JPS6127837A - Positioning of continuous unloader - Google Patents
Positioning of continuous unloaderInfo
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- JPS6127837A JPS6127837A JP14548284A JP14548284A JPS6127837A JP S6127837 A JPS6127837 A JP S6127837A JP 14548284 A JP14548284 A JP 14548284A JP 14548284 A JP14548284 A JP 14548284A JP S6127837 A JPS6127837 A JP S6127837A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- casing
- bucket elevator
- distance
- distance sensor
- hatch coaming
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G67/00—Loading or unloading vehicles
- B65G67/60—Loading or unloading ships
- B65G67/606—Loading or unloading ships using devices specially adapted for bulk material
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は、船舶の船倉に収容された石炭、鉄鉱石、゛穀
物等の撒物の荷揚げに使′用される連続式アンローダ−
の位置決め方法に係り、特に、パケットエレベータを回
転させながら超音波、レーザー光線等を照射してバケッ
トエレベーターとハツチコーミングとの距離を測定する
ようにした位置決め方法に関するものである。Detailed Description of the Invention "Field of Industrial Application" The present invention relates to a continuous unloader used for unloading materials such as coal, iron ore, and grains stored in the hold of a ship.
In particular, the present invention relates to a positioning method in which the distance between the bucket elevator and the hatch combing is measured by irradiating ultrasonic waves, laser beams, etc. while rotating the packet elevator.
「従来の技術」
第５図は連続式アンローダ−の−従来例を示すもので、
この連続式アンローダ−は、岸壁１に立設されたメイン
フレーム２に水平旋回自在な旋回ブーム３を設け、この
旋回ブーム３の先端に、筒状のケーシング４に収容され
たパケットエレベータ５を設け、このパケットエレベー
タ５を船舶６の船倉７に挿入して水平回転させながら作
動させて撒物Ｐを掘削し、さらに、上方へ搬送してブー
ムコンベア８および機内コンベア９を介して岸壁コンベ
アｌＯまで運搬するようにした構成となっている。"Prior Art" Figure 5 shows a conventional example of a continuous unloader.
This continuous unloader is equipped with a swinging boom 3 that can rotate horizontally on a main frame 2 erected on a quay 1, and a packet elevator 5 housed in a cylindrical casing 4 at the tip of the swinging boom 3. The packet elevator 5 is inserted into the hold 7 of the ship 6 and operated while rotating horizontally to excavate the material P, which is then conveyed upward via the boom conveyor 8 and the in-machine conveyor 9 to the quay conveyor IO. It is configured to be transported.
ところで、上記連続式アンローダ−においては、船倉７
上部の開口部（以下ハツチコーミングという）１１の内
周にバケットエレベーター５のケーシング４が接触する
ことを防止するため、荷揚げ作業開始前に、バケットエ
レベーター５の移動経路をコンピュータ、プログラマブ
ルロジックコントローラ等の記憶装置に人力させる作業
が必要とされており、この作業は、従来、第６図に示す
如き方法によって行なわれている。By the way, in the above continuous unloader, the hold 7
In order to prevent the casing 4 of the bucket elevator 5 from coming into contact with the inner periphery of the upper opening (hereinafter referred to as hatch coaming) 11, the movement path of the bucket elevator 5 is controlled by a computer, programmable logic controller, etc. before the start of unloading work. It is necessary to perform manual work on the storage device, and this work has conventionally been performed by a method as shown in FIG.
すなわち、バケットエレベーター５を第６図矢印で示す
如くハツチコーミング１１の内周に沿って移動させると
ともに、図中（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）で示す４つの地
点、あるいは（ａ）（ｂ）（ｃ）で示す・３つの地点の
位置を前記記憶装置に記憶させ、その後、この記憶デー
タに基づいて旋回ブーム３等を制御しながらバケットエ
レベーター５を水平移動させて、船倉７内の撒物Ｐを荷
揚げするようにしている。That is, the bucket elevator 5 is moved along the inner periphery of the hatch combing 11 as shown by the arrow in FIG. (b) The positions of the three points shown in (c) are stored in the storage device, and then, based on this stored data, the bucket elevator 5 is moved horizontally while controlling the swing boom 3, etc. I am trying to unload the sakimono P.
「発明が解決しようとする問題点」
しかしながら、バケットエレベーター５の如き大型の構
造物を旋回ブーム３の旋回によって移動させる動作は動
作速度が遅く、かつ、前記−従来例の如く、位置決めの
ためと荷揚げのための２度にわたってバケットエレベー
ター５を水平移動させていると、荷揚げ作業に長時間か
かってしまうという問題がある。また、ハツチコーミン
グ１１との接触を避けながら旋回ブーム３を旋回させて
バケットエレベーター５を移動させる操作に熟練を要す
るという問題がある。本発明は、バケットエレベーター
による荷揚げ作業の能率化をはかることを目的とする。"Problems to be Solved by the Invention" However, the operation of moving a large structure such as the bucket elevator 5 by the rotation of the swing boom 3 is slow, and as in the conventional example, it is difficult to move a large structure such as the bucket elevator 5 for positioning. If the bucket elevator 5 is horizontally moved twice for unloading, there is a problem that the unloading operation takes a long time. Another problem is that skill is required to operate the swing boom 3 to move the bucket elevator 5 while avoiding contact with the hatch coaming 11. An object of the present invention is to improve the efficiency of unloading work using a bucket elevator.
「問題点を解決するための手段」
上記目的を達成するため、本発明は、バケットエレベー
ターを収容するケーシングの外側に距離センサを設けて
該距離センサを前記ケーシングと一体に水平回転させる
とともに、距離センサがらハツチコーミングの内面に向
けて検査ヒームを照射し、ハツチコーミングの内面に垂
直に入射して反射した検査ヒームを検出して前記ケーシ
ングとハツチコーミングとの距離を測定してパケットエ
レベーターの水平移動を制御するようにしたものである
。"Means for Solving the Problems" In order to achieve the above object, the present invention provides a distance sensor on the outside of a casing that accommodates a bucket elevator, horizontally rotates the distance sensor integrally with the casing, and A sensor irradiates an inspection beam toward the inner surface of the hatch combing, detects the inspection beam that is perpendicularly incident on the inner surface of the hatch combing and is reflected, measures the distance between the casing and the hatch combing, and moves the packet elevator horizontally. It is designed to control.
「実施例」 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。"Example" An embodiment of the present invention will be described below based on the drawings.
まず、本発明方法を適用して制御される連続式アンロー
ダーの構成を第１図によって説明すると、この連続式ア
ンローダ−は、岸壁１に立設されたメインフレーム２に
水平旋回自在な旋回ブーム３を設け、この旋回ブーム３
の先端に、筒状のケーシング４に収容されたパケットエ
レベータ５を設け、このパケットエレベータ５を船舶６
の船倉７に挿入するとともに、該船倉７内を水平移動さ
せながら内容物（撒物）Ｐを掘削し、さらに、上方へ搬
送してブームコンベア８および４１１ 内：Ｉ ンベア
９を介して岸壁コンベア１０まで運搬するように構成さ
れた従来の連続式アンローダ−に加えて、前記ケーシン
グ４およびバケットエレベーター５と一体に水平回転し
ながらハツチコーミング１１との距離を測定する距離セ
ンサＳを設けるようにした構成となっている。First, the configuration of a continuous unloader controlled by applying the method of the present invention will be explained with reference to FIG. 3, and this swing boom 3
A packet elevator 5 housed in a cylindrical casing 4 is installed at the tip of the ship 6.
At the same time, the contents (strewn material) P are excavated while being moved horizontally within the hold 7, and then transported upwards to the quay conveyor via boom conveyors 8 and 411 and conveyor 9. In addition to the conventional continuous unloader configured to transport up to 10, a distance sensor S is provided to measure the distance to the hatch coaming 11 while horizontally rotating integrally with the casing 4 and the bucket elevator 5. The structure is as follows.
前記距離センサＳは、超音波、レーザー光線等の検査ビ
ームを半径方向外方に向けて水平に照射するとともに、
ハツチコーミング１１の内面からの反射を検出する機能
を有している。また前記距離センサＳは、連続式アンロ
ーダ−による荷揚げ作業が、船倉７の内容物Ｐのレベル
が高い状態から始まる点を考慮して、ケーシング４の下
端部に取り付けられている。The distance sensor S horizontally irradiates an inspection beam such as an ultrasonic wave or a laser beam radially outward, and
It has a function of detecting reflection from the inner surface of the hatch combing 11. Further, the distance sensor S is attached to the lower end of the casing 4 in consideration of the fact that the unloading operation by the continuous unloader starts from a state in which the contents P in the hold 7 are at a high level.
このように構成された連続式アンローダ−による荷揚げ
作業は次のようにして行なわれる。The unloading operation using the continuous unloader constructed as described above is carried out as follows.
（１）第１図および第２図に示すように、距離センサＳ
がハツチコーミング１１と同一の高さでかつハツチコー
ミング１１との間に水平方向に間隔を有する位置にケー
シング４およびバケットエレベーター５を降下させ、バ
ケットエレベーター５を作動させて荷揚げを開始すると
ともに、ケーシング４およびバケットエレベーター５と
一体に距離センサＳを水平回転させる。(1) As shown in Figures 1 and 2, distance sensor S
The casing 4 and the bucket elevator 5 are lowered to a position where the casing 4 and the bucket elevator 5 are at the same height as the hatch coaming 11 and are spaced horizontally from the hatch coaming 11, and the bucket elevator 5 is operated to start unloading. 4 and the bucket elevator 5, the distance sensor S is horizontally rotated.
（１１）距離センサＳが回転すると、例えば、第２図お
よび第３図に矢印で示すように、距離センサＳがハツチ
コーミング１１の内面に正対して検査ビームがハツチコ
ーミング１１に対して垂直に入射する場合は、検査ビー
ムが垂直に反射して距離センサに入射してハツチコーミ
ング１１との距離が測定され、′一方、検査ビームがハ
ッチコーミング５に斜めに入射した場合には、第４図に
矢印で示すように、検査ビー１１がハツチコーミング１
１の内面を次々に反射するため、距離センサＳに検査ビ
ームが入射することかないか、もしあったとしてもビー
ムが減衰しているため、距離が非常に大きな値となる。(11) When the distance sensor S rotates, for example, as shown by the arrow in FIGS. 2 and 3, the distance sensor S directly faces the inner surface of the hatch combing 11, and the inspection beam becomes perpendicular to the hatch comb 11. If the inspection beam is incident on the hatch coaming 5, the inspection beam is vertically reflected and incident on the distance sensor to measure the distance to the hatch coaming 11. On the other hand, if the inspection beam is incident on the hatch coaming 5 obliquely, As shown by the arrow in FIG.
Since the inspection beam is reflected one after another from the inner surface of the distance sensor S, the inspection beam may not be incident on the distance sensor S, or even if it is, the beam is attenuated and the distance becomes a very large value.
（ｉｉｉ）上記測定データを連続して記憶しておき、距
離センサＳの回転角度９０度ごとに得られるデータ （
すなわち、距離センサＳがハツチコーミング２の４つの
辺にそれぞれ正対したときのデータ）を演算する１手と
により、ケーシング４とハツチコーミング５の４辺との
間のそれぞれの距離が測定される。そして、このデータ
からバケットエレベーター５の座標を決定し、この座標
に基づいて、その後のバケットエレベーター５の水平移
動が制御できる。(iii) The above measurement data is stored continuously, and the data obtained every 90 degrees of rotation angle of the distance sensor S (
That is, each distance between the casing 4 and the four sides of the hatch combing 5 is measured by calculating the data when the distance sensor S directly faces each of the four sides of the hatch combing 2. . Then, the coordinates of the bucket elevator 5 are determined from this data, and subsequent horizontal movement of the bucket elevator 5 can be controlled based on these coordinates.
なお、上記一実施例では、バケットエレベーター５を作
動させて荷揚げと位置検出とを同時に行なうようにした
が、バケッ′トエレベーター５を停止させて位置検出の
みを行なってもよいのはもちろんである。また、前記一
実施例では、ケーシング４の下端部に距離センサＳを設
けたが、上下方向に並べて複数の距離センサＳを設けて
、船倉７内のレベルにかかわらず測定できるようにして
もよい。In the above embodiment, the bucket elevator 5 is operated to simultaneously perform load unloading and position detection, but it is of course possible to stop the bucket elevator 5 and only perform position detection. . Further, in the above-mentioned embodiment, the distance sensor S is provided at the lower end of the casing 4, but a plurality of distance sensors S may be arranged vertically to enable measurement regardless of the level in the hold 7. .
「発明の効果Ｊ
以上の説明で明らかなように、本発明は次のような効果
を奏する。"Effects of the Invention J As is clear from the above explanation, the present invention has the following effects.
（ａ）バケットエレベーターによる荷揚げ作業において
必然的に行なわれるバケットエレベーターの回転ととも
に位置検出を行ない得るから、荷揚作業と別個に位置検
出を行なう場合に比へて荷揚げ作業全体の作業能率を高
めることができる。(a) Since the position can be detected along with the rotation of the bucket elevator, which is inevitably carried out during the unloading operation using the bucket elevator, the efficiency of the entire unloading operation can be improved compared to the case where the position detection is performed separately from the unloading operation. can.
（ｂ）パケットエレベーターとケーシングとを回転させ
る操作によって検出が行なわれるから、連続式アンロー
ダ−の旋回ブームを旋回させてケーシングを水平移動さ
せる場合に比へて操作が容易であり、かつ動作が迅速で
ある。(b) Since detection is performed by rotating the packet elevator and the casing, the operation is easier and faster than when the casing is moved horizontally by rotating the swinging boom of a continuous unloader. It is.
（Ｃ）ハツチコーミングの中央部にバケットエレベータ
ーを降ろしてそのケーシングを回転させればよいから、
ケーシングをハツチコーミングの内周に沿、って移動さ
せる場合に比べて操作が容易であり、かっケーシングが
ハツチコーミングに接触する可能性が少ない。(C) All you have to do is lower the bucket elevator to the center of the hatch coaming and rotate the casing.
The operation is easier than moving the casing along the inner circumference of the hatch coaming, and there is less possibility that the casing will come into contact with the hatch coaming.
第１図１よ本発明方法が適用される連続式アンローダ−
の一実施例を示す側面図、第２図ないし第４図は本発明
方法による距離測定の原理を説明するための平面図、第
５図は連続式アンローダ−の−従来例を示す側面図、第
６図は従来の距離測定方法の原理を説明するための平面
図である。
３・・・・・・旋回ブーム、４・・・・・・ケーシング
、５・・・・・・バケットエレベーター１７・・・・・
・船倉、１１・・・・・・ハツチコーミング、Ｓ・・・
・距離センサ、Ｐ ・・・撒物。
第１図Fig. 1 shows a continuous unloader to which the method of the present invention is applied.
A side view showing one embodiment; FIGS. 2 to 4 are plan views for explaining the principle of distance measurement by the method of the present invention; FIG. 5 is a side view showing a conventional example of a continuous unloader; FIG. 6 is a plan view for explaining the principle of the conventional distance measuring method. 3...Swivel boom, 4...Casing, 5...Bucket elevator 17...
・Hold, 11...hatch combing, S...
・Distance sensor, P...Sakimono. Figure 1
Claims (1)
トエレベーターのケーシングに距離センサを設けるとと
もに該距離センサを前記ケーシングと一体に水平回転さ
せ、前記距離センサとハッチコーミングの内面との間を
往復する検査ビームを検出して前記ケーシングとハッチ
コーミングとの距離を測定することを特徴とする連続式
アンローダーの位置決め方法。A distance sensor is provided on a casing of a bucket elevator vertically inserted into a hold from a hatch coaming, and the distance sensor is rotated horizontally together with the casing, and an inspection beam reciprocates between the distance sensor and the inner surface of the hatch coaming. A method for positioning a continuous unloader, comprising: detecting and measuring the distance between the casing and the hatch coaming.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59145482A JPH0617172B2 (en) | 1984-07-13 | 1984-07-13 | Positioning method for continuous unloader |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59145482A JPH0617172B2 (en) | 1984-07-13 | 1984-07-13 | Positioning method for continuous unloader |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6127837A true JPS6127837A (en) | 1986-02-07 |
| JPH0617172B2 JPH0617172B2 (en) | 1994-03-09 |
Family
ID=15386273
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59145482A Expired - Lifetime JPH0617172B2 (en) | 1984-07-13 | 1984-07-13 | Positioning method for continuous unloader |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0617172B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63233389A (en) * | 1987-03-20 | 1988-09-29 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Distance detector and detector of distance from unloader to hold bottom utilizing the same |
| US4830177A (en) * | 1987-04-24 | 1989-05-16 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Bucket elevator-type continuous unloader |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5359454A (en) * | 1976-09-14 | 1978-05-29 | Dravo Corp | Apparatus for measuring distance down to hatch floor of cargo boat through loaded bulk cargo |
| JPS58193843A (en) * | 1982-04-30 | 1983-11-11 | Kobe Steel Ltd | Position indicating method for elevator part of continuous type unloader and hatch |
-
1984
- 1984-07-13 JP JP59145482A patent/JPH0617172B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5359454A (en) * | 1976-09-14 | 1978-05-29 | Dravo Corp | Apparatus for measuring distance down to hatch floor of cargo boat through loaded bulk cargo |
| JPS58193843A (en) * | 1982-04-30 | 1983-11-11 | Kobe Steel Ltd | Position indicating method for elevator part of continuous type unloader and hatch |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63233389A (en) * | 1987-03-20 | 1988-09-29 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Distance detector and detector of distance from unloader to hold bottom utilizing the same |
| JPH0473756B2 (en) * | 1987-03-20 | 1992-11-24 | ||
| US4830177A (en) * | 1987-04-24 | 1989-05-16 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Bucket elevator-type continuous unloader |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0617172B2 (en) | 1994-03-09 |
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