JPS61294306A - 回転ずれ検出装置 - Google Patents
回転ずれ検出装置Info
- Publication number
- JPS61294306A JPS61294306A JP13657185A JP13657185A JPS61294306A JP S61294306 A JPS61294306 A JP S61294306A JP 13657185 A JP13657185 A JP 13657185A JP 13657185 A JP13657185 A JP 13657185A JP S61294306 A JPS61294306 A JP S61294306A
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- Japan
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- standard
- rotational deviation
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
この発明は、静止若しくは移動中の被認識物体を画像化
して入力パターンを求め、この入力パターンを標準パタ
ーンと照合して、被認識物体を二次的に認識する視覚認
識技術に関連し、殊にこの発明は、パターン照合に先立
ち、標準パターンに対する入力パターンの回転ずれ量を
高速検知する新規回転ずれ検出装置を提供する。
して入力パターンを求め、この入力パターンを標準パタ
ーンと照合して、被認識物体を二次的に認識する視覚認
識技術に関連し、殊にこの発明は、パターン照合に先立
ち、標準パターンに対する入力パターンの回転ずれ量を
高速検知する新規回転ずれ検出装置を提供する。
〈発明の概要〉
この発明は、入力パターンに対しリング形状のウィンド
ウを設定して、ウィンドウ内に含まれるパターン構成画
素に関する情報を生成した後、この情報を前記ウィンド
ウを用いて同様に生成した標準情報と照合して、入力パ
ターンの回転ずれ量を検出することにしており、これに
よりビデオレートで入力パターンの回転ずれ量を高速検
知できるようにした。
ウを設定して、ウィンドウ内に含まれるパターン構成画
素に関する情報を生成した後、この情報を前記ウィンド
ウを用いて同様に生成した標準情報と照合して、入力パ
ターンの回転ずれ量を検出することにしており、これに
よりビデオレートで入力パターンの回転ずれ量を高速検
知できるようにした。
〈発明の背景〉
一般に二次元視覚認識装置では、入力パターンと標準パ
ターンとを画像上で重ね合わせて、両パターンの重合一
致度合を検出して、被認識物体を認識するものである。
ターンとを画像上で重ね合わせて、両パターンの重合一
致度合を検出して、被認識物体を認識するものである。
従ってこのパターン照合に際しては、両パターンを正確
に位置合わせする必要があり、従来はＸＹステージ等を
用いて被認識物体を所定停止位置に位置決めした後、こ
れをテレビカメラで逼像して入力パターンを求め、この
入力パターンにつき標準パターンと照合処理を行ってい
る。ところがこの種・方式の場合、被認識物体の位置決
め機構が必要であるから、視覚認識装置の全体構造が複
雑化すると共に、位置決め操作の時間分だけパターン照
合に時間がかかる等の不利があった。
に位置合わせする必要があり、従来はＸＹステージ等を
用いて被認識物体を所定停止位置に位置決めした後、こ
れをテレビカメラで逼像して入力パターンを求め、この
入力パターンにつき標準パターンと照合処理を行ってい
る。ところがこの種・方式の場合、被認識物体の位置決
め機構が必要であるから、視覚認識装置の全体構造が複
雑化すると共に、位置決め操作の時間分だけパターン照
合に時間がかかる等の不利があった。
そこで近年、標準パターンに対する入力パターンの位置
ずれ量や回転ずれ量をデータとして検出し、この検出デ
ータに基づき入力パターンー相互間のずれを修正した上
で、物体認識のためのパターン照合を実施するという方
式が開発された。
ずれ量や回転ずれ量をデータとして検出し、この検出デ
ータに基づき入力パターンー相互間のずれを修正した上
で、物体認識のためのパターン照合を実施するという方
式が開発された。
ところが従来は、特に入力パターンの回転ずれを検出す
るのに、まず入力パターンの輪郭を抽出し、ついでこの
輪郭データから入力パターンのモーメントを求めた後、
このモーメントを利用して入力パターンの回転ずれ量を
算出しており、これがため演算時間が著しく長くかかり
、処理の高速化を実現することが困難であった。
るのに、まず入力パターンの輪郭を抽出し、ついでこの
輪郭データから入力パターンのモーメントを求めた後、
このモーメントを利用して入力パターンの回転ずれ量を
算出しており、これがため演算時間が著しく長くかかり
、処理の高速化を実現することが困難であった。
〈発明の目的〉
この発明は、標準パターンに対する入力パターンの回転
ずれ量を高速で検出可能とし、もって入力パターンが傾
いても、迅速且つ容易に物体認識を行えるようにした回
転ずれ検出装置を提供することを目的とする。
ずれ量を高速で検出可能とし、もって入力パターンが傾
いても、迅速且つ容易に物体認識を行えるようにした回
転ずれ検出装置を提供することを目的とする。
〈発明の構成および効果〉
上記目的を達成するため、この発明の回転ずれ検出装置
では、物体画像を２値化して標準パターンおよび入力パ
ターンを生成するパターン生成手段と、標準パターンお
よび入力パターンに対しリング形状のウィンドウを設定
するウィンドウ設定手段と、異なる角度の回転ずれを有
する各標準パターンにつき前記ウィンドウ内に含まれる
パターン構成画素に関する標準情報を生成して、各角度
毎に標準！報を記録させる標準情報記録手段と、入力パ
ターンにつきウィンドウ内に含まれるパターン構成画素
に関する入力情報を生成すると共に、この入力情報を前
記標準情報と照合して入力パターンの回転ずれ量を判別
する判別手段とを具備させるようにした。
では、物体画像を２値化して標準パターンおよび入力パ
ターンを生成するパターン生成手段と、標準パターンお
よび入力パターンに対しリング形状のウィンドウを設定
するウィンドウ設定手段と、異なる角度の回転ずれを有
する各標準パターンにつき前記ウィンドウ内に含まれる
パターン構成画素に関する標準情報を生成して、各角度
毎に標準！報を記録させる標準情報記録手段と、入力パ
ターンにつきウィンドウ内に含まれるパターン構成画素
に関する入力情報を生成すると共に、この入力情報を前
記標準情報と照合して入力パターンの回転ずれ量を判別
する判別手段とを具備させるようにした。
この発明によれば、データ上でパターン相互間の回転ず
れの修正を可能としたから、被認識物体を所定停止位置
に位置決めする等の必要がなく、特別な位置決め機構が
不要となり、装置全体を簡易化できると共に、位置決め
操作に要する時間を節約し得、物体認識処理の効率を向
上できる。
れの修正を可能としたから、被認識物体を所定停止位置
に位置決めする等の必要がなく、特別な位置決め機構が
不要となり、装置全体を簡易化できると共に、位置決め
操作に要する時間を節約し得、物体認識処理の効率を向
上できる。
また入力パターンの回転ずれ量を、モーメントを利用し
た複雑な演算処理によらず、加算器等の簡易なハード構
成をもって、而もビデオレードで検出できるから、演算
処理の高速化や効率の向上を実現できる。
た複雑な演算処理によらず、加算器等の簡易なハード構
成をもって、而もビデオレードで検出できるから、演算
処理の高速化や効率の向上を実現できる。
さらに回転ずれ検出用のデータをウィンドウを用いて取
り込むから、入力パターンに画像ノイズが含まれていて
も、その影響を軽減でき、ノイズ部分がパターンの一部
であると誤認される等のおそれが少なくなって、正確な
回転ずれ量の検出やその修正が行える等、発明目的を達
成した顕著な効果を奏する。
り込むから、入力パターンに画像ノイズが含まれていて
も、その影響を軽減でき、ノイズ部分がパターンの一部
であると誤認される等のおそれが少なくなって、正確な
回転ずれ量の検出やその修正が行える等、発明目的を達
成した顕著な効果を奏する。
〈実施例の説明〉
第１図は、この発明にかかる回転ずれ検出装置の回路構
成例を示す。図示例において、テレビカメラ１は、静止
または移動中の物体２を例えば上方より撮像し、飛越走
査にかかる画像出力（第２図（１）に示す）を同期分離
回路３へ送出する。同期分離回路３は、前記画像出力よ
り水平同期信号ＨＤ、垂直同期信号ＶＤ、奇数フィール
ド信号ＯＤ（第２図（２）に示す）、クロック信号ＣＫ
（第２図（４）に示す）等を分離し、ビデオ信号ＶＤｉ
を２値化回路４へ出力する。２値化回路４は、第２図（
３）に示す如く、ビデオ信号ＶＤｉに対し一定のスレシ
ュホールドレベルＴＨを設定し、ビデオ信号ＶＤｉの奇
数フィールドにつき白黒２値化して２値パターンを形成
出力する。
成例を示す。図示例において、テレビカメラ１は、静止
または移動中の物体２を例えば上方より撮像し、飛越走
査にかかる画像出力（第２図（１）に示す）を同期分離
回路３へ送出する。同期分離回路３は、前記画像出力よ
り水平同期信号ＨＤ、垂直同期信号ＶＤ、奇数フィール
ド信号ＯＤ（第２図（２）に示す）、クロック信号ＣＫ
（第２図（４）に示す）等を分離し、ビデオ信号ＶＤｉ
を２値化回路４へ出力する。２値化回路４は、第２図（
３）に示す如く、ビデオ信号ＶＤｉに対し一定のスレシ
ュホールドレベルＴＨを設定し、ビデオ信号ＶＤｉの奇
数フィールドにつき白黒２値化して２値パターンを形成
出力する。
第３図は２値パターンのイメージを示しており、第３図
＋１）は楕円形状の標準パターンＰ０を、第３図（２）
は同じ楕円形状の入力パターンＰｉをそれぞれ示す。な
お図中、斜線部分はパターンを構成する黒画素、斜線以
外の部分が前景に相当する白画素である。この実施例で
は、各パターンは縦横２５６ビツトの画素範囲で組立て
構成され、第３図（２）に示す人カバターンＰ、の場合
、標準パターンＰ０に対し時計回りの方向へ適当角度だ
け回転ずれをおこしている。
＋１）は楕円形状の標準パターンＰ０を、第３図（２）
は同じ楕円形状の入力パターンＰｉをそれぞれ示す。な
お図中、斜線部分はパターンを構成する黒画素、斜線以
外の部分が前景に相当する白画素である。この実施例で
は、各パターンは縦横２５６ビツトの画素範囲で組立て
構成され、第３図（２）に示す人カバターンＰ、の場合
、標準パターンＰ０に対し時計回りの方向へ適当角度だ
け回転ずれをおこしている。
前記２値化回路４には、各パターンにおける黒画素を検
知する黒画素検知回路５が接続され、またこの黒画素検
知回路５には、ウィンドウメモリ６の読出し側が接続し
である。このウィンドウメモリ６は、第４図〜第７図に
示す如く、各パターンに対し円形リング形状のウィンド
ウ７を設定するためのもので、図示例のウィンドウ７は
、その外郭線が回転ずれのない標準パターンＰ、（第４
図に示す）の輪郭線と接し且つウィンドウ７の幅がちょ
うど２画素分に相当するように設定しである。
知する黒画素検知回路５が接続され、またこの黒画素検
知回路５には、ウィンドウメモリ６の読出し側が接続し
である。このウィンドウメモリ６は、第４図〜第７図に
示す如く、各パターンに対し円形リング形状のウィンド
ウ７を設定するためのもので、図示例のウィンドウ７は
、その外郭線が回転ずれのない標準パターンＰ、（第４
図に示す）の輪郭線と接し且つウィンドウ７の幅がちょ
うど２画素分に相当するように設定しである。
かくして前記黒画素検知回路５は、ウィンドウ７内に含
まれる黒画素（第４図〜第７図中、斜線で示す）を検知
して、その検知信号を加算器８へ送出する。この加算器
８およｑバッファレジスタ９は、黒画素検知タイミング
毎にウィンドウメモリ６の水平アドレスを１水平走査ラ
イン分ハード的に累積加算してゆくためのもので、各水
平走査ラインについての累積加算値（これを「水平荷重
和」という）はバッファレジスタ９に取り込まれて保持
される。
まれる黒画素（第４図〜第７図中、斜線で示す）を検知
して、その検知信号を加算器８へ送出する。この加算器
８およｑバッファレジスタ９は、黒画素検知タイミング
毎にウィンドウメモリ６の水平アドレスを１水平走査ラ
イン分ハード的に累積加算してゆくためのもので、各水
平走査ラインについての累積加算値（これを「水平荷重
和」という）はバッファレジスタ９に取り込まれて保持
される。
尚第１図中、水平カウンタ１０および垂直カウンタ１１
は、ウィンドウ７の読み書きに際し、ウィンドウメモリ
６内の画素位置をアドレス指定するためのもので、この
うち水平カウンタ１０の計数値（ウィンドウメモリ６の
水平アドレス）は前記加算器８に与えるようにしである
。またゲート回路１２．１３は、奇数フィールド信号Ｏ
Ｄやクロック信号ＧＫで開閉制御され、書込み制御信号
Ｗや読出し制御信号Ｒをウィンドウメモリ６へ供給する
。さらにゲート回路１４は奇数フィールド信号ＯＤで開
閉制御され、クロック信号ＣＫを水平カウンタＩＯおよ
び垂直カウンタ１１へそれぞれ供給する。
は、ウィンドウ７の読み書きに際し、ウィンドウメモリ
６内の画素位置をアドレス指定するためのもので、この
うち水平カウンタ１０の計数値（ウィンドウメモリ６の
水平アドレス）は前記加算器８に与えるようにしである
。またゲート回路１２．１３は、奇数フィールド信号Ｏ
Ｄやクロック信号ＧＫで開閉制御され、書込み制御信号
Ｗや読出し制御信号Ｒをウィンドウメモリ６へ供給する
。さらにゲート回路１４は奇数フィールド信号ＯＤで開
閉制御され、クロック信号ＣＫを水平カウンタＩＯおよ
び垂直カウンタ１１へそれぞれ供給する。
前記バッファレジスタ９の累積加算値（水平荷重和）は
、水平走査終了時毎にｌ１０（Ｉｎｐｕｔ １０ｕｔｐ
ｕｔ ）ポート１５を介してＣＰ Ｕ （Ｃｅｎｔｒａ
ｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ） １６に取り込ま
れ、ＣＰＵ１６は取り込んだデータ内容をＲＡＭ（Ｒａ
ｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ） １７にスト
アし且つ表示部１８に表示してゆくと共に、入力パター
ンＰ、の回転ずれの検出に関する一連の演算や処理を実
行する。
、水平走査終了時毎にｌ１０（Ｉｎｐｕｔ １０ｕｔｐ
ｕｔ ）ポート１５を介してＣＰ Ｕ （Ｃｅｎｔｒａ
ｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ） １６に取り込ま
れ、ＣＰＵ１６は取り込んだデータ内容をＲＡＭ（Ｒａ
ｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ） １７にスト
アし且つ表示部１８に表示してゆくと共に、入力パター
ンＰ、の回転ずれの検出に関する一連の演算や処理を実
行する。
なお図中、Ｆ ＲＯＭ （Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ
ＲｅａｄＯｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ ） １９は回転
ずれの検出や修正等の一連のプロゲラ°ムを格納し、ま
たＲＡＭ１７は各種データの格納するエリアの他、各処
理を実行するためのワークエリアを有する。さらにゲー
ト回路２０はＣＰＵ１６に対し割込み信号ＩＮＴを発生
させるための回路である。
ＲｅａｄＯｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ ） １９は回転
ずれの検出や修正等の一連のプロゲラ°ムを格納し、ま
たＲＡＭ１７は各種データの格納するエリアの他、各処
理を実行するためのワークエリアを有する。さらにゲー
ト回路２０はＣＰＵ１６に対し割込み信号ＩＮＴを発生
させるための回路である。
第４図は回転ずれのない標準パターンＰ０を、第５図は
角度θ、の回転ずれが与えられた標準パターンＰ１を、
第６図はさらに大きい角度θ２の回転ずれが与えられた
標準パターンＰ２を、第７図はある角度θの回転ずれを
有する入力パターンＰ、を、それぞれ示しである。各図
中、７は各パターンに対し設定されるウィンドウ、斜線
部分はウィンドウ７内に含まれる各パターンの黒画素を
示す。また各図に付随して示したヒストグラムＨａ、Ｈ
＋、Ｈｚ、Ｈは、各水平走査ラインに対する水平荷重和
の大きさを示し、またＲＡＭ１７の領域図は各水平荷重
和の格納範囲（図中、斜線部分）を示している。同図に
よれば、パターンの回転ずれが太き（なるに従ってヒス
グラムの形状が変化し、またＲＡＭ１７のデータ格納範
囲が拡がってゆくことがわかる。
角度θ、の回転ずれが与えられた標準パターンＰ１を、
第６図はさらに大きい角度θ２の回転ずれが与えられた
標準パターンＰ２を、第７図はある角度θの回転ずれを
有する入力パターンＰ、を、それぞれ示しである。各図
中、７は各パターンに対し設定されるウィンドウ、斜線
部分はウィンドウ７内に含まれる各パターンの黒画素を
示す。また各図に付随して示したヒストグラムＨａ、Ｈ
＋、Ｈｚ、Ｈは、各水平走査ラインに対する水平荷重和
の大きさを示し、またＲＡＭ１７の領域図は各水平荷重
和の格納範囲（図中、斜線部分）を示している。同図に
よれば、パターンの回転ずれが太き（なるに従ってヒス
グラムの形状が変化し、またＲＡＭ１７のデータ格納範
囲が拡がってゆくことがわかる。
しかして物体認識処理に先立ち、まず回転ずれのない状
態の標準モデル、ついで異なる角度の回転ずれが与えら
れた各標準モデル、ついで異なる角度の回転ずれが与え
られた各標準モデルについて、第１図に示す回路を用い
てその標準パターンＰＩＩＩＰＩＩＰ！Ｉ・・・・を求
め、回転ずれ検出用の標準データの作成を実施する。
態の標準モデル、ついで異なる角度の回転ずれが与えら
れた各標準モデル、ついで異なる角度の回転ずれが与え
られた各標準モデルについて、第１図に示す回路を用い
てその標準パターンＰＩＩＩＰＩＩＰ！Ｉ・・・・を求
め、回転ずれ検出用の標準データの作成を実施する。
今テレビカメラ１により回転ずれのない状態）標準モデ
ルを撮像すると、ビデオ信号ｖＤｉの最初の奇数フィー
ルドにつき２値化処理が実行されて、第４図に示す標準
パターンＰ０が生成される。この標準パターンＰ０は、
黒画素検知回路５へ送出され、この黒画素検知回路５に
おいてウィンドウ７内に含まれる黒画素の検知が行われ
ると共に、加算器８において黒画素検知タイミング毎に
水平カウンタ１０の内容を取り込んで水平荷重和が算出
される。そして奇数フィールドにおける水平同期信号Ｈ
Ｄの各時間タイミングで、ＣＰＵ１６に対し割込み信号
ＩＮＴが発生せられ、ＣＰＵ１６はこの水平同期期間に
おいて、バッファレジスタ９の水平荷重和を取り込んで
、ＲＡＭ１７に格納する。この水平荷重和の算出および
取込みは全水平走査ラインにわたって１ラインづつ実施
されるもので、この場合、取り込まれた水平荷重和がゼ
ロ以外の値をもつときは、ＲＡＭ１７の角度θ。
ルを撮像すると、ビデオ信号ｖＤｉの最初の奇数フィー
ルドにつき２値化処理が実行されて、第４図に示す標準
パターンＰ０が生成される。この標準パターンＰ０は、
黒画素検知回路５へ送出され、この黒画素検知回路５に
おいてウィンドウ７内に含まれる黒画素の検知が行われ
ると共に、加算器８において黒画素検知タイミング毎に
水平カウンタ１０の内容を取り込んで水平荷重和が算出
される。そして奇数フィールドにおける水平同期信号Ｈ
Ｄの各時間タイミングで、ＣＰＵ１６に対し割込み信号
ＩＮＴが発生せられ、ＣＰＵ１６はこの水平同期期間に
おいて、バッファレジスタ９の水平荷重和を取り込んで
、ＲＡＭ１７に格納する。この水平荷重和の算出および
取込みは全水平走査ラインにわたって１ラインづつ実施
されるもので、この場合、取り込まれた水平荷重和がゼ
ロ以外の値をもつときは、ＲＡＭ１７の角度θ。
に対応するアドレスのエリアに先頭より順次そのデータ
が格納されてゆ（が、もし水平荷重和の値がゼロのとき
は、ＲＡＭ１７へのデータの格納は行われない（第４図
参照）。
が格納されてゆ（が、もし水平荷重和の値がゼロのとき
は、ＲＡＭ１７へのデータの格納は行われない（第４図
参照）。
第５図および第６図は、角度θ３．θ２の回転ずれが与
えられた標準パターンＰ、、Ｐｔを示しており、これら
各パターンｐｔ、ｐｇについても、上記と同様の手順で
水平荷重和の算出を行った後、それぞれのデータをＲＡ
Ｍ１７の角度θ１゜θ２に対応するアドレスのエリアに
格納する。
えられた標準パターンＰ、、Ｐｔを示しており、これら
各パターンｐｔ、ｐｇについても、上記と同様の手順で
水平荷重和の算出を行った後、それぞれのデータをＲＡ
Ｍ１７の角度θ１゜θ２に対応するアドレスのエリアに
格納する。
以下さらに異なる角度θ１．θ４．・・・・、θ７の回
転ずれを有する標準パターンＰｚ−Ｐａ、 ・・・・
、Ｐ、１ （図示せず）について、同様の手順で水平荷
重和を算出して、各データをＲＡＭ１７へ格納し、これ
により回転ずれ検出用の標準データの生成を完了する。
転ずれを有する標準パターンＰｚ−Ｐａ、 ・・・・
、Ｐ、１ （図示せず）について、同様の手順で水平荷
重和を算出して、各データをＲＡＭ１７へ格納し、これ
により回転ずれ検出用の標準データの生成を完了する。
つぎに被認識物体をテレビカメラｌで撮像すると、ビデ
オ信号ＶＤ！の最初の奇数フィールドにつき２値化処理
が行われて、第７図に示すような角度θの回転ずれを有
する入力パターンＰ１が生成される。この入力パターン
Ｐ！は、黒画素検知回路５へ送られて、ウィンドウ７内
に含まれる黒画素の検知が行われると共に、加算器８に
て黒画素検知タイミング萄に水平カウンタ１０の内容を
取り込んで水平荷重和が算出される。そして奇数フィー
ルドにおける水平同期信号ＨＤの各時間タイミングで、
ＣＰＵ１６に対し割込み信号ＩＮＴが発せられ、ＣＰＵ
１６はこの水平同期期間において、バッファレジスタ９
の水平荷重和を取り込んで、ＲＡＭ１７の所定エリアに
格納する。そしてこの１水平走査ライン毎の水平荷重和
の算出および取込みが全水平走査ラインにわたって実行
されると、つぎにＣＰＵ１６は、続く偶数フィールドの
期間において、この入力パターンＰ、に関するＲＡＭ１
７への格納データを前記各標準パターンＰ（＋Ｐ、、Ｐ
２． ・・・・ ｐ７についての標準データと順次照合
し、最も一致度の高い標準データをサーチして、対応す
る角度（例えばθ４）を入力パターンＰ、の回転ずれ量
として検出する。しかる後ＣＰＵ１６は、この角度θ４
に基づき入力パターンＰ直の回転ずれを修正し、その修
正パターンにつき物体認識のためのパターン照合処理を
開始させるものである。
オ信号ＶＤ！の最初の奇数フィールドにつき２値化処理
が行われて、第７図に示すような角度θの回転ずれを有
する入力パターンＰ１が生成される。この入力パターン
Ｐ！は、黒画素検知回路５へ送られて、ウィンドウ７内
に含まれる黒画素の検知が行われると共に、加算器８に
て黒画素検知タイミング萄に水平カウンタ１０の内容を
取り込んで水平荷重和が算出される。そして奇数フィー
ルドにおける水平同期信号ＨＤの各時間タイミングで、
ＣＰＵ１６に対し割込み信号ＩＮＴが発せられ、ＣＰＵ
１６はこの水平同期期間において、バッファレジスタ９
の水平荷重和を取り込んで、ＲＡＭ１７の所定エリアに
格納する。そしてこの１水平走査ライン毎の水平荷重和
の算出および取込みが全水平走査ラインにわたって実行
されると、つぎにＣＰＵ１６は、続く偶数フィールドの
期間において、この入力パターンＰ、に関するＲＡＭ１
７への格納データを前記各標準パターンＰ（＋Ｐ、、Ｐ
２． ・・・・ ｐ７についての標準データと順次照合
し、最も一致度の高い標準データをサーチして、対応す
る角度（例えばθ４）を入力パターンＰ、の回転ずれ量
として検出する。しかる後ＣＰＵ１６は、この角度θ４
に基づき入力パターンＰ直の回転ずれを修正し、その修
正パターンにつき物体認識のためのパターン照合処理を
開始させるものである。
なお上記実施例は、水平荷重和を利用して入力パターン
の回転ずれ量を求めているが、この水平荷重和に代えて
、水平走査ライン毎の黒画素数、或いは水平荷重和平均
値によっても回転ずれ検出処理は可能である。
の回転ずれ量を求めているが、この水平荷重和に代えて
、水平走査ライン毎の黒画素数、或いは水平荷重和平均
値によっても回転ずれ検出処理は可能である。
第１図はこの発明にかかる回転ずれ検出装置の回路ブロ
ック図、第２図は第１図の回路の信号波形を示すタイム
チャート、第３図（１１（２）は標準パターンおよび人
カバターンを示す図、第４図〜第７図は標準パターンに
対する入力パターンの回転ずれの検出原理を示す図であ
る。 ｌ・・・・テレビカメラ ４・・・・２値化回路５
・・・・黒画素検知回路 ６・・・・ウィンドウメモリ ８・・・・加算器９・・
・・バッファレジスタ １０・・・・水平カウンタ １６・・・・ＣＰＵ１
７・・・・ＲＡＭ
ック図、第２図は第１図の回路の信号波形を示すタイム
チャート、第３図（１１（２）は標準パターンおよび人
カバターンを示す図、第４図〜第７図は標準パターンに
対する入力パターンの回転ずれの検出原理を示す図であ
る。 ｌ・・・・テレビカメラ ４・・・・２値化回路５
・・・・黒画素検知回路 ６・・・・ウィンドウメモリ ８・・・・加算器９・・
・・バッファレジスタ １０・・・・水平カウンタ １６・・・・ＣＰＵ１
７・・・・ＲＡＭ
Claims (5)
- （１）物体画像を２値化して標準パターンおよび入力パ
ターンを生成するパターン生成手段と、標準パターンお
よび入力パターンに対しリング形状のウィンドウを設定
するウィンドウ設定手段と、 異なる角度の回転ずれを有する各標準パターンにつき前
記ウィンドウ内に含まれるパターン構成画素に関する標
準情報を生成して、各角度毎に標準情報を記憶させる標
準情報記憶手段と、入力パターンにつきウィンドウ内に
含まれるパターン構成画素に関する入力情報を生成する
と共に、この入力情報を前記標準情報と照合して入力パ
ターンの回転ずれ量を判別する判別手段とを具備して成
る回転ずれ検出装置。 - （２）前記パターン生成手段は、物体を画像化するテレ
ビカメラと、物体画像を２値化する２値化回路とを含ん
で成る特許請求の範囲第１項記載の回転ずれ検出装置。 - （３）前記標準情報および入力情報は、各水平走査ライ
ン毎に求めたパターンの水平荷重和である特許請求の範
囲第１項記載の回転ずれ検出装置。 - （４）前記標準情報および入力情報は、各水平走査ライ
ン毎に求めたパターン構成画素数である特許請求の範囲
第１項記載の回転ずれ検出装置。 - （５）前記標準情報および入力情報は、パターンの水平
荷重平均である特許請求の範囲第１項記載の回転ずれ検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13657185A JPS61294306A (ja) | 1985-06-21 | 1985-06-21 | 回転ずれ検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13657185A JPS61294306A (ja) | 1985-06-21 | 1985-06-21 | 回転ずれ検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61294306A true JPS61294306A (ja) | 1986-12-25 |
Family
ID=15178370
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13657185A Pending JPS61294306A (ja) | 1985-06-21 | 1985-06-21 | 回転ずれ検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61294306A (ja) |
-
1985
- 1985-06-21 JP JP13657185A patent/JPS61294306A/ja active Pending
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