JPS6130987A - Automatic switching device of hole coating material - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To detect an overload in a short time irrespective of the inclination of the load variation by updating a load reference value at the minimum of variation in the valley of the load. CONSTITUTION:A limit switch of a panel position detector is connected with input ports I20, I21 of a microprocessor 110, and a signal for deciding the value of an allowable value of the case that an overload reference level is set is inputted to the I10. The microprocessor 110 normally or reversely rotates a motor in response to the outputs of load switching command switches SWO, SWC, SWD, SWU. The current data sampled after the prescribed time ts is elapsed from the start of the motor is initialized as a bottom value Vb, and the overload is discriminated on the basis of the load reference values VL1-VL3 added with the allowable value in response to the operating state for the bottom value Vb.

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ ［産業上の利用分野〕 本発明は、窓、出入口、屋根開口等々の開口を閉じる、
透光板、不透明板、パネルなど（以下開口覆材又はパネ
ルという）を、スイッチ操作に応じて開閉駆動する自動
開閉装置に関し、特に、自動車のサイドウィンドウやサ
ンルーフに利用しうる自動開閉装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Object of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention provides a method for closing openings such as windows, doorways, roof openings, etc.
The present invention relates to an automatic opening/closing device that opens and closes a transparent plate, an opaque plate, a panel, etc. (hereinafter referred to as an opening covering material or panel) in response to a switch operation, and particularly relates to an automatic opening/closing device that can be used for a side window or sunroof of an automobile.

［従来の技術］ たとえば自動車のサンルーフにおいては、ドライバのス
イッチ操作に応じて、サンルーフ（ルーフパネル）をチ
ルト開閉あるいはスライド開閉する自動開閉装置が備わ
っている。[Prior Art] For example, an automobile sunroof is equipped with an automatic opening/closing device that tilts and/or slides the sunroof (roof panel) open/close in response to a driver's switch operation.

従来、車輌用サンルーフの駆動制御装置は、モータ温度
検出用抵抗等でモータ負荷を検出し、その検出値を過負
荷参照値と比較して、過負荷時にモータを自動停止する
。負荷が一定の機構では、このような安全停止は比較的
簡単に行ないうる。Conventionally, a drive control device for a vehicle sunroof detects a motor load using a motor temperature detection resistor, compares the detected value with an overload reference value, and automatically stops the motor when an overload occurs. In a mechanism with a constant load, such a safe stop can be accomplished relatively easily.

しかし、上述のサンルーフ等の機構では、サンルーフ閉
時にはスライドパネル前端がウェザ−ストリップを離れ
るまで負荷が太きく［１れると小さくなり、また、サン
ルーフ閉時には、リンクを起こしてスライドパネル前端
がウェザ−ストリップに接触してから急激に負荷が大き
くなり、更にデフレクタアームを備える場合には、それ
を押下する時点に負荷が大きくなるなど、正常駆動中に
も負°荷が大幅に変動する。However, with the above-mentioned sunroof mechanism, when the sunroof is closed, the load is large until the front end of the slide panel leaves the weather strip. The load increases rapidly after contact with the strip, and if a deflector arm is provided, the load increases when the deflector arm is pressed down, and the load fluctuates significantly even during normal operation.

このような負荷変動でも誤動作しないように、特願昭５
７−１３２８２４号の発明では、モータ負荷検出値に許
容幅を加えてこれを遅延させ、モータ負荷検出値をメモ
リ値と遅延値の両者と比較し、検出値が一方を上まわる
とモータを停止するようにしている。In order to prevent malfunctions even under such load fluctuations,
In the invention of No. 7-132824, an allowable range is added to the motor load detection value to delay it, the motor load detection value is compared with both the memory value and the delay value, and when the detection value exceeds one, the motor is stopped. I try to do that.

このような過負荷検出保護装置では、正常時でもモータ
負荷が上下に変動する場合に、それに許容値を加えた値
の遅延値が、たとえば検出値が高いときにまだ低く、検
出値が低いときにまだ高いという変動を示し、検出値が
高いときには検出感度が高いが、検出値が低いときには
検出感度がかなり低く、検出値の変動がある場合に感度
が不安定になるということが分かった。In such an overload detection protection device, when the motor load fluctuates up and down even under normal conditions, the delay value, which is the sum of the tolerance and the delay value, is still low when the detected value is high, and when the detected value is low. It was found that when the detected value is high, the detection sensitivity is high, but when the detected value is low, the detection sensitivity is quite low, and when the detected value fluctuates, the sensitivity becomes unstable.

この種の問題点を解決するために、特願昭５８−３５０
８７号では、遅延回路を、検出負荷の立上りは遅延する
が立下りは遅延しないものとしている。In order to solve this kind of problem, the patent application No. 58-350
In No. 87, the delay circuit is designed to delay the rise of the detection load, but not the fall of the detection load.

この種のアナログ遅延回路を用いる場合には、遅延時定
数が固定であるため、過負荷の場合でも、たとえばサン
ルーフの閉が比較的に硬い障害物で妨害されたときには
負荷の増大が急であって、比較的早い時期に負荷（モー
タ電流）が過負荷検出参照値レベルに達して過負荷が検
出され、比較的に低い過負荷値で過負荷が検出されるこ
とになるが、たとえば比較的に柔かい障害物でサンルー
フの閉が妨害されたときには、負荷の増大がゆるやかで
あるので、負荷の立ち上がりから遅い時点に過負荷が検
出され、比較的に高い過負荷値で過負荷が検出されるこ
とになる。これは、「過負荷」と判定する負荷値が障害
物の硬さによって変動することを意味し、障害物（例え
ば人）が挟まった場合にそれに所定の比較的小さな力が
加わった時に「過負荷」を検出してモータを停止する。When using this type of analog delay circuit, the delay time constant is fixed, so even in the event of an overload, the load will not increase rapidly, for example when closing a sunroof is obstructed by a relatively hard obstacle. Therefore, an overload is detected when the load (motor current) reaches the overload detection reference value level at a relatively early stage, and an overload is detected at a relatively low overload value. When a soft obstacle prevents the sunroof from closing, the load increases slowly, so the overload is detected late after the load has started, and the overload is detected at a relatively high overload value. It turns out. This means that the load value that is determined as "overload" varies depending on the hardness of the obstacle, and when a relatively small predetermined force is applied to an obstacle (such as a person), detects the load and stops the motor.

という所期の目的からは、十分でない。It is not sufficient for the intended purpose.

例えばマイクロコンピュータ等のデジタル演算装置を用
いれば、負荷の変化率を検出し、それに１以下の所定の
係数を乗じた値で負荷参照値を常時更新する。という処
理を行なうことができる。このようにすれば、負荷の変
化がゆるやかである場合にも、所定時間で負荷の値が負
荷参照値に達し。For example, if a digital arithmetic device such as a microcomputer is used, the rate of change in the load is detected and the load reference value is constantly updated with a value obtained by multiplying the rate of change by a predetermined coefficient of 1 or less. This process can be performed. In this way, even if the load changes slowly, the load value will reach the load reference value in a predetermined time.

「過負荷」を検出しうる。"Overload" can be detected.

［発明が解決しようとする問題点コ しかしながら、マイクロコンピュータで上記のような処
理を行なう場合であっても、例えば障害物が挾まって負
荷が増大する時に、負荷参照値も上昇傾向を示すので、
負荷の増大がゆるやかである場合には、負荷の検出値が
負荷参照値に達するのに時間がかかり、「過負荷」を検
出するのが遅れる。この遅れを小さくするには前記係数
を小さめに設定すればよいが、その場合には負荷参照値
の許容幅を大きく設定しなければならず、結局、検出感
度が低下する。[Problems to be Solved by the Invention] However, even when the above-mentioned processing is performed by a microcomputer, for example, when an obstacle gets in the way and the load increases, the load reference value also tends to increase. ,
If the load increases slowly, it takes time for the detected load value to reach the load reference value, and there is a delay in detecting "overload." In order to reduce this delay, the coefficient may be set to a small value, but in that case, the allowable range of the load reference value must be set to a large value, resulting in a decrease in detection sensitivity.

本発明は、障害物を挟んだような場合には、負荷変化が
ゆるやパであってもそれが急である場合と同様に短時間
で過負荷を検出してモータ駆動を停止し、障害物に大き
な力が加わるのを防止することを目的とする。The present invention detects the overload in a short time when an obstacle is caught, and stops the motor drive, even if the load change is slow or sudden, and stops the motor drive. The purpose is to prevent large forces from being applied to objects.

［発明の構成］ ［問題点を解決するための手段］ 上記目的を達成するために１本発明においては、負荷の
値を繰り返しサンプリングし、連続する複数回のサンプ
リング結果が谷状の変化を示す場合、それらの負荷値の
中の極小値に着目し、その極小値で負荷参照値を更新す
る。[Structure of the Invention] [Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, in the present invention, the load value is repeatedly sampled, and the successive sampling results show a trough-like change. In this case, focus on the minimum value among those load values, and update the load reference value with that minimum value.

［作用］ 負荷参照値は、通常時の負荷の値に所定の許容幅（変動
値）を加えた値にするのが好ましい。しかし、前述のよ
うに通常時の負荷の値はその時の状況（機構自体の特性
２機構の経時変化、振動。[Operation] The load reference value is preferably a value obtained by adding a predetermined tolerance range (variation value) to the normal load value. However, as mentioned above, the normal load value depends on the situation at that time (characteristics of the mechanism itself, 2 changes over time in the mechanism, vibrations).

温度、湿度等）に応じて変動するので、その通常時の負
荷の値に対応するもの（これをボトム値Ｖｂとする）を
実際の負荷検出値て即ちモータ電流）から決定しなけれ
ばならない。ところが１通常時の負荷変動は、全開時、
全開時等特別な場合を除いては、上昇と下降とを繰り返
し、それに対して例えば障害物を挟んだような場合には
、負荷の値は長時間上昇傾向を続ける。その場合に障害
物に加わる力は、その時の負荷の値と、負荷の値が定常
状態又は下降状態から上昇傾向に変わった時の負荷の値
との差の値に略対応するものと考えられる。Therefore, the value corresponding to the normal load value (this is taken as the bottom value Vb) must be determined from the actual load detection value (i.e., motor current). However, the load fluctuation under normal conditions is when fully opened,
Except for special cases such as when fully opened, the load value repeats rising and falling, and in contrast, if an obstacle is caught, the load value continues to rise for a long time. In that case, the force applied to the obstacle is considered to roughly correspond to the difference between the load value at that time and the load value when the load value changes from a steady state or a downward trend to an upward trend. .

従って、複数回の負荷検出値からその変化の傾向を判定
し、それに谷状の変化が現われた時にその極小値でボト
ム値Ｖｂを更新すれば、それと負荷参照値との差すなわ
ち許容値が、障害物に加わる力に対応することになり、
それを一定値にすることができる。Therefore, by determining the tendency of change from multiple load detection values, and updating the bottom value Vb with the minimum value when a trough-like change appears, the difference between it and the load reference value, that is, the allowable value, can be calculated as follows: It will respond to the force applied to the obstacle,
It can be set to a constant value.

例えばサンルーフ等の電動駆動機構では、風や車体から
の振動等を受けると、モータに加わる負荷の大きさが短
時間のうちに小さく上下変動する。For example, in an electric drive mechanism such as a sunroof, when it receives wind, vibrations from the vehicle body, etc., the load applied to the motor fluctuates vertically to a small extent within a short period of time.

その場合に複数の上下変動の各々を谷状の変化と見なし
て各々の極小値でボトム値Ｖｂを更新すると、極小値が
上昇傾向を示すときには、障害物の挟み込みによる負荷
上昇量をもボトム値に加算してしまう恐れがある。そこ
で、本発明の好ましい実施例においては、ｍ／Ｊ１値の
変化が上昇傾向を示す場合には、それが所定時間以上続
いた後でボトム値を更新し、所定時間内の変化の場合に
はボトム値を固定する。In this case, if each of the vertical fluctuations is regarded as a trough-like change and the bottom value Vb is updated with each minimum value, when the minimum value shows an upward trend, the amount of load increase due to the obstruction is also updated to the bottom value. There is a risk that it will be added to. Therefore, in a preferred embodiment of the present invention, if the change in the m/J1 value shows an upward trend, the bottom value is updated after the change continues for a predetermined time or more, and if the change occurs within the predetermined time, the bottom value is updated. Fix the bottom value.

ところで、負荷変化の傾きが小さい場合には、長時間、
新しい極小値が現われないことがあり、ボトム値が好ま
しいレベルからずれてしまうことがありうる。そこで本
発明の好ましい実施例では、複数回の負荷検出値の変動
幅が所定以下の場合には、谷状の変化が見つからない場
合でもボトム値を更新する。この場合の新しいボトム値
は、複数の負荷検出値の平均値でよい。By the way, if the slope of load change is small,
New minima may not appear and the bottom value may deviate from the desired level. Therefore, in a preferred embodiment of the present invention, if the variation width of the load detection value multiple times is less than a predetermined value, the bottom value is updated even if no trough-like change is found. The new bottom value in this case may be the average value of a plurality of load detection values.

また、例えばモータの温度が非常に高い場合には、モー
タの電流が格別に大きくなることなくそ−タロックが生
ずることがある。このような場合、電流の変化が極めて
小さくなる。そこで、本発明の好ましい実施例では、モ
ータの電流値が所定以上でしかもその変化が所定以下で
あると、モータロック即ち過負荷であるとして、該電気
モータを停止する。Further, for example, if the temperature of the motor is very high, a motor lock may occur without the motor current becoming particularly large. In such a case, the change in current becomes extremely small. Accordingly, in a preferred embodiment of the present invention, if the current value of the motor is greater than a predetermined value and the change thereof is less than a predetermined value, the electric motor is stopped as the motor is locked, that is, overloaded.

［実施例〕 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。[Example〕 Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

第３図および第４図に、一実施例の電動駆動機構の概要
を示す。この実施例の電動駆動装置は、自動車のルーフ
２１の開口２２を開閉するルーフパネル２３を駆動制御
するものである。自動車のルーフ２工には開口２２が形
成され、この開口２２が、ルーフパネル２３によりスラ
イド開閉およびチルト開閉される。FIG. 3 and FIG. 4 show an outline of an electric drive mechanism of one embodiment. The electric drive device of this embodiment drives and controls a roof panel 23 that opens and closes an opening 22 of a roof 21 of an automobile. An opening 22 is formed in the roof 2 of the automobile, and this opening 22 is slid open/closed and tilted open/closed by a roof panel 23.

このルーフパネル２３は、開口２２の両側部（第３図で
は片側のみ示す）に夫々配されたブラケットに固定され
ており、駆動ケーブル２４．２５により駆動される。This roof panel 23 is fixed to brackets arranged on both sides of the opening 22 (only one side is shown in FIG. 3), and is driven by drive cables 24, 25.

第４図に示すように、ブラケット２６の前縁側には、自
動車前方に向かって降下する長穴２７が設けられ、フロ
ントガイド２８のピン２８ａがこの長穴２７ａに係合し
ている。フロントシュー２９がフロントガイド２８の下
部に取付けられており。As shown in FIG. 4, an elongated hole 27 that descends toward the front of the vehicle is provided on the front edge side of the bracket 26, and a pin 28a of the front guide 28 is engaged with this elongated hole 27a. A front shoe 29 is attached to the lower part of the front guide 28.

更にフロントガイド２８には回転自在にフロントリング
３０の一端が軸３１で枢着され、このフロントリング３
０の他端はブラケット２６に、軸３２で枢着されている
。Further, one end of a front ring 30 is rotatably attached to the front guide 28 via a shaft 31.
0 is pivotally connected to the bracket 26 by a shaft 32.

この種の電動駆動機構の具体的な構成および動作は、例
えば特開昭５９−２３７２７号公報に開示されている。The specific structure and operation of this type of electric drive mechanism are disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 59-23727.

第３図および第４図に示す電動駆動機構は、チルトアッ
プおよびチルトダウン動作をも行なう点で前記特開昭５
９−２３７２７号公報のものと異なっているが、スライ
ド開、閉のための基本的な゛構成および動作は同一であ
るので、機構部の詳細説明は省略する。The electric drive mechanism shown in FIG. 3 and FIG.
Although it is different from that of Publication No. 9-23727, since the basic structure and operation for opening and closing the slide are the same, a detailed explanation of the mechanism will be omitted.

この実施例ではルーフパネル２３のスライド開閉および
チルト開閉を行なうので、動作モードは概略でスライド
開、スライド閉、チルト開およびチでスライド動作とチ
ルト動作を連続的に行なう構成にしてあり、４つの状態
を、スライド全開−全閉直前位置の区間を表わす状態（
モード■）、全閉直前位置−全閉の区間を表わす状＊＜
モードＩＩ）、全閉−チルトダウン完了の区間を表わす
状態（モード■）およびチルトダウン完了−チルトアッ
プ完了の区間を表わす状態（モード■）に割り当ててい
る。In this embodiment, since the roof panel 23 is slid open/closed and tilted open/closed, the operation mode is roughly configured to perform the sliding operation and tilting operation continuously in slide open, slide close, tilt open, and h. The state represents the section between the slide fully open and the position just before fully closed (
mode ■), a shape representing the section immediately before fully closed - fully closed *<
mode II), a state representing a fully closed-tilt-down completion section (mode 2), and a state representing a tilt-down completion-tilt-up completion section (mode 2).

自動的にルーフパネル２３の開閉制御を行なう場合、制
御装置は前記４つの状態のうち現在どの動作モードにあ
るのかを知る必要があるが、この実施例では、第５図に
示す小型のカム２０と、その局面に配置した２つのリミ
ットスイッチ２００＆および２００ｂでその状態を示す
信号を生成している。このカム２０は、第６図に示す電
気モータ１１の駆動軸と、図示しない減速機を介して連
結されている。In order to automatically control the opening and closing of the roof panel 23, the control device needs to know which operating mode it is currently in among the four states described above.In this embodiment, the small cam 20 shown in FIG. The two limit switches 200& and 200b placed at that point generate a signal indicating that state. This cam 20 is connected to the drive shaft of the electric motor 11 shown in FIG. 6 via a reduction gear (not shown).

カム２０の局面には、上段に１個の溝２０ｂが、下段に
２個の１１２０ａ、、２０ｃが形成されており、リミッ
トスイッチ２００ｂが局面の上段に、リミットスイッチ
２００Ｂが局面の下段にそれぞれ対向して配置されてい
る。２つのリミットスイッチ２００ａ及び２００ｂの出
力に得られる信号では前記４つのモードに対応する４種
類の状態しか区分できないが、リミットスイッチ２００
８と協動する溝を２０ａと２００の２つにすることで、
前記モードＩの中でもう１つのモードＩＢを識別できる
ようにしている。On the curve of the cam 20, one groove 20b is formed in the upper stage, and two grooves 1120a, 20c are formed in the lower stage, and the limit switch 200b faces the upper stage of the curve, and the limit switch 200B faces the lower stage of the curve, respectively. It is arranged as follows. The signals obtained at the outputs of the two limit switches 200a and 200b can only distinguish between four types of states corresponding to the four modes described above.
By making the grooves that cooperate with 8 into two, 20a and 200,
Another mode IB within the mode I can be identified.

つまり、一度モードＩになってからリミットスイッチ２
００ａが１１２０ｃに入って、該スイッチ２００ａが開
くと、ルーフパネル２３が全閉よりスライド開側に１０
ｃｍ程度開いた開度になったモードＩＢ（一時停止指示
状態）であること番こする。In other words, once mode I is set, limit switch 2
When 00a enters 1120c and the switch 200a opens, the roof panel 23 moves from fully closed to sliding open by 10
Check to see that it is in mode IB (temporary stop instruction state), with the opening degree about 1 cm.

カム２０の回転角度と、リミットスイッチ２００ａ　。The rotation angle of the cam 20 and the limit switch 200a.

２００ｂの開閉状態およびパネル開閉制御動作モードと
の関係は、第５図のとおりである。The relationship between the opening/closing state of 200b and the panel opening/closing control operation mode is as shown in FIG.

第６図に、前記電動駆動機構を駆動する電気モータ１１
の正、逆転駆動付勢および付勢制御を行なう電気回路を
示す。FIG. 6 shows an electric motor 11 that drives the electric drive mechanism.
This shows an electric circuit that performs forward and reverse drive energization and energization control.

第６図を参照すると、モータ１１の一端はモータドライ
バ２３０のリレー接片２３１を介して電源ライン（＋１
２ｖ）又はシャシ−アースに接続され、他端は負荷検出
用の抵抗２４０およびリレー接片２３２を介して電源ラ
イン（＋１２ｖ）又はシャシ−アースに接続される。こ
の接続を行なうリレー接片２３１および２３２は、それ
ぞれリレーコイル２３３および２３４で駆動される。本
実施例では抵抗２４０が負荷検出手段として用いられて
いる。Referring to FIG. 6, one end of the motor 11 is connected to the power supply line (+1
2V) or chassis ground, and the other end is connected to the power supply line (+12V) or chassis ground via a load detection resistor 240 and relay contact 232. Relay contacts 231 and 232 that make this connection are driven by relay coils 233 and 234, respectively. In this embodiment, a resistor 240 is used as load detection means.

又、リレーコイル２３３および２３４はそれぞれリレー
駆動回路２５０の駆動トランジスタ２５１および２５２
に接続されている。このリレー駆動回路２５０には、後
述する電気制御装置１００のマイクロプロセッサ１１０
の出力ボートＯｏおよび０７が接続されている。Further, relay coils 233 and 234 are connected to drive transistors 251 and 252 of relay drive circuit 250, respectively.
It is connected to the. This relay drive circuit 250 includes a microprocessor 110 of the electric control device 100, which will be described later.
output boats Oo and 07 are connected.

トランジスタ２５１がオンとされると、リレーコイル２
３３が通電されてリレー接片２３１がシャーシアース側
に切換接触し電源ライン（＋１２ｖ）−接片２３２−抵
抗２４０−モータ１１−接片２３１−シャーシアースの
経路で電流が流れ、モータ１１が正転し、サンルーフパ
ネル２３が開く。When transistor 251 is turned on, relay coil 2
33 is energized, the relay contact 231 switches and contacts the chassis ground side, and current flows through the path of power line (+12V) - contact 232 - resistor 240 - motor 11 - contact 231 - chassis ground, and the motor 11 becomes positive. The sunroof panel 23 opens.

トランジスタ２５２がオンとされると、リレーコイル２
３４が通電されて、リレー接片２３２がアース側に切換
接触し、電源電圧＋１２ｖ−接片２３１−モータ１１−
抵抗２４〇−接片２３２の経路で電流が流れて、モータ
１１が逆転し、パネル２３が閉まる。When transistor 252 is turned on, relay coil 2
34 is energized, the relay contact piece 232 makes switching contact with the ground side, and the power supply voltage +12V - contact piece 231 - motor 11 -
A current flows through the path from the resistor 240 to the contact piece 232, causing the motor 11 to rotate in reverse and the panel 23 to close.

定電圧電源回路３１０は１回路各部に定電圧Ｖｃｃを与
える。A constant voltage power supply circuit 310 applies a constant voltage Vcc to each part of the circuit.

フィルタ回ｗＩ２６０は、モータ負荷検出電圧（抵抗２
４０の電圧）の周波数成分の高い変動（高周波分）を除
去するフィルタであり、フィルタ要素（抵抗およびコン
デンサ）の他に、電圧ｖＣＣより高い入力電圧をＶ　Ｃ
Ｃ＋　Ｖ　ｒ　（Ｖ　ｒはダイオードの順方向電圧降下
）に、またアース電位より低い入力電圧を−Ｖｒにカッ
トして後段の演算増幅器を保護するダイオード２６１お
よび２６２を備える。The filter circuit wI260 is the motor load detection voltage (resistance 2
This is a filter that removes high fluctuations (high frequency components) in the frequency components of the voltage (voltage of 40°C).
C+Vr (Vr is the forward voltage drop of the diode) and diodes 261 and 262 are provided to protect the subsequent operational amplifier by cutting the input voltage lower than the ground potential to -Vr.

増幅回路２７０は、フィルタ回路２６０の出力を必要な
レベルまで増幅する。この増幅回路２７０の出力Ｖｓが
以後負荷検出電圧として取り扱われる。Amplification circuit 270 amplifies the output of filter circuit 260 to a required level. The output Vs of this amplifier circuit 270 will be treated as a load detection voltage from now on.

増幅回路２７０のアナログ出力ｖ８は８ビツトＡ／Ｄコ
ンバータ２８０に加えられ、Ｖｓを示す８ビツト構成の
デジタルデータがマイクロプロセッサ１１０に与えられ
る。Ａ／Ｄコンバータ２８０の他の入力端子には、可変
抵抗器Ｒ９，ＲＩＯおよびＲ１１の出力端子が接続され
ている。The analog output v8 of the amplifier circuit 270 is applied to an 8-bit A/D converter 280, and 8-bit digital data representing Vs is provided to the microprocessor 110. Other input terminals of the A/D converter 280 are connected to output terminals of variable resistors R9, RIO, and R11.

パワーオンリセット回路２９０は、マイクロプロセッサ
１１０のリセット端子に接続されて、各回路に電源が投
入されたときにマイクロプロセッサ１１０をリセットす
る。Power-on reset circuit 290 is connected to a reset terminal of microprocessor 110 to reset microprocessor 110 when power is applied to each circuit.

マイクロプロセッサ１１０の入力ポートＩ２２〜Ｉ２７
にはパネル２３の開、閉指示手段としてチルトダウン指
示スイッチＳＷＤ、チルトアップ指示スイッチＳＷＵ、
手動スライド開指示スイッチＳＷＭＯ，自動スライド全
開指示スイッチＳＷＯ，手動スライド閉指示スイッチＳ
ＷＭＣおよび自動スライド全閉指示スイッチＳＷＣが接
続されている。これらのスイッチは、押下されている間
のみ閉となっており、押下が解除されると開に戻るもの
である。各スイッチの閉の意味する内容を第１表に要約
した。Input ports I22-I27 of microprocessor 110
As means for instructing opening and closing of the panel 23, a tilt down instruction switch SWD, a tilt up instruction switch SWU,
Manual slide open instruction switch SWMO, automatic slide fully open instruction switch SWO, manual slide close instruction switch S
WMC and automatic slide fully closed instruction switch SWC are connected. These switches are closed only while being pressed down, and return to the open state when the pressing down is released. The meaning of closing each switch is summarized in Table 1.

マイクロプロセッサエｌＯによるこれらのスイッチの開
、閉の読取は、前述のモードによって定められている。The opening and closing reading of these switches by the microprocessor ElO is determined by the modes described above.

各スイッチの開、閉読取が行なわれる区間を第５図に示
す、第５図において、特定のスイッチが記入されていな
い区間は、読取りが行なわれないことを意味し、したが
って、そのスイッチが操作されても、そのスイッチに割
り当てられたパネル開、閉駆動は行なわれない。Figure 5 shows the sections in which open and close readings of each switch are performed. Even if the switch is opened or closed, the panel opening/closing operation assigned to that switch will not be performed.

マイクロプロセッサ１１０の入力ボートエ２０およびＩ
２１には、それぞれパネル位置検出装置３００のリミッ
トスイッチ２００ａおよび２００ｂが接続されている。Input ports 20 and I of microprocessor 110
21 are connected to limit switches 200a and 200b of the panel position detection device 300, respectively.

これらのリミットスイッチ２００ａ　、　２００ｂは共
に常開タイプであり、又、スイッチが閉の場合には、入
力ポートにはＬレベル信号が入力され、スイッチが開の
ときにＨレベル信号が入力される。Both limit switches 200a and 200b are of the normally open type, and when the switch is closed, an L level signal is input to the input port, and when the switch is open, an H level signal is input to the input port.

マイクロプロセッサ１１０の入力ポート１１０に接続さ
れたスイッチＳＷＸは、過負荷参照レベルを設定する場
合の許容幅の値を、可変抵抗器Ｒ９゜ＲＩＯ及びＲ１１
の設定状態に応じて決定するか、それとも予めマイクロ
プロセッサ１１０の内部ＲＯＭに格納されたデータに応
じて決定するかを選択するためのものである。The switch SWX connected to the input port 110 of the microprocessor 110 sets the allowable width value when setting the overload reference level to the variable resistors R9°RIO and R11.
This is for selecting whether to make the decision according to the setting state of the microprocessor 110 or the data stored in advance in the internal ROM of the microprocessor 110.

マイクロプロセッサ１１０の内部ＲＯＭには、第７ａ図
〜第７ｎ図に示す、パネル２３のスライド開閉制御およ
びチルト開閉制御を行なうプログラムが格納されている
。The internal ROM of the microprocessor 110 stores programs for controlling the slide opening/closing and tilt opening/closing of the panel 23, as shown in FIGS. 7a to 7n.

以下、第７ａ図〜第７ｎ図に示すフローチャ−トを参照
して、マイクロプロセッサ１１０の制御動作を説明する
。The control operation of the microprocessor 110 will be explained below with reference to the flowcharts shown in FIGS. 7a to 7n.

まず第７ａ図を参照する。電源が投入されると（Ｓｌ）
マイクロプロセッサ１１０は、内部レジスタ、フラグ、
タイマ（プログラムタイマ）等を初期化（待期状態の内
容にセット）し、かつ入出力ポートを初期化（待期状態
の内容にセット：モータ１１は停止、入力ポートは読取
可）する、これがステップＳ２の初期化である１次にマ
イクロプロセッサ１１０は、ステップＳ３で入力ポート
Ｉ２１＋Ｉ２Ｇの信号レベル（Ｈ又はＬ）を読み込んで
モードレジスタ（Ａ、Ｂ）にセット（メモリ）する。（
ＡＩＢ）は概略でモード（第５図）を示すデータであり
、そのＡは入力ポート１２１の信号レベルを、Ｂは入カ
ポ−）’Ｉ２０の信号レベルを意味する。Referring first to FIG. 7a. When the power is turned on (Sl)
The microprocessor 110 has internal registers, flags,
Initialize the timer (program timer), etc. (set to the contents of the standby state), and initialize the input/output ports (set to the contents of the standby state: motor 11 stops, input port can be read). The microprocessor 110 performs the initialization in step S2 and reads the signal level (H or L) of the input port I21+I2G in step S3 and sets it in the mode register (A, B) (memory). (
AIB) is data roughly indicating the mode (FIG. 5), where A means the signal level of the input port 121 and B means the signal level of the input port 120.

マイクロプロセッサ１１０は次にステップＳ４で。Microprocessor 110 then proceeds to step S4.

入力ボートエ２２〜Ｉ２７のレベルを読込み、スイッチ
読取レジスタ（有意６ビツト）にセット（メモリ）する
。このレジスタの有意６ビツトがすべてＨであれば、ス
イッチ（第１表）のいずれも操作されていないことにな
り、いずれかがしであればそれをメモリしたビットに対
応する入力ポート１２ｉに接続されたスイッチが閉であ
ることになる。The levels of input ports 22 to I27 are read and set (memory) in the switch read register (6 significant bits). If all 6 significant bits of this register are H, it means that none of the switches (Table 1) are operated, and if any of them is, connect it to the input port 12i corresponding to the memorized bit. The switch that is closed will be closed.

以上のステップＳ３およびＳ４で、リミットスイッチ２
００ａ、２００ｂの開、閉で示されるモードデータがモ
ードレジスタ（Ａ、Ｂ）に、またパネル２３開、閉指示
データがスイッチ読取レジスタにセットされたことにな
る。In the above steps S3 and S4, limit switch 2
The mode data indicated by 00a and 200b open and closed are set in the mode registers (A, B), and the panel 23 open and close instruction data is set in the switch reading register.

ここでマイクロプロセッサ１１０は、モードレジスタ（
Ａ、Ｂ）の内容とスイッチ読取レジスタの内容を参照し
て、 Ａ、モード■でスイッチＳＷＤが閉であると第７ｂ図に
示すチルトダウン制御に、 Ｂ、モードＩＶ、ＩＩＩでスイッチＳＷＵが閉であると
第７ｃ図に示すチルトアップ制御に、 Ｃ，モード■〜工でスイッチＳＷＭＯが閉であると第７
ｄ図に示すスライド開制御に、 Ｄ、モード■〜工でスイッチＳＷＯが閉であると第７ｅ
図に示すスライド全開制御に、 Ｅ、モードＩＩ、　　ＩでスイッチＳＷＭＣが閉である
と第７ｆ図番こ示すスライド閉制御に、また、Ｆ、モー
ドＩＩ、ＩでスイッチＳＷＣが閉であると第７ｇ図に示
すスライド全閉制御に、 進む、いずれのスイッチも閉でないとステップＳ３に戻
る。以上が第７ａ図のステップ８５〜Ｓ１５である。Here, the microprocessor 110 stores the mode register (
Referring to the contents of A and B) and the contents of the switch reading register, if the switch SWD is closed in A, mode ■, the tilt-down control shown in Figure 7b is executed, and in B, mode IV or III, the switch SWU is closed. Then, in the tilt-up control shown in Fig. 7c, if the switch SWMO is closed in C, mode
In the slide opening control shown in Figure d, if the switch SWO is closed in D, mode
In the slide fully open control shown in the figure, when the switch SWMC is closed in E, mode II, I, the slide close control shown in figure 7f is applied, and when the switch SWC is closed in F, mode II, I, the slide close control is applied. Proceed to the slide fully closed control shown in Figure 7g. If neither switch is closed, return to step S3. The above are steps 85 to S15 in FIG. 7a.

第７ｂ図を参照してチルトダウン制御を説明する。この
チルトダウン制御に進むとマイクロプロセッサ１１０は
、まずモータ１１の正転付勢をモータドライバのトラン
ジスタ回路２５０に指示する（ステップ８１６）。これ
は出力ポートＯｏにＨを、０７にＬをセットすることに
より行なう。Tilt-down control will be explained with reference to FIG. 7b. Proceeding to this tilt-down control, the microprocessor 110 first instructs the transistor circuit 250 of the motor driver to energize the motor 11 in the normal rotation (step 816). This is done by setting output port Oo to H and output port 07 to L.

チルトダウンの指示はモード■でのみ読取るようになっ
ているので、モータ１１の正転によりパネル２３がチル
ト開状態からチルトダウン完了へ、また更に全開に向け
て駆動される。そしてチルトダウン制御の終了は全閉状
態（モード■からＩＩへの切換わり時）であるので、そ
の後は、ステップ８１７でリミットスイッチ２００ａ　
、　２００ｂの開閉状態を読んでモードデータをモード
レジスタにセットし、ステップ３１８で開、閉指示スイ
ッチ（第１表）の状態を読んでスイッチ読取レジスタに
セットし、それらのレジスタの内容を参照し、モードＩ
Ｉになっていないと、また他のスイッチが閉となってい
ないと、タイマｄｔ（プログラムタイマ）をセットして
それのタイムオーバを待ち、タイムオーバするとまたス
テップ３１７に戻るという動作を繰り返す。この間、モ
ータ１１は正転している。Since the tilt-down instruction is read only in mode (2), the forward rotation of the motor 11 drives the panel 23 from the tilt-open state to the completed tilt-down state and further toward the full open state. Since the end of the tilt-down control is in the fully closed state (when switching from mode ■ to mode II), the limit switch 200a is then turned on in step 817.
, 200b, and set the mode data in the mode register, and in step 318, read the status of the open/close instruction switch (Table 1) and set it in the switch reading register, and refer to the contents of those registers. , mode I
If it is not set to I, and if the other switches are not closed, the operation of setting a timer dt (program timer) and waiting for its time to expire, and when the time expires, returns to step 317 again, is repeated. During this time, the motor 11 is rotating normally.

モードＩＩになると、マイクロプロセッサ１１０は、ス
テップＳ２３でモータ１１を停止とする指示をトランジ
スタ回路２５０に与え（出力ポート００と０７に共にＨ
をセット）、第７ａ図のステップＳ３に戻る。In mode II, the microprocessor 110 instructs the transistor circuit 250 to stop the motor 11 in step S23 (both output ports 00 and 07 are set to H).
), the process returns to step S3 in FIG. 7a.

このチルトダウン制御により、パネル２３がチルト開状
態でスイッチＳＷＤが一時的に閉にされると、パネル２
３が全閉となるまでモータ１１が正転付勢され、パネル
２３が全閉になったときにモータ１１が停止する。パネ
ル２３が全閉になるまでに他のスイッチが閉になると、
これがステップＳ１７で読取られ、ステップＳ２０から
ステップＳ２３に進み、モータ１１が停止されてステッ
プ８３にマイクロプロセッサ１１０の制御が進む。With this tilt-down control, when the switch SWD is temporarily closed while the panel 23 is tilted open, the panel 23
The motor 11 is urged to rotate normally until the panel 3 is fully closed, and the motor 11 is stopped when the panel 23 is fully closed. If other switches are closed before the panel 23 is fully closed,
This is read in step S17, and the process proceeds from step S20 to step S23, where the motor 11 is stopped and the control of the microprocessor 110 proceeds to step 83.

Ｓ３で新たに閉とされたスイッチの読取が行なわれるの
で、新たに閉とされたスイッチに対応した制御が行なわ
れる。しかし、モード■では、スイッチＳＷＤの外には
ＳＷＵの閉にのみ応答するようにしているので、新たに
閉とされたスイッチがＳＷＵでないと、七〜り１１は停
止のままとなる。Since the newly closed switch is read in S3, control corresponding to the newly closed switch is performed. However, in mode (2), only the closing of SWU is responded to other than the switch SWD, so if the newly closed switch is not SWU, the 7-11 remains stopped.

次に第７ｃ図を参照してチルトアップ制御を説明する。Next, tilt-up control will be explained with reference to FIG. 7c.

このチルトアップ制御に進むとマイクロプロセッサ１１
０は、まずモータ１１の逆転付勢をモータドライバのト
ランジスタ回路２５０に指示する（ステップ５２４）、
　　これは出力ポートＯｏにＬを、０７にＨをセットす
ることにより行なう、また、後述する「過負荷検出処理
」のために、フラグＬＯＡＤＦに、モータ駆動方向に応
じた値「０」をセットする。When proceeding to this tilt-up control, the microprocessor 11
0 first instructs the transistor circuit 250 of the motor driver to reversely energize the motor 11 (step 524);
This is done by setting L to output port Oo and H to 07. Also, for "overload detection processing" described later, set flag LOADF to a value "0" according to the motor drive direction. .

チルトアップの指示はモード■および■でのみ読取るよ
うになっている。モータ１１の逆転によりパネル２３が
チルト全開（チルトアップ完了）に向けて駆動される。The tilt-up instruction is readable only in modes ■ and ■. The reverse rotation of the motor 11 drives the panel 23 toward full tilt (tilt-up completion).

そしてチルトアップ制御はモード■でモータ過負荷にな
った時に終了するが、モータ１１の起動時に過大な起動
電流が流れて、これを過負荷として検出してしまうとモ
ータ駆動ができないので、マイクロプロセッサ１１０は
、タイマｔｇをセットして（ステップ５２５）　、マス
クフラグＭＡＳＫＦＢ：ｒ１」　（過負荷検出禁止状態
）をセットする。Tilt-up control ends when the motor becomes overloaded in mode ■, but if an excessive starting current flows when starting the motor 11 and this is detected as an overload, the motor cannot be driven, so the microprocessor 110 sets a timer tg (step 525) and sets a mask flag "MASKFB:r1" (overload detection prohibited state).

次に、ステップＳ２７でリミットスイッチ２００ａ　、
　２００ｂの開、閉状態を読んでモードデータ（Ａ、Ｂ
）をセットし、ステップ８２８で開、閉指示スイッチの
読取入力ポートＩ２２〜Ｉ２７の状態をスイッチ読取レ
ジスタにセットする。Next, in step S27, the limit switch 200a,
Read the open/closed status of 200b and enter the mode data (A, B
), and in step 828, the states of the read input ports I22 to I27 of the open/close instruction switch are set in the switch read register.

ｔｓはモータ付勢を開始してから起動電流が収まりかつ
モータがパネルを駆動する負荷となるまでの時間であり
、タイムオーバしたときには、モータ１１は起動を終り
その電流は低い、パネル駆動値に安定している。ts is the time from the start of motor energization until the starting current subsides and the motor becomes a load that drives the panel. When the time is over, the motor 11 finishes starting and its current returns to the low panel drive value. stable.

マイクロプロセッサ１１０は次にステップＳ２９で、ス
イッチ読取レジスタの内容から、ＳＷＵ以外のスイッチ
が閉であるか否かを読み、’ｌｅｓ　（ＳｌｔＵ以外の
スイッチが閉）であると、ステップＳ３０でモータ１１
停止を出力セットしステップＳ３に戻る。Next, in step S29, the microprocessor 110 reads whether the switches other than SWU are closed from the contents of the switch reading register, and if 'les (switches other than SltU are closed), the motor 11 is
The output is set to stop and the process returns to step S3.

Ｎｏ　（５１１０以外のスイッチが開）であると、モー
ドレジスタ（Ａ、Ｂ）の内容がモード■を示すものにな
フているか否かを参照しくステップ５３２）、モード■
になっていないと、まだチルトアップ完了検出の必要が
ないので、ステップＳ２７に戻り、モータ１１の逆転付
勢を継続し、モード読取および開、閉指示スイッチの状
態読取を繰り返す。If No (switches other than 5110 are open), check whether the contents of the mode registers (A, B) indicate mode ■ (step 532), mode ■
If not, there is no need to detect the completion of tilt-up yet, and the process returns to step S27 to continue energizing the motor 11 in the reverse direction and repeat reading the mode and reading the states of the open and close instruction switches.

モード■になっていると、ステップＳ３３で過負荷検出
（詳細は後述する）のフラグを参照し、過負荷であると
チルトアップを完了したか、あるいは異常であるのでス
テップＳ３０のモータ停止に進む、過負荷が検出されな
いと、ステップＳ３７に進む、ステップＳ３７では、開
２、閉指示スイッチの状態読取をする。次にＳＷＵ以外
のスイッチが閉であるか否かを読んで（３３８）、ＳＷ
Ｕ以外のスイッチが閉であるとステップＳ３０のモータ
１１止に進み、そうでないとステップ５２８ｂでタイム
オーバのチェックをし、ステップＳ３３の過負荷検出に
戻る。タイマｔ’ｇがタイムオーバしたら、マスクフラ
グＭＡＳＫＦに［０」　（過負荷検出筒）をセットする
。If mode ■ is selected, an overload detection flag (details will be described later) is referred to in step S33, and if there is an overload, the tilt-up has been completed, or if there is an abnormality, the process proceeds to step S30 to stop the motor. If no overload is detected, the process proceeds to step S37. In step S37, the states of the open 2 and close instruction switches are read. Next, read whether the switches other than SWU are closed (338), and
If the switches other than U are closed, the process proceeds to step S30 to stop the motor 11; otherwise, a time-over check is performed in step 528b, and the process returns to step S33 for overload detection. When the timer t'g times out, set the mask flag MASKF to [0] (overload detection cylinder).

以上のチルトアップ制御により、モード■又は■でチル
トアップ指示スイッチが一時的に閉にされると、モータ
１１が逆転付勢され、その後ＳＷＵ以外のスイッチが閉
とされるか、あるいはパネル２３がチルトアップ完了す
るまでモータ１１の逆転付勢が継続される。With the above tilt-up control, when the tilt-up instruction switch is temporarily closed in mode ■ or ■, the motor 11 is reversely energized, and then the switches other than SWU are closed, or the panel 23 is closed. The reverse biasing of the motor 11 is continued until the tilt-up is completed.

次に第７ｄ図を参照してスライド開制御を説明する。ス
ライド開制御に進むと、マイクロプロセッサ１１０は、
まずモータ１１の正転付勢をモータドライバのトランジ
スタ回路２５０に指示する（ステップ５３９）、　　こ
れは出力ポートＯｏにＨを、０７にＬをセットすること
により行なう。Next, the slide opening control will be explained with reference to FIG. 7d. Proceeding to slide opening control, the microprocessor 110:
First, the transistor circuit 250 of the motor driver is instructed to energize the motor 11 in the normal rotation (step 539). This is done by setting the output port Oo to H and the output port 07 to L.

正転付勢であるので、フラグＬＯＡＤＦに「ｌ」をセッ
トする。スライド開の指示は■〜Ｉでのみ読取るように
なっている。モータ１１の正転によりパネル２３がスラ
イド全開に向けて駆動される。Since the rotation is biased in the normal direction, the flag LOADF is set to "l". The instructions for opening the slide can only be read from ■ to I. The forward rotation of the motor 11 drives the panel 23 toward the fully opened slide.

そしてスライド開制御はモードＩ　（正確にはモードＩ
Ｃ）でモータ過負荷になった時に終了するが、モータ１
１の起動時に過大な起動電流が流れて、これを過負荷と
して検出してしまうとモータ駆動ができないので、マイ
クロプロセッサ１１０は。And the slide opening control is Mode I (Mode I to be precise)
It ends when the motor is overloaded in C), but motor 1
If an excessive starting current flows when starting the motor 1, and this is detected as an overload, the motor cannot be driven.

タイマｔｓをセットしくステップ８４０）、マスクフラ
グＭＡＳＫＦにｒｌＪをセントする。次に、ステップ８
４２でリミットスイッチ２００ａ、２００ｂの開、閉状
態を読んでモードデータ（ＡＩ　Ｂ）をセットし、ステ
ップＳ４３で開、閉指示スイッチの読取入力ポートＩ２
２〜Ｉ２７の状態をスイッチ読取レジスタにセットする
。The timer ts is set (step 840), and rlJ is set in the mask flag MASKF. Next, step 8
Step S42 reads the open and closed states of the limit switches 200a and 200b and sets the mode data (AI B), and step S43 reads the open and close instruction switch read input port I2.
Set the status of 2 to I27 in the switch reading register.

マイクロプロセッサ１１０は次にステップ８４４で、ス
イッチ読取レジスタの内容から、ＳＷＭＯが閉であるか
否かを読み、Ｎｏ　（ＳｗＭＯが開）であると。The microprocessor 110 then reads in step 844 whether the SWMO is closed from the contents of the switch read register, and if no (SwMO is open).

ステップＳ４５でモータ１１停止を出力セットし、ステ
ップＳ３に戻る・ Ｙｅｓ　（ＳＷＭＯが閉）であると、モードレジスタ〔
Ａ、Ｂ）の内容がモードＩを示すものになっているか否
かを参照しくステップ５４７）、モードＩになっていな
いと、まだスライド全開検出の必要がないので、ステッ
プＳ４２に戻り、モータ１１の正転付勢を継続し、モー
ド読取および開。In step S45, the output is set to stop the motor 11, and the process returns to step S3. If Yes (SWMO is closed), the mode register [
Check whether the contents of A and B) indicate mode I or not in step 547). If mode I is not set, there is no need to detect the slide fully open yet, so return to step S42 and check the motor 11. Continues normal rotation energization, mode reading and opening.

閉指示スイッチの状態読取を繰り返す。Repeat the status reading of the close instruction switch.

モードＩになっていると、ステップ３４８で過負荷検出
フラグを参照する。ここで過負荷が検出されると、パネ
ルが全開になっているので、ステップ４５のモータ停止
に進む。過負荷が検出されないとステップ８５２に進む
、ステップＳ５２で開。If mode I is selected, the overload detection flag is referred to in step 348. If an overload is detected here, since the panel is fully open, the process proceeds to step 45 where the motor is stopped. If no overload is detected, the process proceeds to step 852, and is opened in step S52.

閉指示スイッチの状態読取をし、ＳＷＭＯが依然として
閉であるか否かを読んで（Ｓ５３）、ＳＷＭＯが開であ
るとステップＳ４５のモータ１１停止に進み、そうでな
いと、ステップ５５３ｂでタイマｔｓのタイムオーバを
チェックし、ステップＳ４８の過負荷検出に戻る。タイ
マｔｓがタイムオーバすると、マスクフラグＭＡＳＫＦ
にｒＯＪをセットする。以降、ステップ８４８で過負荷
が検出されるカＳ　Ｗ　Ｍ　Ｏオフニなるまで、８４８
−８５２−８５３−３５３ｂ−３５３ｃｍＳ４８をめぐ
っている。そして過負荷になるとモータ１１停止（Ｓ４
５）に進む。The state of the close instruction switch is read and it is determined whether the SWMO is still closed (S53). If the SWMO is open, the process proceeds to step S45 to stop the motor 11, and if not, the timer ts is started in step 553b. A time over is checked and the process returns to step S48 for overload detection. When the timer ts times out, the mask flag MASKF
Set rOJ to . Thereafter, the process continues at step 848 until an overload is detected at step 848.
-852-853-353b-353cm around S48. When an overload occurs, the motor 11 stops (S4
Proceed to 5).

以上のスライド開制御により、モード■〜Ｉでチスライ
ド開指示スイッチＳＷＭＯが閉にされると、それが閉の
間のみモータ１１が正転付勢され、ＳＷＭＯが開に戻る
と、あるいは、ＳＷＭＯが閉の間にパネル２３がスライ
ド全開になるとモータ１１が停止する。As a result of the slide opening control described above, when the slide open instruction switch SWMO is closed in modes 1 to 1, the motor 11 is energized to rotate forward only while it is closed, and when the SWMO returns to open, or When the panel 23 slides fully open during the closing period, the motor 11 stops.

次に第７ｅ図を参照してスライド全開制御を説明する。Next, the slide fully open control will be explained with reference to FIG. 7e.

このスライド全開制御は前述のスライド開制御とほぼ同
様であるが、スライド全開指示スイッチＳＷＯが一時的
シこ閉となるとパネル２３をスライド開とするモータ１
１正転付勢が開始されて、その後は、モードＩで過負荷
（全開）が検出されるか、あるいはＳＷＯ以外の開、閉
指示スイッチが閉とされるまでモータ１１の正転付勢が
継続される点が異なる。第７ｅ図において、第７ｄ図の
ステップと対応するステップに、第７ｄ図のステップ記
号（たとえば５３９）に更にＡを付加した記号（たとえ
ば５３９Ａ）を付した。第７ｅ図のフローで、第７ｄ図
のフローと異なっているのは、ステップ８４４Ａおよび
５５３Ａのみである。This slide full open control is almost the same as the slide open control described above, but when the slide full open instruction switch SWO is temporarily closed, the motor 1 that slides the panel 23 open is activated.
1 After the forward rotation energization is started, the forward rotation energization of the motor 11 is continued until an overload (fully open) is detected in mode I or an open/close instruction switch other than SWO is closed. The difference is that it continues. In FIG. 7e, a step corresponding to the step in FIG. 7d is given a symbol (eg, 539A) by adding an A to the step symbol (eg, 539) in FIG. 7d. The flow of FIG. 7e differs from the flow of FIG. 7d only in steps 844A and 553A.

これらのステップで、スイッチＳＷＯ，ＳＷＭＯ以外の
スイッチが閉とされたときにモータ１１を停止する分校
を行なうようにしている。In these steps, the motor 11 is stopped when the switches other than the switches SWO and SWMO are closed.

したがって、このスライド全開制御により、モードＩｎ
〜■でスイッチＳＷＯが一時的に閉とされると、パネル
２３をスライド開とするモータ１１正転付勢が開始され
て、その後は、モード■で過負荷（全開）が検出される
か、あるいはｓｗｏ、ｓＷＭＯ以外の開、閉指示スイッ
チが閉とされるまでモータ１１の正転付勢が継続され、
ワンタッチスイッチ操作でスライド全開駆動が開始され
、他のスイッチが閉とされないと、パネル２３がスライ
ド全開になったときにモニタ１１が自動的に停止する。Therefore, by this slide fully open control, the mode In
When the switch SWO is temporarily closed in ~■, the normal rotation of the motor 11 starts to slide open the panel 23, and thereafter, when an overload (fully open) is detected in mode ■, Alternatively, the normal rotation of the motor 11 is continued until the open/close instruction switches other than swo and sWMO are closed.
The slide fully open drive is started by one-touch switch operation, and unless the other switches are closed, the monitor 11 will automatically stop when the panel 23 is fully slid.

次に、第７ｆ図を参照してスライド閉制御を説明する。Next, slide closing control will be explained with reference to FIG. 7f.

パネル２３をスライド閉駆動するときに、障害物による
閉スライド妨害を生ずることがある。When sliding the panel 23 closed, an obstruction may occur that prevents the panel from sliding closed.

このような現象を防止するために、このスライド閉制御
および次に説明するスライド全閉制御においては、モー
ドＩ（正確にはモードＩＣおよびモードＩＡ）のスライ
ド閉駆動時に負荷検出をして過負荷のときにはパネル２
３を一時停止させてすぐに少しパネル２３を逆に開駆動
してパネル２３を完全停止とする安全停止、ならびに、
パネル２３が全閉になる前のＩＱｃｍ程度の開度でパネ
ル２３を２秒間一時停止し、それからまたスライド閉を
開始する予備停止を行なうようにしている。In order to prevent such a phenomenon, in this slide close control and in the slide fully closed control described below, load is detected during slide close drive in mode I (more precisely, mode IC and mode IA) and overload is detected. panel 2 when
A safety stop in which the panel 23 is temporarily stopped and the panel 23 is immediately opened slightly in the reverse direction to bring the panel 23 to a complete stop, and
The panel 23 is temporarily stopped for 2 seconds at an opening degree of about IQcm before the panel 23 is fully closed, and then a preliminary stop is performed to start sliding the slide again.

スライド閉制御に進むとマイクロプロセッサ１１０は、
まずモータエ１の逆転付勢をモータドライバのトランジ
スタ回路２５０に指示する（ステップ５５４）。これは
出力ポートＯｏにＬを、０７にＨをセットすることによ
り行なう。逆転付勢であるから、フラグＬＯＡＤＦに「
０」をセクトする。When proceeding to the slide closing control, the microprocessor 110:
First, the transistor circuit 250 of the motor driver is instructed to reversely energize the motor 1 (step 554). This is done by setting output port Oo to L and output port 07 to H. Since it is reverse biased, the flag LOADF is set to "
0".

スライド閉の指示はモードエおよびＩＩでのみ読取るよ
うになっている。モータ１工の逆転によりパネル２３が
全閉に向けて駆動される。そしてスライド閉制御はスイ
ッチＳＷＭＣが開になったとき。The instruction to close the slide is readable only in Modee and II. The panel 23 is driven toward full closure by the reverse rotation of the motor 1. Slide close control is performed when switch SWMC is opened.

モードＩＩから■になったとき、あるいは、定常閉駆動
中に過負荷監視をして過負荷検出時にモータを一度停止
させてすぐに開駆動を所定短時間してからモータを停止
して、終了するが、モータ１１の起動時に過大な起動電
流が流れて、これを過負荷として検出してしまうとモー
タ駆動ができない。When the mode changes from Mode II to ■, or when an overload is monitored during normal closed drive and an overload is detected, the motor is stopped once, and immediately after a predetermined short period of open drive, the motor is stopped and finished. However, if an excessive starting current flows when starting the motor 11 and this is detected as an overload, the motor cannot be driven.

そこで、マイクロプロセッサ１１０は、タイマｔｓをセ
ットしくステップ５５５）、マスクフラグＭＡＳＫＦに
「１」をセントする。Therefore, the microprocessor 110 sets the timer ts (step 555) and sets "1" to the mask flag MASKF.

次に、ステップＳ５７でモードレジスタ（ＡＩ　Ｂｌの
内容を前回モードレジスタ（Ａｏ、Ｂｏ）にセットする
。そして、ステップ８５８でリミットスイッチ２００ａ
、２００ｂの開、閉状態を読んでモードレジスタ（Ａ、
Ｂ）に更新セットする。Next, in step S57, the contents of the mode register (AI Bl) are set in the previous mode registers (Ao, Bo).Then, in step 858, the limit switch 200a is set.
, 200b and enters the mode register (A, 200b).
Set the update to B).

次に、ステップ８５９で開、閉指示スイッチの入力ポー
ト１２２〜Ｉ２７の状態をスイッチ読取レジスタにセッ
トする。Next, in step 859, the states of the input ports 122 to I27 of the open/close instruction switch are set in the switch reading register.

マイクロプロセッサ１１０は次にステップＳ６０で、モ
ードレジスタ［Ａ、Ｂ）の内容からモードｍであるか否
かを参照し、モード■であるとステップ５８９（第７ｇ
図）に進んでモータ１１を停止とする。モード■でない
とステップｓ６１でスイッチ読取レジスタの内容を参照
してＳＷＭＣが閉であるか否かを読み、Ｎｏ　（ＳＷＭ
Ｃが開）であると、ステップＳ８９のモータ１１停正に
進む。Ｙｅｓ　（開）であると、ステップ８６２に進ん
で前回モードレジスタ（Ａｏ＋Ｂｏ）の内容を参照する
。前回モードレジスタ（ＡｏｙＢｏ）の内容が（Ｌ、Ｌ
）でないと、前回のモードがＩＢ又はＩＩであるので（
次にモードＩＡに切換わって一時停止の必要があり得る
ので、あるいは次にモード■になってモータ停止の必要
があり得るので、）第７ｇ図のステップＳ７９に進む。Next, in step S60, the microprocessor 110 refers to whether or not the mode is m based on the contents of the mode registers [A, B), and if it is the mode
The motor 11 is stopped as shown in FIG. If the mode is not ■, refer to the contents of the switch reading register in step s61 to read whether or not the SWMC is closed.
If C is open), the process proceeds to step S89 where the motor 11 is stopped. If Yes (open), the process proceeds to step 862 and refers to the contents of the previous mode register (Ao+Bo). The contents of the previous mode register (AoyBo) were (L, L
), the previous mode was IB or II, so (
Then, the process proceeds to step S79 in FIG. 7g, since it may be necessary to temporarily stop the motor by switching to mode IA, or it may be necessary to stop the motor by switching to mode I.

前回モードレジスタの内容が（Ｌ、Ｌ）であると（前回
モードがＩＣ又は工Ａであると）、ステップＳ６３でモ
ードレジスタ（Ａ、Ｂ）の内容を参照して、それが（Ｌ
、Ｌ）であるとステップＳ６４で過負荷検出フラグを参
照し、これで過負荷を検出するとステップ８６８のモー
タ停止シこ進む。過負荷を検出しないと第７ｇ図に示す
ステップＳ７４に進む。If the contents of the previous mode register are (L, L) (the previous mode is IC or Engineering A), the contents of the mode register (A, B) are referred to in step S63, and it is determined that it is (L, L).
, L), the overload detection flag is referred to in step S64, and if an overload is detected, the process proceeds to step 868 where the motor is stopped. If no overload is detected, the process proceeds to step S74 shown in FIG. 7g.

過負荷でモータ１１停止に進むと、マイクロプロセッサ
１１０は次にタイマｔｓをセットしく５６９）、タイム
オーバを待って（３７０）タイムオーバするとモータ１
１の正転付勢（スライド閉）を出力セットしく５７１）
、更にタイマａｔをセットして（Ｓ７２）タイムオーバ
を待つ（８７３）。タイムオーバすると第７ｇ図に示す
ステップＳ８９のモータ１１停止に進み、それから第７
ａ図のステップ８３に戻る。When the motor 11 is stopped due to overload, the microprocessor 110 next sets the timer ts (569), waits for a time-out (370), and then stops the motor 1.
Please set the forward rotation bias (slide close) of 1 as the output (571)
, further sets a timer at (S72) and waits for timeout (873). When the time has elapsed, the process proceeds to step S89 shown in FIG. 7g to stop the motor 11, and then
Return to step 83 in Figure a.

以上の過負荷検出−モータ停止−モータ正転−モータ停
止、の制御により、モードＩＣおよび工Ａでのスライド
閉駆動時に、パネル２３を正常にスライド閉駆動する定
常負荷以上の過負荷になると、モータ１１が一度停止さ
れパネル２３の動きが停止してから次に所定時間ａｔの
閲モータ１１が正転付勢されてパネル２３が少し開き、
その後にモータ１１が停止される。Due to the above control of overload detection - motor stop - motor forward rotation - motor stop, when the mode IC and work A are used to drive the slide close, if the overload exceeds the steady load that normally drives the panel 23 to slide close, After the motor 11 is once stopped and the movement of the panel 23 is stopped, the motor 11 is then energized to rotate forward for a predetermined time at, and the panel 23 is slightly opened.
After that, motor 11 is stopped.

さて、ステップ３６９で過負荷を検出せず第７ｇのステ
ップＳ７４に進むと、マイクロプロセッサ１１０は、リ
ミットスイッチ２００ａ、２００ｂの開、閉状態を読ん
でモードレジスタ（Ａ、Ｂ）にセットし、次のステップ
３７５で開、閉指示スイッチの状態を読んでスイッチ読
取レジスタにセットする。Now, if no overload is detected in step 369 and the process proceeds to step S74 of step 7g, the microprocessor 110 reads the open and closed states of the limit switches 200a and 200b, sets them in the mode registers (A, B), and then In step 375, the state of the open/close instruction switch is read and set in the switch reading register.

次にステップ８７６でスイッチＳＷＭＣの開、閉を参照
し、それが開であるとステップＳ８９のモータ１１停止
に進む。閉であるとスライド閉がまだ指示されているの
で、ステップＳ７７でモードレジスタの内容がＩＢ、Ｈ
を示すものであるか否かを参照する。これを示すもので
ない（つまりモードＩＣ，ＩＡ）と、ステップ５７７ｂ
でタイマｔｓのタイムオーバをチェックし、第７ｆ図の
ステップ８６５に戻る。タイマｔｓがタイムオーバした
ら、マスクフラグＭＡＳＫＦに「０」をセットする。モ
ードレジスタの内容がＩＢ、ＩＩを示すものであると、
タイマｄｔをセットしくＳ　７９）、タイムオーバを待
ち（Ｓ８０）、タイムオーバするとステップ３８１でま
たリミットスイッチ２００ａ　。Next, in step 876, whether the switch SWMC is open or closed is checked, and if it is open, the process proceeds to step S89, where the motor 11 is stopped. If it is closed, the slide close is still instructed, so in step S77 the contents of the mode register are changed to IB, H.
Refer to whether or not it indicates. If this is not indicated (i.e. mode IC, IA), step 577b
Checks whether the timer ts has timed out, and returns to step 865 in FIG. 7f. When the timer ts times out, the mask flag MASKF is set to "0". If the contents of the mode register indicate IB or II,
Set the timer dt (S79), wait for timeout (S80), and when the timeout occurs, limit switch 200a is turned on again in step 381.

２００ｂの開閉状態を読んでモードレジスタ（Ａ、Ｂ）
イッチの状態を読んでスイッチ読取レジスタにセットす
る。次にステップＳ８３でスイッチＳＷＭＣの開、閉を
参照し、それが開であるとステップＳ８９のモータ１１
停止に進む。閉であるとスライド閉がまだ指示されてい
るので、ステップＳ８４でモードレジスタの内容がＩＡ
を示すものであるか否かを参照する。これを示すもので
ないと、モード■を示すものであるか否かを見て（Ｓ８
８）、モード■であるとステップ３８９のモータ１１停
止に進む。モード■でもないと、モードＩＩ又はモード
ＩＢであるので、ステップＳ７９に戻る。Read the open/close status of 200b and set the mode register (A, B)
Read the switch status and set it in the switch reading register. Next, in step S83, the opening and closing of the switch SWMC is referred to, and if it is open, the motor 11 is moved in step S89.
Proceed to stop. If it is closed, the slide close is still instructed, so the contents of the mode register are changed to IA in step S84.
Refer to whether or not it indicates. If it does not indicate this, check whether it indicates mode ■ or not (S8
8) If the mode is ■, the process proceeds to step 389 where the motor 11 is stopped. If it is not mode ■, mode II or mode IB is selected, and the process returns to step S79.

ステップＳ８４でモードがＩＡ　（Ｌ、Ｌ）であると、
ステップＳ７７でモードＩＢを検出し、今回の８８４で
モードＩＡを検出したことになるので、つまり、パネル
２３が全閉より１０ｃ＋ｗ手前まで進行して来たことに
なるので、ステップＳ８５でモータ１１を停止し、次に
２秒タイマをセットしく３８６）、タイムオーバを待つ
（８８７）、タイムオーバするとステップＳ５４に戻っ
て、またモータ１１の逆転付勢をセットする。If the mode is IA (L, L) in step S84,
Since mode IB is detected in step S77 and mode IA is detected in this time 884, this means that the panel 23 has progressed to 10c+w before fully closed, so the motor 11 is activated in step S85. The process stops, then sets a 2-second timer (386), waits for the time to elapse (887), and when the time elapses, returns to step S54 and sets the reverse bias of the motor 11 again.

以上に説明したスライド閉制御により、例えばパネル２
３が全開状態（モードＩＣ）でＳＷＭＣが閉とされ、そ
の閉が継続されたとすると、閉とされたときにモータ１
１の逆転が開始されパネル２３が全閉方向に移動を始め
、逆転開始からｔｓの後シコ実際の過負荷検出が開始さ
れる。モードＩＢになると、過負荷検出は行なわれない
。モードＩＢからモードｒＡに切換わると、モータ１１
が停止され、２秒間の停止の後にまたモータ１１の逆転
が開始し、この開始からｔｓの後にまた過負荷検出が開
始される。モードＩＡからモードＩＩになると、過負荷
検出は行なわれない。モードＩＩからモード■に切換ね
ると、モータ１１が停止される。With the slide closing control explained above, for example, the panel 2
If SWMC is closed when motor 3 is fully open (mode IC) and continues to be closed, when motor 1 is closed, motor 1
1, the panel 23 begins to move in the fully closed direction, and actual overload detection starts ts after the start of the reverse rotation. In mode IB, overload detection is not performed. When switching from mode IB to mode rA, motor 11
is stopped, and after a two-second stop, the motor 11 starts to reverse rotation again, and overload detection starts again after ts from this start. When changing from mode IA to mode II, overload detection is not performed. When switching from mode II to mode ■, the motor 11 is stopped.

モードＩＢの開度でスイッチＳＷＭＣが閉とされた場合
には、モードＩＡに切換わったときにモータＩｆが２秒
間停止とされ、それからまたモータ１１が逆転付勢され
て過負荷検出が行なわれる。If the switch SWMC is closed at the opening degree of mode IB, the motor If is stopped for 2 seconds when switching to mode IA, and then the motor 11 is reversely energized again to perform overload detection. .

以上の過負荷検出時に、過負荷が検出されると、モータ
１１が一時停止され次にａｔの間正転付勢されてパネル
２３が少し開かれ、そして停止される。モードＩＩでは
、パネル２３がウェザ−ストリップに当りてモータ負荷
が増大するので過負荷検出は行なわない。モードＩＢは
モードエと同じ状態信号で表わされるので、モードＩＢ
でも過負荷検出は行なわない。モードＩＢでのパネル２
３の移動量はごくわずかである。つまり溝２０ｃは極く
短いものにされている。スイッチＳＷＭＣが開になると
即座にモータ１１が停止される。When an overload is detected during the above-described overload detection, the motor 11 is temporarily stopped, then is urged to rotate forward during at, the panel 23 is slightly opened, and then stopped. In mode II, overload detection is not performed because the panel 23 hits the weather strip and the motor load increases. Since mode IB is expressed by the same status signal as mode E, mode IB
However, overload detection is not performed. Panel 2 in mode IB
The amount of movement of 3 is very small. In other words, the groove 20c is made extremely short. The motor 11 is stopped immediately when the switch SWMC is opened.

次にスライド全閉制御を第７ｈ図および第７１図を参照
して説明する。このスライド全閉制御は前述のスライド
閉制御とほぼ同様であるが、スライド全閉指示スイッチ
ＳＷＣが一時的に閉となるとパネル２３をスライド閉と
するモータ１１正転付勢が開始されて、その後は、モー
ド■となるか、あるいはＳＷＣ，ＳＷＭＣ以外の開、閉
指示スイッチが閉とされるまでモータ１１の逆転が継続
される点が異なる。第７ｈ図および第７１図において、
第７ｆ図および第７ｇｍのステップと対応するスチップ
に、同じ数字記号に更にＡを付加した記号を付した。第
７ｈ図および第７１図のフローにおいて、第７ｆ図およ
び第７ｇ図のフローと異なるのはステップＳ−６１Ａ、
５７６Ａおよび５８３Ａのみである。これらのステップ
で、スイッチＳＷＣ，ＳＷＭＣ以外のスイッチが閉とさ
れたときにモータ１１を停止とする分校を行なうように
している。したがって、このスライド全開制御により、
モードＩ、ＩＩでスイッチＳＷＣが一時的に閉とされる
と、パネル２３をスライド全開とするモータ１１逆転付
勢が開始されて、その後は、モードＩＣ，ＩＡで過負荷
が検出されるか、モード■となるか、あるいはｓｗｃ、
ｓｗＭ、ｃ以外の開、閉指示スイッチが閉とされるまで
モータ１１の逆転付勢が継続され、ワンタッチスイッチ
操作でスライド全閉駆動が開始され、過負荷とならず更
に他の開、閉指示スイッチが閉とされないと、パネル２
３が全開になったときにモータ１１が自動的に停止する
。Next, the slide fully closing control will be explained with reference to FIG. 7h and FIG. 71. This slide full-close control is almost the same as the slide close control described above, but when the slide full-close instruction switch SWC is temporarily closed, normal rotation of the motor 11 is started to cause the panel 23 to slide closed, and then differs in that the motor 11 continues to rotate in reverse until mode (2) is reached or the open/close instruction switches other than SWC and SWMC are closed. In Figures 7h and 71,
The chips corresponding to the steps in FIG. 7f and 7gm are designated with the same numerical symbols plus an additional letter A. In the flowcharts of FIGS. 7h and 71, steps S-61A,
576A and 583A only. In these steps, the motor 11 is stopped when the switches other than the switches SWC and SWMC are closed. Therefore, with this full slide control,
When the switch SWC is temporarily closed in modes I and II, reverse energization of the motor 11 to fully open the panel 23 is started, and after that, an overload is detected in modes IC and IA, or mode ■ or swc,
The reverse energization of the motor 11 continues until the open/close instruction switches other than swM and c are closed, and the slide fully closed drive is started with one-touch switch operation, and other open/close instructions are issued without overloading. If the switch is not closed, panel 2
3 is fully opened, the motor 11 automatically stops.

過負荷検出サブルーチンの処理動作を、第７ｊ図、第７
に図、第７１図、第７ｍ図および第７ｎ図に示す。なお
、この過負荷検出サブルーチンｌよ、２０ｍ５ｅｃ毎に
定期的に発生するタイマ割込みに応答してそのつど実行
される。この過負荷検出サブルーチンで使用される代表
的なレジスタおよびフラグは次のとおりである。The processing operation of the overload detection subroutine is shown in FIGS. 7j and 7.
71, 7m and 7n. Note that this overload detection subroutine 1 is executed each time in response to a timer interrupt that occurs periodically every 20 m5ec. Typical registers and flags used in this overload detection subroutine are as follows.

レジスタ ＡＤＡＴＡ・・・・・Ａ／Ｄコンバータから入力した８
ビツトデータを保持する。Register ADATA...8 input from A/D converter
Holds bit data.

ＡＤＩ、ＡＤ２．ＡＤ３．ＡＤ４・・・・・最も新しい
連続する４回分のサンプリング電流データ（ＡＤＡＴＡ
）の値を保持する。これらの中ではＡＤｌのデータが最
も新し＆）。ADI, AD2. AD3. AD4...The latest four consecutive sampling current data (ADATA
) holds the value. Among these, ADl data is the most recent &).

Ｄｉ、Ｄ２．Ｄ３．Ｄ４・・・・・・ＡＤＩ〜＾Ｄ４の
データを平均化したデータのうち最も新しい連続する４
つを保持する。これらの中ではＤｌのデータが最も新し
ν１゜ＤＣＭＰ・・・・・負荷参照値（Ｖｒ）を保持す
る。Di, D2. D3. D4...The newest consecutive 4 of the averaged data of ADI~^D4
hold one. Among these, the data of Dl is the newest and holds the load reference value (Vr).

ＤＲＥＦ・・・・・ボトム値（Ｖｂ）を保持する。DREF: Holds the bottom value (Vb).

ＤＮＸＴ・・・・・電流極小値増大時の次にＤＲＥＦを
更新すべきデータを保持する。DNXT: Holds the data to update DREF next when the current minimum value increases.

ＤＴＲＡ・・・・・前回のＤＮＸＴの値を保持する。DTRA: Holds the previous DNXT value.

Ｎ・・・・・データ入力回数カウンタ ＮＤＥＣ・・・・・モータロック検出用の電流減少時間
カウンタ ＨＬＶＬ・・・・・重負荷検出用の許容値（Δ■）を保
持する。N: Data input number counter NDEC: Current reduction time counter for motor lock detection HLVL: Holds the allowable value (Δ■) for heavy load detection.

ＬＬＶＬ・・・・・軽負荷検出用の許容値（ΔＶ）を保
持する。LLVL...Holds the allowable value (ΔV) for light load detection.

ＭＬＶＬ・・・・・リミットレベル ＭＩＮ・・・・・ＤＩ−０４の最小値を保持する。MLVL・・・Limit level MIN: Holds the minimum value of DI-04.

ＭＡＸ・・・・・ＤＩ−０４の最大値を保持する。MAX: Holds the maximum value of DI-04.

ＭＥＡＮ・・・・・Ｄ１〜Ｄ４の平均値を保持する。MEAN: Holds the average value of D1 to D4.

ＰＲＡＣ・・・・・フラット検出用リップル幅レジスタ
（第２ａ図に示すＷの値と比較する値を保持する）ＮＲ
ＥＦ・・・・・ボトム値連続増大時間の測定用カウンタ
（この例では計数値の１が２０ｍ５ｅｃに対応する）Ｕ
ＰＬ・・・・・モータロック判定用の電流上限値を保持
する。PRAC...Ripple width register for flat detection (holds the value to be compared with the value of W shown in Figure 2a) NR
EF: Counter for measuring the bottom value continuous increase time (in this example, the count value 1 corresponds to 20 m5ec) U
PL: Holds the current upper limit value for motor lock determination.

ＬｗＬ・・・・・モータロック判定用の電流下限値を保
持する。LwL...Holds the current lower limit value for motor lock determination.

ンタ ＭＯＮＩ・・・・・モータ電流モニタ用出力レジスタＬ
Ｂ・・・・・リミッタ−ブランクタイマフラグ し［１ＥＴＦ・・・・・過負有検出フラグ（通常はＩＩ
　Ｑ　１１．検出時７７１１７） ＭＡＸ（１／ＥＲＦ・・・・・リミットレベルのオーノ
ベフラグ（通常はｎ　Ｑ　ｔｒ、オーバすると″ビ′）
ＭＡＳＫＦ・・・・・負荷検出許可フラグ（′″０″で
許可　。MONI...Output register L for motor current monitor
B...Limiter blank timer flag [1ETF...Overload detection flag (usually II
Q11. When detected: 77117) MAX (1/ERF...Limit level Ohnobe flag (usually n Q tr, if exceeded, "BI'")
MASKF...Load detection permission flag (permitted with ``0''.

ｒｒ　１　′１で禁止） し０ＡＤＦ・・・・・許容値ΔＶの選択用フラグ（１１
０＋１で軽負荷　Ｈｌ　１７で重負荷） ＦＬＡＧ・・・・・通常はＤＱＩｇｌｌｉ在のボトム値
より大きな極小値を検出すると”　１　”　ｉ：なる。(prohibited with rr 1 '1) and 0ADF...Flag for selection of allowable value ΔV (11
0+1 means light load Hl 17 means heavy load) FLAG...Usually, when a local minimum value larger than the current bottom value of DQIglli is detected, it becomes "1" i:.

ＢＣＦ・・・・・ボトム値切替出力フラグ以下、特に第
７ｊ図、第７に図、第７１図、第７ｍ図および第７ｎ図
を参照して、過負荷検出動作を詳細に説明する。BCF...Bottom value switching output flag The overload detection operation will be described in detail below with particular reference to FIG. 7j, FIG. 7, FIG. 71, FIG. 7m, and FIG. 7n.

まず、モータ１１に流れる電流（即ち負荷）に応じた信
号ＶｓをＡ／Ｄコンバータ２８０でデジタル信号に変換
し、その結果をレジスタＡＤＡＴＡに格納する。First, a signal Vs corresponding to the current (ie, load) flowing through the motor 11 is converted into a digital signal by the A/D converter 280, and the result is stored in the register ADATA.

この過負荷検出を行なう場合、モータを駆動状態に設定
した直後は、常時マスクフラグＭＡＳＫＦがｌ′″にセ
ットされている。その時シ；この負荷検出サブルーチン
を実行すると、カウンタＮに０をセットし、サンプリン
グデータ（ＡＤＡＴＡ）をモニタレジスタＮ０ＮＩに格
納し、フラグＬ［１ＥＴＦをＩＩ　ＯＩＩにクリアし、
モニタ出力を行なってすぐにサブルーチンを抜ける。こ
の場合、実際の過負荷検出動作は行なわない。なお、「
モニタ出力」は動作状態を確認するために設けた処理で
あり、通常の装置では不要である。When performing this overload detection, the mask flag MASKF is always set to l''' immediately after the motor is set to the driving state. At that time, when this load detection subroutine is executed, the counter N is set to 0. , store the sampling data (ADATA) in the monitor register N0NI, clear the flag L[1ETF to II OII,
Exit the subroutine immediately after performing monitor output. In this case, no actual overload detection operation is performed. In addition,"
"Monitor output" is a process provided to confirm the operating status, and is not necessary for normal equipment.

例えば第７ｃ図に示すステップＳ２５において設定され
るタイマＴｓが、タイムオーバすると、マスクフラグＭ
ＡＳＫＦはＩＩ　ＯＩｆにクリアされる。マスクフラグ
ＭＡＳＫＦがＩＩ　Ｏ７１になった後で過負荷検出サブ
ルーチンにエントリーすると、サンプリングデータをレ
ジスタＡＤＡＴＡに格納した後、「データ設定」サブル
ーチンを実行する。For example, when the timer Ts set in step S25 shown in FIG. 7c times out, the mask flag M
ASKF is cleared to II OIf. When the overload detection subroutine is entered after the mask flag MASKF becomes II O71, the "data setting" subroutine is executed after storing the sampling data in the register ADATA.

「データ設定」サブルーチンでは入力ポートＩ＋　。Input port I+ in the "data setting" subroutine.

の状態を読取り、スイッチＳＷＸの状態を判定する。ス
イッチＳＷＸが開なら、予めマイクロプロセッサ１１０
の内部ＲＯＭに記憶されているデータ１６．５．１及び
３．４（アンペア）を、それぞれレジスタＭＬＶＬ、Ｈ
ＬＶＬ及びＬＬＶＬにセットする。スイッチＳＷＸが閉
なら、Ａ／Ｄコンバータ２８０を介して、可変抵抗樹Ｒ
１１，ＲＩＯ及びＲ９の出力レベルを読取り、それぞれ
の結果を、レジスタＭＬＶＬ　。The state of switch SWX is determined by reading the state of switch SWX. If the switch SWX is open, the microprocessor 110
The data 16.5.1 and 3.4 (ampere) stored in the internal ROM of
Set to LVL and LLVL. If the switch SWX is closed, the variable resistance tree R is connected via the A/D converter 280.
11. Read the output levels of RIO and R9, and store the respective results in register MLVL.

ＨＬＶＬ及びＬＬＶＬに格納する。Store in HLVL and LLVL.

次に、リップル幅レジスタＦＲＡＣに固定値０．１６（
アンペア）をセットし、レジスタＡＤ３．ＡＤ２及びＡ
ＤＩの内容を、それぞれレジスタＡＤ４．ＡＤ３及び＾
Ｄ２に転送し、レジスタＡＤＡＴＡの内容をレジスタＡ
ＤＩに格納し、レジスタＤ３．Ｄ２及びＤｌの内容を、
それぞれレジスタＤ４　、　Ｄ３及びＤ２に転送し、４
つのレジスタＡＤＩ、ＡＤ２゜ＡＤ３及びＡＤ４に格納
された値の平均値を演算し、その結果をレジスタＤ１に
格納する。Next, set the ripple width register FRAC to a fixed value of 0.16 (
ampere) and register AD3. AD2 and A
The contents of DI are stored in registers AD4. AD3 and ^
D2, and the contents of register ADATA are transferred to register A.
DI and register D3. The contents of D2 and Dl,
Transfer to registers D4, D3 and D2, respectively, and
The average value of the values stored in the three registers ADI, AD2, AD3, and AD4 is calculated, and the result is stored in the register D1.

レジスタＤ１に格納される値は過去４回分の連続するサ
ンプリングデータの平均値であるから１例えばサンプリ
ングデータにノイズが重畳している場合に、それを取除
くフィルタとしての処理が哲なわれる。Since the value stored in the register D1 is the average value of the past four consecutive sampling data, for example, if noise is superimposed on the sampling data, processing as a filter to remove it is important.

第７ｊ図に示すように、上述の「データ設定」サブルー
チンを抜けると、カウンタＮの値をチェックする。Ｎの
値が０であると、過負荷検出用レジスタ及びフラグの初
期設定を行なう。まず、ＦＬＡＧ、ＮＲＥＦ、ＤＮＸＴ
、ＤＴＲＡ、ＬＤＥＴＦ及びＬＢにＯをセットし、続い
てボトム値レジスタＤＲＥＦに、今回のサンプリングデ
ータ（ＡＤＩ）をセットする。つまり、モータを駆動開
始してからマスク期間ｔｓを経過した直後に、サンプリ
ングした電流データを、ボトム値Ｖｂとして初Ｍ設定す
る。つまり、第１図に示すようにマスク期間はモータに
非常に大きな突入電流が流れてその値が安定しないため
、マスク期間を終了した直後の安定な電流値をボトム値
として初期セットする。更に、フラグＢＣＦにｎ　１　
ｔｒをセットし、カウンタＮを＋工し、電流データ（Ａ
ＤＩ）をレジスタＭＯＮＩに格納し、モニタ出力を行な
ってサブルーチンを抜ける。As shown in FIG. 7j, upon exiting the above-mentioned "data setting" subroutine, the value of counter N is checked. If the value of N is 0, the overload detection register and flag are initialized. First, FLAG, NREF, DNXT
, DTRA, LDETF, and LB are set to O, and then the current sampling data (ADI) is set to the bottom value register DREF. That is, immediately after the mask period ts has elapsed since the start of driving the motor, the sampled current data is initially set as the bottom value Vb. That is, as shown in FIG. 1, a very large inrush current flows through the motor during the mask period and its value is not stable, so the stable current value immediately after the end of the mask period is initially set as the bottom value. Furthermore, n 1 is added to the flag BCF.
Set tr, add counter N, and obtain current data (A
DI) is stored in the register MONI, monitor output is performed, and the subroutine exits.

カウンタＮが０以外になってから「負荷検出」サブルー
チンにエントリーすると、「データ設定」サブルーチン
を実行した後、「比較」サブルーチンを実行する。When the "load detection" subroutine is entered after the counter N becomes other than 0, the "data setting" subroutine is executed, and then the "comparison" subroutine is executed.

「比較」サブルーチンでは、まずサンプリングデータ（
ＡＤＡＴＡ）を参照値ＭＬＶＬ　（１６Ａ）と比較する
。もし、ＡＤＡＴＡ≧ＭＬＶＬなら、レジスタＬＢの値
を＋１し、その結果が４以上なら、フラグ菖＾Ｘ０ＶＥ
ＲＦ及びＬＤＥＴＦ　ｔｃ　”１”　＆　セフ　トＬ、
過負荷を検出したことを記憶する。つまり、サンプリン
グした電流の値があまりにも大きい場合には、それが連
続して４回検出された時に、「過負荷検出」と判定する
。In the "Compare" subroutine, first the sampling data (
ADATA) is compared with the reference value MLVL (16A). If ADATA≧MLVL, add 1 to the value of register LB, and if the result is 4 or more, set flag ﾖﾖX0VE.
RF and LDETF tc “1” & Theft L,
Memorizes that overload has been detected. That is, if the sampled current value is too large, it is determined that "overload detection" has occurred when it is detected four times in a row.

ＡＤＡＴＡ＜ＭＬＶＬなら、レジスタＬＢ及びフラグＭ
ＡＸＯｖＥＲＦ　ニＯをセットし、フラグＬＯＡＤＦを
チェックする。このフラグＬＯＡＤＦは、例えば第７Ｃ
図に示すステップ５２４ｂで行なうように、「過負荷検
出」サブルーチンに入る前に、モータ１１の駆動方向に
応じて予め設定されている。If ADATA<MLVL, register LB and flag M
Set AXOvERF and check flag LOADF. This flag LOADF is, for example, the 7th C
As performed in step 524b shown in the figure, before entering the "overload detection" subroutine, it is set in advance according to the driving direction of the motor 11.

フラグＬＯＡＤＦが７＋　１　ＩＩ、つまりモータ正転
ならボトム値（ＤＲＥＦ）に比較的大きな許容幅（ＨＬ
ＶＬ）を加えた値を負荷参照値レジスタＤＣＭＰにセッ
トし、フラグＬＯＡＤＦがＴｊ　ＯＩＩ、つま、リモー
タ逆転ならボトム値（ＤＲＥＦ）に比較的小さな許容幅
（ＬＬＶＬ）を加えた値を負荷参照値レジスタＤＣＭＰ
にセットする。If the flag LOADF is 7+1 II, that is, the motor rotates forward, the bottom value (DREF) has a relatively large allowable range (HL
VL) is added to the load reference value register DCMP, and if the flag LOADF is Tj OII, that is, if the remoter is reversed, the value obtained by adding the relatively small tolerance width (LLVL) to the bottom value (DREF) is set to the load reference value register. D.C.M.P.
Set to .

このように許容幅に差を持たせるのは、モータを逆転さ
せてルーフパネルを閉じる場合には、人の手等を挟み込
む危険が存在するためで、そのときの検出感度は開方向
動作の場合よりも高めに設定（許容幅を小さく）する。The reason why there is a difference in the allowable width is that when the motor is reversed to close the roof panel, there is a risk of a person's hand being caught, and the detection sensitivity at that time is in the opening direction. Set it higher than (smaller the allowable width).

もし演算した結果がオーバフローしたら、負荷参照値Ｄ
ＣＭＰにはその最大１１２５５をセットしてフラグＬＤ
ＥＴＦにｎ　Ｏｒｒをセットする。オーバフローしなけ
れば、得られた負荷参照値（ＤＣＭＰ）とサンプリング
データ（＾ＤＡＴＡ）とを比較する。If the calculated result overflows, the load reference value D
Set the maximum of 11255 in CMP and flag LD
Set n Orr on the ETF. If there is no overflow, the obtained load reference value (DCMP) and sampling data (^DATA) are compared.

ＡＤＡＴＡ≧ＤＣＭＰなら、フラグＬＤＥＴＦに、′″
１″をセットして、過負荷を検出したことを記憶する。If ADATA≧DCMP, set the flag LDETF as '''
Set 1'' to remember that overload has been detected.

過負荷を検出した場合（ＬＤＥＴＦが”ｔ”）にはメイ
ンルーチンに戻る。そうでない場合には、カウンタＮの
値をチェックする。カウンタＮの値が７まで達していな
い時は、サンプリングデータ（ＡＤＩ）とボトム値（Ｄ
ＲＥＦ）とを比較し、前者が後者より小さい場合に、ボ
トム値（ＤＲＥＦ）を新しいデータ（ＡＤＩ）に更新し
、フラグＢＣＦをｒｒ　１　ｒｒにセットする。モして
カウンタＮを＋１してメインルーチンに戻る。If overload is detected (LDETF is "t"), the process returns to the main routine. If not, check the value of counter N. When the value of counter N has not reached 7, sampling data (ADI) and bottom value (D
REF), and if the former is smaller than the latter, the bottom value (DREF) is updated to new data (ADI) and the flag BCF is set to rr 1 rr. Then, the counter N is incremented by 1 and the process returns to the main routine.

カウンタＮの値が７に達した後で「過負荷検出ｊサブル
ーチンにエントリーすると、「比較ノサブルーチンを実
行した後、第７に図に示す処理に進む。まず、４つのレ
ジスタＤｉ、Ｄ２．Ｄ３及びＤ４の内容を参照し、その
中で最も大きな値をレジスタＭＡＸに格納し、最も小さ
な値をレジスタＭＩＮに格納し、それらの平均値を演算
してその結果をレジスタＭＥＡＮに格納する。When the overload detection j subroutine is entered after the value of the counter N reaches 7, after executing the comparison subroutine, the process proceeds to step 7 shown in the figure. First, four registers Di, D2, and D3 are entered. and D4, the largest value among them is stored in register MAX, the smallest value is stored in register MIN, their average value is calculated, and the result is stored in register MEAN.

次に、上記最大値（ＭＡＸ）と最小値（ＭＩＮ）との差
をリップル幅レジスタＦＲＡＣの内容（この例では０．
１６Ａ　）と比較する。Next, the difference between the maximum value (MAX) and minimum value (MIN) is calculated from the contents of the ripple width register FRAC (in this example, 0.
16A).

この実施例では、ボトム値（ＤＲＥＦ）の更新条件が３
つある。その１つは、第２ａ図に示すように４つの平均
化データＤＩ、Ｄ２．Ｄ３及びＤ４の変動幅Ｗが０．１
６（Ａ）、つまりＦＲＡＣの内容よりも小さい場合であ
る。In this example, the bottom value (DREF) update condition is 3.
There is one. One of them is the four averaged data DI, D2 . The fluctuation width W of D3 and D4 is 0.1
6(A), that is, the case is smaller than the contents of FRAC.

ＭＡＸ−ＭＩＮ≦ＦＲＡＣであると、「モータロック検
出」サブルーチンを実行し、その結果、モータロックを
検出しなければ、平均値ＭＥＡＮでボトム値（ＤＲＥＦ
）を更新し、フラグＢＣＦに′″１″をセットし、カウ
ンタＮＲＩＥＦ及びフラグＦし＾Ｇに１をセットし、カ
ウンタＮＲＥＦを＋１する。つまり、負荷の変化が第２
ａ図のようになる場合、ボトム値は検出した負荷の値の
平均値に更新される。モータロックが検出されなければ
、上記処理はスキップする。If MAX-MIN≦FRAC, the "motor lock detection" subroutine is executed, and as a result, if no motor lock is detected, the bottom value (DREF
), sets flag BCF to ``1'', sets counter NRIEF and flag F to 1, and increments counter NREF by 1. In other words, the change in load is the second
In the case shown in figure a, the bottom value is updated to the average value of the detected load values. If motor lock is not detected, the above process is skipped.

ＭＡＸ−ＭＩＮ＞ＦＲＡＣであると、カウンタＮＦＬＴ
に０をセットし、ボトム値のもう１つの更Ｄ２．Ｄ３及
びＤ４の大小をチェックして、その中でＤ２が最小でし
かもＤＩ＞０２であると、レジスタＤ２の内容が極小値
であると判定する。この極小値を見つけた場合、極小値
すなわちＤ２の内容とそれまでのボトム！ＤＲＥＦの内
容とを比較する。If MAX-MIN>FRAC, counter NFLT
is set to 0, and another change of the bottom value D2. The magnitudes of D3 and D4 are checked, and if D2 is the smallest among them and DI>02, it is determined that the contents of register D2 are the minimum value. If you find this minimum value, find the minimum value, that is, the contents of D2 and the bottom up to that point! Compare with the contents of DREF.

Ｄ２≦ＤＲＥＦ、つまり負荷の変化が０か又は減小傾向
にあると、レジスタＤ２の内容でボトム値（ＤＲＥＦ）
を更新する。When D2≦DREF, that is, the load change is 0 or is decreasing, the bottom value (DREF) is determined by the contents of register D2.
Update.

Ｄ２＞ＤＲＥＦ、つまり負荷の変化が上昇傾向である場
合、例えば第２Ｃ図に示すように負荷が変化する場合、
まずプラグＦＬＡＧをチェックする。When D2>DREF, that is, when the change in load is in an upward trend, for example, when the load changes as shown in Fig. 2C,
First, check the plug FLAG.

負荷の変化がＯ又は減小傾向から初めて上昇傾向に変化
したとき、フラグＦＬＡＧは＃ｌ　Ｏ″になっている。When the change in load changes from O or a decreasing trend to an upward trend for the first time, the flag FLAG becomes #l O''.

この場合、極小値データを保持するレジスタＤ２の内容
を、レジスタＤＮＸＴに格納してフラグＦＬＡＧに′１
″をセットし、レジスタｌ）ＴＲ度はフラグＦＬＡＧが
ＩＩ　Ｉ　ＩＩなので、レジスタＤ２の内容とレジスタ
ＤＴＲＡの内容とを比較する。In this case, the contents of the register D2 that holds the minimum value data are stored in the register DNXT and the flag FLAG is set to '1'.
'' is set, and since the flag FLAG of the register l) TR degree is II II II, the contents of the register D2 and the contents of the register DTRA are compared.

もし今回の極小値（Ｄ２）が前回の極小値（ＤＴＲＡ）
より小さいと、カウンタＮＲＥＦの内容を０にクリアす
る。第２ｃ図に示すように極小値が増大傾向を示す状態
が継続すると、カウンタＮＲＥＦの内容はクリアされる
ことなく増大する。カウンタＮＲＥＦの内容が３０（第
２Ｃ図に示すＴ：この例では６００　ｍ５ｅｃに対応）
以上になると、ボトム値（ＤＲＥＦ）をレジスタＤＮＸ
Ｔの内容で更新する。If the current minimum value (D2) is the previous minimum value (DTRA)
If it is smaller, the contents of counter NREF are cleared to 0. If the state in which the minimum value continues to increase as shown in FIG. 2c, the contents of the counter NREF increase without being cleared. The content of counter NREF is 30 (T shown in Figure 2C: corresponds to 600 m5ec in this example)
If the value is above, the bottom value (DREF) is stored in the register DNX.
Update with the contents of T.

要約すると、この例では、ボトム値（ＤＲＥＦ）を更新
する条件は、次の３つになる。To summarize, in this example, there are the following three conditions for updating the bottom value (DREF).

ａ　）　Ｄ　Ｉ　”Ｄ　４の幅が０．１６（Ａ）以下の
場合＝Ｄｌ〜Ｄ４の平均値をとる。a) If the width of DI'' D4 is 0.16 (A) or less, take the average value of Dl to D4.

ｂ）ＤＩ〜Ｄ４が谷状の変化を示すときにその極小値が
前回のボトム値より減／Ｊ％傾向を示す場合：新しい極
小値でボトム値を更新する。b) When DI to D4 shows a trough-like change, and the minimum value shows a tendency to decrease/J% from the previous bottom value: update the bottom value with a new minimum value.

ｅ）Ｄｉ〜Ｄ４が谷状の変化を示すときにその極小値が
前回の極小値に対して増大傾向を示すことが所定時間以
上継続する場合：現在のボトム値を設定した時の、次の
極小値（ＤＮＸＴ）を新しいボトム値にする。e) When Di~D4 shows a trough-like change, if the minimum value continues to show an increasing tendency with respect to the previous minimum value for more than a predetermined time: When the current bottom value is set, the next Make the minimum value (DNXT) the new bottom value.

実際の負荷参照値は、上記のようにして決定されるボト
ム値に許容値（Ｈｔ、ｖ５ｔｔ、ｖｔ、）を加えた値、
又は許容値ＭＬＶＬである。第１図に示す３つの参照レ
ベ／Ｌ／ＬＶＩ、ＬＶ２及びＬＶ３は、それぞれ、ＤＲ
ＥＦ十ＬＬＶＬ、ＤＲＥＦ＋ＨＬＶＬ、及びＭＬＶＬに
対応している。参照レベルＬＶ３は固定レベルであるが
、参照レベルＬＶＩ及びＬＶ２は、ボトム値ＤＲＥＦの
内容の更新に従って設定値が変化する６ 次に、第７ｎ図を参照して「モータロック検出」サブル
ーチンを説明する。「モータロック」検出の第１の条件
は、モータ電流値が８．３（Ａ）以上になることである
。第１の条件が満たされると、カウンタＮＦＬＴの内容
をチェックする。初めて第１の条件が満たされた時には
、カウンタＮＦＬＴの値が０である。この場合、レジス
タＤ１〜Ｄ４の最大値（ＭＡＸ）を上限レジスタＵＰＬ
に格納し、最大値−０，１１（Ａ）の値を下限レジスタ
ＬＷＬに格納し、カウンタＮＤＥＣの値を０にクリアす
る。The actual load reference value is the bottom value determined as above plus the allowable value (Ht, v5tt, vt,),
Or the allowable value MLVL. The three reference levels /L/LVI, LV2 and LV3 shown in FIG.
Compatible with EF1LLVL, DREF+HLVL, and MLVL. The reference level LV3 is a fixed level, but the set values of the reference levels LVI and LV2 change according to the update of the contents of the bottom value DREF.6 Next, the "motor lock detection" subroutine will be explained with reference to Fig. 7n. . The first condition for detecting "motor lock" is that the motor current value is 8.3 (A) or more. When the first condition is met, the contents of counter NFLT are checked. When the first condition is satisfied for the first time, the value of counter NFLT is 0. In this case, the maximum value (MAX) of registers D1 to D4 is set to the upper limit register UPL.
The maximum value -0, 11 (A) is stored in the lower limit register LWL, and the value of the counter NDEC is cleared to 0.

カウンタＮＤＥＣ，ＮＦＬＴの値をチェックし、初回は
単にカウンタＮＦＬＴ、ＮＤＥＣの値を＋１してサブル
ーチンから抜ける。The values of counters NDEC and NFLT are checked, and for the first time, the values of counters NFLT and NDEC are simply incremented by 1 and the subroutine is exited.

２回目以降は、カウンタＮＦＬＴがＯでないので。From the second time onwards, the counter NFLT is not O.

次の処理を行なう。まず４つのデータ（Ｄｉ〜Ｄ４）の
最大値ＭＡＸと上限値（ＵＰＬ）を比較する。ＵＰＬ≧
ＭＡＸなら５次に最小値（ＭＩＮ）と下限値（ＬＷＬ）
を比較する。Perform the following processing. First, the maximum value MAX and the upper limit value (UPL) of the four data (Di to D4) are compared. UPL≧
For MAX, the quintic minimum value (MIN) and lower limit value (LWL)
Compare.

ＵＰＬ≧ＭＡＸでしかもＭＩＮ≧Ｌ、ＷＬ、つまり４つ
のデータ（ＤＩ〜Ｄ４）が全て上限値と下限値の間の狭
い範囲にあれば、カウンタＮＤＥＣ及びＮＦＬＴを＋１
する。但し、カウンタＮＤＥＣは４を上限値とする。If UPL≧MAX and MIN≧L, WL, that is, all four data (DI to D4) are in the narrow range between the upper limit and lower limit, set the counters NDEC and NFLT by +1.
do. However, the upper limit value of the counter NDEC is 4.

カウンタＮＦＬＴが３０、つまり電流値が比較的太き（
しかもその変化が非常にＩＪｓさい状態が６０Ｑｍｓｅ
ｃの間継続すると、モータロック検出と見なし、フラグ
ＬＤＥＴＦＫ”１”をセットする。カの条件が満たされ
なくなると、カウンタＮＤＥＣの値をチェックする。Counter NFLT is 30, that is, the current value is relatively thick (
Moreover, the change is very small, and the state is 60Qmse.
If it continues for a period c, it is regarded as a motor lock detection and the flag LDETFK is set to "1". When the above condition is no longer satisfied, the value of the counter NDEC is checked.

もしＮＤＥＣ＜４であれば、カウンタＮＦＬＴを０にク
リアするが、カウンタＮＤＥＣが４に達していると、上
限値（ＵＰＬ）と下限値（ＬＷＬ）をそれぞれ０．０６
２５（Ａ）相当値だけ小さく更新し。If NDEC<4, counter NFLT is cleared to 0, but if counter NDEC has reached 4, the upper limit value (UPL) and lower limit value (LWL) are each set to 0.06.
Updated by a value corresponding to 25(A).

もう１度最小値（ＭＩＮ）と下限値（ＬＷＬ）を比較す
る。ここでＭＩＮ＜ＬＷＬならやはリカウンタＮＦＬＴ
を０にクリアするが、ＭＩＮ≧ＬＷＬであると、カウン
タＮＤＥＣのみを０にクリアし、カウンタＮＤＥＣのチ
ェックに進む。Compare the minimum value (MIN) and lower limit value (LWL) once again. Here, if MIN<LWL, it is a re-counter NFLT.
However, if MIN≧LWL, only the counter NDEC is cleared to 0 and the process proceeds to check the counter NDEC.

なお、上記実施例においては負荷の谷状の変化を見るの
に４つの平均化データ（Ｄｉ〜Ｄ４）を利用しいてるが
、これは最小限３つのデータでよいし、もっとデータ数
を多くしてもよい、また。In addition, in the above example, four pieces of averaged data (Di to D4) are used to see the trough-like changes in the load, but this can be done with a minimum of three pieces of data, and it is possible to use a larger number of pieces of data. Okay, again.

実施例では第２ｃ図に示すような負荷変化の場合に、前
回のボトム値（ＤＲＥＦ）を設定した時の次に現わ多れ
た極小値を、次のボトム値に設定しているが、もっと後
の方の極小値でボトム値の更新［Ｊ！明の効果］ 以上のとおり本発明によれば、負荷の谷状の変化の極小
値で負荷参照値を更新するので、万一障害物が挾まった
時に、障害物に加わる力を、負荷変化の傾きにかかわら
ず、一定にしうる。In the embodiment, in the case of a load change as shown in FIG. 2c, the next lowest value that appeared when the previous bottom value (DREF) was set is set as the next bottom value. Update the bottom value with the later minimum value [J! As described above, according to the present invention, the load reference value is updated with the minimum value of the trough-like change in the load, so in the event that an obstacle is caught, the force applied to the obstacle is calculated based on the load change. can be kept constant regardless of the slope of

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図、第２ａ図、第２ｂ図および第２Ｃ図は、それぞ
れモータ電流の変化の例を示すグラフである。 第３図は自動車のルーフに装備されたルーフパネルの開
閉機構概要を示す斜視図、第４図はパネル２３の前部を
支持する機構を示す全閉時の拡大側面図である。 第５図は、カムおよびリミットスイッチ２００ａ　。 ２００ｂの状態と開閉駆動装置の動作モードとの関係を
示す説明図である。 第６図は、第３図に示すルーフパネル２３の駆動を制御
する電気回路を示す回路図である。 第７ａ図、第７ｂ図、第７Ｃ図、第７ｄ図、第７ｅ図、
第７ｆ図、第７ｇ図、第７ｈ図、第７ｉ図、第７ｊ図、
第７に図、第７７図、第７ｍ図および第７ｎ図は、第６
図に示すマイクロプロセッサ１１０の制御動作を示すフ
ローチャートである。 １１：電気モータ　　　　２１：ルーフ２２：開口 ２３：ルーフパネル（開口覆材） ２４．２５：駆動ケーブル　２６：ブラケツト２８：フ
ロントガイド ２９：フロントシュー １１０：マイクロプロセッサ ２００ａ　、　２００ｂ　：リミットスイッチ２４０；
抵抗器（負荷を検出する手段）２３０．２５０：モータ
ドライバ ５１１１ＭＯ，５１１１０，ＳｗＭＣ，ＳｗＣ，５１１
０，５ＩＩＩＵ　：開、閉指示スイッチ２６０：フィル
タ回路　　２７０：増幅回路２９０：パワーオンリセッ
ト回路 ３１０；定電圧回路 第７１図 〈テ゛°−２よ支夕（−ン 第７ｍ図FIG. 1, FIG. 2a, FIG. 2b, and FIG. 2C are graphs showing examples of changes in motor current, respectively. FIG. 3 is a perspective view showing an outline of an opening/closing mechanism for a roof panel installed on the roof of an automobile, and FIG. 4 is an enlarged side view showing a mechanism for supporting the front part of the panel 23 when fully closed. FIG. 5 shows a cam and limit switch 200a. It is an explanatory view showing the relationship between the state of 200b and the operation mode of the opening/closing drive device. FIG. 6 is a circuit diagram showing an electric circuit for controlling the drive of the roof panel 23 shown in FIG. 3. FIG. Figure 7a, Figure 7b, Figure 7C, Figure 7d, Figure 7e,
Figure 7f, Figure 7g, Figure 7h, Figure 7i, Figure 7j,
Figure 7, Figure 77, Figure 7m and Figure 7n are
2 is a flowchart showing the control operation of the microprocessor 110 shown in the figure. 11: Electric motor 21: Roof 22: Opening 23: Roof panel (opening covering material) 24.25: Drive cable 26: Bracket 28: Front guide 29: Front shoe 110: Microprocessor 200a, 200b: Limit switch 240;
Resistor (means for detecting load) 230.250: Motor driver 5111MO, 51110, SwMC, SwC, 511
0,5IIIU: Open/close instruction switch 260: Filter circuit 270: Amplifier circuit 290: Power-on reset circuit 310; Constant voltage circuit Fig. 71

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）電気モータおよび該電気モータの正逆転に応じて
開口覆材を開閉駆動する開閉機構を備える電動駆動機構
； 開閉機構の負荷を検出する負荷検出手段； 電気モータを正逆転付勢するモータドライ バ； 開口覆材の開、閉を指示する開、閉指示ス イッチ手段；および 開、閉指示スイッチ手段の操作に応じて電 気モータの正、逆転をモータドライバに指示し、モータ
駆動を開始した後の所定点で前記負荷検出手段の検出し
た負荷の値を参照してそれをボトム値Ｖｂに設定し、ボ
トム値Ｖｂに許容値ΔＶを加えた値Ｖｒを過負荷参照値
として設定し、その後負荷検出手段の検出した負荷の値
を繰り返し参照し、複数回の検出値が谷状の変化を示す
時に、それらの値の極小値Ｖｍｉｎでボトム値Ｖｂを更
新し、負荷の検出値が過負荷参照値Ｖｒ以上になるとモ
ータが過負荷であるとして電気モータの停止をモータド
ライバに指示する電子制御手段； を備える、開口覆材の自動開閉装置。(1) An electric drive mechanism that includes an electric motor and an opening/closing mechanism that drives the opening/closing member to open and close according to the forward and reverse rotation of the electric motor; Load detection means that detects the load on the opening and closing mechanism; A motor that energizes the electric motor in the forward and reverse directions. Driver; Open/close instruction switch means for instructing the opening/closing of the opening cover material; and After instructing the motor driver to drive the electric motor in the forward or reverse direction according to the operation of the open/close instruction switch means, and starting the motor drive. At a predetermined point, the load value detected by the load detection means is referred to and set as the bottom value Vb, and a value Vr obtained by adding the allowable value ΔV to the bottom value Vb is set as the overload reference value. The load value detected by the detection means is repeatedly referred to, and when the detected value multiple times shows a trough-like change, the bottom value Vb is updated with the minimum value Vmin of those values, and the detected load value is determined as an overload reference. An automatic opening/closing device for an aperture covering material, comprising: electronic control means for instructing a motor driver to stop the electric motor because the motor is overloaded when the electric motor exceeds a value Vr. （２）電子制御手段は、負荷の複数回の検出値が谷状の
変化を示す時にそれらの値の極小値Ｖｍｉｎがボトム値
Ｖｂより大きくなる場合には、その状態が所定時間継続
した後でボトム値Ｖｂを更新する、前記特許請求の範囲
第（１）項記載の開口覆材の自動開閉装置。(2) If the minimum value Vmin of these values becomes larger than the bottom value Vb when multiple detected values of the load show a trough-like change, the electronic control means shall control the The automatic opening/closing device for an opening covering material according to claim (1), which updates the bottom value Vb. （３）電子制御手段は、負荷の複数回の検出値の最大値
と最小値との差が所定以下の場合、負荷の複数回の検出
値の平均値でボトム値Ｖｂを更新する、前記特許請求の
範囲第（１）項記載の開口覆材の自動開閉装置。(3) The electronic control means updates the bottom value Vb with the average value of the plurality of load detection values when the difference between the maximum value and the minimum value of the plurality of load detection values is less than a predetermined value. An automatic opening/closing device for an opening covering material according to claim (1). （４）電子制御手段は、負荷の検出値が所定以上になる
と、その後で負荷の検出値の変化を監視し、その変化の
幅が所定以下である状態が所定時間以上継続すると、モ
ータが過負荷であるとして電気モータの停止をモータド
ライバに指示する、前記特許請求の範囲第（１）項、第
（２）項又は第（３）項記載の開口覆材の自動開閉装置
。(4) When the detected load value exceeds a predetermined value, the electronic control means monitors the change in the detected load value, and if the width of the change remains below the predetermined value for a predetermined period or longer, the motor is activated. An automatic opening/closing device for an opening covering material according to claim (1), (2), or (3), which instructs a motor driver to stop the electric motor because the electric motor is considered to be a load.