JP3058798B2 - ロータリキャリアのワーク供給・取出し装置 - Google Patents
ロータリキャリアのワーク供給・取出し装置Info
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- JP3058798B2 JP3058798B2 JP6206151A JP20615194A JP3058798B2 JP 3058798 B2 JP3058798 B2 JP 3058798B2 JP 6206151 A JP6206151 A JP 6206151A JP 20615194 A JP20615194 A JP 20615194A JP 3058798 B2 JP3058798 B2 JP 3058798B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロータリキャリアのワー
ク供給・取出し装置に関し、例えば、圧電素子に代表さ
れるようなセラミックス部品や、自動車の歯車部品等を
両面同時研削するロータリキャリア方式の両頭研削装置
に利用されるのに適したロータリキャリアのワーク供給
・取出し装置に関するものである。
ク供給・取出し装置に関し、例えば、圧電素子に代表さ
れるようなセラミックス部品や、自動車の歯車部品等を
両面同時研削するロータリキャリア方式の両頭研削装置
に利用されるのに適したロータリキャリアのワーク供給
・取出し装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近時、圧電素子のような厚みを０．５ｍ
ｍ以下に設定されるような薄膜状セラミックス部品の前
記厚みを形成するのに、図３に示すような加工方法が実
現している。
ｍ以下に設定されるような薄膜状セラミックス部品の前
記厚みを形成するのに、図３に示すような加工方法が実
現している。
【０００３】この方法は、薄板状のロータリキャリアｄ
を用いて、両頭研削装置ｆにおける駆動部ａ、ｂにより
駆動される上下に相対向した２つの研削砥石ｃ１、ｃ２
の間に、圧電素子等の薄膜状ワークｅを搬入して加工に
供した後、搬出する。
を用いて、両頭研削装置ｆにおける駆動部ａ、ｂにより
駆動される上下に相対向した２つの研削砥石ｃ１、ｃ２
の間に、圧電素子等の薄膜状ワークｅを搬入して加工に
供した後、搬出する。
【０００４】ロータリキャリアｄはこの搬送のための保
持孔ｇを持ち、保持孔ｇに受入れたワークｅをワーク搬
送経路の下に沿わせた下ガイドｈにより下方への脱落を
防止し、ワーク搬送経路の上に沿わせた上ガイドｉによ
り上方への飛び出しを防止している。
持孔ｇを持ち、保持孔ｇに受入れたワークｅをワーク搬
送経路の下に沿わせた下ガイドｈにより下方への脱落を
防止し、ワーク搬送経路の上に沿わせた上ガイドｉによ
り上方への飛び出しを防止している。
【０００５】これによって、前記のような薄板状ワーク
ｅの両面加工が同時に達成される。
ｅの両面加工が同時に達成される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、薄膜状ワーク
ｅを自動的にロータリキャリアｄに供給し、またロータ
リキャリアｄから取り出すのは困難で、図に示すように
人の手ｋによって行っている。この作業は人手によって
も容易ではなく、安全かつ適正に行うために、ワークｅ
の供給時と取り出し時とにロータリキャリアｄを停止さ
せている。
ｅを自動的にロータリキャリアｄに供給し、またロータ
リキャリアｄから取り出すのは困難で、図に示すように
人の手ｋによって行っている。この作業は人手によって
も容易ではなく、安全かつ適正に行うために、ワークｅ
の供給時と取り出し時とにロータリキャリアｄを停止さ
せている。
【０００７】したがって、ロータリキャリアｄは間欠に
しか駆動できないので、人手によるワークｅの供給、取
出しに長い時間が掛かることもあって、大量のワークを
能率よく加工するにはまだ十分ではない。また、ロータ
リキャリアｄが間欠回転されるものであることにより、
両頭研削装置ｆに対しワークｅを安定した速度および状
態で通過させにくいので、加工精度にバラツキが生じや
すく、品質の安定性に欠けると言う問題もある。
しか駆動できないので、人手によるワークｅの供給、取
出しに長い時間が掛かることもあって、大量のワークを
能率よく加工するにはまだ十分ではない。また、ロータ
リキャリアｄが間欠回転されるものであることにより、
両頭研削装置ｆに対しワークｅを安定した速度および状
態で通過させにくいので、加工精度にバラツキが生じや
すく、品質の安定性に欠けると言う問題もある。
【０００８】本発明は、このような問題を解消すること
を課題とし、ワークの供給、あるいは取り出しを自動的
に行って省力化し、連続した高精度、高能率な加工がで
きるロータリキャリアのワーク供給・取出し装置を提供
することを主たる目的とするものである。
を課題とし、ワークの供給、あるいは取り出しを自動的
に行って省力化し、連続した高精度、高能率な加工がで
きるロータリキャリアのワーク供給・取出し装置を提供
することを主たる目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明のロータリキャリ
アのワーク供給・取出し装置は、上記のような目的を達
成するために、連続回転してワークを搬送しながらその
回転中に加工等各種作業に供するロータリキャリアに対
し、このロータリキャリアの回転と同期した同じ方向へ
の往動時に回転中のロータリキャリアとの間でワークの
供給、あるいは取り出しを行なって後復動することを繰
り返す吸着ノズルと、この吸着ノズルの往復移動をロー
タリキャリアの回転中心に一致する円弧軌跡にて案内す
るガイドとを設けたことを主たる特徴とする。
アのワーク供給・取出し装置は、上記のような目的を達
成するために、連続回転してワークを搬送しながらその
回転中に加工等各種作業に供するロータリキャリアに対
し、このロータリキャリアの回転と同期した同じ方向へ
の往動時に回転中のロータリキャリアとの間でワークの
供給、あるいは取り出しを行なって後復動することを繰
り返す吸着ノズルと、この吸着ノズルの往復移動をロー
タリキャリアの回転中心に一致する円弧軌跡にて案内す
るガイドとを設けたことを主たる特徴とする。
【００１０】ロータリキャリアの回転に連動して、所定
の周期で吸着ノズルを往動させる連動機構を備えたもの
であるのが好適である。
の周期で吸着ノズルを往動させる連動機構を備えたもの
であるのが好適である。
【００１１】
【作用】本発明のロータリキャリアのワーク供給取出し
装置の主たる特徴の上記構成では、ロータリキャリアは
供給されたワークを自身が回転することにより搬送し、
この搬送途中、加工等各種作に供することができる。一
方、吸着ノズルは、吸引と同時にどのように小さく薄い
ワークでもこれを即座に吸着して確実に持ち運び、吸引
停止により持ち運んでいるワークの吸着を解いて即座に
放せるもので、ロータリキャリアの回転と同期した往動
により、ワークの供給に関しては、往動初期に所定の位
置で吸着保持したワークをロータリキャリアの所定の位
置と対向した状態を保って持ち運ぶことができ、この持
ち運びの途中にワークの吸着を停止することにより持ち
運んできたワークを放して、回転中のロータリキャリア
の所定の位置上に相対速度がゼロで双方が停止している
のと同等の状態にて正確に供給し、前記ロータリキャリ
アの回転による加工等各種作業に供されるようにするこ
とができ、また、ワークの取出しに関しては、ロータリ
キャリアの回転に同期した往動により、ロータリキャリ
アの所定位置に対向した状態を保って移動され、この移
動の途中での吸引開始によってロータリキャリア上の前
記対向している所定の位置に保持されている加工等各種
作業を終えたワークを相対速度がゼロとなる双方が停止
しているのと同じ状態で吸着保持して安定に取出すこと
ができるし、この取出したワークは吸着の持続によって
所定の位置まで持ち運んで後、吸着を停止してこれを放
すことによって所定の位置から排出等の処理が行われる
ようにすることができる。したがって、どのように小さ
く薄いワークでも吸着ノズルにより確実に吸着保持して
持ち運び、また吸着を解除して適時に放すように失敗な
く取扱いながら、吸着ノズルが往動後に復動して元の位
置に戻って前記往動が所定の周期で繰り返し行えるよう
にすることによって、ロータリキャリアを回転させたま
まこれに供給したり、これから取り出したりすることが
繰り返し自動的に行えるので、省力化を問題なく達成す
ることができるし、ロータリキャリアは連続した回転に
よってワークを安定した速度および状態で前記加工等各
種作業に供することができるので、高精度に高能率にワ
ークの加工等各種作業が達成されるようにすることがで
きる。しかも、吸着ノズルの前記往復移動が円弧ガイド
によって、ロータリキャリアの回転中心に一致する円弧
軌跡にて案内され、前記往動時に吸着ノズルの移動軌跡
が、これの対向するロータリキャリアの所定の位置の移
動軌跡に適正に対応することになるので、回転中のロー
タリキャリアに対するワークの供給、および取出しが、
双方の移動軌跡の位置ずれによる失敗なく確実に達成す
ることができる。
装置の主たる特徴の上記構成では、ロータリキャリアは
供給されたワークを自身が回転することにより搬送し、
この搬送途中、加工等各種作に供することができる。一
方、吸着ノズルは、吸引と同時にどのように小さく薄い
ワークでもこれを即座に吸着して確実に持ち運び、吸引
停止により持ち運んでいるワークの吸着を解いて即座に
放せるもので、ロータリキャリアの回転と同期した往動
により、ワークの供給に関しては、往動初期に所定の位
置で吸着保持したワークをロータリキャリアの所定の位
置と対向した状態を保って持ち運ぶことができ、この持
ち運びの途中にワークの吸着を停止することにより持ち
運んできたワークを放して、回転中のロータリキャリア
の所定の位置上に相対速度がゼロで双方が停止している
のと同等の状態にて正確に供給し、前記ロータリキャリ
アの回転による加工等各種作業に供されるようにするこ
とができ、また、ワークの取出しに関しては、ロータリ
キャリアの回転に同期した往動により、ロータリキャリ
アの所定位置に対向した状態を保って移動され、この移
動の途中での吸引開始によってロータリキャリア上の前
記対向している所定の位置に保持されている加工等各種
作業を終えたワークを相対速度がゼロとなる双方が停止
しているのと同じ状態で吸着保持して安定に取出すこと
ができるし、この取出したワークは吸着の持続によって
所定の位置まで持ち運んで後、吸着を停止してこれを放
すことによって所定の位置から排出等の処理が行われる
ようにすることができる。したがって、どのように小さ
く薄いワークでも吸着ノズルにより確実に吸着保持して
持ち運び、また吸着を解除して適時に放すように失敗な
く取扱いながら、吸着ノズルが往動後に復動して元の位
置に戻って前記往動が所定の周期で繰り返し行えるよう
にすることによって、ロータリキャリアを回転させたま
まこれに供給したり、これから取り出したりすることが
繰り返し自動的に行えるので、省力化を問題なく達成す
ることができるし、ロータリキャリアは連続した回転に
よってワークを安定した速度および状態で前記加工等各
種作業に供することができるので、高精度に高能率にワ
ークの加工等各種作業が達成されるようにすることがで
きる。しかも、吸着ノズルの前記往復移動が円弧ガイド
によって、ロータリキャリアの回転中心に一致する円弧
軌跡にて案内され、前記往動時に吸着ノズルの移動軌跡
が、これの対向するロータリキャリアの所定の位置の移
動軌跡に適正に対応することになるので、回転中のロー
タリキャリアに対するワークの供給、および取出しが、
双方の移動軌跡の位置ずれによる失敗なく確実に達成す
ることができる。
【００１２】ロータリキャリアの回転に連動して、所定
の周期で吸着ノズルをと同期して往動させる連動機構を
備えた構成では、吸着ノズルのロータリキャリアと同期
した往動の位置関係および速度関係が固定的に設定さ
れ、吸着ノズルがロータリキャリアの所定位置との移動
方向の位置および速度が適正に保たれることになるの
で、回転中のロータリキャリアに対するワークの供給、
および取出しが、移動方向の位置関係および移動速度に
ずれが生じることによる失敗なく確実に達成することが
できる。
の周期で吸着ノズルをと同期して往動させる連動機構を
備えた構成では、吸着ノズルのロータリキャリアと同期
した往動の位置関係および速度関係が固定的に設定さ
れ、吸着ノズルがロータリキャリアの所定位置との移動
方向の位置および速度が適正に保たれることになるの
で、回転中のロータリキャリアに対するワークの供給、
および取出しが、移動方向の位置関係および移動速度に
ずれが生じることによる失敗なく確実に達成することが
できる。
【００１３】
【実施例】本発明のロータリキャリアのワーク供給・取
出し装置について一実施例を示しながら以下具体的に説
明する。
出し装置について一実施例を示しながら以下具体的に説
明する。
【００１４】図１、図２は本発明の一実施例としてのロ
ータリキャリアのワーク供給・取出し装置を示してい
る。
ータリキャリアのワーク供給・取出し装置を示してい
る。
【００１５】この装置は図に示すように、前記従来の場
合同様、薄板状のロータリキャリア１を用いて、両頭研
削装置２における駆動部３、４により駆動される上下に
相対向した２つの研削砥石５、６の間に、圧電素子等の
薄膜状ワーク７を搬入して加工に供した後、搬出するも
のである。
合同様、薄板状のロータリキャリア１を用いて、両頭研
削装置２における駆動部３、４により駆動される上下に
相対向した２つの研削砥石５、６の間に、圧電素子等の
薄膜状ワーク７を搬入して加工に供した後、搬出するも
のである。
【００１６】ロータリキャリア１はこの搬送のための保
持孔８を持ち、保持孔８に受入れたワーク７をワーク移
動経路９の下に沿わせた下ガイド１１により下方への脱
落を防止し、ワーク移動経路９の上に沿わせた上ガイド
１２により上方への飛び出しを防止している。
持孔８を持ち、保持孔８に受入れたワーク７をワーク移
動経路９の下に沿わせた下ガイド１１により下方への脱
落を防止し、ワーク移動経路９の上に沿わせた上ガイド
１２により上方への飛び出しを防止している。
【００１７】これによって、前記のような薄板状ワーク
７に対する両面加工を従来の場合同様に同時に達成する
ことができる。もっとも、本発明はこのような加工に限
らず、各種のワークを他の各種加工や作業に供する場合
にも同様に適用できる。この場合、前記両頭研削装置２
が、他の必要な加工や作業を行う加工等各種作業機と代
替される。
７に対する両面加工を従来の場合同様に同時に達成する
ことができる。もっとも、本発明はこのような加工に限
らず、各種のワークを他の各種加工や作業に供する場合
にも同様に適用できる。この場合、前記両頭研削装置２
が、他の必要な加工や作業を行う加工等各種作業機と代
替される。
【００１８】このような加工等各種作業のために、ロー
タリキャリア１の図に示す回転方向から見た、両頭研削
装置２の直前にワーク供給位置１４が設定され、両頭研
削装置２の直後にワーク取出し位置１５が設定される。
タリキャリア１の図に示す回転方向から見た、両頭研削
装置２の直前にワーク供給位置１４が設定され、両頭研
削装置２の直後にワーク取出し位置１５が設定される。
【００１９】ワーク供給位置１４には図に示すようなワ
ーク供給機構１６が設置され、ワーク取出し位置１５に
は図示しないワーク取出し機構が設置される。ワーク取
出し機構は、ワーク供給機構１６と同じ機構のものを逆
の目的に用いればよいので、図示および重複する説明は
省略する。
ーク供給機構１６が設置され、ワーク取出し位置１５に
は図示しないワーク取出し機構が設置される。ワーク取
出し機構は、ワーク供給機構１６と同じ機構のものを逆
の目的に用いればよいので、図示および重複する説明は
省略する。
【００２０】ワーク供給機構１６、あるいは図示しない
ワーク取出し機構は、ワーク７を搬送し加工等各種作業
に供するロータリキャリア１と同期した往動時に、ロー
タリキャリア１との間でワーク７の供給、あるいは取り
出しを行う往復移動する吸着ノズル２１と、この吸着ノ
ズル２１の往復移動をロータリキャリア１の回転中心Ｏ
に一致する円弧軌跡にて案内する円弧ガイド２２とを備
えている。
ワーク取出し機構は、ワーク７を搬送し加工等各種作業
に供するロータリキャリア１と同期した往動時に、ロー
タリキャリア１との間でワーク７の供給、あるいは取り
出しを行う往復移動する吸着ノズル２１と、この吸着ノ
ズル２１の往復移動をロータリキャリア１の回転中心Ｏ
に一致する円弧軌跡にて案内する円弧ガイド２２とを備
えている。
【００２１】これにより、ロータリキャリア１は供給さ
れたワーク７を自身が回転することにより搬送し、この
搬送途中、加工等各種作に供することができる。一方、
吸着ノズル２１は、吸引と同時にどのように小さく薄い
ワーク７でもこれを即座に吸着して確実に持ち運び、吸
引停止により持ち運んでいるワーク７の吸着を解いて即
座に放せるもので、ロータリキャリア１の回転と同期し
た往動により、ワーク７の供給に関しては、往動初期に
例えば図１に示すワーク供給位置１４の付近の所定の位
置２７で吸着保持したワーク７をロータリキャリア１の
所定の位置にある搬送孔８と対向した状態を保って持ち
運ぶことができ、この持ち運びの途中にワーク７の吸着
を停止することにより持ち運んできたワーク７を放し
て、回転中のロータリキャリア１の所定の位置にある搬
送孔８上に相対速度がゼロで双方が停止しているのと同
等の状態にて正確に供給し、前記ロータリキャリア１の
回転による加工等各種作業に供されるようにすることが
でき、また、ワーク７の取出しに関しては、ロータリキ
ャリアの回転に同期した往動により、ロータリキャリア
１の所定位置にある搬送孔８に対向した状態を保って移
動され、この移動の途中での吸引開始によってロータリ
キャリア１上の前記対向している所定の位置にある搬送
孔８に保持されている加工等各種作業を終えたワーク７
を相対速度がゼロとなる双方が停止しているのと同じ状
態で吸着保持して安定に取出すことができるし、この取
出したワーク７は吸着の持続によってワーク取出し位置
１５の付近に設定される所定の位置まで持ち運んで後、
吸着を停止してこれを放すことによって所定の位置から
排出等の処理が行われるようにすることができる。した
がって、どのように小さく薄いワーク７でも吸着ノズル
２１により確実に吸着保持して持ち運び、また吸着を解
除して適時に放すように失敗なく取扱いながら、吸着ノ
ズル２１が往動後に復動して元の位置に戻って前記往動
が所定の周期で繰り返し行えるようにすることによっ
て、ロータリキャリア１を回転させたままこれに供給し
たり、これから取り出したりすることが繰り返し自動的
に行えるので、省力化を問題なく達成することができる
し、ロータリキャリア１は連続した回転によってワーク
７を安定した速度および状態で前記加工等各種作業に供
することができるので、高精度に高能率にワーク１の加
工等各種作業が達成されるようにすることができる。し
かも、吸着ノズル２１の前記往復移動が円弧ガイド２２
によって、ロータリキャリア１の回転中心Ｏに一致する
円弧軌跡にて案内され、前記往動時に吸着ノズル２１の
移動軌跡が、これの対向するロータリキャリア１の所定
の位置の搬送孔８の移動軌跡９に適正に対応することに
なるので、回転中のロータリキャリア１に対するワーク
７の供給、および取出しが、双方の移動軌跡の位置ずれ
による失敗なく確実に達成することができる。
れたワーク７を自身が回転することにより搬送し、この
搬送途中、加工等各種作に供することができる。一方、
吸着ノズル２１は、吸引と同時にどのように小さく薄い
ワーク７でもこれを即座に吸着して確実に持ち運び、吸
引停止により持ち運んでいるワーク７の吸着を解いて即
座に放せるもので、ロータリキャリア１の回転と同期し
た往動により、ワーク７の供給に関しては、往動初期に
例えば図１に示すワーク供給位置１４の付近の所定の位
置２７で吸着保持したワーク７をロータリキャリア１の
所定の位置にある搬送孔８と対向した状態を保って持ち
運ぶことができ、この持ち運びの途中にワーク７の吸着
を停止することにより持ち運んできたワーク７を放し
て、回転中のロータリキャリア１の所定の位置にある搬
送孔８上に相対速度がゼロで双方が停止しているのと同
等の状態にて正確に供給し、前記ロータリキャリア１の
回転による加工等各種作業に供されるようにすることが
でき、また、ワーク７の取出しに関しては、ロータリキ
ャリアの回転に同期した往動により、ロータリキャリア
１の所定位置にある搬送孔８に対向した状態を保って移
動され、この移動の途中での吸引開始によってロータリ
キャリア１上の前記対向している所定の位置にある搬送
孔８に保持されている加工等各種作業を終えたワーク７
を相対速度がゼロとなる双方が停止しているのと同じ状
態で吸着保持して安定に取出すことができるし、この取
出したワーク７は吸着の持続によってワーク取出し位置
１５の付近に設定される所定の位置まで持ち運んで後、
吸着を停止してこれを放すことによって所定の位置から
排出等の処理が行われるようにすることができる。した
がって、どのように小さく薄いワーク７でも吸着ノズル
２１により確実に吸着保持して持ち運び、また吸着を解
除して適時に放すように失敗なく取扱いながら、吸着ノ
ズル２１が往動後に復動して元の位置に戻って前記往動
が所定の周期で繰り返し行えるようにすることによっ
て、ロータリキャリア１を回転させたままこれに供給し
たり、これから取り出したりすることが繰り返し自動的
に行えるので、省力化を問題なく達成することができる
し、ロータリキャリア１は連続した回転によってワーク
７を安定した速度および状態で前記加工等各種作業に供
することができるので、高精度に高能率にワーク１の加
工等各種作業が達成されるようにすることができる。し
かも、吸着ノズル２１の前記往復移動が円弧ガイド２２
によって、ロータリキャリア１の回転中心Ｏに一致する
円弧軌跡にて案内され、前記往動時に吸着ノズル２１の
移動軌跡が、これの対向するロータリキャリア１の所定
の位置の搬送孔８の移動軌跡９に適正に対応することに
なるので、回転中のロータリキャリア１に対するワーク
７の供給、および取出しが、双方の移動軌跡の位置ずれ
による失敗なく確実に達成することができる。
【００２２】具体的には、円弧ガイド２２は、図１、図
２に示すようにロータリキャリア１のまわりにこれと同
心的に配置して固定され、スライダ２３をロータリキャ
リア１の回転中心Ｏに一致する円弧軌跡に沿って往復移
動できるように案内する。このスライダ２３には前記吸
着ノズル２１を上下動させたり回転させたりする吸着ヘ
ッド２４を支持アーム２５を介して連結し、吸着ヘッド
２４とともに前記吸着ノズル２１を前記自動軌跡９に沿
った円弧状の往復移動させるのに併せ、吸着ノズル２１
を停止状態および移動状態の違いに関わりなく、必要に
応じて上下動および回転させることができる。
２に示すようにロータリキャリア１のまわりにこれと同
心的に配置して固定され、スライダ２３をロータリキャ
リア１の回転中心Ｏに一致する円弧軌跡に沿って往復移
動できるように案内する。このスライダ２３には前記吸
着ノズル２１を上下動させたり回転させたりする吸着ヘ
ッド２４を支持アーム２５を介して連結し、吸着ヘッド
２４とともに前記吸着ノズル２１を前記自動軌跡９に沿
った円弧状の往復移動させるのに併せ、吸着ノズル２１
を停止状態および移動状態の違いに関わりなく、必要に
応じて上下動および回転させることができる。
【００２３】ワーク７は例えば、図１に示すように振動
式のパーツフィーダ等を利用した各種の部品供給機構２
６によって、ロータリキャリア１によるワーク７の移動
経路９の真上となる所定位置２７まで搬送する。
式のパーツフィーダ等を利用した各種の部品供給機構２
６によって、ロータリキャリア１によるワーク７の移動
経路９の真上となる所定位置２７まで搬送する。
【００２４】これに対してワーク供給機構１６は、この
所定位置２７にて、吸着ノズル２１が所定の往動初期に
下降されることにより供給されているワーク７を吸着し
た後、吸着ノズル２１の上動によりこれをピックアップ
し、吸着ノズル２１のロータリキャリア１の回転に同期
した前記往動によって前記ピックアップしたワーク７
を、ロータリキャリア１の所定の保持孔８との対向状態
を保つように持ち運びながら、この持ち運びの途中で吸
着ノズル２１が下降されることにより、前記所定の保持
孔８にこの上で持ち運んでいるワーク７を嵌め合わせた
後、吸引の停止によりこれを放して吸着ノズル２１が上
動されることにより、ワーク７を所定の保持孔８に嵌め
合わせた状態に置き去ってワーク７の供給を終えるよう
になっている。
所定位置２７にて、吸着ノズル２１が所定の往動初期に
下降されることにより供給されているワーク７を吸着し
た後、吸着ノズル２１の上動によりこれをピックアップ
し、吸着ノズル２１のロータリキャリア１の回転に同期
した前記往動によって前記ピックアップしたワーク７
を、ロータリキャリア１の所定の保持孔８との対向状態
を保つように持ち運びながら、この持ち運びの途中で吸
着ノズル２１が下降されることにより、前記所定の保持
孔８にこの上で持ち運んでいるワーク７を嵌め合わせた
後、吸引の停止によりこれを放して吸着ノズル２１が上
動されることにより、ワーク７を所定の保持孔８に嵌め
合わせた状態に置き去ってワーク７の供給を終えるよう
になっている。
【００２５】一方、ワーク取出し機構の場合は、吸着ノ
ズル２１がロータリキャリア１の回転と同期した往動に
より、ロータリキャリア１にて搬送され加工等各種作業
に供された後の所定の保持孔８に保持されているワーク
７との対向状態を保ちながら、吸着ノズル２１が下動し
て前記対向するワーク７を吸着した後、吸着ノズル２１
が上動されることにより前記保持孔８内のワーク７をピ
ックアップして取出し、この取出したワーク７は所定の
取出し位置にまで持ち運んだ時点で、吸着ノズル２１が
下動され、あるいは下動させずに吸着が停止することに
よって前記取出し持ち運んできたワーク７を所定の位置
に排出し、適宜に排出処理等されるようにする。
ズル２１がロータリキャリア１の回転と同期した往動に
より、ロータリキャリア１にて搬送され加工等各種作業
に供された後の所定の保持孔８に保持されているワーク
７との対向状態を保ちながら、吸着ノズル２１が下動し
て前記対向するワーク７を吸着した後、吸着ノズル２１
が上動されることにより前記保持孔８内のワーク７をピ
ックアップして取出し、この取出したワーク７は所定の
取出し位置にまで持ち運んだ時点で、吸着ノズル２１が
下動され、あるいは下動させずに吸着が停止することに
よって前記取出し持ち運んできたワーク７を所定の位置
に排出し、適宜に排出処理等されるようにする。
【００２６】吸着ノズル２１の前記回転は、主としてワ
ーク供給機構１６がワーク７を供給するために持ち運ん
でいる途中に行うことによって、吸着ノズル２１に吸着
しているワーク７の回転向きを矯正し、前記ロータリキ
ャリア１に供給するワーク７とロータリキャリア１の保
持孔８の向きとにずれがあることによる供給ミスを防止
できるようにしている。このためには、吸着ノズル２１
によって供給されるワーク７の向きを判定するための、
既に知られている撮像装置や判定機構、および制御機構
を設ける必要がある。
ーク供給機構１６がワーク７を供給するために持ち運ん
でいる途中に行うことによって、吸着ノズル２１に吸着
しているワーク７の回転向きを矯正し、前記ロータリキ
ャリア１に供給するワーク７とロータリキャリア１の保
持孔８の向きとにずれがあることによる供給ミスを防止
できるようにしている。このためには、吸着ノズル２１
によって供給されるワーク７の向きを判定するための、
既に知られている撮像装置や判定機構、および制御機構
を設ける必要がある。
【００２７】しかし、このような上下機構や回転機構は
必須ではないし、吸着ノズル２１は上下動の代わりに伸
縮するものであってもよい。
必須ではないし、吸着ノズル２１は上下動の代わりに伸
縮するものであってもよい。
【００２８】本実施例の場合、図２に示すように、ロー
タリキャリア１はこれと同体回転する大径歯車３１にモ
ータ３２と直結の駆動ギヤ３３を噛み合わせて、モータ
３２によりロータリキャリア１を所定の減速比を持って
駆動するようにしてある。
タリキャリア１はこれと同体回転する大径歯車３１にモ
ータ３２と直結の駆動ギヤ３３を噛み合わせて、モータ
３２によりロータリキャリア１を所定の減速比を持って
駆動するようにしてある。
【００２９】また、スライダ２３に一端をピン３８によ
り連結したアーム３９の他端にカム３４に従動するカム
フォロア３５を設けるとともに、カム３４を大径歯車３
１にギヤ３６を介して連結することにより、ロータリキ
ャリア１の回転に連動してカム３４を回転させ、このロ
ータリキャリア１に連動するカム３４により、カムフォ
ロア３５およびアーム３９を介してスライダ２３を往復
移動させるようにしてあり、これによって吸着ノズル２
１がロータリキャリア１の回転に連動して往動され、所
定の往動ストロークの終端に達したときカム３４の形状
に従ったクイックリターンを行うようにしてある。アー
ム３９がカムフォロア３５を介しカム３４に従動するよ
うに、アーム３９をカム３４の側に付勢するばね３７を
働かせてある。
り連結したアーム３９の他端にカム３４に従動するカム
フォロア３５を設けるとともに、カム３４を大径歯車３
１にギヤ３６を介して連結することにより、ロータリキ
ャリア１の回転に連動してカム３４を回転させ、このロ
ータリキャリア１に連動するカム３４により、カムフォ
ロア３５およびアーム３９を介してスライダ２３を往復
移動させるようにしてあり、これによって吸着ノズル２
１がロータリキャリア１の回転に連動して往動され、所
定の往動ストロークの終端に達したときカム３４の形状
に従ったクイックリターンを行うようにしてある。アー
ム３９がカムフォロア３５を介しカム３４に従動するよ
うに、アーム３９をカム３４の側に付勢するばね３７を
働かせてある。
【００３０】これによって、吸着ノズル２１のロータリ
キャリア１と同期した往動の位置関係および速度関係が
カム３４の形状および速度比によって固定的に設定さ
れ、吸着ノズル２１がロータリキャリア１の所定位置に
ある保持孔８との移動方向の位置および速度が適正に保
たれることになるので、回転中のロータリキャリア１の
各保持孔８に対するワーク７の供給、および取出しが、
移動方向の位置関係および移動速度にずれが生じること
による失敗なく確実に達成することができる。
キャリア１と同期した往動の位置関係および速度関係が
カム３４の形状および速度比によって固定的に設定さ
れ、吸着ノズル２１がロータリキャリア１の所定位置に
ある保持孔８との移動方向の位置および速度が適正に保
たれることになるので、回転中のロータリキャリア１の
各保持孔８に対するワーク７の供給、および取出しが、
移動方向の位置関係および移動速度にずれが生じること
による失敗なく確実に達成することができる。
【００３１】ロータリキャリア１の回転に連動した吸着
ノズル２１の往復移動には、前記以外の各種の機構や制
御回路を利用することができる。
ノズル２１の往復移動には、前記以外の各種の機構や制
御回路を利用することができる。
【００３２】例えば、吸着ノズル２１の往復駆動源、特
に往動の駆動源として、ロータリキャリア１の回転に連
動して動作する空圧、油圧、ないしは伝動機構を用いる
ことにより達成することができるし、必要なタイミング
および必要な時間だけ、ロータリキャリア１の回転をス
ライダ２３等の吸着ノズル２１側の部材に伝達する機構
を採用することもできる。
に往動の駆動源として、ロータリキャリア１の回転に連
動して動作する空圧、油圧、ないしは伝動機構を用いる
ことにより達成することができるし、必要なタイミング
および必要な時間だけ、ロータリキャリア１の回転をス
ライダ２３等の吸着ノズル２１側の部材に伝達する機構
を採用することもできる。
【００３３】
【発明の効果】本発明のロータリキャリアのワーク供給
・取出し装置の主たる特徴の上記構成では、どのように
小さく薄いワークでも吸着ノズルにより確実に吸着保持
して持ち運び、また吸着を解除して適時に放すように失
敗なく取扱いながら、吸着ノズルが往動後に復動して元
の位置に戻って前記往動が所定の周期で繰り返し行える
ようにすることによって、ロータリキャリアを回転させ
たままこれに供給したり、これから取り出したりするこ
とが繰り返し自動的に行えるので、省力化を問題なく達
成することができるし、ロータリキャリアは連続した回
転によってワークを安定した速度および状態で前記加工
等各種作業に供することができるので、高精度に高能率
にワークの加工等各種作業が達成されるようにすること
ができる。
・取出し装置の主たる特徴の上記構成では、どのように
小さく薄いワークでも吸着ノズルにより確実に吸着保持
して持ち運び、また吸着を解除して適時に放すように失
敗なく取扱いながら、吸着ノズルが往動後に復動して元
の位置に戻って前記往動が所定の周期で繰り返し行える
ようにすることによって、ロータリキャリアを回転させ
たままこれに供給したり、これから取り出したりするこ
とが繰り返し自動的に行えるので、省力化を問題なく達
成することができるし、ロータリキャリアは連続した回
転によってワークを安定した速度および状態で前記加工
等各種作業に供することができるので、高精度に高能率
にワークの加工等各種作業が達成されるようにすること
ができる。
【００３４】しかも、吸着ノズルの前記往復移動が円弧
ガイドによって、ロータリキャリアの回転中心に一致す
る円弧軌跡にて案内され、前記往動時に吸着ノズルの移
動軌跡が、これの対向するロータリキャリアの所定の位
置の移動軌跡に適正に対応することになるので、回転中
のロータリキャリアに対するワークの供給、および取出
しが、双方の移動軌跡の位置ずれによる失敗なく確実に
達成することができる。
ガイドによって、ロータリキャリアの回転中心に一致す
る円弧軌跡にて案内され、前記往動時に吸着ノズルの移
動軌跡が、これの対向するロータリキャリアの所定の位
置の移動軌跡に適正に対応することになるので、回転中
のロータリキャリアに対するワークの供給、および取出
しが、双方の移動軌跡の位置ずれによる失敗なく確実に
達成することができる。
【００３５】ロータリキャリアの回転に連動して、所定
の周期で吸着ノズルと同期して往動させる連動機構を備
えた構成では、吸着ノズルのロータリキャリアと同期し
た往動の位置関係および速度関係が固定的に設定され、
吸着ノズルがロータリキャリアの所定位置との移動方向
の位置および速度が適正に保たれることになるので、回
転中のロータリキャリアに対するワークの供給、および
取出しが、移動方向の位置関係および移動速度にずれが
生じることによる失敗なく確実に達成することができ
る。
の周期で吸着ノズルと同期して往動させる連動機構を備
えた構成では、吸着ノズルのロータリキャリアと同期し
た往動の位置関係および速度関係が固定的に設定され、
吸着ノズルがロータリキャリアの所定位置との移動方向
の位置および速度が適正に保たれることになるので、回
転中のロータリキャリアに対するワークの供給、および
取出しが、移動方向の位置関係および移動速度にずれが
生じることによる失敗なく確実に達成することができ
る。
【図１】本発明の一実施例としてのロータリキャリアの
ワーク供給取出し装置の全体構成を示す斜視図である。
ワーク供給取出し装置の全体構成を示す斜視図である。
【図２】図１の装置のロータリキャリアの駆動機構およ
びこれと吸着ノズルとの連動機構を示す平面図である。
びこれと吸着ノズルとの連動機構を示す平面図である。
【図３】従来のロータリキャリアのワーク供給取出し装
置の全体構成を示す斜視図である。
置の全体構成を示す斜視図である。
１ ロータリキャリア ２ 両頭研削装置 ７ ワーク ８ 保持孔 １６ ワーク供給機構 ２１ 吸着ノズル ２２ 円弧ガイド ２３ スライダ ３１ 大径歯車 ３２ モータ ３３ 駆動ギヤ ３４ カム ３５ カムフォロア ３６ ギヤ ３７ ばね ３８ ピン ３９ アーム Ｏ 回転中心
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 47/90 - 47/92 B65G 47/80
Claims (2)
- 【請求項１】 連続回転してワークを搬送しながらその
回転中に加工等各種作業に供するロータリキャリアに対
し、このロータリキャリアの回転と同期した同じ方向へ
の往動時に回転中のロータリキャリアとの間でワークの
供給、あるいは取り出しを行なって後復動することを繰
り返す吸着ノズルと、この吸着ノズルの往復移動をロー
タリキャリアの回転中心に一致する円弧軌跡にて案内す
るガイドとを設けたことを特徴とするロータリキャリア
のワーク供給・取出し装置。 - 【請求項２】 ロータリキャリアの回転に連動して、所
定の周期で吸着ノズルを往動させる連動機構を備えた請
求項１に記載のロータリキャリアのワーク供給・取出し
装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6206151A JP3058798B2 (ja) | 1994-08-31 | 1994-08-31 | ロータリキャリアのワーク供給・取出し装置 |
| US08/522,097 US5755613A (en) | 1994-08-31 | 1995-08-31 | Two grinder opposed grinding apparatus and a method of grinding with the apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6206151A JP3058798B2 (ja) | 1994-08-31 | 1994-08-31 | ロータリキャリアのワーク供給・取出し装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0867337A JPH0867337A (ja) | 1996-03-12 |
| JP3058798B2 true JP3058798B2 (ja) | 2000-07-04 |
Family
ID=16518647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6206151A Expired - Fee Related JP3058798B2 (ja) | 1994-08-31 | 1994-08-31 | ロータリキャリアのワーク供給・取出し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3058798B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5165009B2 (ja) * | 2010-02-09 | 2013-03-21 | 株式会社日立情報制御ソリューションズ | 自動検査装置の容器供給装置 |
| BR112014001367B1 (pt) * | 2011-07-25 | 2021-02-17 | Philip Morris Products S.A. | aparelho e método de transporte para transporte de objetos |
| CN111115232A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-05-08 | 立讯智造(浙江)有限公司 | 搬运机构 |
| CN113305526B (zh) * | 2021-05-10 | 2022-06-10 | 方盛车桥（柳州）有限公司 | 一种夹片套圈机构 |
| CN113084486B (zh) * | 2021-05-10 | 2022-06-10 | 方盛车桥（柳州）有限公司 | 一种夹片全自动套圈方法 |
-
1994
- 1994-08-31 JP JP6206151A patent/JP3058798B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0867337A (ja) | 1996-03-12 |
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