JPS61259186A - 先行車位置検出装置 - Google Patents
先行車位置検出装置Info
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- JPS61259186A JPS61259186A JP60100428A JP10042885A JPS61259186A JP S61259186 A JPS61259186 A JP S61259186A JP 60100428 A JP60100428 A JP 60100428A JP 10042885 A JP10042885 A JP 10042885A JP S61259186 A JPS61259186 A JP S61259186A
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- Japan
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- radar
- distance
- vehicle
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[発明の技術分野]
この発明は、自車両から先行車までの車間距離の測定を
確実に行なえるようにした先行車位置検出装置に関する
。
確実に行なえるようにした先行車位置検出装置に関する
。
[発明の技術的背景とその問題点]
自車両から先行車までの車間距離を常時測定し、車間距
離を適正に保つように、自車両の走行速度を自動制御す
る技術が開発されている。ここで車間距離を測定するの
にはレーダ装置が使用される。
離を適正に保つように、自車両の走行速度を自動制御す
る技術が開発されている。ここで車間距離を測定するの
にはレーダ装置が使用される。
つまり電波、レーザ光、超音波などのレーダビームを車
両の前方へパルス送信するとともに、先行車からの反射
パルスを受信し、この送受信パルスの時間差から車間距
離を求める。
両の前方へパルス送信するとともに、先行車からの反射
パルスを受信し、この送受信パルスの時間差から車間距
離を求める。
車両の前方側には先行車のみが存在するわけではなく、
ガードレール、建物、駐車中の車両など、他にも様々な
物体が存在する。先行車以外の物体に惑わされずに車間
距離を測定するには、上記レーダ装置の検知エリアを車
両の真正面の狭いエリアに限定しなければならない。つ
まりレーダビームの指向角を小さくし、車両の真正面に
向けて送信する。
ガードレール、建物、駐車中の車両など、他にも様々な
物体が存在する。先行車以外の物体に惑わされずに車間
距離を測定するには、上記レーダ装置の検知エリアを車
両の真正面の狭いエリアに限定しなければならない。つ
まりレーダビームの指向角を小さくし、車両の真正面に
向けて送信する。
しかし、直線路の走行中には先行車は自車の真正面に位
置するが、曲線路では自単に対して先行車は左右に振れ
るようになるため、レーザ装置の検知エリアから先行車
が外れてしまい、車間距離が測定できなくなる。
置するが、曲線路では自単に対して先行車は左右に振れ
るようになるため、レーザ装置の検知エリアから先行車
が外れてしまい、車間距離が測定できなくなる。
そのため従来、自重の操舵角に応じてレーダ装置を車幅
方向く水平方向)へ回動させるように構成したものがあ
る(例えば特公昭51−7892号)。つまり、曲線路
に進入してステアリングを回すと、その操舵角に対応し
た角度だけレーダ装置を走行方向側へ自動的に回動する
ように構成し、先に曲線路を走行している先行車をレー
ダ検知エリア内に捉えようとしている。
方向く水平方向)へ回動させるように構成したものがあ
る(例えば特公昭51−7892号)。つまり、曲線路
に進入してステアリングを回すと、その操舵角に対応し
た角度だけレーダ装置を走行方向側へ自動的に回動する
ように構成し、先に曲線路を走行している先行車をレー
ダ検知エリア内に捉えようとしている。
しかし上記の従来技術が有効なのは、曲線路の曲率や走
行速度あるいは車間距離などが設定条件を満たす掻く限
られた状況下においてだけで、曲率が変化する曲線路や
S字型の曲線路などでは先行車がレーダ検知エリアから
外れることの方が多い。また、レーダ装置を回動させる
機械系の耐久性やコストの面でも実用的でない。
行速度あるいは車間距離などが設定条件を満たす掻く限
られた状況下においてだけで、曲率が変化する曲線路や
S字型の曲線路などでは先行車がレーダ検知エリアから
外れることの方が多い。また、レーダ装置を回動させる
機械系の耐久性やコストの面でも実用的でない。
[発明の目的]
この発明は前述した従来の問題点に鑑みなされたもので
、その目的は、曲線路においてもレーダ装置で確度よく
先行車を追跡することができ、車間距離を継続的に確実
に測定できるようにした先行車位置検出装置を提供する
ことにある。
、その目的は、曲線路においてもレーダ装置で確度よく
先行車を追跡することができ、車間距離を継続的に確実
に測定できるようにした先行車位置検出装置を提供する
ことにある。
[発明の概要]
上記の目的を達成するために、この発明は、第1図に示
す如く、自車両前方の複数の異なる方向にビーム形状が
正規化されたレーダビームのパルスを送出するC−ダ送
信手段51と:車両前方側の物標からの上記パルスの反
射波を受信するレーダ受信手段53と;上記レーダ送信
手段51およびレーダ受信手段53の動作により、各レ
ーダビーム毎に、送受信パルスの時間差から物標までの
距離を求める距離演算手段55と;上記各レーダビーム
毎に上記レーダ受信手段53による受信パルスのレベル
を検出する受信レベル検出手段57と;互いに隣接した
レーダビーム・について上記距離演算子〜55にて求ま
った物標までの距離がほぼ等しいとき、その各レーダビ
ームについての上記受信レベル検出手段57にて検出さ
れた受信レベルに基づいて上記物標の方向を求める方向
演算手段59と二上記距離演算手段55および上記方向
演算手段59で求まる物標の距離と方向の時間的変化を
監視し、距離と方向の変化率が所定値以下で推移する物
標を追尾目標の先行車と判断する先行車判別手段61と
を備えたことを要旨とする。
す如く、自車両前方の複数の異なる方向にビーム形状が
正規化されたレーダビームのパルスを送出するC−ダ送
信手段51と:車両前方側の物標からの上記パルスの反
射波を受信するレーダ受信手段53と;上記レーダ送信
手段51およびレーダ受信手段53の動作により、各レ
ーダビーム毎に、送受信パルスの時間差から物標までの
距離を求める距離演算手段55と;上記各レーダビーム
毎に上記レーダ受信手段53による受信パルスのレベル
を検出する受信レベル検出手段57と;互いに隣接した
レーダビーム・について上記距離演算子〜55にて求ま
った物標までの距離がほぼ等しいとき、その各レーダビ
ームについての上記受信レベル検出手段57にて検出さ
れた受信レベルに基づいて上記物標の方向を求める方向
演算手段59と二上記距離演算手段55および上記方向
演算手段59で求まる物標の距離と方向の時間的変化を
監視し、距離と方向の変化率が所定値以下で推移する物
標を追尾目標の先行車と判断する先行車判別手段61と
を備えたことを要旨とする。
[発明の実施例]
第2図はこの発明の一実施例装置の構成を示している。
この実施例では、パルスレーザ光によるレーザレーダ装
置を用いている。
置を用いている。
パルスレーザ光を発射する送光器は3個ある(10,1
1.12)。送光器11は車体正面方向に光軸を向けた
ビームを発するもので、レーザダイオードで発光された
レーザ光を凸レンズを通してビーム拡がり角θvC(例
えば3〜4°)、ビーム光強度LT C(例えば10W
)で放射する。
1.12)。送光器11は車体正面方向に光軸を向けた
ビームを発するもので、レーザダイオードで発光された
レーザ光を凸レンズを通してビーム拡がり角θvC(例
えば3〜4°)、ビーム光強度LT C(例えば10W
)で放射する。
送光器10は車体正面方向に対して角度θR(例えば2
〜3°)だけ右方向に光軸を向けたビームを発するもの
で、ビーム拡がり角をθTR,ビーム光強度をLTRと
する。送光器12は車体正面方向に対して角度θLだけ
左方向に光軸を向けたビームを発するもので、ビーム拡
がり角をθTL。
〜3°)だけ右方向に光軸を向けたビームを発するもの
で、ビーム拡がり角をθTR,ビーム光強度をLTRと
する。送光器12は車体正面方向に対して角度θLだけ
左方向に光軸を向けたビームを発するもので、ビーム拡
がり角をθTL。
ビーム光強度をLTLとする。なお、各送光器10、・
11.12からのビームをそれぞれRビーム、Cビーム
、Lビームと称する。
11.12からのビームをそれぞれRビーム、Cビーム
、Lビームと称する。
13はパルス幅100m5ec程度2発振周波数数KH
2のパルス変調器で、送光器10.11゜12の順にパ
ルス変調信号を印加し、Rビーム。
2のパルス変調器で、送光器10.11゜12の順にパ
ルス変調信号を印加し、Rビーム。
Cビニム、しビームのパルスレーザ光を送信させる。
14は受光器で、反射体(図示せず)からの反射光LR
を受光レンズを通してフォトダイオード等の受光素子で
受光し、受光電圧信号を出力する。
を受光レンズを通してフォトダイオード等の受光素子で
受光し、受光電圧信号を出力する。
この出力は増幅器15を経て比較器16に入力される。
比較器16は上記受光信号のレベルを弁別し、最低レベ
ル(しきい値)以上の受光信号が入力されたとき受光タ
イミングを表わす受光タイミング信号を距離演算回路1
7に出力するとともに、その受光信号のレベルを表わす
受光強度信号を信号処理回路18に出力する。
ル(しきい値)以上の受光信号が入力されたとき受光タ
イミングを表わす受光タイミング信号を距離演算回路1
7に出力するとともに、その受光信号のレベルを表わす
受光強度信号を信号処理回路18に出力する。
距離演算回路17は、パルス変調器13からのパルスレ
ーザ光の送光タイミング信号と上記受光タイミング信号
との時間差下を計測し、この王と光速Cとから次式によ
り物標(レーザ光の反射物体)までの距離吏を算出し、
それを信号処理回路18に出力する。
ーザ光の送光タイミング信号と上記受光タイミング信号
との時間差下を計測し、この王と光速Cとから次式によ
り物標(レーザ光の反射物体)までの距離吏を算出し、
それを信号処理回路18に出力する。
吏=CT/2 ・・ (1)
ただし距離文の演算は3個の送光器10.11゜12の
それぞれについて行ない、しビームについての距離QL
、Cビームについての距1!fllc、Rビームについ
ての距離IRを求める演算を行なう。
それぞれについて行ない、しビームについての距離QL
、Cビームについての距1!fllc、Rビームについ
ての距離IRを求める演算を行なう。
信号処理回路18は例えばマイクロコンピュータからな
り、前述の方向演算手段および先行車判別手段としての
機能をこの回路1日にて後述のように実現するものであ
る。以下に詳述するように、比較器16からの受光強度
信号と距離演算回路17からの距離信号とを演算処理す
ることにより、レーダ検知エリア内に存在する複数の物
標の中から追尾目標の先行車を見い出し、先行車までの
距離(すなわち車間距離)と先行車の方向とを確定する
。
り、前述の方向演算手段および先行車判別手段としての
機能をこの回路1日にて後述のように実現するものであ
る。以下に詳述するように、比較器16からの受光強度
信号と距離演算回路17からの距離信号とを演算処理す
ることにより、レーダ検知エリア内に存在する複数の物
標の中から追尾目標の先行車を見い出し、先行車までの
距離(すなわち車間距離)と先行車の方向とを確定する
。
また信号処理回路1日は、上記の車間距離情報と車速セ
ンサ3からの自車の走行速度情報とに基づいて、車速増
減機構6に加減速指令を与える。
ンサ3からの自車の走行速度情報とに基づいて、車速増
減機構6に加減速指令を与える。
この走行速度制御により、適正な車間距離を保つように
自重を走行させる。
自重を走行させる。
次に、信号処理回路18による前記方向演算手段および
先行車判別手段としての動作を説明する。
先行車判別手段としての動作を説明する。
はじめに、各先行車位置に対する距離情報と受光強度の
関係を第3図に示す。第3図においては、車両7の前方
距離1oの円弧上の角方向θ1.θ2、・・・、θ9に
先行車が位置した時のLビーム19、Cビーム20、R
ビーム21それぞれによる距離値吏り、吏C,IF?と
受光強度PL 、 Pc 。
関係を第3図に示す。第3図においては、車両7の前方
距離1oの円弧上の角方向θ1.θ2、・・・、θ9に
先行車が位置した時のLビーム19、Cビーム20、R
ビーム21それぞれによる距離値吏り、吏C,IF?と
受光強度PL 、 Pc 。
PRを示したものである。
送光ビームは、Lビーム19.Cビーム20゜Rビーム
21いずれも光軸方向に関する送光パワーが相等しく、
ピークパワー、標準偏差θが共通のガウシャンビームと
している。また、受光方向θ嘗〜θ9の各方向に対し受
光感度が一定の受光素子を用いている。
21いずれも光軸方向に関する送光パワーが相等しく、
ピークパワー、標準偏差θが共通のガウシャンビームと
している。また、受光方向θ嘗〜θ9の各方向に対し受
光感度が一定の受光素子を用いている。
すなわち先行車の距離を(Lo 、方向をθとすると、
第3図の様に、各先行車位置に対する距離値fl、L、
fLc、吏Rと受光強度PL、PC,PRは以下の様に
なる。
第3図の様に、各先行車位置に対する距離値fl、L、
fLc、吏Rと受光強度PL、PC,PRは以下の様に
なる。
(+ ) θ1くθくθ3
愛L−QO,no :なし、 fLR:なしp+−=p
e ・・・(2)。
e ・・・(2)。
PC:なし、 PR:なし
く ii) θ3くθくθ5
IL =io 、ic =no 、uR:なしPL =
Pe 、 Pc = Pe −(3)
。
Pe 、 Pc = Pe −(3)
。
PR:なし
くiii )θ5くθくθ7
fJ、L:なし、 uc =no 、 IR=n。
PLzなし、pc −pe
PR=Pe ・・・(4)。
(iv) θ7くθくθ9
IL :なし、la:なし、1R=n。
PL:なし、 Pc :なし。
PR=Pe
ただし添子り、C,RはそれぞれLビーム、Cビーム、
Rビームの各ビームに関することを示す。
Rビームの各ビームに関することを示す。
また、Pは送光ビームピークパワー、受光素子の受光感
度、車間距離斐o、先行車の反射特性等によって定まる
受光ピーク強度である。
度、車間距離斐o、先行車の反射特性等によって定まる
受光ピーク強度である。
以上の先行車の位置関係に対する距111および受光強
度の特徴から、逆に距離情報および受光強度を入力して
、先行車の正確な位置(車間距離および方向)を出力す
る信号処理回路18の動作を第4図のフローチャートに
従って説明する。
度の特徴から、逆に距離情報および受光強度を入力して
、先行車の正確な位置(車間距離および方向)を出力す
る信号処理回路18の動作を第4図のフローチャートに
従って説明する。
まずステップ1で時刻t−1−1の追従先行車の距離吏
1.1と方位角θ1.1とピーク受光強度P1.1をメ
モリから引出す。またステップ2で時刻t −iの距離
値uL、l、IRおよび受光強度PL。
1.1と方位角θ1.1とピーク受光強度P1.1をメ
モリから引出す。またステップ2で時刻t −iの距離
値uL、l、IRおよび受光強度PL。
PC,PRを入力する。
次にステップ3で、lcが吏ト1にほぼ等しいか否か判
定し、l/esの場合はステップ13(θ3くθiくθ
7の場合)に進み、noの場合はステップ4(θi〈θ
3.θi〉θ7の場合)に進む。
定し、l/esの場合はステップ13(θ3くθiくθ
7の場合)に進み、noの場合はステップ4(θi〈θ
3.θi〉θ7の場合)に進む。
ω)・・・θiくθ3.θ1〉θ7の場合ステップ4で
Pl、1の値がなしか否か判定し、yeSの場合はステ
ップ21に進み、ii、θi、Piなしとする。一方、
ステップ4でnoの場合はステップ5へ進み、<nが吏
1−1にほぼ等しいか否か判定する。ステップ5の判定
結果がyesの場合はステップ10へ進み、時刻t−i
の方位角θ1を(5)式に従って算出する。
Pl、1の値がなしか否か判定し、yeSの場合はステ
ップ21に進み、ii、θi、Piなしとする。一方、
ステップ4でnoの場合はステップ5へ進み、<nが吏
1−1にほぼ等しいか否か判定する。ステップ5の判定
結果がyesの場合はステップ10へ進み、時刻t−i
の方位角θ1を(5)式に従って算出する。
θi =f (PL、 Pt−+) =/? (ff了
直薯σ−1)・・・(5) (<2>式参照)次にステ
ップ11で(5)式から求めたθiと時刻t−1−1の
方位角θ+−1がほぼ等しいか否か判定し、yesの場
合はステップ12に進みpi=P+−+、吏1−ILと
しステップ22へ進み、noの場合はステップ21へ進
む。
直薯σ−1)・・・(5) (<2>式参照)次にステ
ップ11で(5)式から求めたθiと時刻t−1−1の
方位角θ+−1がほぼ等しいか否か判定し、yesの場
合はステップ12に進みpi=P+−+、吏1−ILと
しステップ22へ進み、noの場合はステップ21へ進
む。
一方、ステップ5の判定結果がnoの場合はステップ6
へ進み、uRが!L+−+にほぼ等しいか否か判定する
。ステップ6の判定結果がnoの場合はステップ21へ
進む。ステップ6の判定結果がyesの場合はステップ
7へ進み、時刻t−iの方位角θiを〈6)式に従って
算出する。
へ進み、uRが!L+−+にほぼ等しいか否か判定する
。ステップ6の判定結果がnoの場合はステップ21へ
進む。ステップ6の判定結果がyesの場合はステップ
7へ進み、時刻t−iの方位角θiを〈6)式に従って
算出する。
θ i =f (PR、P+、菅 )−a″
<J“““’i”°;;1“j:1゛“”゛““““7
“““”P“””l−1゛““]]::ゝ’PR,)”
”。
<J“““’i”°;;1“j:1゛“”゛““““7
“““”P“””l−1゛““]]::ゝ’PR,)”
”。
−1)・・・(6) ((4)式参照)次にステップ8
で(6)式から求めたひ1と時刻1−i−1の方位角θ
1.1がほぼ等しいか否か判定し、yeSの場合はステ
ップ9に進みpt−P+−+、吏1=fLRとしステシ
ブ22に進み、noの場合はステップ21へ進む。
で(6)式から求めたひ1と時刻1−i−1の方位角θ
1.1がほぼ等しいか否か判定し、yeSの場合はステ
ップ9に進みpt−P+−+、吏1=fLRとしステシ
ブ22に進み、noの場合はステップ21へ進む。
<b)・・・θ3くθiくθ7の場合
ステップ13でIIILが114にほぼ等しいか否か判
定する。ステップ13の判定結果がyesの場合はステ
ップ18に進み、時刻t=iの方位角θiを(7)式に
従って算出する。
定する。ステップ13の判定結果がyesの場合はステ
ップ18に進み、時刻t=iの方位角θiを(7)式に
従って算出する。
θ+ −IJ (PL、 Pc )
1 ″″
=、−9(1−10(J (Pc /PL ) )・
・・(9) ((2) 、 (3)式参照)次にステッ
プ19で(7)式から求めたθ1と時刻t−1−1の方
位角θ14がほぼ等しいか否か判定し、yesの場合は
ステップ20に進み(8)式に従って時刻t−iの受光
強度P1を算出するとともに、pi−pLとしステップ
22へ進み、noの場合はステップ21へ進む。
・・(9) ((2) 、 (3)式参照)次にステッ
プ19で(7)式から求めたθ1と時刻t−1−1の方
位角θ14がほぼ等しいか否か判定し、yesの場合は
ステップ20に進み(8)式に従って時刻t−iの受光
強度P1を算出するとともに、pi−pLとしステップ
22へ進み、noの場合はステップ21へ進む。
Pi −h (PL、θi ) −PL e(”+Φ)
A2・・・(幻)((2)式参照) 一方、ステップ13の判定結果がnoの場合はステップ
14へ進み、ΩRが911にほぼ等しいか否か判定する
。ステップ14の判定結果がnoの場合はステップ21
へ進む。ステップ14の判定結果がyesの場合はステ
ップ15へ進み、時刻t −iの方位角θiを〈9)式
に従って算出する。
A2・・・(幻)((2)式参照) 一方、ステップ13の判定結果がnoの場合はステップ
14へ進み、ΩRが911にほぼ等しいか否か判定する
。ステップ14の判定結果がnoの場合はステップ21
へ進む。ステップ14の判定結果がyesの場合はステ
ップ15へ進み、時刻t −iの方位角θiを〈9)式
に従って算出する。
θi =Q (PR,pc )
=二百(1−+00 (pc /PR) )Σ
・・・(7) ((3) 、 (4)式参照)次にステ
ップ16で〈9)式から求めたθiと時刻を−1−1の
方位角θ14がほぼ等しいか否か判定し、yesの場合
はステップ17に進み、(IQ)式に従って時刻t−i
の受光強度Piを算出するとともに、Ω1=ΩRとして
ステップ22へ進み、noの場合はステップ21へ進む
。
ップ16で〈9)式から求めたθiと時刻を−1−1の
方位角θ14がほぼ等しいか否か判定し、yesの場合
はステップ17に進み、(IQ)式に従って時刻t−i
の受光強度Piを算出するとともに、Ω1=ΩRとして
ステップ22へ進み、noの場合はステップ21へ進む
。
Pi =h (PR、θ+ ) = P R6(9i−
e煽”・・・(8) ((4)式参照) 以上(a)lωの場合に分けて説明した様に、ステップ
9.ステップ12.ステップ17.ステップ20のいず
れか1つを経た場合はステップ22へ進み、同一先行車
を継続的に捕捉中とみなし、pi。
e煽”・・・(8) ((4)式参照) 以上(a)lωの場合に分けて説明した様に、ステップ
9.ステップ12.ステップ17.ステップ20のいず
れか1つを経た場合はステップ22へ進み、同一先行車
を継続的に捕捉中とみなし、pi。
θi、piをメモリに格納し、他の場合はステップ21
に進み、同一先行車を見失ったとみなし、】1.θi、
Piの値がないとする。いずれの場合も最後にステップ
23で時刻iの先行車の距離p:と方向θiを出力し、
ステップ24で時刻iをインクリメントして「アウト」
へ進む。なおステップ9.ステップ12.ステップ17
.°ステップ20はそれぞれ第3図の前記説明における
( iv)θ7くθi〈θ9.(i)θ1〈θiくθ3
゜(iii )θ5くθiくθy、(ii)θ3くθi
くθ5の場合に相当する。
に進み、同一先行車を見失ったとみなし、】1.θi、
Piの値がないとする。いずれの場合も最後にステップ
23で時刻iの先行車の距離p:と方向θiを出力し、
ステップ24で時刻iをインクリメントして「アウト」
へ進む。なおステップ9.ステップ12.ステップ17
.°ステップ20はそれぞれ第3図の前記説明における
( iv)θ7くθi〈θ9.(i)θ1〈θiくθ3
゜(iii )θ5くθiくθy、(ii)θ3くθi
くθ5の場合に相当する。
以上の動作を所定周期(例えば10(lsec)毎に繰
り返せば、仮りにレーダビーム内に路側物標や他の先行
車等の外乱が発生したとしても、時々刻々の同一先行車
の距離及び方向が正確に求まることになる。上記動作は
マイクロコンピュータにより実現することが容易にでき
る。
り返せば、仮りにレーダビーム内に路側物標や他の先行
車等の外乱が発生したとしても、時々刻々の同一先行車
の距離及び方向が正確に求まることになる。上記動作は
マイクロコンピュータにより実現することが容易にでき
る。
なお本実施例においては説明を簡単にするため送光ビー
ム数を3としたが、ビーム数をさらに多くすれば、その
分の性能向上が見込める。またビーム数を2としても本
発明は実施できる。
ム数を3としたが、ビーム数をさらに多くすれば、その
分の性能向上が見込める。またビーム数を2としても本
発明は実施できる。
ビーム形状は実施例のガウシャンビームに限定されるわ
けでなく、光軸方向について左右対象でかつ単調減少の
強度分布を有し、ピーク強度が相等しいように正規化さ
れたビーム形状であれば、他の形状(例えば左右方向が
半円形、三角形状等)であってもよい。
けでなく、光軸方向について左右対象でかつ単調減少の
強度分布を有し、ピーク強度が相等しいように正規化さ
れたビーム形状であれば、他の形状(例えば左右方向が
半円形、三角形状等)であってもよい。
また、本実施例ではレーザ光にょるレーダ方式としたが
、電波や超音波などを用いたレーダ方式でも良いのは勿
論である。
、電波や超音波などを用いたレーダ方式でも良いのは勿
論である。
[発明の効果]
以上詳細に説明したように、この発明に係る先行車位置
検出装置によれば、ビーム軸を車幅方向に異ならせた複
数のレーダビームによって車両前方側の広い範囲がレー
ザ検知エリアとなり、曲線路においても先行車をレーザ
検知エリアの中に捉えることができる。レーザ検知エリ
アが広いので、先行車だけでなく他の多くの物標が検知
されるが、物標までの距離と方向の時間的変化を監視す
ることで、非常に確度よく先行車を見い出すことができ
る。つまり先行車の追跡性能が従来より大幅に向上し、
車間−離を継続的かつ正確に測定することができる。ま
た前述の従来装置と比べ、機械的回転系がないのも本発
明の利点である。
検出装置によれば、ビーム軸を車幅方向に異ならせた複
数のレーダビームによって車両前方側の広い範囲がレー
ザ検知エリアとなり、曲線路においても先行車をレーザ
検知エリアの中に捉えることができる。レーザ検知エリ
アが広いので、先行車だけでなく他の多くの物標が検知
されるが、物標までの距離と方向の時間的変化を監視す
ることで、非常に確度よく先行車を見い出すことができ
る。つまり先行車の追跡性能が従来より大幅に向上し、
車間−離を継続的かつ正確に測定することができる。ま
た前述の従来装置と比べ、機械的回転系がないのも本発
明の利点である。
第1図はクレーム対応図、第2図はこの発明の一実施例
装置の構成図、第3図は同上装置における先行車位置に
対する距離情報と受光強度の関係を示す図、第4図は同
上装置における信号処理回路による方向演算手段と先行
車判別手段としての動作を示すフローチャートである。 10.11.12・・・3個の送光器 14・・・受光器 13・・・パルス変調器 16・・・比較器(受信レベル検出手段)17・・・距
離演算回路 18・・・信号処理回路 51・・・レーダ送信手段 53・・・レーダ受信手段 55・・・距離演算手段 57・・・受信レベル検出手段 59・・・方向演算手段 61・・・先行車判別手段
装置の構成図、第3図は同上装置における先行車位置に
対する距離情報と受光強度の関係を示す図、第4図は同
上装置における信号処理回路による方向演算手段と先行
車判別手段としての動作を示すフローチャートである。 10.11.12・・・3個の送光器 14・・・受光器 13・・・パルス変調器 16・・・比較器(受信レベル検出手段)17・・・距
離演算回路 18・・・信号処理回路 51・・・レーダ送信手段 53・・・レーダ受信手段 55・・・距離演算手段 57・・・受信レベル検出手段 59・・・方向演算手段 61・・・先行車判別手段
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 自車両前方の複数の異なる方向にビーム形状が正規化さ
れたレーダビームのパルスを送出するレーダ送信手段と
; 車両前方側の物標からの上記パルスの反射波を受信する
レーダ受信手段と; 上記レーダ送信手段およびレーダ受信手段の動作により
、各レーダビーム毎に、送受信パルスの時間差から物標
までの距離を求める距離演算手段と; 上記各レーダビーム毎に上記レーダ受信手段による受信
パルスのレベルを検出する受信レベル検出手段と; 互いに隣接したレーダビームについて上記距離演算手段
にて求まった物標までの距離がほぼ等しいとき、その各
レーダビームについての上記受信レベル検出手段にて検
出された受信レベルに基づいて上記物標の方向を求める
方向演算手段と;上記距離演算手段および上記方向演算
手段で求まる物標の距離と方向の時間的変化を監視し、
距離と方向の変化率が所定値以下で推移する物標を追尾
目標の先行車と判断する先行車判別手段と;を備えた先
行車位置検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60100428A JPS61259186A (ja) | 1985-05-14 | 1985-05-14 | 先行車位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60100428A JPS61259186A (ja) | 1985-05-14 | 1985-05-14 | 先行車位置検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61259186A true JPS61259186A (ja) | 1986-11-17 |
JPH0357429B2 JPH0357429B2 (ja) | 1991-09-02 |
Family
ID=14273684
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60100428A Granted JPS61259186A (ja) | 1985-05-14 | 1985-05-14 | 先行車位置検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61259186A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5600561A (en) * | 1994-02-10 | 1997-02-04 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Vehicle distance data processor |
US5612699A (en) * | 1995-02-08 | 1997-03-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle radar for excluding a vehicle changing a lane from targets to track |
JP2014055860A (ja) * | 2012-09-13 | 2014-03-27 | Ricoh Co Ltd | 距離測定装置 |
JP2016534343A (ja) * | 2013-08-14 | 2016-11-04 | フーフ・ヒュルスベック・ウント・フュルスト・ゲーエムベーハー・ウント・コンパニー・カーゲーHuf Hulsbeck & Furst Gmbh & Co. Kg | 自動車の操作ジェスチャを認識するためのセンサ構成 |
-
1985
- 1985-05-14 JP JP60100428A patent/JPS61259186A/ja active Granted
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5600561A (en) * | 1994-02-10 | 1997-02-04 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Vehicle distance data processor |
US5612699A (en) * | 1995-02-08 | 1997-03-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle radar for excluding a vehicle changing a lane from targets to track |
JP2014055860A (ja) * | 2012-09-13 | 2014-03-27 | Ricoh Co Ltd | 距離測定装置 |
JP2016534343A (ja) * | 2013-08-14 | 2016-11-04 | フーフ・ヒュルスベック・ウント・フュルスト・ゲーエムベーハー・ウント・コンパニー・カーゲーHuf Hulsbeck & Furst Gmbh & Co. Kg | 自動車の操作ジェスチャを認識するためのセンサ構成 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0357429B2 (ja) | 1991-09-02 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |