JPH05301641A - Crane control device - Google Patents
Crane control deviceInfo
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- JPH05301641A JPH05301641A JP10975292A JP10975292A JPH05301641A JP H05301641 A JPH05301641 A JP H05301641A JP 10975292 A JP10975292 A JP 10975292A JP 10975292 A JP10975292 A JP 10975292A JP H05301641 A JPH05301641 A JP H05301641A
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- unloading
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- Ship Loading And Unloading (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、岸壁などに設置され
て船からの荷揚げ等に使用されるアンローダなどのクレ
ーンに適用されるクレーン制御装置に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane control device applied to a crane such as an unloader installed on a quay or the like and used for unloading a ship.
【０００２】[0002]
【従来の技術】岸壁上に設けられた走行式アンローダ
で、この岸壁に接岸した船のばら荷を荷揚げするとき、
この種の作業に使用されるクレーンであるアンローダの
荷取揚部（以下荷揚部と呼ぶ）と船のハッチとの位置関
係は、アンローダの移動、あるいは船の動揺などにより
相対的に変化し、アンローダの荷揚部と船体との接触に
よる損傷事故発生の原因になる。軌道走行クレーンの荷
揚部と地上のトラック等の間においても同様な事故が考
えられる。従来、このような両者の接触を避けるための
相対位置の認識は次のような方法で行われていた。例え
ば、アンローダと船の場合は、 (1) ハッチの大きさの情報をアンローダの制御用コンピ
ユータへ入力する。 (2) 次に図５に示すようにアンローダ５１の荷揚部５２
の基準点、例えばバケットチェーンのＬ隅部等の一点
を、船のハッチ５３のコーナに合わせる。2. Description of the Related Art A traveling unloader provided on a quay is used to unload bulk cargo from a ship docked on the quay.
The positional relationship between the unloader, which is a crane used for this type of work, and the hatch of the ship (hereinafter referred to as the unloading part) is relatively changed by the movement of the unloader or the shaking of the ship. This may cause a damage accident due to contact between the unloader's unloading section and the hull. A similar accident can occur between the unloading section of an orbiting crane and a truck on the ground. Conventionally, recognition of the relative position to avoid such contact between the two has been performed by the following method. For example, in the case of unloaders and ships, (1) Input the size information of the hatch into the control computer of the unloader. (2) Next, as shown in FIG. 5, the unloading section 52 of the unloader 51.
A reference point of, for example, a point such as the L corner of the bucket chain is aligned with the corner of the hatch 53 of the ship.
【０００３】このときの位置を原点位置として、走行装
置５４の走行距離検出器５５，旋回装置５６の旋回角検
出器５７および起伏ブーム５８の起伏角検出器５９、こ
れらの距離および角度でもって原点位置を制御用コンピ
ユータに認識記憶させる。Using the position at this time as the origin position, the travel distance detector 55 of the traveling device 54, the swing angle detector 57 of the swing device 56, the hoisting angle detector 59 of the hoisting boom 58, and the origins are determined by the distances and angles thereof. The position is recognized and stored in the control computer.
【０００４】(3) そして、例えば荷揚部５２はハッチ５
３中央方向への水平移動の移動限度を、概略的に［ハッ
チ幅の１／３］，［ハッチ長さの１／２］として、制御
装置はブーム旋回およびアンローダ走行の制御を行うよ
うにしている。(3) And, for example, the unloading section 52 is a hatch 5
3 The movement limits of horizontal movement toward the center are roughly set to [1/3 of hatch width] and [1/2 of hatch length], and the control device controls the boom turning and unloader traveling. There is.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上記した従来の方式
は、ハッチ５３とアンローダ５１の相対位置は一度セッ
トすると荷揚げが完了するまでは、船の位置は変化しな
いと仮定した考えに立脚している。The conventional method described above is based on the assumption that once the relative positions of the hatch 53 and the unloader 51 are set, the position of the ship does not change until unloading is completed. ..
【０００６】しかしながら、現実には船体は荷揚げによ
る吃水の変化、潮位の変化等のよる係船具の遊び量の増
加などにより、両者の水平方向および上下方向の相対位
置が変化して、それによって生じる荷揚部８２と船体と
の接触事故を防ぐことが困難であった。In reality, however, the relative positions of the hull in the horizontal and vertical directions change due to an increase in the amount of play of the mooring equipment due to changes in the water level due to unloading and changes in the tide level. It was difficult to prevent a contact accident between the unloading section 82 and the hull.
【０００７】この発明は、このような問題を解決するた
めになされたもので、クレーンの荷揚部と船のハッチ等
との相対位置を荷揚げ作業中常時リアルタイムで監視し
て、両者の接触を回避するクレーン制御装置を提供する
ことを目的としている。The present invention has been made to solve such a problem, and the relative position between the unloading part of the crane and the hatch of the ship is constantly monitored in real time during the unloading work to avoid contact between the two. It is an object of the present invention to provide a crane control device that operates.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】この発明のクレーン制御
装置は上記目的を達成するため、荷揚部に設けられ、少
なくとも荷揚げ作業に必要な範囲を走査し、この必要範
囲内の物体もしくは構造物の被走査体との間の距離を検
出する距離計測手段と、この距離計測手段の走査位置を
検出する走査位置検出手段と、距離計測手段および走査
位置検出手段からの距離データと走査位置データに基づ
き荷揚部と被走査体との間の相対距離を算出するととも
に、荷揚部と被走査体との間の相対距離が所定値以下に
ならないよう荷揚軌道を制御する制御手段とを備えてい
る。In order to achieve the above object, the crane control device of the present invention is provided in the unloading section, scans at least the range necessary for the unloading work, and detects the objects or structures within the required range. Based on the distance measuring means for detecting the distance to the object to be scanned, the scanning position detecting means for detecting the scanning position of the distance measuring means, and the distance data and the scanning position data from the distance measuring means and the scanning position detecting means. And a control unit that calculates a relative distance between the unloading unit and the scanned object and controls a unloading trajectory so that the relative distance between the unloading unit and the scanned object does not become a predetermined value or less.
【０００９】[0009]
【作用】このようにクレーン制御装置を構成すること
で、荷揚げ作業中は荷揚部と被走査体との間の距離をリ
アルタイムで監視して、荷揚部が船体やハッチの縁等に
接触するのを防いでいる。By configuring the crane control device in this way, the distance between the unloading section and the scanned object is monitored in real time during unloading work, and the unloading section contacts the hull or the edge of the hatch. Is preventing.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、図面を参照しながらこの発明の一実施
例を説明する。図１はこの発明をアンローダに適用した
実施例である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows an embodiment in which the present invention is applied to an unloader.
【００１１】同図において、アンローダ１は軌道２上を
走行するための走行ガントリ部３，旋回Ａフレーム４，
起伏ブーム５および起伏ブーム５の先端に設けた荷揚部
６からなる。さらに、荷揚部６の下方先端にはＬ字状に
延びたバケットチェーン捕削部６ａが設けられている。In FIG. 1, an unloader 1 is a traveling gantry unit 3 for traveling on a track 2, a turning A frame 4,
It consists of a hoisting boom 5 and an unloading section 6 provided at the tip of the hoisting boom 5. Further, at the lower end of the unloading section 6, a bucket chain catching section 6a extending in an L shape is provided.
【００１２】７，８は荷揚部６の正面、側面外壁部に設
けられた、軌道２と平行なＸ軸およびＸ軸に直交するＹ
軸のそれぞれに沿って、下方を走査するＸ軸用とＹ軸用
二組のレーザ距離検出装置である。また、９，１０はレ
ーザ距離検出装置７，８の駆動部に設けた走査角検出器
である。Reference numerals 7 and 8 denote an X axis provided on the front and side outer wall portions of the unloading section 6 and parallel to the track 2 and a Y orthogonal to the X axis.
Two sets of laser distance detection devices for the X-axis and the Y-axis that scan downward along each of the axes. Further, 9 and 10 are scanning angle detectors provided in the drive units of the laser distance detecting devices 7 and 8.
【００１３】走行ガントリ部３の下部には軌道２を走行
するための走行装具１１が設けられており、この走行装
具１１には走行距離検出器１２が取り付けてある。ま
た、走行ガントリ部３の上部に設けられている旋回Ａフ
レーム４には旋回角検出器１３が、さらに、起伏ブーム
５の枢軸部には起伏角検出器１４が設けられている。ま
た、アンローダ１の運転室１５には、このアンローダ１
を制御する制御装置１６が設けられている。なお、１７
は接岸した船１８のハッチコーミングである。次に、レ
ーザ距離検出装置７，８および走査角検出器９，１０の
構成と動作を図２(a) 〜(d) において説明する。A traveling equipment 11 for traveling on the track 2 is provided below the traveling gantry portion 3, and a traveling distance detector 12 is attached to the traveling equipment 11. Further, a turning angle detector 13 is provided on the turning A frame 4 provided above the traveling gantry unit 3, and a hoisting angle detector 14 is provided on the pivot portion of the hoisting boom 5. In addition, in the cab 15 of the unloader 1, the unloader 1
There is provided a control device 16 for controlling the. In addition, 17
Is the hatch coaming of the ship 18 docked. Next, the configurations and operations of the laser distance detecting devices 7 and 8 and the scanning angle detectors 9 and 10 will be described with reference to FIGS. 2 (a) to 2 (d).
【００１４】これらの図において２０，２１は荷揚部６
の外壁面部の上下に対向して設けた取付台，これらの取
付台２０，２１にはスキャニング駆動部２２が下部の取
付台２１にターンテーブル２３を介し、また、上部の取
付台２０の下面に軸受２４を介して旋回可能に支持され
ている。In these figures, 20 and 21 are the unloading section 6
Mounting mounts provided on the upper and lower outer wall surfaces of the mounting bases 20 and 21. A scanning drive unit 22 is mounted on the lower mounting base 21 via a turntable 23 on the mounting bases 20 and 21, and on the lower surface of the upper mounting base 20. It is rotatably supported via a bearing 24.
【００１５】このスキャニング駆動部２２は上部の取付
台２０の上のモータ２５の正逆駆動によりピニオン２６
およびギヤ２７を介して、旋回Ａフレーム４の旋回角に
連動し、逆旋回するようになっている。The scanning drive unit 22 is driven by a motor 25 mounted on the upper mount 20 in the forward and reverse directions to drive the pinion 26.
And, via the gear 27, it interlocks with the turning angle of the turning A frame 4 and turns backward.
【００１６】２８はスキャニング駆動部２２の出力回動
軸であり、レーザ距離検出装置７，８はそれぞれ、この
出力回動軸２２の先に固着支持され、スキャニング駆動
部２２に駆動されて、図２(a) に示すように下方部をＸ
軸およびＹ軸方向に沿って一定角度範囲を走査するよう
になっている。また、走査角検出器９，１０はスキャニ
ング駆動部２２のケージング上に出力回動軸２８の周り
を囲んで設けられている。Reference numeral 28 denotes an output rotation shaft of the scanning drive unit 22, and the laser distance detecting devices 7 and 8 are fixedly supported at the ends of the output rotation shaft 22, respectively, and driven by the scanning drive unit 22. As shown in 2 (a), the lower part is X
It scans a fixed angle range along the axis and Y-axis directions. The scanning angle detectors 9 and 10 are provided on the casing of the scanning drive unit 22 so as to surround the output rotation shaft 28.
【００１７】図２(d) はハッチコーミング１７について
レーザ距離検出装置７，８および走査角検出器９，１０
が検出する距離Ｌ1 ，Ｌ2 と旋回角θ1 ，θ2 およびハ
ッチ開口幅Ｘ1 ，Ｘ2 との関係を示している。FIG. 2D shows a laser distance detector 7, 8 and a scanning angle detector 9, 10 for the hatch coaming 17.
3 shows the relationship between the distances L1 and L2 detected by the gyro, the turning angles θ1 and θ2, and the hatch opening widths X1 and X2.
【００１８】図３は制御装置１６の構成を示している。
この制御装置１６は初期条件設定器１６ａ，メモリ１６
ｂや荷揚部６のハッチ中央への水平修正移動距離演算部
１６ｃ，荷物面への垂直降下距離演算部１６ｄ，垂直上
昇距離演算部１６ｅよりなる演算部および制御シーケン
サ１６ｆ，表示用のＣＲＴ１６ｇで構成されている。こ
の制御装置１６は，走行距離検出器１２，旋回角検出器
１３，起伏角検出器１４，レーザ距離検出装置７，８お
よび走査角検出器９，１０に接続しており、これらで検
出した走行距離，ブーム旋回角，起伏角，およびハッチ
コーミング１７や荷面への距離検出時における走査角の
データが、メモリ１６ｂおよび水平修正移動距離演算部
１６ｃ，垂直降下距離演算部１６ｄ，垂直上昇距離演算
部１６ｅの各部に入力される。FIG. 3 shows the configuration of the control device 16.
The control device 16 includes an initial condition setter 16a and a memory 16
b, a horizontal correction movement distance calculating unit 16c to the hatch center of the unloading unit 6, a vertical descending distance calculating unit 16d to the cargo surface, a vertical rising distance calculating unit 16e, a control sequencer 16f, and a CRT 16g for display. Has been done. This control device 16 is connected to the traveling distance detector 12, the turning angle detector 13, the undulation angle detector 14, the laser distance detecting devices 7 and 8 and the scanning angle detectors 9 and 10, and the traveling detected by these is performed. The data of the distance, the boom turning angle, the undulation angle, and the scanning angle when detecting the distance to the hatch coaming 17 and the load surface are stored in the memory 16b, the horizontal correction movement distance calculation unit 16c, the vertical descent distance calculation unit 16d, and the vertical rising distance calculation. It is input to each part of the part 16e.
【００１９】これらのデータから、ハッチ中央部を荷揚
部６の昇降軌道とする必要移動距離等が演算されて制御
シーケンサ１６ｆに送られ、この制御シーケンサ１６ｆ
が演算部１６ｃ，１６ｄ，１６ｅからの入力データを制
御要素データとして、走行装具１１，旋回Ａフレーム
４，起伏ブーム５，および荷揚部６を指定した軌道位置
と距離へ移動制御し、同時に表示用のＣＲＴ１６ｇにそ
の状態を表示する。From these data, the required moving distance and the like with the hatch central part as the hoisting orbit of the unloading part 6 are calculated and sent to the control sequencer 16f.
Uses the input data from the computing units 16c, 16d, 16e as control element data to control the movement of the running equipment 11, the swing A frame 4, the hoisting boom 5, and the unloading unit 6 to the designated track position and distance, and for display at the same time. The status is displayed on the CRT 16g of.
【００２０】また、荷揚部６の移動中にレーザ距離検出
装置７，８が、検出値の急な変化部への接近を検知した
ときは、制御シーケンサ１６ｆはアラームを発生させる
とともに、アンローダ１を自動的に停止させて危険を回
避する制御を行うようになっている。このような制御動
作は各検出センサ１２，１３，１４，７，８，９，１０
からの検出出力データに基づいて行われる。Further, when the laser distance detecting devices 7 and 8 detect the approach to the portion where the detected value changes abruptly while the unloading unit 6 is moving, the control sequencer 16f generates an alarm and causes the unloader 1 to operate. It is designed to automatically stop and avoid danger. Such control operation is performed by the detection sensors 12, 13, 14, 7, 8, 9, 10
It is performed based on the detection output data from.
【００２１】走行距離検出器１２は、アンローダ１の軌
道の一端測終点を原点（零表示）位置として、離れ方向
への走行距離を加算し、反対に戻り方向の走行距離を減
算して原点からの現在位置を検出する。旋回角検出器１
３は、軌道２と直交している海側方向を零角とし、一方
への旋回をプラス角、他方への旋回をマイナス角として
現在旋回位置を検出する。起伏角検出器１４は、起伏ブ
ーム５の水平位置を零角として、上下の起伏をそれぞれ
プラス角およびマイナス角として検出する。The traveling distance detector 12 adds the traveling distance in the leaving direction with the end point of one end of the track of the unloader 1 as the origin (zero display) position, and subtracts the traveling distance in the returning direction from the origin. Detect the current position of. Turning angle detector 1
3 detects the current turning position by setting the sea side direction orthogonal to the track 2 as a zero angle, turning one direction as a plus angle, and turning the other direction as a minus angle. The undulation angle detector 14 detects the horizontal position of the undulation boom 5 as a zero angle, and detects the up and down undulations as a plus angle and a minus angle, respectively.
【００２２】レーザ距離検出装置７，８は、スキャニン
グ駆動部２２の駆動により微速の往復の走査動作を行
い、この動作中に短い距離、時間間隔で距離測定を繰り
返す。また、走査角検出器９，１０は、それぞれレーザ
距離検出装置７，８が距離計測したときの走査各を、垂
直下方を零各として一方への走査角をプラス角、他方へ
の走査角をマイナス角として検出する。なお、これらの
検出手順は変更可能である。アンローダ１の動作を図４
に示す流れ図を参照して説明する。The laser distance detecting devices 7 and 8 perform a reciprocating scanning operation at a very low speed by driving the scanning driving unit 22, and repeat the distance measurement at short distances and time intervals during this operation. Further, the scanning angle detectors 9 and 10 respectively set the scanning angle to one side as a plus angle and the scanning angle to the other side as zero for each scanning when the laser distance detecting devices 7 and 8 measure the distance. Detect as a minus angle. Note that these detection procedures can be changed. The operation of the unloader 1 is shown in FIG.
This will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００２３】同図において、ステップＰ１の初期値設定
では、アンローダ１のブーム長さ，レーザ距離検出装置
７，８の取付位置から下、前後，左右への荷揚部６の張
出距離，荷揚部６のハッチへの挿入、抜出し軌道位置指
定，荷役対象の船のハッチサイズ，および船倉内での自
動荷揚げパターン等が初期条件設定器１６ａから指定さ
れ、メモリ１６ｂに記憶する。In the figure, in the initial value setting of step P1, the boom length of the unloader 1, the bulging distance of the unloading section 6 from the mounting position of the laser distance detecting devices 7, 8 to the front, rear, left and right, and the unloading section. The insertion of 6 into the hatch, the withdrawal orbit position designation, the hatch size of the ship to be loaded, the automatic unloading pattern in the hold, etc. are designated by the initial condition setting device 16a and stored in the memory 16b.
【００２４】ステップＰ２で原点位置からアンローダ１
は走行を開始し、ステップＰ３で図１に示すように荷揚
部６を荷揚げすべきハッチの開口中央付近の上部位置に
停止させる。In step P2, the unloader 1 is moved from the origin position.
Starts traveling and stops the unloading unit 6 at an upper position near the center of the opening of the hatch to be unloaded as shown in FIG. 1 in step P3.
【００２５】この位置において、レーザ距離検出装置
７，８および走査角検出器９，１０の計測を開始する。
この計測でレーザ距離検出装置７，８および走査角検出
器９，１０はそれぞれＸ軸、Ｙ軸沿いの左右のハッチコ
ーミング１７の上端への距離および走査角検出するとと
もに、レーザ距離検出装置８，走査角検出器１０は下部
荷面の荷揚部６下端のＬ形部に対向する部分への距離、
走査角を同時に検出してそのデータを制御装置１６に入
力する。At this position, measurement of the laser distance detecting devices 7 and 8 and the scanning angle detectors 9 and 10 is started.
With this measurement, the laser distance detecting devices 7 and 8 and the scanning angle detectors 9 and 10 detect the distances and scanning angles to the upper ends of the left and right hatch coaming 17 along the X axis and the Y axis, respectively, and the laser distance detecting devices 8 and The scanning angle detector 10 is a distance to a portion of the lower loading surface facing the L-shaped portion at the lower end of the loading section 6,
The scanning angle is detected at the same time and the data is input to the control device 16.
【００２６】水平修正移動距離演算部１６ｃは図２(d)
に例示するように、計測距離Ｌ1 ，Ｌ2 と計測旋回角θ
1 ，θ2 からレーザ距離検出装置７，８の垂直軸線から
左右のハッチコーミング１７までの水平距離Ｘ1 ，Ｘ2
またはＹ1 ，Ｙ2 を計算し、かつ荷揚部６の対応する方
向への張出し距離を減じて、実質的に荷揚部６の前後、
左右の張出部からハッチコーミング１７への距離が等し
くなる仮想ハッチ中心位置を計算する。さらに現在位置
から、仮想ハッチ中心位置への移動距離をブーム旋回
角、アンローダ走行距離に換算して制御シーケンサ１６
ｆに渡す。これらの処理動作はステップＰ４〜６で行わ
れる。ステップＰ７では、制御シーケンサ１６ｆはその
ブーム旋回角、アンローダ走行距離に合わせてアンロー
ダ１を制御してハッチ中央へ移動させる。The horizontal correction movement distance calculation unit 16c is shown in FIG.
As illustrated in, the measurement distances L1 and L2 and the measurement turning angle θ
Horizontal distances X1 and X2 from the vertical axis of the laser distance detecting devices 7 and 8 to the left and right hatch coaming 17 from 1 and θ2.
Alternatively, by calculating Y1 and Y2 and reducing the overhang distance of the unloading section 6 in the corresponding direction, substantially before and after the unloading section 6,
The virtual hatch center position where the distance from the left and right overhangs to the hatch coaming 17 is equal is calculated. Further, the control sequencer 16 converts the moving distance from the current position to the virtual hatch center position into the boom turning angle and the unloader traveling distance.
pass to f. These processing operations are performed in steps P4 to P6. In Step P7, the control sequencer 16f controls the unloader 1 to move it to the center of the hatch according to the boom turning angle and the unloader travel distance.
【００２７】ステップＰ８〜１０では、垂直降下距離演
算部１６ｄは、このハッチ中央位置でレーザ距離検出装
置８，走査角検出器１０が検出した荷面までの距離、角
度から荷揚部６下端と荷面までの垂直降下可能な距離
を、起伏角，旋回角，走行距離に変換計算して制御シー
ケンサ１６ｆに渡す。制御シーケンサ１６ｆはこれらの
データに基づいて荷揚部６を垂直降下させる。このよう
な荷面までのハッチ中央位置が、荷揚部６の挿入、抜出
し軌道位置としてメモリ１６ｂに記憶される。In steps P8 to P10, the vertical descent distance calculator 16d determines the distance and angle to the cargo plane detected by the laser distance detector 8 and the scanning angle detector 10 at this hatch center position from the bottom of the cargo unloading unit 6 and the cargo. The vertical descent distance to the surface is converted into the undulation angle, the turning angle, and the traveling distance, and the calculated distance is passed to the control sequencer 16f. The control sequencer 16f vertically lowers the unloading section 6 based on these data. The center position of the hatch to the load surface is stored in the memory 16b as the insertion / extraction track position of the unloading section 6.
【００２８】ステップＰ１１〜１４では、倉内におい
て、アンローダ１は初期設定された自動荷揚げ動作パタ
ーンに従って、制御シーケンサ１６ｆが荷揚部６をハッ
チ長手方向へ櫛形軌道沿いに移動させるとともに順次降
下させて荷揚げ作業を連続して行う。In steps P11 to 14, in the warehouse, the unloader 1 moves the unloading section 6 along the comb-shaped track in the longitudinal direction of the hatch by the control sequencer 16f in accordance with the initially set automatic unloading operation pattern, and then sequentially lowers the unloading operation. Continuously.
【００２９】倉内の荷揚げ作業が済むと、アンローダ１
は荷揚部６を挿入軌道位置の水平方向へ移動して戻し
て、コラムの垂直上昇運転を行い、レーザ距離検出装置
７，８および走査角検出器９，１０をハッチコーミング
１７を検出した高さ位置まで戻して停止させる。After unloading the warehouse, the unloader 1
Moves the unloading section 6 in the horizontal direction of the insertion track position and returns it, performs vertical ascending operation of the column, and sets the laser distance detecting devices 7 and 8 and the scanning angle detectors 9 and 10 to the height at which the hatch coaming 17 is detected. Return to the position and stop.
【００３０】ステップＰ１５〜１８では、この位置で、
水平修正移動距離演算部１６ｃ，垂直上昇距離演算部１
６ｅによる水平修正距離、必要垂直上昇距離を演算して
水平方向位置を修正し、荷揚部６をハッチから船外へ上
昇させて、アンローダ１をハッチの他の位置または原点
位置に移動させる。In steps P15-18, at this position,
Horizontal correction movement distance calculation unit 16c, vertical rising distance calculation unit 1
The horizontal correction distance and the required vertical lift distance by 6e are calculated to correct the horizontal position, and the unloading unit 6 is lifted out of the hatch to move the unloader 1 to another position of the hatch or the origin position.
【００３１】上記したような荷揚部６の移動運転中にレ
ーザ距離検出装置７，８が検出面の急激な変化部を検出
したときは、アラームを発するとともに、自動停止して
危険を回避する。また、この状態を表示ＣＲＴ１６ｇに
表示する。When the laser distance detecting devices 7 and 8 detect a sudden change in the detection surface during the moving operation of the unloading section 6 as described above, an alarm is issued and the danger is avoided by automatically stopping. Further, this state is displayed on the display CRT 16g.
【００３２】上記したように、この実施例はアンローダ
１の荷揚げ作業中の荷揚部６とハッチコーミング１７，
荷面、その他の船体部との相対位置をリアルタイムで検
出して、接触事故等を回避するものである。なお、この
発明は上記実施例に限定されるものではなく、要旨を変
更しない範囲で変形して実施できる。As described above, in this embodiment, the unloading section 6 and the hatch combing 17, during the unloading operation of the unloader 1,
The relative position with respect to the cargo surface and other hull parts is detected in real time to avoid contact accidents and the like. The present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, and can be modified and carried out without changing the gist.
【００３３】[0033]
【発明の効果】この発明によれば、荷揚げ作業中の荷揚
部とハッチコーナ等の構造物や荷面との間の距離間隔を
リアルタイムで監視しているので、これらとの接触によ
る危険を自動的に回避できる。このため、クレーンの自
動運転における安全性を格段に向上させることができ
る。According to the present invention, since the distance between the unloading section and the structure such as the hatch corner or the loading surface during unloading work is monitored in real time, the danger caused by contact with these is automatically detected. Can be avoided. Therefore, the safety in the automatic operation of the crane can be significantly improved.
【図１】この発明の一実施例の構成を示すアンローダの
斜視図。FIG. 1 is a perspective view of an unloader showing a configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】同実施例のレーザ距離検出器、走査角検出器の
構成と動作を説明する構造図。FIG. 2 is a structural diagram for explaining a configuration and an operation of a laser distance detector and a scanning angle detector of the same embodiment.
【図３】同実施例の制御部の構成を示すブロック回路
図。FIG. 3 is a block circuit diagram showing a configuration of a control unit of the embodiment.
【図４】同実施例の動作を説明する流れ図。FIG. 4 is a flowchart explaining the operation of the embodiment.
【図５】従来のクレーンの動作を説明するアンローダの
斜視図。FIG. 5 is a perspective view of an unloader for explaining the operation of a conventional crane.
１…アンローダ、２…軌道、３…走行ガントリ部、４…
旋回Ａフレーム、５…起伏ブーム、６…荷揚部、６ａ…
バケットチェーン捕削部、７，８…レーザ距離検出装
置、９，１０…走査角検出器、１１…走行装具、１２…
走行距離検出器、１３…旋回角検出器、１４…起伏角検
出器、１５…運転室、１６…制御装置、１６ａ…初期条
件設定器、１６ｂ…メモリ、１６ｃ…水平修正移動距離
演算部、１６ｄ…垂直降下距離演算部、１６ｅ…垂直上
昇距離演算部、１６ｆ…制御シーケンサ、１６ｇ…ＣＲ
Ｔ、１７…ハッチコーミング、１８…船、２０，２１…
取付台、２２…スキャニング駆動部、２３…ターンテー
ブル、２４…軸受、２５…モータ、２６…ピニオン、２
７…ギヤ、２８…出力回動軸1 ... unloader, 2 ... orbit, 3 ... running gantry section, 4 ...
Revolving A frame, 5 ... undulating boom, 6 ... unloading section, 6a ...
Bucket chain excavator, 7, 8 ... Laser distance detection device, 9, 10 ... Scan angle detector, 11 ... Traveling equipment, 12 ...
Traveling distance detector, 13 ... Turning angle detector, 14 ... Ridge angle detector, 15 ... Operator's cab, 16 ... Control device, 16a ... Initial condition setting device, 16b ... Memory, 16c ... Horizontal correction movement distance calculation unit, 16d ... Vertical descent distance calculator, 16e ... Vertical lift distance calculator, 16f ... Control sequencer, 16g ... CR
T, 17 ... Hatch combing, 18 ... Ship, 20, 21 ...
Mounting base, 22 ... Scanning drive unit, 23 ... Turntable, 24 ... Bearing, 25 ... Motor, 26 ... Pinion, 2
7 ... Gear, 28 ... Output rotating shaft
Claims (1)
に必要な範囲を走査し、この必要範囲内の物体もしくは
構造物の被走査体との間の距離を検出する距離計測手段
と、 この距離計測手段の走査位置を検出する走査位置検出手
段と、 距離計測手段および走査位置検出手段からの距離データ
と走査位置データに基づき荷揚部と被走査体との間の相
対距離を算出するとともに、荷揚部と被走査体との間の
相対距離が所定値以下にならないよう荷揚軌道を制御す
る制御手段と、 を備えたことを特徴とするクレーン制御装置。1. A distance measuring means which is provided in a unloading unit, scans at least a range required for unloading work, and detects a distance to an object to be scanned of an object or a structure within the required range, and this distance. The scanning position detecting means for detecting the scanning position of the measuring means, and the relative distance between the unloading section and the object to be scanned are calculated based on the distance data and the scanning position data from the distance measuring means and the scanning position detecting means. A crane control device, comprising: a control unit that controls the unloading trajectory so that the relative distance between the scanning unit and the body to be scanned does not fall below a predetermined value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10975292A JPH05301641A (en) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | Crane control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10975292A JPH05301641A (en) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | Crane control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05301641A true JPH05301641A (en) | 1993-11-16 |
Family
ID=14518359
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10975292A Withdrawn JPH05301641A (en) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | Crane control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05301641A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002265065A (en) * | 2001-03-09 | 2002-09-18 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | Jib crane hatch collision-preventing method for grain unloader |
| JP5314796B1 (en) * | 2012-11-05 | 2013-10-16 | 三井造船株式会社 | Hang position measuring device and position measuring method |
| WO2019151347A1 (en) * | 2018-02-02 | 2019-08-08 | 株式会社Ihi | Unloading device |
| WO2019151346A1 (en) * | 2018-02-02 | 2019-08-08 | 株式会社Ihi | Unloading device |
-
1992
- 1992-04-28 JP JP10975292A patent/JPH05301641A/en not_active Withdrawn
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| JP2019131394A (en) * | 2018-02-02 | 2019-08-08 | 株式会社Ihi | Unloading device |
| WO2019151346A1 (en) * | 2018-02-02 | 2019-08-08 | 株式会社Ihi | Unloading device |
| CN111344238A (en) * | 2018-02-02 | 2020-06-26 | 株式会社Ihi | Unloading device |
| CN111344238B (en) * | 2018-02-02 | 2021-10-15 | 株式会社Ihi | Unloading device |
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