JPS6133882A - Part gripper - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は部品把持装置に係り、さらに詳しく述べると、
電子部品を把持してセットするとき、その電子部品のリ
ードを所定位置に挿入すべくなした押し出し構造の改良
に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a component gripping device, and more specifically, includes the following:
This invention relates to an improvement in an extrusion structure for inserting the leads of an electronic component into a predetermined position when the electronic component is gripped and set.

〔発明の背景〕[Background of the invention]

従来、電子部品を所望位置にセットする把持装置は、電
子部品のリードをクリアランスが比較的少ない穴に挿入
する必要があるので、正確に、しかも安定した状態で把
持することが要請される。Conventionally, a gripping device for setting an electronic component at a desired position is required to accurately and stably grip the electronic component because the lead of the electronic component needs to be inserted into a hole with a relatively small clearance.

そのため、電子部品のリードの先端部を把持部によって
把持されて、その把持部より前記リードの先端部を若干
突出させ、その状態で穴に挿入するとき、１ず把持部よ
り突出したリードの先端部を穴に一致させ、その後で電
子部品を押し出し棒によって上から押すことにより、リ
ードを穴に挿入できるようにしている。Therefore, when the tip of the lead of an electronic component is gripped by the grip and the tip of the lead slightly protrudes from the grip, and in this state it is inserted into the hole, the tip of the lead protrudes from the grip. The lead can be inserted into the hole by aligning the lead with the hole and then pushing the electronic component from above with a push rod.

このように、従来の部品把持装置においては、電子部品
を押し出す為の押し出し機構を備えているが、該押し出
し機構はアクチュエータを用いる方法や、把持状態にあ
るときにばね圧によって電子部品を押し付ける構造のも
の等がある。しかし、前者は、アクチュエータの数が増
加すると共に配管がめんどうになるので、それだけコス
トが高くつき、また後者は構造が複雑になると共に、把
持された電子部品が常ｒ押し付けられているため、把持
部から脱落するので、コスト的にかつ機部的にも不都合
がある。As described above, conventional component gripping devices are equipped with an extrusion mechanism for extruding electronic components, but this extrusion mechanism can be implemented using a method that uses an actuator or a structure that presses the electronic component using spring pressure when it is in the gripping state. There are things like that. However, the former method increases the cost because the number of actuators increases and the piping becomes troublesome, and the latter method has a complicated structure and the gripped electronic components are always pressed against each other, so the gripping This is inconvenient in terms of cost and machine parts because it falls off from the section.

〔発明の目的〕[Purpose of the invention]

本発明は、前記従来技術の不都合に鑑み、押し出し機構
を簡単でかつ安価に構成することができ、しかし電子部
品を所望位置に確実にセットすることができる部品把持
装置を提供せんとするものである。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-mentioned disadvantages of the prior art, the present invention aims to provide a component gripping device that can have an extrusion mechanism that is simple and inexpensive, and can also reliably set electronic components at desired positions. be.

〔発明の概要〕 本発明の部品把持装置は、内部が中空をなすケーシング
と、該ケーシング内に軸方向に沿って摺動可能に取付け
られたピストンと、該ピストンと係合しかつ前記ケーシ
ングに対し軸方向と交差方向に開閉可能に枢着享れた一
対のフィンガーと、ピストン中に摺動可能に取付けられ
、かつその先端部がピストン及びケーシングを直通して
前記一対のフィンガーの間に配置されたプッシャーと、
夫々がプッシャー及びピストンを一方向に付勢させるば
ねとを備え、前記ケーシングにピストン及びプッシャに
連絡し、かつ流体が供給されたときに前記ピストン及び
プッシャーを夫々のばねの弾性力に抗して他方向に摺動
し得る流体用経路を形成し、該流体用経路に対し流体を
供給若しくは排量したとき、ピストン及びプッシャーが
摺動されることにより、一対のフィンガーを開き乍らプ
ッシャーが前進し、これＫよって前記の目的を達成する
ことができたものである。[Summary of the Invention] The component gripping device of the present invention includes a casing having a hollow interior, a piston slidably mounted in the casing along the axial direction, and a piston that engages with the piston and is attached to the casing. a pair of fingers pivotally mounted to be openable and closable in the axial direction and the transverse direction; and a pair of fingers that are slidably attached to the piston and whose tips directly pass through the piston and the casing and are disposed between the pair of fingers. the pusher and
each includes a pusher and a spring for biasing the piston in one direction, the piston and the pusher are connected to the casing, and the piston and pusher are configured to bias the piston and pusher against the elastic force of the respective springs when fluid is supplied. A fluid path that can slide in the other direction is formed, and when fluid is supplied to or discharged from the fluid path, the piston and pusher slide, and the pusher moves forward while opening the pair of fingers. However, this made it possible to achieve the above objective.

〔発明の実施例〕[Embodiments of the invention]

以下、本発明の第１の実施例を第１図乃至第６図につい
て説明する。A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 6.

実施例の部品把持装置１は、第１図及び第２図に示され
るように、ロボット２の先端て設置され、かつ複数の部
品供給部３ａ〜３ｆに供給された電子部品４を把持して
、ワーク５の所望位置に組付けることができるように構
成されている。６はベースである。そして、前記部品把
持装置１は、第３図乃至第６図に明示されるように、ケ
ーシング１１と、ピストン１２と、フィンガー１３と、
プッシャー１４と、ばね１５，１６とを備えている。As shown in FIGS. 1 and 2, the component gripping device 1 of the embodiment is installed at the tip of a robot 2 and grips electronic components 4 supplied to a plurality of component supply units 3a to 3f. , so that it can be assembled at a desired position on the workpiece 5. 6 is the base. As clearly shown in FIGS. 3 to 6, the component gripping device 1 includes a casing 11, a piston 12, a finger 13,
It includes a pusher 14 and springs 15 and 16.

具体的て述べると、前記ケーシング１１は、その上部を
閉じかつ下部を開口させた筒体をなしており、その下部
開口部にカバー１７が固定されて内部が中空に形成され
ている。前記ピストン１２は、外周部ｆケーシング１１
の内径と略同じ外径を待った　部１２ａを有し、かつ下
部に前記カバー１７に穿設され１こ孔１７ａを通るロッ
ド１２ｂを有し、該ロッド１２ｂが孔１７ａにかつ前記
部１２ａがケーシング１１の内ＭＩＫ夫々案内されるこ
とにより、ケーシング−１に対し軸方向に沿って摺動可
能に取付けられている。前記一対のフィンガー１３は、
夫々がＬ字形をなしており、かつ夫々の短片１３ａの基
部がピストン１２の脚部１２’ｂＫ形成された球部１２
ｃＫ係合されると共に、夫々短片１３ａの先端部がピス
トン１２０カバー１７にビン１８によって取付けられて
いる。To be more specific, the casing 11 is a cylindrical body whose upper part is closed and whose lower part is open, and the cover 17 is fixed to the lower opening so that the inside is hollow. The piston 12 has an outer circumference f casing 11
It has a part 12a having an outer diameter that is approximately the same as the inner diameter of the casing, and has a rod 12b bored in the cover 17 at the lower part and passing through the hole 17a, and the rod 12b is in the hole 17a and the part 12a is in the casing. MIK of 11 is slidably attached to the casing-1 along the axial direction by being guided respectively. The pair of fingers 13 are
Each ball part 12 is L-shaped, and the base of each short piece 13a is formed into a leg part 12'bK of the piston 12.
cK is engaged, and the tips of the short pieces 13a are attached to the piston 120 cover 17 by pins 18, respectively.

このフィンガー１３は、ケーシング１１内においてピス
トン１２が後退したとき、適度の間隔をもった贅まで閉
じ、ピストン１２が前進したとき、ビン１８を中心に回
動することにより長片１３ｂの先端部が開くことがで含
、これによって電子部品３に対し把持及び把持を解除す
ることができるようになっている。When the piston 12 retreats within the casing 11, the finger 13 closes with an appropriate gap, and when the piston 12 moves forward, the tip of the long piece 13b rotates around the pin 18. By opening, the electronic component 3 can be gripped and released.

一方、前記プッシャー１４は電子部品３を押し出すもの
であって、ピストン１２中に摺動可能に取付けられてい
る。即ち、このプッシャー１４は、頭部１４ａと、その
下端に頭部１４ａより狭径をなして延長形成された長尺
体ｉ４ｂとからなり、前記頭部１ａ、１がピストン１２
中に穿設さね６た摺動孔１２（ｌに案内されることによ
り、軸方向に沿って進退移動することができるようにな
っている。On the other hand, the pusher 14 pushes out the electronic component 3 and is slidably attached to the piston 12. That is, this pusher 14 is composed of a head 14a and an elongated body i4b extending from the lower end of the head 14a with a narrower diameter than the head 14a.
It can move forward and backward along the axial direction by being guided by a sliding hole 12 (l) with a tongue 6 bored therein.

その際、前記長尺体１４ｂの先端部がピストン１２のロ
ッド１２ｂ中を直通して前記一対のフィンガ−１３の中
間位置に配置されている。前記ばね１５゜１６は、夫々
がピストン１２及びプッシャー１４を一方向に付勢させ
る為のものであって、圧縮コイルスプリングからなって
いる。一方のばね１５は、ケーシング１１内においてピ
ストン１２０部１２ａとカバー１７との間に縮設され、
通常はその弾性力によってピストン１２を後退書せる如
く上方て付勢させている。従って、この実施例では通常
はばね１５によってピストン１２を後退させているので
、フィンガー１３は閉じた状態になっている。他方のげ
ね１６は、ピストン１２の摺動孔１２ｄ内においてその
ロッド１２ｂとプッシャー１４の頭部１４ａとの間に縮
設され、常時はその弾性力によってプッシャー１４を後
退させる如く上方に付勢させている。At this time, the tip of the elongated body 14b passes directly through the rod 12b of the piston 12 and is disposed at an intermediate position between the pair of fingers 13. The springs 15 and 16 are for urging the piston 12 and the pusher 14 in one direction, respectively, and are composed of compression coil springs. One spring 15 is compressed between the piston 120 portion 12a and the cover 17 within the casing 11,
Normally, the elastic force urges the piston 12 upward so as to move it backward. Therefore, in this embodiment, the piston 12 is normally retracted by the spring 15, so that the fingers 13 are in a closed state. The other barb 16 is compressed between the rod 12b and the head 14a of the pusher 14 in the sliding hole 12d of the piston 12, and is normally urged upward by its elastic force so as to move the pusher 14 backward. I'm letting you do it.

しかして、ケーシング１１にはピストン１２及びプッシ
ャー１４を他方向に摺動させる為に流体経路１９が設け
られている。該流体経路１９は、その一端がケーシング
１１の上部に形成されたエア接続口１１ａに連絡され、
かつその他端がケーシング１１上部から内方に開口され
てピストン１２及びプッシャー１４の上部に連絡されて
いる。この為、ピストン１２とプッシャー１４との上端
には流体経路１９の他端と連絡するように溝（符号せず
）が形成されている。前記エア接続口１１ａにはエア管
２０の一端が接続され、その他端が真空源（図示せず）
とエアの供給及び排気を制御する為の制御部（図示せず
）とに接続されている。Thus, the casing 11 is provided with a fluid path 19 for sliding the piston 12 and pusher 14 in the other direction. The fluid path 19 has one end connected to an air connection port 11a formed in the upper part of the casing 11,
The other end is opened inward from the upper part of the casing 11 and communicated with the upper parts of the piston 12 and the pusher 14. For this reason, a groove (not numbered) is formed at the upper end of the piston 12 and the pusher 14 so as to communicate with the other end of the fluid path 19. One end of an air pipe 20 is connected to the air connection port 11a, and the other end is connected to a vacuum source (not shown).
and a control unit (not shown) for controlling air supply and exhaust.

前記流体経路１９は、エアが供給されたとき、そのエア
圧が双方のばね１５，１６の弾性力に抗しピストン１２
及びプッシャ−１６を前進させることにより、一対のフ
ィンガー１３が開かれて電子部品３の把持を解除すると
同時に、プッシャー１６が電子部品３を押し出すことが
できるようになっている。従って、流体経路１９中のエ
ア漏れを防ぐため、ピストン１２０　部１２ａ及びプッ
シャー１４の頭部１４２１には夫々がケーシング１１の
内壁及びピストン１２との間を気密にする為、シール部
材２０が装着されている。When air is supplied to the fluid path 19, the air pressure resists the elastic force of both springs 15 and 16, and the piston 12
By moving the pusher 16 forward, the pair of fingers 13 are opened to release the grip on the electronic component 3, and at the same time, the pusher 16 can push out the electronic component 3. Therefore, in order to prevent air leakage in the fluid path 19, a seal member 20 is attached to the piston 120 portion 12a and the head 1421 of the pusher 14, respectively, to make the space between the inner wall of the casing 11 and the piston 12 airtight. ing.

上記の如き構成よりなる部品把持装置は、通常はばね１
５．１６の弾性力によってピストン１２及びプッシャー
１４が後退させられているので、フィンガー１３は閉じ
た状態になっている。このとき、流体経路１９中にエア
を供給すると、その圧によりピストン１２がばね１５０
弾性力に抗しケーシング１１内を下降するので、一対の
フィンガー１３が開き、と同時にプッシャー１４かばね
１６０弾性力に抗しピストン１２と同様に下降して、フ
ィンガー１３の先端部の中間位置まで前進する。A component gripping device having the above configuration usually has a spring 1
Since the piston 12 and the pusher 14 are retracted by the elastic force of 5.16, the fingers 13 are in a closed state. At this time, when air is supplied into the fluid path 19, the pressure causes the piston 12 to spring into the spring 150.
The pair of fingers 13 opens as they move downward in the casing 11 against the elastic force, and at the same time, the pusher 14 and the spring 160 move downward in the same way as the piston 12 against the elastic force, moving forward to an intermediate position between the tips of the fingers 13. do.

かかる状態のとき、ロボット２によって部品把持装置１
が電子部品４を把持できる位置に移動される。その際、
プッシャー１４は先端部が電子部品４の上面に当接して
これを押そうとするが、ロボット２の動作力がエア圧よ
り大きいので、電子部品４に当接したま１元の位置に戻
される。In such a state, the robot 2 moves the component gripping device 1
is moved to a position where it can grip the electronic component 4. that time,
The tip of the pusher 14 comes into contact with the top surface of the electronic component 4 and attempts to push it, but since the operating force of the robot 2 is greater than the air pressure, it is returned to its original position while still in contact with the electronic component 4. .

次いで、流体経路１９に対しエアの供給が停止され、か
つそのエアを排気すると、ばね１５の弾性力が作用する
ことによりピストン１２が上昇するので、一対のフィン
ガー１６は閉じて電子部品４を把持することができる。Next, when the supply of air to the fluid path 19 is stopped and the air is exhausted, the piston 12 rises due to the elastic force of the spring 15, so the pair of fingers 16 close and grip the electronic component 4. can do.

このとき、プッシャ−１４ばばね１６の弾性力が作用す
ることにより上昇したままの状如となるので、電子部品
４ＶＣ対する押圧力がなくなる。従って、′電子部品４
がフィンガー１３から落ちるのを確実に防止することが
できる。At this time, the elastic force of the spring 16 of the pusher 14 acts to keep it in a raised state, so that there is no pressing force against the electronic component 4VC. Therefore, 'electronic component 4
can be reliably prevented from falling from the fingers 13.

しかる後、ロボット２により電子部品４を把持した部品
把持装置１がワーク５の所定位置凍で移動され、電子部
品リード４ａの先端部がワーク５の孔（図示せず）に合
致される。その後、ケーシング１１の流体経路１９中て
再びエアを供給すると、前述１〜た如くピストン１２及
びプッシャ−１４が前進するので、一対のフィンガー１
３が開いて電子部品４に対する把持が解除されつつ、か
つ、プッシャー１４が電子部品３を押し出すことができ
るＯ 従って、フィンガー１３が電子部品４の把持を解除し乍
らプッシャー１４が電子部品４を押し出すので、電子部
品４のリード４ａをワーク５の孔に確りと挿入すること
ができ、電子部品４をワ−り５に確実に組付けることが
できる。なお、電子部品４０組付後、ロボット２が部品
把持装置１を部品供給部３ａ〜３ｆの電子部品４位置ま
で移動して、組付作業が繰り返し行われる。Thereafter, the component gripping device 1 that has gripped the electronic component 4 is moved by the robot 2 to a predetermined position of the workpiece 5, and the tip of the electronic component lead 4a is matched with a hole (not shown) in the workpiece 5. After that, when air is supplied again into the fluid path 19 of the casing 11, the piston 12 and the pusher 14 move forward as described in 1 to 1 above, so that the pair of fingers 1
3 opens and the grip on the electronic component 4 is released, and the pusher 14 can push out the electronic component 3. Therefore, while the finger 13 releases the grip on the electronic component 4, the pusher 14 can push out the electronic component 4. Since the electronic component 4 is pushed out, the lead 4a of the electronic component 4 can be firmly inserted into the hole of the workpiece 5, and the electronic component 4 can be reliably assembled to the workpiece 5. After assembling the electronic component 40, the robot 2 moves the component gripping device 1 to the position of the electronic component 4 in the component supply sections 3a to 3f, and the assembling work is repeated.

第７図は本発明の第２の実施例を示している。FIG. 7 shows a second embodiment of the invention.

この実施例において前記第１の実施例と異なるのは、流
体経路１９ＶＣ対しエアを供給することによってプッシ
ャー１４かばね１６０弾性力に抗し後退すると共に一対
のフィンガー１３かばね１５０弾性力に抗し閉じ、かつ
そのエアを排出することによってプッシャー１４が前進
すると共にフィンガー１３が開き、これによって逆に動
作するように構成さねた点にある。即ち、前記ばね１５
は、ケーシング１１内においてケーシング１１の上部内
壁面とピストン１２の　部１２ａとの間に縮設され、常
態ではその弾性力によって一対のフィンガー１３が鎖線
の如く開くようにピストン１２を下方に付勢させている
。ばね１６は、プッシャ−１４の頭部１４ａとケーシン
グ１１の内壁上面との間に縮設され、常態ではその弾性
力によってプッシャー１４を鎖線に示す如く下方に付勢
させている。前記流体経路１９は、その一端がエア接続
口１１ａに連絡され、かつ他端がケーシング１１内部の
下部に連絡された第１経路１９ａと、該第１経路１９ａ
の他端に連絡された第２経路１９ｊ＋とからなっている
。該第２経路１９ｂは、ピストン１２０　部１２ａの下
端面とケーシング１１の内壁下面とによって画成される
空間をなすと共に、その空間部がロッド１２ｂに横設し
た通路を介してピストン摺動孔１２ｄＫおけるロッド１
２ｂとプッシャー頭部１４ａとの間に連設されている。This embodiment differs from the first embodiment in that by supplying air to the fluid path 19VC, the pusher 14 moves back against the elastic force of the spring 160, and the pair of fingers 13 closes against the elastic force of the spring 150. Moreover, by discharging the air, the pusher 14 moves forward and the fingers 13 open, thereby operating in the opposite direction. That is, the spring 15
is compressed in the casing 11 between the upper inner wall surface of the casing 11 and the portion 12a of the piston 12, and under normal conditions, its elastic force urges the piston 12 downward so that the pair of fingers 13 open as shown by chain lines. I'm letting you do it. The spring 16 is compressed between the head 14a of the pusher 14 and the upper surface of the inner wall of the casing 11, and normally urges the pusher 14 downward as shown by the chain line by its elastic force. The fluid path 19 includes a first path 19a whose one end is connected to the air connection port 11a and whose other end is connected to the lower part inside the casing 11, and the first path 19a.
and a second path 19j+ connected to the other end. The second path 19b forms a space defined by the lower end surface of the piston 120 portion 12a and the lower surface of the inner wall of the casing 11, and the space is connected to the piston sliding hole 12dK via a passage provided horizontally to the rod 12b. rod 1
2b and the pusher head 14a.

そして、流体経路１９中にエアが供給されてピストン１
２及びプッシャー１４を上昇させることにより、一対の
フィンガー１３が閉じて電子部品４を把持し、流体経路
１９中のエアが排出されてピストン１２及びプッシャー
１４を下降させることにより、そのプッシャー１４が電
子部品４を押し出し乍ら、かつフィンガー１３が開いて
電子部品４の把持を解除することができるようになって
いる。従って、基本的には前記第１の実施例と同様の作
用効果を得ることができる。Then, air is supplied into the fluid path 19 and the piston 1
By raising the piston 12 and the pusher 14, the pair of fingers 13 close and grip the electronic component 4, and by discharging the air in the fluid path 19 and lowering the piston 12 and the pusher 14, the pusher 14 closes and grips the electronic component 4. While pushing out the component 4, the fingers 13 are opened so that the grip on the electronic component 4 can be released. Therefore, basically the same effects as in the first embodiment can be obtained.

なお、何れの実施例とも、ピストン１２及びプッシャー
１４の駆動手段としてエアを使用した例を示したが、本
発明においては、油圧を用いても可能である。In each of the embodiments, air is used as a driving means for the piston 12 and pusher 14, but in the present invention, hydraulic pressure may also be used.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上述べたように、本発明によれば、流体経路に対する
流体の供給及び排出により、一対のフィンガーが閉じ乍
らプッシャ−が後退し、かつフィンガーが開き乍らプッ
シャーが前進するように構成したので、電子部品を所望
位置に確実に組付けることができ、従って従来に比較す
ると、アクチュエータを増設することが不要になると共
に構造を簡単にすることができるので、安価でかつ小形
の部品把持装置を提供することができる。As described above, according to the present invention, the pusher is configured such that, by supplying and discharging fluid to and from the fluid path, the pusher moves backward while the pair of fingers close, and moves forward while the fingers open. , the electronic components can be reliably assembled in the desired position, and compared to conventional methods, there is no need to add an additional actuator and the structure can be simplified, making it possible to use an inexpensive and small component gripping device. can be provided.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明による部品把持装置をロボットに設置し
た第１の実施例を示す平面図、第２図は第１図のＩ矢視
図、第３図及び第４図は部品把持装置を示す正面断面図
及び側面図、第５図はワ−りに対し電子部品を把持した
部品把持装置との適合状態を示す断面図、第６図はワー
クに電子部品を組付けた状態を示す断面図、第７図は本
発明による部品把持装置の他の実施例を示す断面図であ
る０ １・・・部品把持装置、１１・・・ケーシング、１２・
・・ピストン、１３・・・一対のフィンガー、１４・・
・プッシャ−１１５，１６・・・ばね、１９・・・流体
経路、２・・・ロボット、４・・・電子部品 茅　　１　　目 ↑ ＄　２　口 慶　　３　　図FIG. 1 is a plan view showing a first embodiment in which a component gripping device according to the present invention is installed in a robot, FIG. 2 is a view taken in the direction of arrow I in FIG. 1, and FIGS. Figure 5 is a cross-sectional view showing how the electronic component is fitted to the workpiece with a component gripping device; Figure 6 is a cross-sectional view showing the electronic component assembled to the workpiece. FIG. 7 is a sectional view showing another embodiment of the component gripping device according to the present invention.
...Piston, 13...Pair of fingers, 14...
・Pusher-115, 16...Spring, 19...Fluid path, 2...Robot, 4...Electronic component grass 1 ↑ $ 2 Kuchi Kei 3 Figure

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 内部が中空をなすケーシングと、該ケーシング内に軸方
向に沿つて摺動可能に取付けられたピストンと、該ピス
トンのロッドと係合しかつ前記ケーシングに対し軸方向
と交差方向に開閉可能に枢着された一対のフィンガーと
、ピストン中に摺動可能に取付けられ、かつその先端部
がピストンを貫通して前記一対のフィンガーの間に配置
されたプッシャーと、夫々がプッシャー及びピストンを
一方向に付勢させるばねとを備え、前記ケーシングにピ
ストン及びプッシャーに連絡し、かつ流体が供給された
ときに前記ピストン及びプッシャを夫々のばねの弾性力
に抗して他方向に摺動し得る流体経路を形成し、該流体
経路に対し流体を供給若しくは排出したときピストン及
びプッシャーが摺動されることにより一対のフィンガー
を閉じ乍らプッシャーが後退し、かつフィンガーを開き
乍らプッシャーが前進するように構成してなることを特
徴とする部品把持装置。A casing having a hollow interior, a piston mounted slidably in the axial direction within the casing, and a piston that engages with a rod of the piston and pivots to be openable and closable in the axial and transverse directions with respect to the casing. a pair of fingers attached to the piston; a pusher slidably mounted in the piston, the tip of which passes through the piston and is disposed between the pair of fingers, each of which moves the pusher and piston in one direction; a fluid path that connects the piston and the pusher to the casing and allows the piston and the pusher to slide in the other direction against the elastic force of the respective springs when fluid is supplied; is formed, and when fluid is supplied or discharged from the fluid path, the piston and pusher are slid, so that the pusher retreats while closing the pair of fingers, and moves forward while opening the fingers. A component gripping device characterized by comprising: