JPS61284345A - 工具移送装置 - Google Patents
工具移送装置Info
- Publication number
- JPS61284345A JPS61284345A JP60125484A JP12548485A JPS61284345A JP S61284345 A JPS61284345 A JP S61284345A JP 60125484 A JP60125484 A JP 60125484A JP 12548485 A JP12548485 A JP 12548485A JP S61284345 A JPS61284345 A JP S61284345A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cam
- tool
- casing
- gripper
- transfer device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
- B23Q2003/155404—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising a single gripper
- B23Q2003/155407—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising a single gripper linearly movable
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(a)、産業上の利用分野
本発明は、マシニングセンタ等の工作機械において、工
具を工具マガジンと所定の位置の間で移動させる工具移
送装置に関する。
具を工具マガジンと所定の位置の間で移動させる工具移
送装置に関する。
(b)、従来の技術
従来、この種の工具移送装置において、工具を工具マガ
ジンの工具収納ポケットと中間ステージシンとの間で移
送しようとした場合、移送装置を移動させる方向に応じ
た数の1クチエータを必要とした。即ち、工具を把持す
るグリッパを所定の方向に伸縮させると共に、第1の点
を中心にて第1の方向に所定角度回転させ、更に前記第
1の方向とは異なる方向に第2の点を中心にて所定角度
回転させようとすると、合計3個の1クチエークを必要
とした。
ジンの工具収納ポケットと中間ステージシンとの間で移
送しようとした場合、移送装置を移動させる方向に応じ
た数の1クチエータを必要とした。即ち、工具を把持す
るグリッパを所定の方向に伸縮させると共に、第1の点
を中心にて第1の方向に所定角度回転させ、更に前記第
1の方向とは異なる方向に第2の点を中心にて所定角度
回転させようとすると、合計3個の1クチエークを必要
とした。
(C)0発明が解決しようとする問題点しかし、こうし
た構成では、移送装置を駆動するためのアクチェータの
装着に要するスペースが大きくなってしまい、装置全体
が大型化するばかりか、それ等アクチェータの制御も複
雑なものとなる不都合があった。
た構成では、移送装置を駆動するためのアクチェータの
装着に要するスペースが大きくなってしまい、装置全体
が大型化するばかりか、それ等アクチェータの制御も複
雑なものとなる不都合があった。
本発明は、前述の欠点を解消すべく、1個のアクチェー
タで異なる3方向への駆動が可能な、従って全体の構成
が簡略でその制御も容易な工具移送装置を提供すること
を目的とするものである。
タで異なる3方向への駆動が可能な、従って全体の構成
が簡略でその制御も容易な工具移送装置を提供すること
を目的とするものである。
(d)0問題点を解決するための手段
即ち、本発明は、複数のカム溝(12e112f、12
g)がそれぞれ形成され、かつ互いに回転自在に支持さ
れた第1、第2及び第3のカム体(12a、 12 c
、12d)からなる複合カム体(12)を設け、前記複
合カム体(12)にカム駆動装置(13)を、前記全て
のカム溝(12e、12f、12g)と摺接係合手段(
13a)を介して慴動自在に係合させ、第1のカム体(
12a)と前記第1のケーシング(17)を接続し、第
2のカム体(12b)と第2のケーシング(21)を接
続し、更に第3のカム体とグリッパ(26)を接続し、
カム駆動装置(13)を駆動することにより、複合カム
体(12)を介して前記第1のケーシング(17)を第
1の方向に、第2のケーシング(21)を第2の方向に
、更にグリッパ(26)を第3の方向に駆動し得るよう
にして構成される。
g)がそれぞれ形成され、かつ互いに回転自在に支持さ
れた第1、第2及び第3のカム体(12a、 12 c
、12d)からなる複合カム体(12)を設け、前記複
合カム体(12)にカム駆動装置(13)を、前記全て
のカム溝(12e、12f、12g)と摺接係合手段(
13a)を介して慴動自在に係合させ、第1のカム体(
12a)と前記第1のケーシング(17)を接続し、第
2のカム体(12b)と第2のケーシング(21)を接
続し、更に第3のカム体とグリッパ(26)を接続し、
カム駆動装置(13)を駆動することにより、複合カム
体(12)を介して前記第1のケーシング(17)を第
1の方向に、第2のケーシング(21)を第2の方向に
、更にグリッパ(26)を第3の方向に駆動し得るよう
にして構成される。
なお、括弧内の番号は、図面における対応する要素を示
す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の記
載に限定拘束されるものではない。以下のr (el
、作用」の欄についても同様である。
す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の記
載に限定拘束されるものではない。以下のr (el
、作用」の欄についても同様である。
(e)0作用
上記した構成により、本発明は、カム駆動装置(13)
を1方向に往復駆動することにより、複合カム体(12
)を構成する各カム体がそれぞれ独立した形で移動駆動
され、それ等カム体に接続される第1、第2のケーシン
グ(17,21)及びグリッパ(26)がそれぞれ所望
の方向に独立した形で駆動され、工具の移送動作を行う
ように作用する。
を1方向に往復駆動することにより、複合カム体(12
)を構成する各カム体がそれぞれ独立した形で移動駆動
され、それ等カム体に接続される第1、第2のケーシン
グ(17,21)及びグリッパ(26)がそれぞれ所望
の方向に独立した形で駆動され、工具の移送動作を行う
ように作用する。
(f)、実施例
以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。
第1図は本発明による工具移送装置の一実施例が用いら
れたマシニングセンタの工具交換装置付近の一例を示す
正面図、 第2図は第1図の側面図、 第3図は第1図におけろ工具移送装置部分の平面図、 第4図は工具移送装置の複合カム筒体部分の断面図、 第5図はカム駆動装置の断面図、 第6図は第4図の■−■線による断面図、第7図は第6
図の■−■徐による断面図、−第8図は複合カム筒体に
おける各カム溝の展開図である。
れたマシニングセンタの工具交換装置付近の一例を示す
正面図、 第2図は第1図の側面図、 第3図は第1図におけろ工具移送装置部分の平面図、 第4図は工具移送装置の複合カム筒体部分の断面図、 第5図はカム駆動装置の断面図、 第6図は第4図の■−■線による断面図、第7図は第6
図の■−■徐による断面図、−第8図は複合カム筒体に
おける各カム溝の展開図である。
工作機械であるマシニングセンタ1は、第1図に示すよ
うに、機体2を有しており、機体2には無端状に形成さ
れた公知のチェーン式1具マガジン3が設けられている
。チェーン式1具マガジン3は、機体2に適宜回転自在
に設けられたスプロケット3b間に張設されており、更
にチェーン式1具マガジン3には、工具収納ポケット3
aが各リンクの両側に形成された形で複数個設けられて
いる。チェーン式1具マガジン3の位置Xは、後述の主
軸との工具の脱着交換を行う工具交換位置であり、工具
交換位置Xの近傍の機体2上には、第1図及び第3図に
示すように、中間ステーション5が設けられている。中
間ステーション5はシリンダ5aを有しており、シリン
ダ5aにはピストンロッド5bが、第1図矢印A、B方
向に突出駆動自在に設けられている。ピストンロッド5
bには工具ポケット5Cが枢着されており、工具ポケッ
ト5Cは軸5dを中心にして、第2図想像線、T方向に
回動自在に支持されている。これにより、工具ポケット
5cは、シリンダ5aにより、工具収納ポケット3aと
ポケット5Cが平行に位置決めされた状態から(第1図
及び第3図に示す状態)、工具ポケット5Cが主軸6に
対して平行に位置決めされた状態(第2図想像線に示す
状態)の間で90°範囲に亙り回転駆動されろ。また、
機体2の、第1図下方には、ATCアーム7を旋回駆動
自在に支持した自動工具交換装置9が設けられており、
自動工具交換装置9の、第2図右方には工具が装着され
る主軸6が設けられている。なお、第2図には主軸6の
略左半分のみを図示する。
うに、機体2を有しており、機体2には無端状に形成さ
れた公知のチェーン式1具マガジン3が設けられている
。チェーン式1具マガジン3は、機体2に適宜回転自在
に設けられたスプロケット3b間に張設されており、更
にチェーン式1具マガジン3には、工具収納ポケット3
aが各リンクの両側に形成された形で複数個設けられて
いる。チェーン式1具マガジン3の位置Xは、後述の主
軸との工具の脱着交換を行う工具交換位置であり、工具
交換位置Xの近傍の機体2上には、第1図及び第3図に
示すように、中間ステーション5が設けられている。中
間ステーション5はシリンダ5aを有しており、シリン
ダ5aにはピストンロッド5bが、第1図矢印A、B方
向に突出駆動自在に設けられている。ピストンロッド5
bには工具ポケット5Cが枢着されており、工具ポケッ
ト5Cは軸5dを中心にして、第2図想像線、T方向に
回動自在に支持されている。これにより、工具ポケット
5cは、シリンダ5aにより、工具収納ポケット3aと
ポケット5Cが平行に位置決めされた状態から(第1図
及び第3図に示す状態)、工具ポケット5Cが主軸6に
対して平行に位置決めされた状態(第2図想像線に示す
状態)の間で90°範囲に亙り回転駆動されろ。また、
機体2の、第1図下方には、ATCアーム7を旋回駆動
自在に支持した自動工具交換装置9が設けられており、
自動工具交換装置9の、第2図右方には工具が装着され
る主軸6が設けられている。なお、第2図には主軸6の
略左半分のみを図示する。
ところで、本発明による工具移送装置10は、第4図に
示すように、機体2に対して複数のベアリング11によ
り、矢印C,D方向に回転のみ自在に支持された複合カ
ム筒体12を有しており、複合カム筒体12は、ベアリ
ング11に直接支持されるカム筒12aを有している。
示すように、機体2に対して複数のベアリング11によ
り、矢印C,D方向に回転のみ自在に支持された複合カ
ム筒体12を有しており、複合カム筒体12は、ベアリ
ング11に直接支持されるカム筒12aを有している。
カム筒12aにはベアリング12bを介してカム筒12
cが矢印C,D方向に回転のみ自在に設けられており、
更にカム筒12cには、カム棒12dがベアリング12
jを介して矢印C1D方向に回転のみ自在に設けられて
いる。即ち、これ等カム筒12a112c及びカム棒1
2dは、第5図に示すように、カム棒12dを中心にし
て同心円上に所定の間隙を介して配置組み立てられてお
り、各カム筒12a、12c及びカム棒12dにはカム
溝12e112f112gが穿設形成されている。これ
等カム溝12e、12f、12gには、カム駆動装置1
3のカムローラ13aが嵌入係合しており、カム駆動装
置13は、第5図に示すように、カムローラ13aが装
着されたフレーム13bを有している。フレーム13b
は、複合カム筒体12の最外周部のカム筒12aに、第
4図矢印E、F方向に慴動自在に嵌入係合しており、フ
レーム13bの、第5図上部にはローラ13cが装着さ
れている。なお、カム駆動装置13のフレーム13bは
、第3図に示すように、機体2に矢印E、F方向に設け
られた2本のガイドレール2bに慴動自在に係合してい
る。
cが矢印C,D方向に回転のみ自在に設けられており、
更にカム筒12cには、カム棒12dがベアリング12
jを介して矢印C1D方向に回転のみ自在に設けられて
いる。即ち、これ等カム筒12a112c及びカム棒1
2dは、第5図に示すように、カム棒12dを中心にし
て同心円上に所定の間隙を介して配置組み立てられてお
り、各カム筒12a、12c及びカム棒12dにはカム
溝12e112f112gが穿設形成されている。これ
等カム溝12e、12f、12gには、カム駆動装置1
3のカムローラ13aが嵌入係合しており、カム駆動装
置13は、第5図に示すように、カムローラ13aが装
着されたフレーム13bを有している。フレーム13b
は、複合カム筒体12の最外周部のカム筒12aに、第
4図矢印E、F方向に慴動自在に嵌入係合しており、フ
レーム13bの、第5図上部にはローラ13cが装着さ
れている。なお、カム駆動装置13のフレーム13bは
、第3図に示すように、機体2に矢印E、F方向に設け
られた2本のガイドレール2bに慴動自在に係合してい
る。
ローラ13cには、第2図に示すように、ピン2aを介
して機体2に対して矢印G、H方向に揺動自在に支持さ
れた揺動アーム15が、揺動アーム15の第2図下端に
形成された溝15aを介して係合しており、揺動アーム
15には、ピン16bを介して機体2に対して矢印■、
J方向に揺動自在に支持された駆動シリンダ16が、ピ
ストンロッド16aをピン16cを介して枢着させた形
で設けられている。
して機体2に対して矢印G、H方向に揺動自在に支持さ
れた揺動アーム15が、揺動アーム15の第2図下端に
形成された溝15aを介して係合しており、揺動アーム
15には、ピン16bを介して機体2に対して矢印■、
J方向に揺動自在に支持された駆動シリンダ16が、ピ
ストンロッド16aをピン16cを介して枢着させた形
で設けられている。
一方、工具移送装置10の複合カム筒体12のカム筒1
2aの、第4図左端には、工具移送袋!10の外殻を構
成するケーシング17が設けられており、更にカム筒1
2b及びカム棒12dの図中左端には、かさ歯車12h
、12iが装着されている。かさ歯車12hには、第6
図に示すように、ケーシング17にベアリング19を介
して回転自在に支持された中空軸20が、その図中上端
に装着されたかさ歯車20aを介して噛合しており、中
空軸20の、図中下端には工具移送装置10の外殻を構
成するケーシング21が固着されている。また、かき歯
車12iには、中空軸20にベアリング22を介して回
転自在に支持された軸23が、その図中上端に装着され
たかき歯車23aを介して噛合しており、軸23の図中
下端には歯車23bが装着されている。歯車23bには
、第7図に示すように、ケーシング21に対して、矢印
に、L方向に慴動自在に支持されたアーム25が、アー
ム25に形成されたラック25aを介して噛合しており
、アーム25の図中上部には、ガイドローラ25aが設
けられている。また、アーム25の、図中下端には、グ
リッパ装着溝25bが設けられており、グリッパ装着溝
25bには、第1図に示すように、工具を保持移送する
グリッパ26が設けられている。
2aの、第4図左端には、工具移送袋!10の外殻を構
成するケーシング17が設けられており、更にカム筒1
2b及びカム棒12dの図中左端には、かさ歯車12h
、12iが装着されている。かさ歯車12hには、第6
図に示すように、ケーシング17にベアリング19を介
して回転自在に支持された中空軸20が、その図中上端
に装着されたかさ歯車20aを介して噛合しており、中
空軸20の、図中下端には工具移送装置10の外殻を構
成するケーシング21が固着されている。また、かき歯
車12iには、中空軸20にベアリング22を介して回
転自在に支持された軸23が、その図中上端に装着され
たかき歯車23aを介して噛合しており、軸23の図中
下端には歯車23bが装着されている。歯車23bには
、第7図に示すように、ケーシング21に対して、矢印
に、L方向に慴動自在に支持されたアーム25が、アー
ム25に形成されたラック25aを介して噛合しており
、アーム25の図中上部には、ガイドローラ25aが設
けられている。また、アーム25の、図中下端には、グ
リッパ装着溝25bが設けられており、グリッパ装着溝
25bには、第1図に示すように、工具を保持移送する
グリッパ26が設けられている。
マシニングセンタ1は、以上のような構成を有するので
、チェーン式1具マガジン3に格納された工具を用いて
加工を行う場合には、中間ステーション5のシリンダ5
aを駆動して、ピストンロッド5bを矢印B方向に突出
させ、工具ポケット5cを、第2図矢印S方向に回動さ
せる。この時点で、工具ポケット5cには次の加工に使
用する工具が、工具移送装置10により装着されている
ので、主軸6に装着された使用済みの工具と工具ポケッ
ト5cに収納された交換すべき工具を、自動工具交換装
置9のATCアーム7により、工具ポケッ)5cと主軸
6との間で脱着交換し、主軸6には新たな工具を、工具
ポケット5cには使用済みの工具を装着する。この状態
で、主軸6は、交換された工具により新たな加工動作に
入り、また使用済みの工具が返却された中間ステーショ
ン5は、シリンダ5aを駆動して、工具ポケット5Cを
矢印T方向に工具と共に回動させ、第1図に示すように
、チェーン式1具マガジン3の工具収納ポケット3aと
工具ポケット5cの工具の挿抜方向が平行になるように
位置決めする。
、チェーン式1具マガジン3に格納された工具を用いて
加工を行う場合には、中間ステーション5のシリンダ5
aを駆動して、ピストンロッド5bを矢印B方向に突出
させ、工具ポケット5cを、第2図矢印S方向に回動さ
せる。この時点で、工具ポケット5cには次の加工に使
用する工具が、工具移送装置10により装着されている
ので、主軸6に装着された使用済みの工具と工具ポケッ
ト5cに収納された交換すべき工具を、自動工具交換装
置9のATCアーム7により、工具ポケッ)5cと主軸
6との間で脱着交換し、主軸6には新たな工具を、工具
ポケット5cには使用済みの工具を装着する。この状態
で、主軸6は、交換された工具により新たな加工動作に
入り、また使用済みの工具が返却された中間ステーショ
ン5は、シリンダ5aを駆動して、工具ポケット5Cを
矢印T方向に工具と共に回動させ、第1図に示すように
、チェーン式1具マガジン3の工具収納ポケット3aと
工具ポケット5cの工具の挿抜方向が平行になるように
位置決めする。
この状態で、使用済み工具を、チェーン式1具マガジン
3の所定の工具収納ポケット3aに返却し、次いで次の
加工に使用する工具をチェーン式1具マガジン3から中
間ステージ田ン5の工具ポケット5cに装着し、次の工
具交換動作に備える。
3の所定の工具収納ポケット3aに返却し、次いで次の
加工に使用する工具をチェーン式1具マガジン3から中
間ステージ田ン5の工具ポケット5cに装着し、次の工
具交換動作に備える。
以下に、工具移送装置10による、チェーン式1具マガ
ジン3と中間ステージ璽ン5との間の工具の移送動作に
ついて詳細に説明する。
ジン3と中間ステージ璽ン5との間の工具の移送動作に
ついて詳細に説明する。
まず、チェーン式1具マガジン3を駆動して使用済みの
工具を返却すべき工具収納ポケット3aを所定の工具交
換位置Xに位置決めする。次に、駆動シリンダ16を駆
動してピストンロッド16aを突出させ、揺動アーム1
5をビン2aを中心に矢印H方向に揺動させる。すると
、溝15aと係合しているカム駆動装置13が、ローラ
13cを介して、矢印F方向に移動する。カム駆動装置
13は、機体2に設けられたガイドレール2bにガイド
される形で適正にF方向に移動し、カムローラ13aに
より、複合カム筒体12の各カム筒12a、12c及び
カム棒12dは、ベアリング11.12b、12jによ
り互いに独立した形で所定角度ずつ回転する。
工具を返却すべき工具収納ポケット3aを所定の工具交
換位置Xに位置決めする。次に、駆動シリンダ16を駆
動してピストンロッド16aを突出させ、揺動アーム1
5をビン2aを中心に矢印H方向に揺動させる。すると
、溝15aと係合しているカム駆動装置13が、ローラ
13cを介して、矢印F方向に移動する。カム駆動装置
13は、機体2に設けられたガイドレール2bにガイド
される形で適正にF方向に移動し、カムローラ13aに
より、複合カム筒体12の各カム筒12a、12c及び
カム棒12dは、ベアリング11.12b、12jによ
り互いに独立した形で所定角度ずつ回転する。
即ち、各カム筒12a、12c及びカム棒12dに形成
されtコカム溝12e、12f、12gは、カムローラ
13aが位置LAから位置LFに移動する区間に対応し
て、第8図に示すように形成されている。まず、位置L
Aからカムローラ13aが位置LBに移動すると、カム
ローラ13aとカム溝12gとの係合により、カム棒1
2dが、所定角度θ1だけ回転する。なお、第8図に示
すカム溝の展開図は、各カム筒12a、12b及びカム
棒12dに形成されたカム溝12a、12f。
されtコカム溝12e、12f、12gは、カムローラ
13aが位置LAから位置LFに移動する区間に対応し
て、第8図に示すように形成されている。まず、位置L
Aからカムローラ13aが位置LBに移動すると、カム
ローラ13aとカム溝12gとの係合により、カム棒1
2dが、所定角度θ1だけ回転する。なお、第8図に示
すカム溝の展開図は、各カム筒12a、12b及びカム
棒12dに形成されたカム溝12a、12f。
12gを展開したものであり、従って、カムローラ13
aがそれ等カム溝中を通過する乙とにより、各カム筒1
2 a、 12 c、カム棒12dは、展開図における
図中上下方向のカム溝のシフト量に対応した形で回転す
る。カム棒12dが角度θ1だけ回転すると、当該回転
はかさ歯車12i、23a1軸23、歯車23b1ラツ
ク25aを介してアーム25を、第7図矢印り方向に突
出させる。
aがそれ等カム溝中を通過する乙とにより、各カム筒1
2 a、 12 c、カム棒12dは、展開図における
図中上下方向のカム溝のシフト量に対応した形で回転す
る。カム棒12dが角度θ1だけ回転すると、当該回転
はかさ歯車12i、23a1軸23、歯車23b1ラツ
ク25aを介してアーム25を、第7図矢印り方向に突
出させる。
すると、アーム25の先端に設けられたグリッパ26は
、それまでの後退位置から工具ポケット5C側に突出し
、工具ポケット5c内に格納された使用済みの工具27
を把持する。
、それまでの後退位置から工具ポケット5C側に突出し
、工具ポケット5c内に格納された使用済みの工具27
を把持する。
次に、カムローラ13aが、位置LBからLCに移動す
ると、カム筒12cが所定角度θ2t!け回転し、かさ
歯車12h、20a、中空軸20を介してケーシング2
1がケーシング17に対して、第3図及び第4図矢印N
方向に所定角度回動する。すると、ケーシング21内に
設けられたアー・ム25は工具27を把持したグリッパ
26と共に、N方向に移動し、工具27を工具ポケット
5Cから抜き取る。この際、ケーシング21が回転する
ことによってアーム25と歯車23bとの間の相対的な
位置関係が変化し、グリッパ26が矢印り方向に移動し
ようとするので、このことを防止するために、位置LB
1LC間では、カム棒12dのカム溝12gは、ケーシ
ング21の回転によるグリッパ26の移動を打ち消す方
向に(即ち、グリッパ26が矢印に方向に移動する方向
に)、角度θ2だけ移動し、グリッパ26の位置を定位
置に保持し、グリッパ26による工具27の工具ポケッ
ト5Cからの抜き出しが円滑に行われるように動作する
。
ると、カム筒12cが所定角度θ2t!け回転し、かさ
歯車12h、20a、中空軸20を介してケーシング2
1がケーシング17に対して、第3図及び第4図矢印N
方向に所定角度回動する。すると、ケーシング21内に
設けられたアー・ム25は工具27を把持したグリッパ
26と共に、N方向に移動し、工具27を工具ポケット
5Cから抜き取る。この際、ケーシング21が回転する
ことによってアーム25と歯車23bとの間の相対的な
位置関係が変化し、グリッパ26が矢印り方向に移動し
ようとするので、このことを防止するために、位置LB
1LC間では、カム棒12dのカム溝12gは、ケーシ
ング21の回転によるグリッパ26の移動を打ち消す方
向に(即ち、グリッパ26が矢印に方向に移動する方向
に)、角度θ2だけ移動し、グリッパ26の位置を定位
置に保持し、グリッパ26による工具27の工具ポケッ
ト5Cからの抜き出しが円滑に行われるように動作する
。
次に、カムローラ13aが位置LCから位置LDに移動
すると、カム筒12aがカム溝12eにより所定角度θ
3だけ回転し、ケーシング17をカム筒12aを中心に
して、第2図矢印S方向に回動させ、工具27を工具交
換位置Xの工具収納ポケッI−3a 、即ち当該工具を
返却収納すべき工具収納ポケット3aと対向・させる。
すると、カム筒12aがカム溝12eにより所定角度θ
3だけ回転し、ケーシング17をカム筒12aを中心に
して、第2図矢印S方向に回動させ、工具27を工具交
換位置Xの工具収納ポケッI−3a 、即ち当該工具を
返却収納すべき工具収納ポケット3aと対向・させる。
この際も、ケーシング17のQ方向の回転による、ケー
シング21のM方向のつれ尚り、及びアーム25のL方
向の突出が生しることを防止するために、各カム溝12
f、12gは、ケーシング21がN方向に、アーム25
かに方向に移動するように角度θ3だけ変化し、結果的
にそれ等ケーシング21及びアーム25が移動しないよ
うに動作する。
シング21のM方向のつれ尚り、及びアーム25のL方
向の突出が生しることを防止するために、各カム溝12
f、12gは、ケーシング21がN方向に、アーム25
かに方向に移動するように角度θ3だけ変化し、結果的
にそれ等ケーシング21及びアーム25が移動しないよ
うに動作する。
こうして、工具27と工具収納ポケット3aが対向した
ところで、カムローラ13aが位置LDからLEへ移動
し、カムtell 12 fにより、カム筒12cが前
回の位置LBからLCへ角度θ2だけ回転した方向とは
逆の方向に02だけ回転し、これによりケーシング21
は矢印M方向に所定角度回転して、グリッパ26に把持
した工具27を工具収納ポケット3a中に嵌入収納する
。なお、この際も、ケーシング21の移動によりグリッ
パ26が矢印に方向に後退しなように、カム溝12gは
、グリッパ26をL方向に突出させるように、角度θ2
だけシフトし、結果的にグリッパ26と工具収納ポケッ
ト3aとの位置関係は変化せず、工具27の工具収納ポ
ケッ)−3aへの収納は支障なく行われる。
ところで、カムローラ13aが位置LDからLEへ移動
し、カムtell 12 fにより、カム筒12cが前
回の位置LBからLCへ角度θ2だけ回転した方向とは
逆の方向に02だけ回転し、これによりケーシング21
は矢印M方向に所定角度回転して、グリッパ26に把持
した工具27を工具収納ポケット3a中に嵌入収納する
。なお、この際も、ケーシング21の移動によりグリッ
パ26が矢印に方向に後退しなように、カム溝12gは
、グリッパ26をL方向に突出させるように、角度θ2
だけシフトし、結果的にグリッパ26と工具収納ポケッ
ト3aとの位置関係は変化せず、工具27の工具収納ポ
ケッ)−3aへの収納は支障なく行われる。
更に、カムローラ13aが位置LEからLFに移動する
と、カム溝12gにより、カム棒12dが、位置LAS
LB間における角度θ1に等しい角度θ1だけ逆方向に
回転し、アーム25を介してグリッパ26は、矢印に方
向に後退し、ケーシング21内に収納される。すると、
それまで工具27を保持していたグリッパ26と工具2
7との間の係合把持関係が解除され、工具27は工具収
納ポケット3aに収納された状態になり、工具27のチ
ェーン式1具マガジン3への4駆動作は完了する。
と、カム溝12gにより、カム棒12dが、位置LAS
LB間における角度θ1に等しい角度θ1だけ逆方向に
回転し、アーム25を介してグリッパ26は、矢印に方
向に後退し、ケーシング21内に収納される。すると、
それまで工具27を保持していたグリッパ26と工具2
7との間の係合把持関係が解除され、工具27は工具収
納ポケット3aに収納された状態になり、工具27のチ
ェーン式1具マガジン3への4駆動作は完了する。
この状態で、チェーン式1具マガジン3を駆動して、次
に主軸6に装着使用すべき工具27が格納された工具収
納ポケッ)3aを、工具交換位置Xに位置決めして、前
述とは全く逆の手順で、カム駆動装置13を位置LFか
LAまで移動させると、各カム溝12e112f112
gの作用により、工具27は、工具収納ポケット3aか
ら抜き取られ、更に中間ステージ運ン5の工具ポケット
5cに移送され、収納される。そこで、工具ポケット5
cを、第2図矢印S方向に回動させ、自動工具交換装置
9を用いて、主軸6と工具ポケット5Cとの間で工具交
換を行い、加工を継続する。
に主軸6に装着使用すべき工具27が格納された工具収
納ポケッ)3aを、工具交換位置Xに位置決めして、前
述とは全く逆の手順で、カム駆動装置13を位置LFか
LAまで移動させると、各カム溝12e112f112
gの作用により、工具27は、工具収納ポケット3aか
ら抜き取られ、更に中間ステージ運ン5の工具ポケット
5cに移送され、収納される。そこで、工具ポケット5
cを、第2図矢印S方向に回動させ、自動工具交換装置
9を用いて、主軸6と工具ポケット5Cとの間で工具交
換を行い、加工を継続する。
なお、チェーン式1具マガジン3から中間ステージ1ン
5までの工具27の移送は、既に述べたように、中間ス
テーション5からチェーン式1具マガジン3へ工具27
を移送する場合の全く逆の手順なので、ここではその説
明は省略する。
5までの工具27の移送は、既に述べたように、中間ス
テーション5からチェーン式1具マガジン3へ工具27
を移送する場合の全く逆の手順なので、ここではその説
明は省略する。
また、上述の実施例は、工具を収納する工具マガジンが
チェーン式1具マガジン3の場合に、ついて述べたが、
工具マガジンはチェーン式1具マガジン3に限らず、ド
ラム形のマガジン、プレート形のマガジン等どのような
形態のマガジンであってもよいことは勿論である。
チェーン式1具マガジン3の場合に、ついて述べたが、
工具マガジンはチェーン式1具マガジン3に限らず、ド
ラム形のマガジン、プレート形のマガジン等どのような
形態のマガジンであってもよいことは勿論である。
(g)0発明の効果
以上、説明したように、本発明によれば、機体2に対し
て矢印Q、R方向である第1の方向に回動自在に設けら
れた第1のケーシング17を有し、前記第1のケーシン
グ17に対して第2のケーシング21を、前記第1のケ
ーシング17の移動面に対して交差する面内における矢
印M、N方向である第2の方向(なお、矢印M、N方向
は、実施例中においては、第1のケーシング17の移動
面に対しては、直交する面内に存在する)に回動自在に
支持し、更に前記第2のケーシング21に工具27を把
持し得るグリッパ26を、第3の方向に突出自在に支持
した工具移送装置10において、複数のカム溝12e、
12f、12gがそれぞれ形成され、かつ互いに回転自
在に支持されたカム筒12a、12c、カム棒12dな
どの第1、第2及び第3のカム体からなる複合カム筒体
12等の複合カム体を設け、前記複合カム体にカム駆動
装置13を、前記全てのカム溝12e、12f、12g
と、カムローラ13a等の摺接係合手段を介して慴動自
在に係合させ、第1のカム体と前記第1のケーシング1
7を接続し、第2のカム体と第2のケーシング21を接
続し、更に第3のカム体とグリッパ26を接続し、カム
駆動装置13を駆動することにより、複合カム体を介し
て前記第1のケーシング17を第1の方向に、第2のケ
ーシング21を第2の方向に、更にグリッパ26を第3
の方向に駆動し得るようにして構成したので、カム駆動
装置13を駆動する手段として駆動シリンダ16等の1
個のアクチェータだけで済み、第1、第2及び第3のそ
れぞれ異なる駆動方向についてそれぞれアクチェータを
設ける必要が無(、従ってその制御も簡単であり、小型
でかつ簡易な構成の工具移送装置10の提供が可能とな
る。
て矢印Q、R方向である第1の方向に回動自在に設けら
れた第1のケーシング17を有し、前記第1のケーシン
グ17に対して第2のケーシング21を、前記第1のケ
ーシング17の移動面に対して交差する面内における矢
印M、N方向である第2の方向(なお、矢印M、N方向
は、実施例中においては、第1のケーシング17の移動
面に対しては、直交する面内に存在する)に回動自在に
支持し、更に前記第2のケーシング21に工具27を把
持し得るグリッパ26を、第3の方向に突出自在に支持
した工具移送装置10において、複数のカム溝12e、
12f、12gがそれぞれ形成され、かつ互いに回転自
在に支持されたカム筒12a、12c、カム棒12dな
どの第1、第2及び第3のカム体からなる複合カム筒体
12等の複合カム体を設け、前記複合カム体にカム駆動
装置13を、前記全てのカム溝12e、12f、12g
と、カムローラ13a等の摺接係合手段を介して慴動自
在に係合させ、第1のカム体と前記第1のケーシング1
7を接続し、第2のカム体と第2のケーシング21を接
続し、更に第3のカム体とグリッパ26を接続し、カム
駆動装置13を駆動することにより、複合カム体を介し
て前記第1のケーシング17を第1の方向に、第2のケ
ーシング21を第2の方向に、更にグリッパ26を第3
の方向に駆動し得るようにして構成したので、カム駆動
装置13を駆動する手段として駆動シリンダ16等の1
個のアクチェータだけで済み、第1、第2及び第3のそ
れぞれ異なる駆動方向についてそれぞれアクチェータを
設ける必要が無(、従ってその制御も簡単であり、小型
でかつ簡易な構成の工具移送装置10の提供が可能とな
る。
更に、複合カム体として、第1、第2及び第3のカム体
を同心円状に配列組み合わせて構成すると、複合カム体
をコンパクトに構成することが出来るばかりか、カム駆
動装置13との係合も容易に取ることが出来る。
を同心円状に配列組み合わせて構成すると、複合カム体
をコンパクトに構成することが出来るばかりか、カム駆
動装置13との係合も容易に取ることが出来る。
第1図は本発明による工具移送装置の一実施例が用いら
れたマシニングセンタの工具交換装置付近の一例を示す
正面図、 第2図は第1図の側面図、 第3図は第1図における工具移送装置部分の平面図、 第4図は工具移送装置の複合カム筒体部分の断面図、 第5図はカム駆動装置の断面図、 第6図は第4図のM−Vl線による断面図、第7図は第
6図の■−■線による断面図、第8図は複合カム筒体に
おける各カム溝の展開図である。 2・・・・・機体 10・・・・・・工具移送装置 12・・・・複合カム体(複合カム筒体)12a・・・
・・・第1のカム体(カム筒)12c・・・・・・第2
のカム体(カム筒)12d・・・・・・第3のカム体(
カム棒)12e、12f、12g−カム溝12 13・・・・・・カム駆動装置 13a・・・摺接係合手段(カムローラ)17・・・・
・第1のケーシング 21・・・・・第2のケーシング 26・・・・・・グリッパ 27・・・・・・工具 出願人 株式会社 山崎鉄工所 代理人 弁理士 相1)伸二 (ほか1名) 第6図 101具特遣鼻置 正 5a 第8図
れたマシニングセンタの工具交換装置付近の一例を示す
正面図、 第2図は第1図の側面図、 第3図は第1図における工具移送装置部分の平面図、 第4図は工具移送装置の複合カム筒体部分の断面図、 第5図はカム駆動装置の断面図、 第6図は第4図のM−Vl線による断面図、第7図は第
6図の■−■線による断面図、第8図は複合カム筒体に
おける各カム溝の展開図である。 2・・・・・機体 10・・・・・・工具移送装置 12・・・・複合カム体(複合カム筒体)12a・・・
・・・第1のカム体(カム筒)12c・・・・・・第2
のカム体(カム筒)12d・・・・・・第3のカム体(
カム棒)12e、12f、12g−カム溝12 13・・・・・・カム駆動装置 13a・・・摺接係合手段(カムローラ)17・・・・
・第1のケーシング 21・・・・・第2のケーシング 26・・・・・・グリッパ 27・・・・・・工具 出願人 株式会社 山崎鉄工所 代理人 弁理士 相1)伸二 (ほか1名) 第6図 101具特遣鼻置 正 5a 第8図
Claims (3)
- (1)、機体に対して第1の方向に回動自在に設けられ
た第1のケーシングを有し、前記第1のケーシングに対
して第2のケーシングを、前記第1のケーシングの移動
面に対して交差する面内における第2の方向に回動自在
に支持し、更に前記第2のケーシングに工具を把持し得
るグリッパを、第3の方向に突出自在に支持した工具移
送装置において、 複数のカム溝がそれぞれ形成され、かつ互 いに回転自在に支持された第1、第2及び第3のカム体
からなる複合カム体を設け、 前記複合カム体にカム駆動装置を、前記全 てのカム溝と摺接係合手段を介して慴動自在に係合させ
、 第1のカム体と前記第1のケーシングを接 続し、 第2のカム体と前記第2のケーシングを接 続し、 更に第3のカム体と前記グリッパを接続し、前記カム駆
動装置を駆動することにより、 複合カム体を介して前記第1のケーシングを前記第1の
方向に、第2のケーシングを前記第2の方向に、更にグ
リッパを前記第3の方向に駆動し得るようにして構成し
た工具移送装置。 - (2)、複合カム体として、第1、第2及び第3のカム
体を同心円状に配列組み合わせて構成したことを特徴と
する特許請求の範囲第1項記載の工具移送装置。 - (3)、第1のケーシングに対して第2のケーシングを
、前記第1のケーシングの移動面に対して直交する面内
における第2の方向に回動自在に支持して構成した特許
請求の範囲第1項又は第2項記載の工具移送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60125484A JPS61284345A (ja) | 1985-06-10 | 1985-06-10 | 工具移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60125484A JPS61284345A (ja) | 1985-06-10 | 1985-06-10 | 工具移送装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61284345A true JPS61284345A (ja) | 1986-12-15 |
Family
ID=14911230
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60125484A Pending JPS61284345A (ja) | 1985-06-10 | 1985-06-10 | 工具移送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61284345A (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4937462A (ja) * | 1972-08-15 | 1974-04-08 | ||
JPS5134141A (en) * | 1974-07-05 | 1976-03-23 | Syntex Inc | Shinkina 22 chikan 55 okiso 5hh jibanzo * a b ** shikuroheputenjudotai oyobi sonoesuteru narabini eeteruno seizohoho |
JPS59134631A (ja) * | 1983-01-19 | 1984-08-02 | Mazda Motor Corp | 自動工具交換装置 |
-
1985
- 1985-06-10 JP JP60125484A patent/JPS61284345A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4937462A (ja) * | 1972-08-15 | 1974-04-08 | ||
JPS5134141A (en) * | 1974-07-05 | 1976-03-23 | Syntex Inc | Shinkina 22 chikan 55 okiso 5hh jibanzo * a b ** shikuroheputenjudotai oyobi sonoesuteru narabini eeteruno seizohoho |
JPS59134631A (ja) * | 1983-01-19 | 1984-08-02 | Mazda Motor Corp | 自動工具交換装置 |
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