピストン１２及びプッシャー
１４が後退させられているので、フィンガー１３は閉じ
た状態になっている。このとき、流体経路１９中にエア
を供給すると、その圧によりピストン１２がばね１５０
弾性力に抗しケーシング１１内を下降するので、一対の
フィンガー１３が開き、と同時にプッシャー１４かばね
１６０弾性力に抗しピストン１２と同様に下降して、フ
ィンガー１３の先端部の中間位置まで前進する。

かかる状態のとき、ロボット２によって部品把持装置１
が電子部品４を把持できる位置に移動される。その際、
プッシャー１４は先端部が電子部品４の上面に当接して
これを押そうとするが、ロボット２の動作力がエア圧よ
り大きいので、電子部品４に当接したま１元の位置に戻
される。

次いで、流体経路１９に対しエアの供給が停止され、か
つそのエアを排気すると、ばね１５の弾性力が作用する
ことによりピストン１２が上昇するので、一対のフィン
ガー１６は閉じて電子部品４を把持することができる。

このとき、プッシャ−１４ばばね１６の弾性力が作用す
ることにより上昇したままの状如となるので、電子部品
４ＶＣ対する押圧力がなくなる。従って、′電子部品４
がフィンガー１３から落ちるのを確実に防止することが
できる。

しかる後、ロボット２により電子部品４を把持した部品
把持装置１がワーク５の所定位置凍で移動され、電子部
品リード４ａの先端部がワーク５の孔（図示せず）に合
致される。その後、ケーシング１１の流体経路１９中て
再びエアを供給すると、前述１〜た如くピストン１２及
びプッシャ−１４が前進するので、一対のフィンガー１
３が開いて電子部品４に対する把持が解除されつつ、か
つ、プッシャー１４が電子部品３を押し出すことができ
るＯ 従って、フィンガー１３が電子部品４の把持を解除し乍
らプッシャー１４が電子部品４を押し出すので、電子部
品４のリード４ａをワーク５の孔に確りと挿入すること
ができ、電子部品４をワ−り５に確実に組付けることが
できる。なお、電子部品４０組付後、ロボット２が部品
把持装置１を部品供給部３ａ〜３ｆの電子部品４位置ま
で移動して、組付作業が繰り返し行われる。

第７図は本発明の第２の実施例を示している。

この実施例において前記第１の実施例と異なるのは、流
体経路１９ＶＣ対しエアを供給することによってプッシ
ャー１４かばね１６０弾性力に抗し後退すると共に一対
のフィンガー１３かばね１５０弾性力に抗し閉じ、かつ
そのエアを排出することによってプッシャー１４が前進
すると共にフィンガー１３が開き、これによって逆に動
作するように構成さねた点にある。即ち、前記ばね１５
は、ケーシング１１内においてケーシング１１の上部内
壁面とピストン１２の　部１２ａとの間に縮設され、常
態ではその弾性力によって一対のフィンガー１３が鎖線
の如く開くようにピストン１２を下方に付勢させている
。ばね１６は、プッシャ−１４の頭部１４ａとケーシン
グ１１の内壁上面との間に縮設され、常態ではその弾性
力によってプッシャー１４を鎖線に示す如く下方に付勢
させている。前記流体経路１９は、その一端がエア接続
口１１ａに連絡され、かつ他端がケーシング１１内部の
下部に連絡された第１経路１９ａと、該第１経路１９ａ
の他端に連絡された第２経路１９ｊ＋とからなっている
。該第２経路１９ｂは、ピストン１２０　部１２ａの下
端面とケーシング１１の内壁下面とによって画成される
空間をなすと共に、その空間部がロッド１２ｂに横設し
た通路を介してピストン摺動孔１２ｄＫおけるロッド１
２ｂとプッシャー頭部１４ａとの間に連設されている。

そして、流体経路１９中にエアが供給されてピストン１
２及びプッシャー１４を上昇させることにより、一対の
フィンガー１３が閉じて電子部品４を把持し、流体経路
１９中のエアが排出されてピストン１２及びプッシャー
１４を下降させることにより、そのプッシャー１４が電
子部品４を押し出し乍ら、かつフィンガー１３が開いて
電子部品４の把持を解除することができるようになって
いる。従って、基本的には前記第１の実施例と同様の作
用効果を得ることができる。

なお、何れの実施例とも、ピストン１２及びプッシャー
１４の駆動手段としてエアを使用した例を示したが、本
発明においては、油圧を用いても可能である。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明によれば、流体経路に対する
流体の供給及び排出により、一対のフィンガーが閉じ乍
らプッシャ−が後退し、かつフィンガーが開き乍らプッ
シャーが前進するように構成したので、電子部品を所望
位置に確実に組付けることができ、従って従来に比較す
ると、アクチュエータを増設することが不要になると共
に構造を簡単にすることができるので、安価でかつ小形
の部品把持装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による部品把持装置をロボットに設置し
た第１の実施例を示す平面図、第２図は第１図のＩ矢視
図、第３図及び第４図は部品把持装置を示す正面断面図
及び側面図、第５図はワ−りに対し電子部品を把持した
部品把持装置との適合状態を示す断面図、第６図はワー
クに電子部品を組付けた状態を示す断面図、第７図は本
発明による部品把持装置の他の実施例を示す断面図であ
る０ １・・・部品把持装置、１１・・・ケーシング、１２・
・・ピストン、１３・・・一対のフィンガー、１４・・
・プッシャ−１１５，１６・・・ばね、１９・・・流体
経路、２・・・ロボット、４・・・電子部品 茅　　１　　目 ↑ ＄　２　口 慶　　３　　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 内部が中空をなすケーシングと、該ケーシング内に軸方
   向に沿つて摺動可能に取付けられたピストンと、該ピス
   トンのロッドと係合しかつ前記ケーシングに対し軸方向
   と交差方向に開閉可能に枢着された一対のフィンガーと
   、ピストン中に摺動可能に取付けられ、かつその先端部
   がピストンを貫通して前記一対のフィンガーの間に配置
   されたプッシャーと、夫々がプッシャー及びピストンを
   一方向に付勢させるばねとを備え、前記ケーシングにピ
   ストン及びプッシャーに連絡し、かつ流体が供給された
   ときに前記ピストン及びプッシャを夫々のばねの弾性力
   に抗して他方向に摺動し得る流体経路を形成し、該流体
   経路に対し流体を供給若しくは排出したときピストン及
   びプッシャーが摺動されることにより一対のフィンガー
   を閉じ乍らプッシャーが後退し、かつフィンガーを開き
   乍らプッシャーが前進するように構成してなることを特
   徴とする部品把持装置。