JPS61264332A - X線速写装置 - Google Patents
X線速写装置Info
- Publication number
- JPS61264332A JPS61264332A JP60105859A JP10585985A JPS61264332A JP S61264332 A JPS61264332 A JP S61264332A JP 60105859 A JP60105859 A JP 60105859A JP 10585985 A JP10585985 A JP 10585985A JP S61264332 A JPS61264332 A JP S61264332A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- holder
- motor
- speed
- conveyance
- pwm signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 28
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 claims description 4
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 abstract 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 239000011121 hardwood Substances 0.000 description 2
- 241000519695 Ilex integra Species 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000005669 field effect Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Radiography Using Non-Light Waves (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はX線撮影装置の速写装置に係シ、特に速写時に
X線撮影装置本体に生じる振動を抑制するのに好適な速
写駆動制御装置を備えた速写装置に関するものである。
X線撮影装置本体に生じる振動を抑制するのに好適な速
写駆動制御装置を備えた速写装置に関するものである。
X線撮影装置の速写装置(以下、単に速写装置という)
は、X線フィルムや画像蓄積媒体などの画像媒体を保持
したホルダをDCモータ等のアクチュエータによって待
機位置から撮影位置まで搬送し、X線管装置から放射さ
れたX線が被検体を透過して得られる透過X線像を前記
画像媒体に写し込んだ後、待機位置に復帰させるまでの
一連の動作をする装置である。
は、X線フィルムや画像蓄積媒体などの画像媒体を保持
したホルダをDCモータ等のアクチュエータによって待
機位置から撮影位置まで搬送し、X線管装置から放射さ
れたX線が被検体を透過して得られる透過X線像を前記
画像媒体に写し込んだ後、待機位置に復帰させるまでの
一連の動作をする装置である。
以下、このような速写装置を図面に基づいて説明する。
第5図はX線撮影装置の概略を一部切断して示している
。第5図においてDCモータ1を速写駆動制御装置2に
よって駆動するとモータ軸3に固定されているプーリ6
が回転し、軸4によって回転可能に取シ付けられたプー
リ5と前記プーリ6との間に掛は回されたベルト7上に
取シ付けられた、即ちホルダ搬送機構に取9付けられた
ホルダ8を、待機位置Aから撮影位置Bまで搬送する。
。第5図においてDCモータ1を速写駆動制御装置2に
よって駆動するとモータ軸3に固定されているプーリ6
が回転し、軸4によって回転可能に取シ付けられたプー
リ5と前記プーリ6との間に掛は回されたベルト7上に
取シ付けられた、即ちホルダ搬送機構に取9付けられた
ホルダ8を、待機位置Aから撮影位置Bまで搬送する。
なお前記モータ軸3にはエンコーダ9が設けられ、モー
タ軸3の回転からホルダ8の位置に応じた信号を前記速
写駆動制御装置2に出力する。
タ軸3の回転からホルダ8の位置に応じた信号を前記速
写駆動制御装置2に出力する。
このような速写装置において、前記ホルダ8を待機位置
Aから撮影位置Bまで搬送するのに必要な時間は、タイ
ミングよく撮影するためにできるだけ短いことが要求さ
れる。従って、大きな加減速度(以下、単に加速度とい
う)をもってホルダ8を搬送しなければならない。この
とき、前記加速度によって生じる衝撃力がホルダ搬送機
構を通じてX線撮影装置本体10を加振し、被検体寝載
テーブル(図示せず)に大きな振動(矢印イ参照)を発
生させる。
Aから撮影位置Bまで搬送するのに必要な時間は、タイ
ミングよく撮影するためにできるだけ短いことが要求さ
れる。従って、大きな加減速度(以下、単に加速度とい
う)をもってホルダ8を搬送しなければならない。この
とき、前記加速度によって生じる衝撃力がホルダ搬送機
構を通じてX線撮影装置本体10を加振し、被検体寝載
テーブル(図示せず)に大きな振動(矢印イ参照)を発
生させる。
第6図はこのような問題をもつ従来の速写駆動制御装置
2のブロック図で、以下これについて説明する。ホルダ
搬送開始時には、まずシステムコントローラ(図示せず
)から撮影位置Bの位置を位置指令として比較手段11
に入力する。一方、エンコーダ9からの出力パルスを位
置検出手段12に入力して前記ホルダ1の現在位置を検
出する。これと前記位置指令とを比較手段11で比較演
算して位置偏差を得、速度指令手段13に入力する。速
度指令手段13は、前記位置偏差に応じた速度指令を出
力し、これと速度検出手段14で得た前記ホルダ8の現
在速度とを比較手段15で比較演算して速度偏差を得る
。この速度偏差に応じたパルス幅変調信号(以下、PW
M信号という)とモータの駆動方向を選択する駆動方向
信号とをPWM信号発生手段16によって生成し、この
信号をモータ駆動回路17に入力してDCモータ1を駆
動制御し、前記ホルダ8を搬送する。
2のブロック図で、以下これについて説明する。ホルダ
搬送開始時には、まずシステムコントローラ(図示せず
)から撮影位置Bの位置を位置指令として比較手段11
に入力する。一方、エンコーダ9からの出力パルスを位
置検出手段12に入力して前記ホルダ1の現在位置を検
出する。これと前記位置指令とを比較手段11で比較演
算して位置偏差を得、速度指令手段13に入力する。速
度指令手段13は、前記位置偏差に応じた速度指令を出
力し、これと速度検出手段14で得た前記ホルダ8の現
在速度とを比較手段15で比較演算して速度偏差を得る
。この速度偏差に応じたパルス幅変調信号(以下、PW
M信号という)とモータの駆動方向を選択する駆動方向
信号とをPWM信号発生手段16によって生成し、この
信号をモータ駆動回路17に入力してDCモータ1を駆
動制御し、前記ホルダ8を搬送する。
第7図はこのような従来装置におけるホルダ搬送時のタ
イムチャートであり、(a)は搬送位置、(b)は搬送
速度、(C)は搬送加速度、(d)はホルダ8の搬送に
よって前記X線撮影装置本体10に発生する振動をそれ
ぞれ示している。第7図(a)に示すように比較手段1
1に入力する位置指令は、前記ホルダ8の搬送開始から
停止まで一定であることが従来の速写駆動制御装置の特
徴である。
イムチャートであり、(a)は搬送位置、(b)は搬送
速度、(C)は搬送加速度、(d)はホルダ8の搬送に
よって前記X線撮影装置本体10に発生する振動をそれ
ぞれ示している。第7図(a)に示すように比較手段1
1に入力する位置指令は、前記ホルダ8の搬送開始から
停止まで一定であることが従来の速写駆動制御装置の特
徴である。
即ち、上述した従来の速写駆動制御装置8は前記位置指
令と位置検出手段12によって得た現在位置との差であ
る位置偏差が最小になるようにDCモータ1へ供給する
電力を制御し、第7図(a)の搬送曲線のごとく前記ホ
ルダ8を搬送する。この時第7図(b)に示すように搬
送速度は搬送開始直後に速写駆動制御装置2とDCモー
タ1の特性によって決定される最高速度に達し、そのま
ま前記ホルダ8を位置指令付近まで搬送する。ホルダ8
が位置指令に近づくと比較手段11によって得た位置偏
差がわずかとなり、これに応じて速度指令手段13の出
力である速度指令が小さくなり、結局DCモータ1の回
転速度とそれに伴う搬送速度が減少してくる。その後第
7図(a) 、 (b)に示すように前記ホルダ8が位
置指令を越えて行き過ぎが生じ、次に再び位置指令へ戻
る動作をする。
令と位置検出手段12によって得た現在位置との差であ
る位置偏差が最小になるようにDCモータ1へ供給する
電力を制御し、第7図(a)の搬送曲線のごとく前記ホ
ルダ8を搬送する。この時第7図(b)に示すように搬
送速度は搬送開始直後に速写駆動制御装置2とDCモー
タ1の特性によって決定される最高速度に達し、そのま
ま前記ホルダ8を位置指令付近まで搬送する。ホルダ8
が位置指令に近づくと比較手段11によって得た位置偏
差がわずかとなり、これに応じて速度指令手段13の出
力である速度指令が小さくなり、結局DCモータ1の回
転速度とそれに伴う搬送速度が減少してくる。その後第
7図(a) 、 (b)に示すように前記ホルダ8が位
置指令を越えて行き過ぎが生じ、次に再び位置指令へ戻
る動作をする。
第7図(C)はホルダ8の搬送開始から終了までの加速
度を示しているが、この図によれば搬送開始直後と終了
直前に急激な加速度の変化が生じていることがわかる。
度を示しているが、この図によれば搬送開始直後と終了
直前に急激な加速度の変化が生じていることがわかる。
この加速度と前記ホルダ8の質量との積は、ホルダ8が
ホルダ搬送機構を通じて前記X線撮影装置本体10に与
える力となる。この力は第7図(C)の加速度曲線から
れかるように衝撃的であるため、第7図(d)に示すよ
うにX線撮影装置本体10に大きな振動が生じる。
ホルダ搬送機構を通じて前記X線撮影装置本体10に与
える力となる。この力は第7図(C)の加速度曲線から
れかるように衝撃的であるため、第7図(d)に示すよ
うにX線撮影装置本体10に大きな振動が生じる。
X線撮影装置本体10に生じる振動はX線撮影時に被検
者を不快にするばかシでなく、撮影ぶれが起きて得られ
る画像の画質にも悪影響を与えるもので、従来、この点
についての改善が要望されていた。
者を不快にするばかシでなく、撮影ぶれが起きて得られ
る画像の画質にも悪影響を与えるもので、従来、この点
についての改善が要望されていた。
以上の問題を解決するために前記位置指令を時間の経過
とともに変化させ、急激な加速度の変化を抑制する方法
が考えられるが、以下、このような速写駆動制御装置に
ついて説明する。
とともに変化させ、急激な加速度の変化を抑制する方法
が考えられるが、以下、このような速写駆動制御装置に
ついて説明する。
第8図は、時間経過とともに位置指令を変化させ、これ
に沿ってホルダ8の搬送位置を制御する方式の速写駆動
制御装置2aのブロック図である。
に沿ってホルダ8の搬送位置を制御する方式の速写駆動
制御装置2aのブロック図である。
第9図は前記速写駆動制御装置2aにおけるホルダ搬送
時のタイムチャートであ!0、(a)は搬送位置、(b
)は搬送速度、(C)は搬送加速度、(d)はホルダ8
の搬送によって前記X線撮影装置本体10に発生する振
動をそれぞれ示している。
時のタイムチャートであ!0、(a)は搬送位置、(b
)は搬送速度、(C)は搬送加速度、(d)はホルダ8
の搬送によって前記X線撮影装置本体10に発生する振
動をそれぞれ示している。
ホルダの搬送距離は画像媒体の大きさや撮影モードによ
って複数種類あるため、所要の搬送距離を選択するだめ
の搬送距離コードと、搬送開始のタイミングを指令する
だめの搬送開始指令とを第8図の位置指令手段18に入
力する。位置指令手段18は、前記搬送距離コードと、
前記搬送開始指令とに基づき、第9図(a)に示すよう
に搬送開始時からの経過時間に対応して変化する位置指
令を発生する。前記経過時間に対応して変化する位置指
令は、ホルダ8の搬送加速度が急激に変化しないように
最適化しであるためX線撮影装置本体10に生じる振動
を抑制できるはずである。しかし第6図、第8図に示し
た従来のモータ駆動回路17はホルダ8を減速する時に
DCモータ1の駆動電流(以下、電機子電流という)を
なめらかに制御することが困難彌であシ、第9図(C)
に示すように搬送加速度を断続し、前記X線撮影装置本
体10を振動させるとめう問題が残る。
って複数種類あるため、所要の搬送距離を選択するだめ
の搬送距離コードと、搬送開始のタイミングを指令する
だめの搬送開始指令とを第8図の位置指令手段18に入
力する。位置指令手段18は、前記搬送距離コードと、
前記搬送開始指令とに基づき、第9図(a)に示すよう
に搬送開始時からの経過時間に対応して変化する位置指
令を発生する。前記経過時間に対応して変化する位置指
令は、ホルダ8の搬送加速度が急激に変化しないように
最適化しであるためX線撮影装置本体10に生じる振動
を抑制できるはずである。しかし第6図、第8図に示し
た従来のモータ駆動回路17はホルダ8を減速する時に
DCモータ1の駆動電流(以下、電機子電流という)を
なめらかに制御することが困難彌であシ、第9図(C)
に示すように搬送加速度を断続し、前記X線撮影装置本
体10を振動させるとめう問題が残る。
以下、前記従来のモータ駆動回路17がホルダ8を減速
する時に電機子電流をなめらかに制御することが困難な
理由について説明する。
する時に電機子電流をなめらかに制御することが困難な
理由について説明する。
第10図は従来のモータ駆動回路17と、DCモータ1
をインダクタンス36、抵抗37、誘起電圧源38で構
成した等価回路図である。
をインダクタンス36、抵抗37、誘起電圧源38で構
成した等価回路図である。
第11図は従来のモータ駆動回路17における減速開始
時前後のタイムチャートである。前記従来のモータ駆動
回路17はボルダ8を撮影位置Bへ駆動する方向に回転
(以下、正転という)する向きに駆動するときは第10
図において、トランジスタ23とトランジスタ24をオ
フ、トランジスタ25をオンとし、トランジスタ22を
PWM信号によってオン、オフ制御する。またホルダ8
を待機位置Aへ搬送する方向に回転(以下、逆転という
)する向きに駆動するときはトランジスタ22とトラン
ジスタ25をオフ、トランジスタ23をオンとし、トラ
ンジスタ24をPWM信号によってオン、オフ制御する
。
時前後のタイムチャートである。前記従来のモータ駆動
回路17はボルダ8を撮影位置Bへ駆動する方向に回転
(以下、正転という)する向きに駆動するときは第10
図において、トランジスタ23とトランジスタ24をオ
フ、トランジスタ25をオンとし、トランジスタ22を
PWM信号によってオン、オフ制御する。またホルダ8
を待機位置Aへ搬送する方向に回転(以下、逆転という
)する向きに駆動するときはトランジスタ22とトラン
ジスタ25をオフ、トランジスタ23をオンとし、トラ
ンジスタ24をPWM信号によってオン、オフ制御する
。
従来のモータ駆動回路17でDCモータ1を正転方向に
回転するためには、前記駆動方向信号をハイレベルとし
、PWM信号がハイレベルの期間は、電源30−トラン
ジスタ22−DCモータ1−トランジスタ25−電源3
0の回路で電機子電流が流れ、この時DCモータ1のイ
ンダクタンス36に蓄えられた電力によって、DCモー
タ−トランジスタ25−ダイオード27−DCモータ1
の回路で電流が流れ続ける。この時DCモータ1はその
正転により発電作用をし、誘起電圧を発生して誘起電圧
源38を形成する。
回転するためには、前記駆動方向信号をハイレベルとし
、PWM信号がハイレベルの期間は、電源30−トラン
ジスタ22−DCモータ1−トランジスタ25−電源3
0の回路で電機子電流が流れ、この時DCモータ1のイ
ンダクタンス36に蓄えられた電力によって、DCモー
タ−トランジスタ25−ダイオード27−DCモータ1
の回路で電流が流れ続ける。この時DCモータ1はその
正転により発電作用をし、誘起電圧を発生して誘起電圧
源38を形成する。
この状態から減速を開始するためにDCモータ1を逆転
駆動するには、前記駆動方向信号をハイレベルからロー
レベルにし、PwM信号がハイレベルの期間に、電源3
0−トランジスタ24−DCモータ1−トランジスタ2
3−電源3oの回路でDCモータ1に電圧(以下、電機
子電圧という)をかけるが、従来のモータ駆動回路17
では、PWM信号がローレベルの期間に前記誘起電圧源
によって、DCモータ1−トランジスタ23−ダイオー
ド29−DCモータ1の回路で短絡的に電流が流れ、第
11図に示すように電機子電流が過大となる。DCモー
タ1の電機子電流は、DCモータ1の出力トルクとほぼ
比例関係にあるので、この過大な電機子電流によって発
生するトルクが、ホルダ8の搬送加速度を変動させ、第
9図(d)のようにX線撮影装置本体1oを振動させる
。この過大な電機子電流を従来のモータ駆動回路17で
制御することは困難である。なお第6図、第8図。
駆動するには、前記駆動方向信号をハイレベルからロー
レベルにし、PwM信号がハイレベルの期間に、電源3
0−トランジスタ24−DCモータ1−トランジスタ2
3−電源3oの回路でDCモータ1に電圧(以下、電機
子電圧という)をかけるが、従来のモータ駆動回路17
では、PWM信号がローレベルの期間に前記誘起電圧源
によって、DCモータ1−トランジスタ23−ダイオー
ド29−DCモータ1の回路で短絡的に電流が流れ、第
11図に示すように電機子電流が過大となる。DCモー
タ1の電機子電流は、DCモータ1の出力トルクとほぼ
比例関係にあるので、この過大な電機子電流によって発
生するトルクが、ホルダ8の搬送加速度を変動させ、第
9図(d)のようにX線撮影装置本体1oを振動させる
。この過大な電機子電流を従来のモータ駆動回路17で
制御することは困難である。なお第6図、第8図。
第10図のモータ駆動回路17においてAND回路19
.20と反転回路21ば、上述のごとく、前記PWM信
号と前記駆動方向信号に基づき、トランジスタ22〜2
5をスイッチングするだめの論理回路として使用してい
る。
.20と反転回路21ば、上述のごとく、前記PWM信
号と前記駆動方向信号に基づき、トランジスタ22〜2
5をスイッチングするだめの論理回路として使用してい
る。
以上からX線撮影装置本体10の振動を抑制するために
は、前記搬送距離と搬送開始時からの時間に対応して、
振動抑制に効果的な位置指令を発生する位置指令手段1
8を設けることに加えて、減速時にもDCモータ1の電
機子電流を制御することが可能なモータ駆動回路でDC
モータ1を制御することが重要であることがわかる。
は、前記搬送距離と搬送開始時からの時間に対応して、
振動抑制に効果的な位置指令を発生する位置指令手段1
8を設けることに加えて、減速時にもDCモータ1の電
機子電流を制御することが可能なモータ駆動回路でDC
モータ1を制御することが重要であることがわかる。
本発明は上述の問題点を鑑みてなされたもので、ホルダ
搬送時に生じるX線撮影装置本体の振動を抑制すること
ができる速写駆動制御装置を提供することを目的とする
。
搬送時に生じるX線撮影装置本体の振動を抑制すること
ができる速写駆動制御装置を提供することを目的とする
。
本発明は、ホルダの搬送開始時からの経過時間に対応し
たホルダの位置指令を用意し、この位置指令とホルダの
現在位置との偏差に応じて速度指令を発生し、これとホ
ルダの現在速度との偏差に応じてPWM信号を発生し、
このPWM信号がハイレベルの期間は所定の方向へ、P
WM信号がローレベルのときはこれと反対の方向へ電機
子電圧を発生し、この電機子電圧によってDCモータを
駆動してホルダを円滑に搬送するようにしたものである
。
たホルダの位置指令を用意し、この位置指令とホルダの
現在位置との偏差に応じて速度指令を発生し、これとホ
ルダの現在速度との偏差に応じてPWM信号を発生し、
このPWM信号がハイレベルの期間は所定の方向へ、P
WM信号がローレベルのときはこれと反対の方向へ電機
子電圧を発生し、この電機子電圧によってDCモータを
駆動してホルダを円滑に搬送するようにしたものである
。
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。第1図
は本発明による速写駆動制御装置の一実施例を示すブロ
ック図で図中18はホルダ8(第5図参照)の搬送開始
時からの経過時間に対応した位置指令を発生する位置指
令手段であり、図中16bはDCモータ1の電機子電流
を制御するだめのPWM信号発生手段、17bはPWM
信号がハイレベルの期間は所定の方向に、PWM信号が
ローレベルの期間に前記所定の方向と逆方向に電機子電
圧を発生するモータ駆動回路である。
は本発明による速写駆動制御装置の一実施例を示すブロ
ック図で図中18はホルダ8(第5図参照)の搬送開始
時からの経過時間に対応した位置指令を発生する位置指
令手段であり、図中16bはDCモータ1の電機子電流
を制御するだめのPWM信号発生手段、17bはPWM
信号がハイレベルの期間は所定の方向に、PWM信号が
ローレベルの期間に前記所定の方向と逆方向に電機子電
圧を発生するモータ駆動回路である。
第2図は前記モータ駆動回路17bと、DCモータ1を
インダクタンス36、抵抗37、誘起電圧源38で構成
した等価回路図である。第1図、第2図中1.3,9.
11〜15,18.21〜30は第8図、第10図と同
様である。第4図は本発明によるホルダ搬送時の搬送位
置、搬送速度。
インダクタンス36、抵抗37、誘起電圧源38で構成
した等価回路図である。第1図、第2図中1.3,9.
11〜15,18.21〜30は第8図、第10図と同
様である。第4図は本発明によるホルダ搬送時の搬送位
置、搬送速度。
搬送加速度およびX線撮影装置本体10(第5図参照)
に生じる振動をそれぞれ示すタイムチャートである。
に生じる振動をそれぞれ示すタイムチャートである。
次に、上記本実施例装置の動作について説明する。まず
、第1図においてホルダ搬送開始時に、上位のシステム
コントローラ(図示せず)から所要の搬送距離を示す搬
送距離コードと、搬送開始信号を位置指令手段18に入
力する。位置指令手段18は搬送開始時点からの経過時
間に対応した第4図(a)に示す位置指令を発生し、比
較手段11に与える。一方エンコーダ9の出力パルスを
位置検出手段12に入力して前記ホルダ8の現在位置を
検出し、これと前記位置指令とを比較手段11で比較演
算して位置偏差を得て速度指令手段13に入力する。速
度指令手段13は前記位置偏差に応じた速度指令を出力
し、これと速度検出手段14で得た現在速度とを比較手
段15で比較演算して速度偏差を得る。この速度偏差に
応じてパルス状の信号のハイレベルの期間とローレベル
ノ期間とを制御した信号、即ちPWM信号をPWM信号
発生手段16bで得る。前記PWM信号に基づいてモー
タ駆動回路17bによりDCモータ1を駆動制御する。
、第1図においてホルダ搬送開始時に、上位のシステム
コントローラ(図示せず)から所要の搬送距離を示す搬
送距離コードと、搬送開始信号を位置指令手段18に入
力する。位置指令手段18は搬送開始時点からの経過時
間に対応した第4図(a)に示す位置指令を発生し、比
較手段11に与える。一方エンコーダ9の出力パルスを
位置検出手段12に入力して前記ホルダ8の現在位置を
検出し、これと前記位置指令とを比較手段11で比較演
算して位置偏差を得て速度指令手段13に入力する。速
度指令手段13は前記位置偏差に応じた速度指令を出力
し、これと速度検出手段14で得た現在速度とを比較手
段15で比較演算して速度偏差を得る。この速度偏差に
応じてパルス状の信号のハイレベルの期間とローレベル
ノ期間とを制御した信号、即ちPWM信号をPWM信号
発生手段16bで得る。前記PWM信号に基づいてモー
タ駆動回路17bによりDCモータ1を駆動制御する。
即ちPWM信号がハイレベルの期間はトランジスタ22
.25のみをオンとし、PWM信号がローレベルの期間
はトランジスタ23.24のみをオンにしてDCモータ
1の電機子電圧を交互に与えて電機子電流を制御するも
のf、PWM市号uハイレベルの期間がローレベルの期
間よシ長い場合はモータの正転時の駆動または逆転時の
制動としてはたらき、ノ・イレペルの期間がローレベル
の期間よシ短い場合はモータの逆転時の駆動または正転
時の制動としてはたらく。
.25のみをオンとし、PWM信号がローレベルの期間
はトランジスタ23.24のみをオンにしてDCモータ
1の電機子電圧を交互に与えて電機子電流を制御するも
のf、PWM市号uハイレベルの期間がローレベルの期
間よシ長い場合はモータの正転時の駆動または逆転時の
制動としてはたらき、ノ・イレペルの期間がローレベル
の期間よシ短い場合はモータの逆転時の駆動または正転
時の制動としてはたらく。
つまり本発明装置のモータ駆動回路17bはPWM信号
のみでモータの正転駆動と逆転駆動をなすもので、従来
のモータ駆動回路と比較して、駆動方向信号を不要とす
るものである。
のみでモータの正転駆動と逆転駆動をなすもので、従来
のモータ駆動回路と比較して、駆動方向信号を不要とす
るものである。
以上の動作を時間の経過に応じて変化する位置指令によ
って実行させたときのホルダ8の搬送位置、搬送速度、
搬送加速度およびX線撮影装置本体10の振動をタイム
チャートとして第4図に示す。
って実行させたときのホルダ8の搬送位置、搬送速度、
搬送加速度およびX線撮影装置本体10の振動をタイム
チャートとして第4図に示す。
第3図は第1図、第2図のモータ駆動回路17bによっ
てDCモータ1を駆動した場合における減速開始時前後
の電機子電圧と電機子電流を示すタイムチャートである
。PWM信号がバインベルの期間では、第2図のトラン
ジスタ22.25のみがオンとなり、DCモータ1が正
転する向きに電機子電圧が発生し、PWM信号がローレ
ベルの期間にトランジスタ23.24のみがオンとなり
前記と逆方向の電機子電圧が発生する。DCモータ1が
正転している場合、第2図のごとく誘起電圧源38を形
成するが、本実施例によればこの誘起電圧によって短絡
的な電流が流れる期間がないため減速時でも電機子電流
を制御できる。このため経過時間に応じて変化する前記
位置指令に沿ってホルダ8を搬送制御できるので第4図
に示すようにX線撮影装置本体10の振動を効果的に抑
制できる。
てDCモータ1を駆動した場合における減速開始時前後
の電機子電圧と電機子電流を示すタイムチャートである
。PWM信号がバインベルの期間では、第2図のトラン
ジスタ22.25のみがオンとなり、DCモータ1が正
転する向きに電機子電圧が発生し、PWM信号がローレ
ベルの期間にトランジスタ23.24のみがオンとなり
前記と逆方向の電機子電圧が発生する。DCモータ1が
正転している場合、第2図のごとく誘起電圧源38を形
成するが、本実施例によればこの誘起電圧によって短絡
的な電流が流れる期間がないため減速時でも電機子電流
を制御できる。このため経過時間に応じて変化する前記
位置指令に沿ってホルダ8を搬送制御できるので第4図
に示すようにX線撮影装置本体10の振動を効果的に抑
制できる。
また、本実施例によれば位置指令手段がホルダの搬送時
間をも規定することになるので数種の搬送距離のうちい
ずれの搬送距離においても常に同じ時間で搬送動作が終
了し、タイミングの揃ったX線撮影が可能となるという
効果もある。
間をも規定することになるので数種の搬送距離のうちい
ずれの搬送距離においても常に同じ時間で搬送動作が終
了し、タイミングの揃ったX線撮影が可能となるという
効果もある。
なお」二連実施例において位置指令手段18、比較手段
11,15、速度指令手段13などをマイクロコンピュ
ータのソフトウェア上で構成してもよいことは言うまで
もない。
11,15、速度指令手段13などをマイクロコンピュ
ータのソフトウェア上で構成してもよいことは言うまで
もない。
第1の実施例はモータ駆動回路を第2図のように2個ず
つを対にした4個のトランジスタで構成したが、第12
図のように2個で一対のトランジスタで構成してもよい
。
つを対にした4個のトランジスタで構成したが、第12
図のように2個で一対のトランジスタで構成してもよい
。
第2図の実施例と第12図の実施例ではモータ駆動回路
をバイポーラトランジスタで構成しているが、サイリス
タ、電界効果トランジスタなどのスイッチング素子で構
成してもよい。
をバイポーラトランジスタで構成しているが、サイリス
タ、電界効果トランジスタなどのスイッチング素子で構
成してもよい。
以上述べたように本発明によれば、ホルダの搬送開始時
からの経過時間に応じて変化するホルダの位置指令を用
意し、この位置指令とホルダの現在位置との偏差に応じ
て速度指令を発生し、これとホルダの現在速度との偏差
に応じてPWM信号を発生し、このPWM信号に基づい
てDCモータへ交互に電機子電圧を与えて搬送開始から
停止に至るまでDCモータを最適な状態で制御できるよ
うにしたので、従来装置と比べて円滑なホルダ搬送が行
え、この時に生じるX線撮影装置本体の振動を抑制でき
る。
からの経過時間に応じて変化するホルダの位置指令を用
意し、この位置指令とホルダの現在位置との偏差に応じ
て速度指令を発生し、これとホルダの現在速度との偏差
に応じてPWM信号を発生し、このPWM信号に基づい
てDCモータへ交互に電機子電圧を与えて搬送開始から
停止に至るまでDCモータを最適な状態で制御できるよ
うにしたので、従来装置と比べて円滑なホルダ搬送が行
え、この時に生じるX線撮影装置本体の振動を抑制でき
る。
第1図は本発明の一実施例を示すブロック図、第2図は
本発明のモータ駆動回路とDCモータの等価回路図、第
3図は第2図の回路の動作を示すタイムチャート、第4
図は本発明によるホルダ搬送時のタイムチャート、第5
図はX線撮影装置の概略を一部切断して示す図、第6図
、第8図は従来装置のブロック、第7図、第9図はそれ
ぞれ第6図、第8図の従来装置によるホルダ搬送時のタ
イムチャート、第10図は従来装置のモータ駆動回路と
DCモータの等価回路図、第11図は第1O図の回路の
動作を示すタイムチャート、第12図は他の実施例によ
るモータ、駆動回路である1・・・DCモータ、2 (
2a、2b)・・・速写駆動制御装置、8・・・ホルダ
、9・・・エンコーダ、1o・・・X線撮影装置本体、
11,1.5・・・比較手段、13・・・速度指令手段
、16 (16b)・・・PWM信号発生手段、17
(17b、17C)−モータ駆動回路、18・・・位置
指令手段、22〜25,33,34・・・茅 3 固 茅l−固 茅7固
本発明のモータ駆動回路とDCモータの等価回路図、第
3図は第2図の回路の動作を示すタイムチャート、第4
図は本発明によるホルダ搬送時のタイムチャート、第5
図はX線撮影装置の概略を一部切断して示す図、第6図
、第8図は従来装置のブロック、第7図、第9図はそれ
ぞれ第6図、第8図の従来装置によるホルダ搬送時のタ
イムチャート、第10図は従来装置のモータ駆動回路と
DCモータの等価回路図、第11図は第1O図の回路の
動作を示すタイムチャート、第12図は他の実施例によ
るモータ、駆動回路である1・・・DCモータ、2 (
2a、2b)・・・速写駆動制御装置、8・・・ホルダ
、9・・・エンコーダ、1o・・・X線撮影装置本体、
11,1.5・・・比較手段、13・・・速度指令手段
、16 (16b)・・・PWM信号発生手段、17
(17b、17C)−モータ駆動回路、18・・・位置
指令手段、22〜25,33,34・・・茅 3 固 茅l−固 茅7固
Claims (1)
- 1、画像蓄積媒体を保持するホルダと、該ホルダに待機
位置と撮影位置間の往復移動をさせる搬送機構と、該搬
送機構を駆動するアクチュエータと、該アクチュエータ
の制御回路とを具備するX線速写装置において、前記制
御回路は、前記ホルダの搬送開始時からの経過時間に対
応して変化するホルダの位置指令を発生する位置指令手
段と、アクチュエータの出力信号からホルダの現在位置
を検出する位置検出手段と、前記位置指令とホルダの現
在位置との偏差に応じた速度指令を発生する速度指令手
段と、アクチュエータの出力信号からホルダの現在速度
を検出する速度検出手段と、前記速度指令とホルダの現
在速度との偏差に応じてパルス幅変調信号を出力するP
WM信号発生手段と、前記パルス幅変調信号がハイレベ
ル期間には前記アクチュエータに対し所定の向きに電圧
を印加し、ローレベル期間には前記と逆向きに電圧を印
加する一対のスイッチング手段とを具備することを特徴
とするX線速写装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60105859A JPH0668605B2 (ja) | 1985-05-20 | 1985-05-20 | X線速写装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60105859A JPH0668605B2 (ja) | 1985-05-20 | 1985-05-20 | X線速写装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61264332A true JPS61264332A (ja) | 1986-11-22 |
JPH0668605B2 JPH0668605B2 (ja) | 1994-08-31 |
Family
ID=14418708
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60105859A Expired - Lifetime JPH0668605B2 (ja) | 1985-05-20 | 1985-05-20 | X線速写装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0668605B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63284543A (ja) * | 1987-05-18 | 1988-11-21 | Hitachi Medical Corp | X線速写駆動制御装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4863660U (ja) * | 1971-11-24 | 1973-08-13 | ||
JPS5811927A (ja) * | 1981-07-16 | 1983-01-22 | Toshiba Corp | X線撮影装置の速写装置 |
JPS58212394A (ja) * | 1982-06-04 | 1983-12-10 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 直流サ−ボモ−タのpwm制御装置 |
JPS599652A (ja) * | 1982-07-09 | 1984-01-19 | Toshiba Corp | X線透視撮影装置 |
-
1985
- 1985-05-20 JP JP60105859A patent/JPH0668605B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4863660U (ja) * | 1971-11-24 | 1973-08-13 | ||
JPS5811927A (ja) * | 1981-07-16 | 1983-01-22 | Toshiba Corp | X線撮影装置の速写装置 |
JPS58212394A (ja) * | 1982-06-04 | 1983-12-10 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 直流サ−ボモ−タのpwm制御装置 |
JPS599652A (ja) * | 1982-07-09 | 1984-01-19 | Toshiba Corp | X線透視撮影装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63284543A (ja) * | 1987-05-18 | 1988-11-21 | Hitachi Medical Corp | X線速写駆動制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0668605B2 (ja) | 1994-08-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2003189651A (ja) | 直流モータの減速制御装置 | |
JPS61264332A (ja) | X線速写装置 | |
JP4323756B2 (ja) | 記録装置 | |
JPS61179431A (ja) | 速写駆動制御装置 | |
JP3800917B2 (ja) | モータ制御装置および記憶媒体 | |
JP2798733B2 (ja) | ワイパー制御回路 | |
JPS5916368Y2 (ja) | 用紙折りたたみ装置 | |
JPH0614597A (ja) | プリンタの紙送り駆動回路及び駆動方法 | |
JPS59185183A (ja) | 速度制御方法および速度制御装置 | |
JPH0667269A (ja) | フィルム給送装置 | |
JP2988069B2 (ja) | シリアルプリンタ | |
JP7384004B2 (ja) | 異常検知装置、モータ制御システム、用紙搬送装置、画像形成装置、および異常検知方法 | |
JPH0542743A (ja) | プリンタのスペーシング機構の制御方法 | |
JP4019591B2 (ja) | 画像読取装置 | |
US5168305A (en) | Optical system control mechanism | |
JPH04331498A (ja) | ステッピングモータ駆動装置 | |
JPH0217895A (ja) | ステツピングモータの駆動方式 | |
JP3102792B2 (ja) | スキャナ制御装置 | |
JP3063817B2 (ja) | シリアルプリンタ | |
JP3468068B2 (ja) | テープ送り装置 | |
JP3427390B2 (ja) | ラインプリンタ | |
JPS6281997A (ja) | ステツピングモ−タの駆動方法 | |
JPS63154083A (ja) | 複写機における移動体駆動源モ−タの制御装置 | |
JP2901780B2 (ja) | プリンタのスペース制御方法 | |
JPS61123556A (ja) | ステツピングモ−タ制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EXPY | Cancellation because of completion of term |