JPS61265223A - 部品装着装置 - Google Patents
部品装着装置Info
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- JPS61265223A JPS61265223A JP60107363A JP10736385A JPS61265223A JP S61265223 A JPS61265223 A JP S61265223A JP 60107363 A JP60107363 A JP 60107363A JP 10736385 A JP10736385 A JP 10736385A JP S61265223 A JPS61265223 A JP S61265223A
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- JP
- Japan
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- component
- head
- parts
- mounting
- transport
- Prior art date
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- Automatic Assembly (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はチップ型抵抗、チップ型精屡コンデンサなどの
電子部品を、電子回路を構成する基板上に自動装着する
電子部品装着装置に利用する目的をもって開発されたも
のである。しかし本発明の利用分野は上記に限定されず
、部品装着装置一般に及ぶものである。
電子部品を、電子回路を構成する基板上に自動装着する
電子部品装着装置に利用する目的をもって開発されたも
のである。しかし本発明の利用分野は上記に限定されず
、部品装着装置一般に及ぶものである。
従来の技術
作業ライン上にワークを移送するキャリヤと、部品供給
部から部品をピックアンプし、この部品を作業ライン上
の作業位置に搬送すると共に、作業位置において前記ワ
ークの所定位置に前記部品を装着する部品11i1送装
着ヘッドとを備えた部品装着装置として、U S P3
,958.740号に開示されるものがある。
部から部品をピックアンプし、この部品を作業ライン上
の作業位置に搬送すると共に、作業位置において前記ワ
ークの所定位置に前記部品を装着する部品11i1送装
着ヘッドとを備えた部品装着装置として、U S P3
,958.740号に開示されるものがある。
この従来装置は、キャリヤをX方向(水平上の一方向)
に移動させる一方、部品搬送装着へ7ドをY方向(水平
上におけるX方向に直交する方向)に移動させ、且つこ
れらの移動位置をコントロール装置によって制御するこ
とによって、部品搬送装着ヘッドのワークに対する部品
装着点を決定し、前記部品を前記ワークのX−Y方向に
おける所定の位置に正しく装着できるように構成されて
いる。
に移動させる一方、部品搬送装着へ7ドをY方向(水平
上におけるX方向に直交する方向)に移動させ、且つこ
れらの移動位置をコントロール装置によって制御するこ
とによって、部品搬送装着ヘッドのワークに対する部品
装着点を決定し、前記部品を前記ワークのX−Y方向に
おける所定の位置に正しく装着できるように構成されて
いる。
父上記従来装置は、部品供給部にY方向に略1列に並べ
られた多数の部品の中から、各装着作業毎に所定の部品
が部品搬送装着ヘッドにピックアップされるように構成
されている。このため各装着作業毎に部品搬送装着ヘッ
ドは所定の部品をピンクアップする位置と前記作業位置
との間をY方向に往復移動する。
られた多数の部品の中から、各装着作業毎に所定の部品
が部品搬送装着ヘッドにピックアップされるように構成
されている。このため各装着作業毎に部品搬送装着ヘッ
ドは所定の部品をピンクアップする位置と前記作業位置
との間をY方向に往復移動する。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら上記従来装置においては、次のような問題
点がある。
点がある。
第1の問題点は部品搬送装着ヘッドが各装着作業毎に部
品搬送ライン上の全行程を往復動じなければならず、部
品搬送時間に相当する待ち時間が長くなり、作業能率向
−ヒを図るトで不。
品搬送ライン上の全行程を往復動じなければならず、部
品搬送時間に相当する待ち時間が長くなり、作業能率向
−ヒを図るトで不。
りとなっている。
第2の問題点は部品供給部にはX方向に配した多数のテ
ーピングカセット装置が並べられ、夫々のテーピングカ
セットの先端側に送られた部品(これらの部品は前述の
ようにY方向に略1列に並べられている。)をピンクア
ンプする構成をとっているため、テーピングカセットの
交換作業や自動交換化することが困難である。
ーピングカセット装置が並べられ、夫々のテーピングカ
セットの先端側に送られた部品(これらの部品は前述の
ようにY方向に略1列に並べられている。)をピンクア
ンプする構成をとっているため、テーピングカセットの
交換作業や自動交換化することが困難である。
例えば作業ラインに近い側のテーピングカセットは作業
者の位置から遠いことによってその交換作業が困難にな
る。
者の位置から遠いことによってその交換作業が困難にな
る。
本発明は上記従来装置の問題点を解消することを目的と
するものである。
するものである。
問題点を解決するための手段
本発明は上記問題点を解決するため、作業ライン上にワ
ークを移送するキャリヤと、部品供給部から部品をピン
クアップし、この部品を作業ライン上の作業位置に搬送
すると共に、作業位置において前記ワークの所定位置に
前記部品を装着する部品搬送装着ヘッド部とを備えた部
品装着装置において、前記部品搬送装着ヘッド部を部品
搬送ヘッドと部品装着ヘッドとで構成し、部品搬送ライ
ンの中間位置に部品を受渡しする中間ステーションを設
け、部品搬送ヘッドがキャリヤと実質的に平行に移動し
て部品供給部からピックアップした部品を前記中間ステ
ーションに渡すように構成されると共に、部品装着ヘッ
ドがキャリヤと実質的に直交する方向に移動して中間ス
テーションから受取った部品を前記作業位置に搬送して
これをワークの所定位置に装着するように構成されたこ
とを特徴とする。
ークを移送するキャリヤと、部品供給部から部品をピン
クアップし、この部品を作業ライン上の作業位置に搬送
すると共に、作業位置において前記ワークの所定位置に
前記部品を装着する部品搬送装着ヘッド部とを備えた部
品装着装置において、前記部品搬送装着ヘッド部を部品
搬送ヘッドと部品装着ヘッドとで構成し、部品搬送ライ
ンの中間位置に部品を受渡しする中間ステーションを設
け、部品搬送ヘッドがキャリヤと実質的に平行に移動し
て部品供給部からピックアップした部品を前記中間ステ
ーションに渡すように構成されると共に、部品装着ヘッ
ドがキャリヤと実質的に直交する方向に移動して中間ス
テーションから受取った部品を前記作業位置に搬送して
これをワークの所定位置に装着するように構成されたこ
とを特徴とする。
作用
本発明は上記した構成によって、部品のピンクアンプを
行う部品搬送ヘッドへ、部品の装着を行う部品装着ヘッ
ドとを夫々独立に動作させることができる。そして部品
装着ヘッドが中間ステーションと作業ライン上の作業位
置との間を往復して1回の装着作業を行う間に、部品搬
送ヘッドは部品供給部と中間ステーションとの間を往復
して次に装着される部品を中間ステーションに準備する
ことができる。このため、部品装着ヘッド(延いては部
品搬送ヘッド)の部品搬送距離が短縮され、これに要す
る+1送時間も従来装置のそれに比較して半減されるの
で、待ち時間が半減されて作業能率が大幅に向上する。
行う部品搬送ヘッドへ、部品の装着を行う部品装着ヘッ
ドとを夫々独立に動作させることができる。そして部品
装着ヘッドが中間ステーションと作業ライン上の作業位
置との間を往復して1回の装着作業を行う間に、部品搬
送ヘッドは部品供給部と中間ステーションとの間を往復
して次に装着される部品を中間ステーションに準備する
ことができる。このため、部品装着ヘッド(延いては部
品搬送ヘッド)の部品搬送距離が短縮され、これに要す
る+1送時間も従来装置のそれに比較して半減されるの
で、待ち時間が半減されて作業能率が大幅に向上する。
又本発明によると、部品供給部の部品をキャリヤ延いて
はワークの移動方向と実質的に同方向に並べることがで
き、例えば多数のテーピングカセット装置を配して部品
供給部を構成した場合には、夫々のテーピングカセット
装置をワークの移動方向に直交する方向に配することが
できる。
はワークの移動方向と実質的に同方向に並べることがで
き、例えば多数のテーピングカセット装置を配して部品
供給部を構成した場合には、夫々のテーピングカセット
装置をワークの移動方向に直交する方向に配することが
できる。
実施例
以下本発明の一実施例について、図面を参照しながら説
明する。
明する。
第1図及び第2図は、多数の電子部品aを順次基板(ワ
ーク)b上の所定位置に自動的に装着する電子部品装着
装置の全体形状を示すものである。この実施例において
は、部品供給部1.1が左右対称位置に2箇所設けられ
ると共に、部品搬送ヘッド2a、2a及び部品装着ヘッ
ド2b、2bも夫々の部品供給部1.1に対応して2個
づつ配設されている。従って、搬送ヘッド移動手段3a
、3a、装着ヘッド移動手段3b、3b及び中間ステー
ション4.4も夫々1対備わっている。そして一方の組
の部品装着ヘッド2bが中間ステーシラン4から部品a
を受取っているとき、他方の組の部品装着ヘッド2bは
作業ライン5の作業位置Pにおいて部品装着を行ってい
ることに例示されるように、両部品装着ヘッド2b、
2bは互いに半サイクルタイミングが異なった状態で基
本的には同一の運動、作業を行って、部品装着作業の能
率を高めている。同様に一方の組の部品搬送ヘッド2a
が部品供給部1から部品aをピンクアップしているとき
、他方の組の部品搬送ヘッド2aは中間ステーション4
に部品aを渡していることに例示されるように、両部品
搬送ヘッド2a、2aも互いに半サイクルタイミングが
異なった状態で基本的には同一の運動、作業を行ってい
る。
ーク)b上の所定位置に自動的に装着する電子部品装着
装置の全体形状を示すものである。この実施例において
は、部品供給部1.1が左右対称位置に2箇所設けられ
ると共に、部品搬送ヘッド2a、2a及び部品装着ヘッ
ド2b、2bも夫々の部品供給部1.1に対応して2個
づつ配設されている。従って、搬送ヘッド移動手段3a
、3a、装着ヘッド移動手段3b、3b及び中間ステー
ション4.4も夫々1対備わっている。そして一方の組
の部品装着ヘッド2bが中間ステーシラン4から部品a
を受取っているとき、他方の組の部品装着ヘッド2bは
作業ライン5の作業位置Pにおいて部品装着を行ってい
ることに例示されるように、両部品装着ヘッド2b、
2bは互いに半サイクルタイミングが異なった状態で基
本的には同一の運動、作業を行って、部品装着作業の能
率を高めている。同様に一方の組の部品搬送ヘッド2a
が部品供給部1から部品aをピンクアップしているとき
、他方の組の部品搬送ヘッド2aは中間ステーション4
に部品aを渡していることに例示されるように、両部品
搬送ヘッド2a、2aも互いに半サイクルタイミングが
異なった状態で基本的には同一の運動、作業を行ってい
る。
水平に左右方向に伸びる作業ライン5には第3図に詳細
に示すように、ワークbを案内支持する1対のガイドレ
ール6.6、その作業位置Pにワークbを供給する供給
側コンベヤ7、作業位ffPにおいて部品装着作業が完
了したワークbを排出する排出側コンベヤ8が配設され
ている。又作業ライン5の作業位置Pには、ワークbを
移送するキャリヤ9及びこれを作業ライン方向、すなわ
ちX方向に移動させつつその移動位置を制御するキャリ
ヤ移動手段10が配設されている。
に示すように、ワークbを案内支持する1対のガイドレ
ール6.6、その作業位置Pにワークbを供給する供給
側コンベヤ7、作業位ffPにおいて部品装着作業が完
了したワークbを排出する排出側コンベヤ8が配設され
ている。又作業ライン5の作業位置Pには、ワークbを
移送するキャリヤ9及びこれを作業ライン方向、すなわ
ちX方向に移動させつつその移動位置を制御するキャリ
ヤ移動手段10が配設されている。
前記キャリヤ9は1対の出没ビン11.11、この出没
ビン11.11を出没させるソレノイド12.12及び
案内レール13上をX方向に移動するキャリヤ本体14
から構成されている。前記出没ビン11.11はワーク
に設けた1対の係合孔C1Cに係脱可能に係合する。
ビン11.11を出没させるソレノイド12.12及び
案内レール13上をX方向に移動するキャリヤ本体14
から構成されている。前記出没ビン11.11はワーク
に設けた1対の係合孔C1Cに係脱可能に係合する。
前記キャリヤ移動手段10は、前記キャリヤ本体14に
可動部10aが、前記案内レール13に固定部10bが
夫々形成されたりニヤパルスモークで構成される。そし
てこのキャリヤ移動手段lOはコントロール装置15か
らのパルス信号に基きキャリヤ9のX方向の移動位置及
び移動速度を制御している(第2図参照)、尚、第3図
において78はワークbを待機位置に待機させるストッ
パー装置であって、そのビン7bは出没する。
可動部10aが、前記案内レール13に固定部10bが
夫々形成されたりニヤパルスモークで構成される。そし
てこのキャリヤ移動手段lOはコントロール装置15か
らのパルス信号に基きキャリヤ9のX方向の移動位置及
び移動速度を制御している(第2図参照)、尚、第3図
において78はワークbを待機位置に待機させるストッ
パー装置であって、そのビン7bは出没する。
前記部品供給部lには多数のテーピングカセット装置1
6が並列に配置され、夫々のテーピングカセット16a
には1列に多数個の部品aが装入されている。これらテ
ーピングカセット16aはY方向に間欠的に送られ、ピ
ックアップ位置に来た各部品aの内の1個が、1回の装
着作業毎に部品搬送ヘッド2aによって選択的にピック
アップされる。
6が並列に配置され、夫々のテーピングカセット16a
には1列に多数個の部品aが装入されている。これらテ
ーピングカセット16aはY方向に間欠的に送られ、ピ
ックアップ位置に来た各部品aの内の1個が、1回の装
着作業毎に部品搬送ヘッド2aによって選択的にピック
アップされる。
前記部品搬送へ7ド2aは前記部品供給部1から部品a
をと、クアップし、この部品aを前記中間ステーション
4に搬送して、この中間ステーシリン4に前記部品aを
渡す機能を備えている。そしてこの部品搬送ヘッド2a
は第4図に詳細に示すようにヘッド本体17a及びこの
ヘッド本体17aに対し上下方向、すなわちZ方向に移
動する吸着ノズル18aからなっている。吸着ノズル1
8aはバキューム圧を利用して、前記部品aをテーピン
グカセット16aより吸着し、これをピックアップする
作用を有している。
をと、クアップし、この部品aを前記中間ステーション
4に搬送して、この中間ステーシリン4に前記部品aを
渡す機能を備えている。そしてこの部品搬送ヘッド2a
は第4図に詳細に示すようにヘッド本体17a及びこの
ヘッド本体17aに対し上下方向、すなわちZ方向に移
動する吸着ノズル18aからなっている。吸着ノズル1
8aはバキューム圧を利用して、前記部品aをテーピン
グカセット16aより吸着し、これをピックアップする
作用を有している。
前記部品搬送ヘッド2aを前記キャリヤ9と平行である
方向、すなわちX方向に移動させつつその移動位置を制
御する搬送ヘッド移動手段3aは、前記ヘッド本体17
aに一体に設けられた可動部3cと、その案内レールを
兼ねる固定部3dとからなるリニヤパルスモークで構成
されている。そしてこの搬送ヘッド移動手段3aはコン
トロール装置15からのパルス信号に基き部品搬送ヘッ
ド2aのX方向の移動位置及び移動速度を制御している
(第2図参照)。
方向、すなわちX方向に移動させつつその移動位置を制
御する搬送ヘッド移動手段3aは、前記ヘッド本体17
aに一体に設けられた可動部3cと、その案内レールを
兼ねる固定部3dとからなるリニヤパルスモークで構成
されている。そしてこの搬送ヘッド移動手段3aはコン
トロール装置15からのパルス信号に基き部品搬送ヘッ
ド2aのX方向の移動位置及び移動速度を制御している
(第2図参照)。
尚、前記吸着ノズル183のZ方向の移動は、エアシリ
ンダなどの駆動手段(図示せず)によって行われるが、
このZ方向の移動も前記コントロール装ff15の制御
下において行われる。
ンダなどの駆動手段(図示せず)によって行われるが、
このZ方向の移動も前記コントロール装ff15の制御
下において行われる。
前記部品装着ヘッド2bは前記中間ステーション4から
前記部品aを受取り、この部品aを前記作業位置Pに搬
送してワークbの所定位置に装着する機能を備えている
。そしてこの部品装着ヘッド2bは第4図に詳細に示す
ようにヘッド本体17b及びこのヘッド本体17bに対
し上下方向、すなわちZ方向に移動する吸着ノズル18
bからなっている。吸着ノズル18bはバキューム圧を
利用して、前記部品aを中間ステーション4より吸着し
、これを受取る作用を有している前記部品装着ヘッド2
bを前記キャリヤ9の移動方向に直交する方向、すなわ
ちY方向に移動させつつその移動位置を制御する装着ヘ
ッド移動手段3bは、前記ヘッド本体17bに一体に設
けられた可動部3eと、その案内レールを兼ねる固定部
3fとからなるリニヤパルスモークで構成されている。
前記部品aを受取り、この部品aを前記作業位置Pに搬
送してワークbの所定位置に装着する機能を備えている
。そしてこの部品装着ヘッド2bは第4図に詳細に示す
ようにヘッド本体17b及びこのヘッド本体17bに対
し上下方向、すなわちZ方向に移動する吸着ノズル18
bからなっている。吸着ノズル18bはバキューム圧を
利用して、前記部品aを中間ステーション4より吸着し
、これを受取る作用を有している前記部品装着ヘッド2
bを前記キャリヤ9の移動方向に直交する方向、すなわ
ちY方向に移動させつつその移動位置を制御する装着ヘ
ッド移動手段3bは、前記ヘッド本体17bに一体に設
けられた可動部3eと、その案内レールを兼ねる固定部
3fとからなるリニヤパルスモークで構成されている。
そしてこの装着ヘッド移動手段3bはコントロール装置
15からのパルス信号に基き部品装着ヘッド2bのY方
向の移動位置及び移!l]速度を制御している(第2図
参照)。
15からのパルス信号に基き部品装着ヘッド2bのY方
向の移動位置及び移!l]速度を制御している(第2図
参照)。
尚、前記吸着ノズル18bのZ方向の移動は、エアシリ
ンダなどの駆動手段(図示せず)によって行われるが、
このZ方向の移動も前記コントロール装置15の制御下
において行われる。
ンダなどの駆動手段(図示せず)によって行われるが、
このZ方向の移動も前記コントロール装置15の制御下
において行われる。
前記部品搬送ラインの中間位置に配された中間ステーシ
ョン4は第4図に示すように構成されている。本実施例
ではこの中間ステーション4に部品位置矯正手段4aを
配している。これは第4図に示すように、1対のチャッ
ク爪20.20を備え、これらチャック爪20.20に
吸着ノズル18aに吸着される部品aを挟持して、その
Y方向の位置を矯正するように構成されている。又前記
部品位置矯正手段4aは、前記1対のチャック爪20.
20を回転筒21に支持せしめて、チャック爪20.2
0に挟持される部品aを水平面上に回動させることを可
能とすると共に、チャック爪20.20の下方に認識カ
メラ22を備えて、前記部品aのX方向における位置ズ
レを検出し、これを認識できるように構成されている。
ョン4は第4図に示すように構成されている。本実施例
ではこの中間ステーション4に部品位置矯正手段4aを
配している。これは第4図に示すように、1対のチャッ
ク爪20.20を備え、これらチャック爪20.20に
吸着ノズル18aに吸着される部品aを挟持して、その
Y方向の位置を矯正するように構成されている。又前記
部品位置矯正手段4aは、前記1対のチャック爪20.
20を回転筒21に支持せしめて、チャック爪20.2
0に挟持される部品aを水平面上に回動させることを可
能とすると共に、チャック爪20.20の下方に認識カ
メラ22を備えて、前記部品aのX方向における位置ズ
レを検出し、これを認識できるように構成されている。
尚、第4図において、23はエアシリンダ、24はエア
シリンダ23の上下動を回転盤25に伝える係合爪、2
6は回転盤25の上下動を1対のチャック爪20.20
の開閉動に変換するリンク機構、28.28は回転盤2
5の前記回転筒21に対する上下動を案内するガイドロ
ッド、29は前記1対のチャック爪20.20の開閉動
を案内する案内杆である、又30は前記回転ff121
を回転自在に支持する固定外筒、31はベルト32を介
して前記回転盤25を回転駆動するパルスモータである
。そして回転盤25の回動は前記ガイドロッド28.2
8を介して前記回転筒21に伝えられる。
シリンダ23の上下動を回転盤25に伝える係合爪、2
6は回転盤25の上下動を1対のチャック爪20.20
の開閉動に変換するリンク機構、28.28は回転盤2
5の前記回転筒21に対する上下動を案内するガイドロ
ッド、29は前記1対のチャック爪20.20の開閉動
を案内する案内杆である、又30は前記回転ff121
を回転自在に支持する固定外筒、31はベルト32を介
して前記回転盤25を回転駆動するパルスモータである
。そして回転盤25の回動は前記ガイドロッド28.2
8を介して前記回転筒21に伝えられる。
前記部品搬送へ7ド2aは部品供給部1から部品aをピ
ックアップした後、X方向に移動して前記中間ステーシ
ョン4上まで移動し、ここで停止する。その間部品搬送
ヘッド2aの吸着ノズル18aは下降し、前記部品aを
前記1対のチャック爪201.20の中間に位置させる
。これと相前後して前記エアシリンダ23が作動して、
1対のチャック爪20.20を閉方向に移動させ、これ
らチャック爪20.20によって部品aを挟持する。
ックアップした後、X方向に移動して前記中間ステーシ
ョン4上まで移動し、ここで停止する。その間部品搬送
ヘッド2aの吸着ノズル18aは下降し、前記部品aを
前記1対のチャック爪201.20の中間に位置させる
。これと相前後して前記エアシリンダ23が作動して、
1対のチャック爪20.20を閉方向に移動させ、これ
らチャック爪20.20によって部品aを挟持する。
このとき吸着ノズル18のバキューム圧は弱められて、
前記チャック爪20.20の挟持が円滑且つ正確に行わ
れるように配慮されている。最初チャック爪20.20
は正しくY方向に開閉動するように配置されている結果
、部品aのY方向の中心を、前記吸着ノズル18の中心
に一致させることができ、部品aのX軸を正しい方向に
規制することができる。他方、部品aのX方向のズレは
認識カメラ22によって検出される。
前記チャック爪20.20の挟持が円滑且つ正確に行わ
れるように配慮されている。最初チャック爪20.20
は正しくY方向に開閉動するように配置されている結果
、部品aのY方向の中心を、前記吸着ノズル18の中心
に一致させることができ、部品aのX軸を正しい方向に
規制することができる。他方、部品aのX方向のズレは
認識カメラ22によって検出される。
部品搬送ヘッド2aから前記チャック爪20.20に部
品aが移行せしめられると、前記吸着ノズル18aはヒ
昇し、同時に部品搬送ヘッド2aは前記部品供給部1に
向は復帰動する。
品aが移行せしめられると、前記吸着ノズル18aはヒ
昇し、同時に部品搬送ヘッド2aは前記部品供給部1に
向は復帰動する。
次に前記部品aをそのZ軸回りに回動させる必要がある
場合には、前記パルスモータ31が所定角度回転して、
チャック爪20.20に挟持される部品aを予め設定さ
れた回転角位まで回動せしめる。後にこの部品aは前記
回転力位でワークbヒに装着される。
場合には、前記パルスモータ31が所定角度回転して、
チャック爪20.20に挟持される部品aを予め設定さ
れた回転角位まで回動せしめる。後にこの部品aは前記
回転力位でワークbヒに装着される。
以ヒのようにしてY方向の位置及び部品aのX軸の方向
が矯正され、X方向の位置ズレが検出されると共に、所
定の回転力位に設定された部品aは次に部品装着ヘッド
2bの吸着ノズル18bに吸着され、前記作業位置Pに
搬送された後、そこでワークbの所定位置に装着される
。
が矯正され、X方向の位置ズレが検出されると共に、所
定の回転力位に設定された部品aは次に部品装着ヘッド
2bの吸着ノズル18bに吸着され、前記作業位置Pに
搬送された後、そこでワークbの所定位置に装着される
。
尚、前記パルスモータ31の駆動は前記コントロール装
’R15によって制御され、又前記認識カメラ22によ
って検出されたデータは前記コントロール装置15に送
られ、ここでX方向の位置ズレが認識される。更にこの
認識に基づいて、コントロール装置15から前記キャリ
ヤ移動手段10に出力されるパルス信号は、前記部品a
のX方向の位置ズレを計算に入れてワークbのX方向の
移動位置が定められるよう補正される。
’R15によって制御され、又前記認識カメラ22によ
って検出されたデータは前記コントロール装置15に送
られ、ここでX方向の位置ズレが認識される。更にこの
認識に基づいて、コントロール装置15から前記キャリ
ヤ移動手段10に出力されるパルス信号は、前記部品a
のX方向の位置ズレを計算に入れてワークbのX方向の
移動位置が定められるよう補正される。
上記構成の部品位置矯正手段4aは、部品aのX方向に
おける位置ズレを認識カメラ22で検出して、これをコ
ントロール装置15の制御下、前記キャリヤ移動手段1
0のX方向の移動位置を補正することによって矯正でき
るように構成されているが、X方向の位置ズレの矯正を
X方向に開閉動するように配した前記チャック爪20.
20によって機械的に行うように構成することも可能で
ある。又X方向及びY方向に開閉動する2組のチャック
爪によって部品aのX−Y方向の位置矯正を機械的に行
うように構成することも可能である。更に部品aの回転
力位を定めるに当たっては、認識カメラ22によってそ
の回転力位を検出しつつ、前記回転筒21を所定位置ま
で回動させるように構成してもよい。
おける位置ズレを認識カメラ22で検出して、これをコ
ントロール装置15の制御下、前記キャリヤ移動手段1
0のX方向の移動位置を補正することによって矯正でき
るように構成されているが、X方向の位置ズレの矯正を
X方向に開閉動するように配した前記チャック爪20.
20によって機械的に行うように構成することも可能で
ある。又X方向及びY方向に開閉動する2組のチャック
爪によって部品aのX−Y方向の位置矯正を機械的に行
うように構成することも可能である。更に部品aの回転
力位を定めるに当たっては、認識カメラ22によってそ
の回転力位を検出しつつ、前記回転筒21を所定位置ま
で回動させるように構成してもよい。
前記部品装着ヘッド2bは前記作業位?i!pに来ると
、予め定められたY方向の所定位置に停止し、これと相
前後して吸着ノズル18bが下降して部品aをワークb
に装着する。このとき前記キャリヤ9も予め定められた
X方向の所定位置にf亭止しているので、これに(呆持
されたワークbのX−Y方向の所定点に前記部品aが正
しく装着されることになる。そして、前記キャリヤ移動
手段10と前記装着ヘッド移動手段3bとはコントロー
ル装置T 15に記憶させたプログラムにおいて予め決
められた順序に従って作動し、前記キャリヤ9をX方向
に、前記部品装着ヘッド2bをY方向に夫々移動させ、
且つ位置決めする結果、部品装着ヘッド2bのワークb
に対する部品a装着点は、各装着作業毎に正確に定めら
れる。尚、搬送ヘッド移動手段3aと装着ヘッド移動手
段3bとの間における連繋運動も前記コントロール装W
!、15によって制御されていることは云うまでもない
。
、予め定められたY方向の所定位置に停止し、これと相
前後して吸着ノズル18bが下降して部品aをワークb
に装着する。このとき前記キャリヤ9も予め定められた
X方向の所定位置にf亭止しているので、これに(呆持
されたワークbのX−Y方向の所定点に前記部品aが正
しく装着されることになる。そして、前記キャリヤ移動
手段10と前記装着ヘッド移動手段3bとはコントロー
ル装置T 15に記憶させたプログラムにおいて予め決
められた順序に従って作動し、前記キャリヤ9をX方向
に、前記部品装着ヘッド2bをY方向に夫々移動させ、
且つ位置決めする結果、部品装着ヘッド2bのワークb
に対する部品a装着点は、各装着作業毎に正確に定めら
れる。尚、搬送ヘッド移動手段3aと装着ヘッド移動手
段3bとの間における連繋運動も前記コントロール装W
!、15によって制御されていることは云うまでもない
。
本発明はF記実施例に示す外、種々の態様に構成するこ
とができる。例えば、部品搬送ヘッド2a、部品装着へ
ノド2b、キャリヤ9は上記実施例に示すものに限定さ
れない。又Il!送ヘッド移動手段3a、装着ヘッド移
動手段3b、キャリヤ移動手段10もリニヤパルスモー
クに限定されず、ポール送りネジを利用したものなどで
構成することができる。更に上記実施例では、中間ステ
ーション4に部品位置矯正手段4aを配し、部品搬送ヘ
ッド2aから受取った部品aを部品装着ヘッド2bに渡
す部品受渡し機能のみならず、部品aの位置を矯正しう
るように構成しているが、前記中間ステーション4を単
に部品受渡し機能を有するのみの簡単な構造のものに構
成することも可能である。
とができる。例えば、部品搬送ヘッド2a、部品装着へ
ノド2b、キャリヤ9は上記実施例に示すものに限定さ
れない。又Il!送ヘッド移動手段3a、装着ヘッド移
動手段3b、キャリヤ移動手段10もリニヤパルスモー
クに限定されず、ポール送りネジを利用したものなどで
構成することができる。更に上記実施例では、中間ステ
ーション4に部品位置矯正手段4aを配し、部品搬送ヘ
ッド2aから受取った部品aを部品装着ヘッド2bに渡
す部品受渡し機能のみならず、部品aの位置を矯正しう
るように構成しているが、前記中間ステーション4を単
に部品受渡し機能を有するのみの簡単な構造のものに構
成することも可能である。
発明の効果
本発明は上記構成、作用を有するので、部品1般送時間
を半減させ作業能率を大幅に向上させることができる。
を半減させ作業能率を大幅に向上させることができる。
又本発明によると、部品供給部のピックアップ位置に並
ぶ部品をワークの移動方向と同方向に配することができ
るので、例えば多数のテーピングカセット装置を部品供
給部に配した構成のものにおいては、テーピングカセッ
トの取替え作業が容易になり、又その取替え作業の自動
化が簡単になる。
ぶ部品をワークの移動方向と同方向に配することができ
るので、例えば多数のテーピングカセット装置を部品供
給部に配した構成のものにおいては、テーピングカセッ
トの取替え作業が容易になり、又その取替え作業の自動
化が簡単になる。
第1図は本発明の一実施例の斜視図、第2図は側面図、
第3図は作業ラインを示す斜視図、第4図は中間ステー
ション周辺部を示す一部縦断斜視図である。 l・−−一−−−・−・・・・−・・・−・−・・・・
・−・−・・・部品供給部2a・・・・・−−一−−・
・−・・−・・・−・−−一−−・・・−・・・−・部
品fl送へ−zド2b−−−−・・・・・・−−一−−
・−・−・・・−・−・−−−一−−−・部品装着へン
ド4・−・−・・−・・−・−m−−−−−−・・−一
一−−−−−−−−・中間ステーション5−・・・−・
−一一一−−−−−・−・−−一−−−・・−・−・作
業ライン9・−・・−・・・・・−・−・−・・−・・
−−+ヤリャ。 出願人 松下電器産業株式会社 代理人 弁理士 中尾敏男 はか1名第1図
第3図は作業ラインを示す斜視図、第4図は中間ステー
ション周辺部を示す一部縦断斜視図である。 l・−−一−−−・−・・・・−・・・−・−・・・・
・−・−・・・部品供給部2a・・・・・−−一−−・
・−・・−・・・−・−−一−−・・・−・・・−・部
品fl送へ−zド2b−−−−・・・・・・−−一−−
・−・−・・・−・−・−−−一−−−・部品装着へン
ド4・−・−・・−・・−・−m−−−−−−・・−一
一−−−−−−−−・中間ステーション5−・・・−・
−一一一−−−−−・−・−−一−−−・・−・−・作
業ライン9・−・・−・・・・・−・−・−・・−・・
−−+ヤリャ。 出願人 松下電器産業株式会社 代理人 弁理士 中尾敏男 はか1名第1図
Claims (1)
- (1)作業ライン上にワークを移送するキャリヤと、部
品供給部から部品をピックアップし、この部品を作業ラ
イン上の作業位置に搬送すると共に、作業位置において
前記ワークの所定位置に前記部品を装着する部品搬送装
着ヘッド部とを備えた部品装着装置において、前記部品
搬送装着ヘッド部を部品搬送ヘッドと部品装着ヘッドと
で構成し、部品搬送ラインの中間位置に部品を受渡しす
る中間ステーションを設け、部品搬送ヘッドがキャリヤ
と実質的に平行に移動して部品供給部からピックアップ
した部品を前記中間ステーションに渡すように構成され
ると共に、部品装着ヘッドがキャリヤと実質的に直交す
る方向に移動して中間ステーションから受取った部品を
前記作業位置に搬送してこれをワークの所定位置に装着
するように構成されたことを特徴とする部品装着装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60107363A JPS61265223A (ja) | 1985-05-20 | 1985-05-20 | 部品装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60107363A JPS61265223A (ja) | 1985-05-20 | 1985-05-20 | 部品装着装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61265223A true JPS61265223A (ja) | 1986-11-25 |
Family
ID=14457180
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60107363A Pending JPS61265223A (ja) | 1985-05-20 | 1985-05-20 | 部品装着装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61265223A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3919636A1 (de) * | 1988-06-16 | 1989-12-28 | Tdk Corp | Geraet zur montage elektronischer komponenten |
JP2012156439A (ja) * | 2011-01-28 | 2012-08-16 | Yamaha Motor Co Ltd | 部品実装装置 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5999800A (ja) * | 1982-11-30 | 1984-06-08 | アルプス電気株式会社 | 多品種部品供給装置 |
-
1985
- 1985-05-20 JP JP60107363A patent/JPS61265223A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5999800A (ja) * | 1982-11-30 | 1984-06-08 | アルプス電気株式会社 | 多品種部品供給装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3919636A1 (de) * | 1988-06-16 | 1989-12-28 | Tdk Corp | Geraet zur montage elektronischer komponenten |
JP2012156439A (ja) * | 2011-01-28 | 2012-08-16 | Yamaha Motor Co Ltd | 部品実装装置 |
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