JPS6125514B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6125514B2 JPS6125514B2 JP12035778A JP12035778A JPS6125514B2 JP S6125514 B2 JPS6125514 B2 JP S6125514B2 JP 12035778 A JP12035778 A JP 12035778A JP 12035778 A JP12035778 A JP 12035778A JP S6125514 B2 JPS6125514 B2 JP S6125514B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- base
- arm
- spline shaft
- cylinder
- freedom
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボツトの腕機構に関する。
従来の産業用ロボツトは関節部にアクチユエー
タを塔載しており、このため関節部、従つてロボ
ツト全体の寸法が大となり、重量が増すという欠
点があつた。さらに、1つの関接部に2つ以上の
運動の自由度を与ることが困難であつた。
タを塔載しており、このため関節部、従つてロボ
ツト全体の寸法が大となり、重量が増すという欠
点があつた。さらに、1つの関接部に2つ以上の
運動の自由度を与ることが困難であつた。
本発明の目的は上述した従来技術の欠点を除去
し、コンパクトで軽量な機構でもつてシリンダを
駆動することによつて腕に直線運動と2方向の回
転運動からなる3自由度の運動を行なわせること
ができるようにしたロボツトの腕機構を提供する
ことにある。
し、コンパクトで軽量な機構でもつてシリンダを
駆動することによつて腕に直線運動と2方向の回
転運動からなる3自由度の運動を行なわせること
ができるようにしたロボツトの腕機構を提供する
ことにある。
即ち、本発明は、上記目的を達成するために、
ベースに対して軸方向に摺動自在に嵌合したスプ
ライン軸を設け、このスプライン軸の先端に設け
られた2個の互に直交する軸を持つまわり対偶を
介して腕を連結し、該スプライン軸を中心とした
同一円周上に等間隔に3個のシリンダをベース上
に配置し、各シリンダの直線運動出力と上記腕と
を各々2個の球対隅を介して連結し、これらシリ
ンダを作動せしめることにより腕をベースに対し
て直線運動と2方向の回転運動とからなる3自由
度の運動を行なわせるように構成した関節を備え
たことを特徴とするロボツトの腕機構である。
ベースに対して軸方向に摺動自在に嵌合したスプ
ライン軸を設け、このスプライン軸の先端に設け
られた2個の互に直交する軸を持つまわり対偶を
介して腕を連結し、該スプライン軸を中心とした
同一円周上に等間隔に3個のシリンダをベース上
に配置し、各シリンダの直線運動出力と上記腕と
を各々2個の球対隅を介して連結し、これらシリ
ンダを作動せしめることにより腕をベースに対し
て直線運動と2方向の回転運動とからなる3自由
度の運動を行なわせるように構成した関節を備え
たことを特徴とするロボツトの腕機構である。
本発明の実施例を示す添付図面において、1は
ベースであつて、本発明による機構を介して腕9
が連結される。2はスプライン軸であり、ベース
1に対して直線運動のみを行う。スプライン軸2
は回り対偶3,4を介して腕9に連結されるが、
回り対偶3,4の軸線はスプライン軸2の軸線に
対して直角で、且つ互に直交している。ベース1
上にはスプライン軸2の軸線を中心とした同一円
周上に等間隔に3本のシリンダ5が取付けられ、
各シリンダのロツドの先端は球対偶6を介してリ
ンク7に連結され、リンク7は別の球対偶8を介
して腕9にそれぞれ連結される。
ベースであつて、本発明による機構を介して腕9
が連結される。2はスプライン軸であり、ベース
1に対して直線運動のみを行う。スプライン軸2
は回り対偶3,4を介して腕9に連結されるが、
回り対偶3,4の軸線はスプライン軸2の軸線に
対して直角で、且つ互に直交している。ベース1
上にはスプライン軸2の軸線を中心とした同一円
周上に等間隔に3本のシリンダ5が取付けられ、
各シリンダのロツドの先端は球対偶6を介してリ
ンク7に連結され、リンク7は別の球対偶8を介
して腕9にそれぞれ連結される。
この機構は、スプライン軸をH、回り対偶を
R、球対偶をSで表示すると第4図に示す如くな
る。この場合各シリンダ5のロツドの運動はスプ
ライン軸の運動と同様に直進運動であるからHで
表示することができる。第4図において実線部分
は節を表わしており、その数Nは、 N=10 である。対偶H、R、Sの自由度FH、FR、FS
は FH=FR=1 FS=3 であり、SとSとが連結されている部位には遊び
の自由度(FM=1)が存在する。
R、球対偶をSで表示すると第4図に示す如くな
る。この場合各シリンダ5のロツドの運動はスプ
ライン軸の運動と同様に直進運動であるからHで
表示することができる。第4図において実線部分
は節を表わしており、その数Nは、 N=10 である。対偶H、R、Sの自由度FH、FR、FS
は FH=FR=1 FS=3 であり、SとSとが連結されている部位には遊び
の自由度(FM=1)が存在する。
従つてこの機構の自由度は、
F=6(N−1)−4(6−FH)−2(6
−FR)−6(6−FS)−3FR
=54−20−10−18−3=3
となる。すなわち3本のシリンダのロツドを固定
することによつて機構、従つて腕のベースに対す
る位置が定まる。従つて3本のシリンダ5のロツ
ドの運動を適宜に定めることにより腕は一方向の
直進及び2方向の回転を含む3自由度の運動を行
う。
することによつて機構、従つて腕のベースに対す
る位置が定まる。従つて3本のシリンダ5のロツ
ドの運動を適宜に定めることにより腕は一方向の
直進及び2方向の回転を含む3自由度の運動を行
う。
上述のように本発明によれば多自由度を持つロ
ボツトの腕を駆動する機構をコンパクトで、且つ
軽量に構成でき、各関節運動も人間の腕に近い3
自由度を有するものとすることができ、人間の行
つている作業に容易に適用できるロボツトを得こ
とができる。
ボツトの腕を駆動する機構をコンパクトで、且つ
軽量に構成でき、各関節運動も人間の腕に近い3
自由度を有するものとすることができ、人間の行
つている作業に容易に適用できるロボツトを得こ
とができる。
第1図は本発明による3自由度の腕機構。第2
図は第1図の機構を図式的に示す図。 1:ベース、2:スプライン軸、3,4:回り
対偶、5:シリンダ、6,8:球対偶、7:リン
ク、9:腕。
図は第1図の機構を図式的に示す図。 1:ベース、2:スプライン軸、3,4:回り
対偶、5:シリンダ、6,8:球対偶、7:リン
ク、9:腕。
Claims (1)
- 1 ベースに対して軸方向に摺動自在に嵌合した
スプライン軸を設け、このスプライン軸の先端に
設けられた2個の互に直交する軸を持つまわり対
偶を介して腕を連結し、該スプライン軸を中心と
した同一円周上に等間隔に3個のシリンダをベー
ス上に配置し、各シリンダの直線運動出力と上記
腕とを各々2個の球対隅を介して連結し、これら
シリンダを作動せしめることにより腕をベースに
対して直線運動と2方向の回転運動とを行なわせ
るように構成した関節を備えたことを特徴とする
ロボツトの腕機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12035778A JPS5548596A (en) | 1978-10-02 | 1978-10-02 | Arm mechanism of robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12035778A JPS5548596A (en) | 1978-10-02 | 1978-10-02 | Arm mechanism of robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5548596A JPS5548596A (en) | 1980-04-07 |
JPS6125514B2 true JPS6125514B2 (ja) | 1986-06-16 |
Family
ID=14784201
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12035778A Granted JPS5548596A (en) | 1978-10-02 | 1978-10-02 | Arm mechanism of robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5548596A (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
PT77732B (en) * | 1982-12-16 | 1986-03-27 | Cyber Robotics Ltd | Robotic limb |
JPS59209790A (ja) * | 1983-05-13 | 1984-11-28 | 株式会社ブリヂストン | マニピユレ−タ用関節ア−ム |
JPS59227394A (ja) * | 1983-06-10 | 1984-12-20 | 日本精工株式会社 | 関節用ジヨイント |
JPS6080585A (ja) * | 1983-10-05 | 1985-05-08 | 村田機械株式会社 | 傾斜した被保持面を有する物品用のロボツトハンド |
JPS6099590A (ja) * | 1983-11-07 | 1985-06-03 | 三菱電機株式会社 | 可動体の駆動装置 |
JPS6130397A (ja) * | 1984-07-17 | 1986-02-12 | 株式会社東芝 | 腕機構 |
JPH0111431Y2 (ja) * | 1985-02-14 | 1989-04-03 | ||
JPS63105897A (ja) * | 1986-10-23 | 1988-05-11 | 工業技術院長 | 関節機構 |
JPH0623437Y2 (ja) * | 1988-10-13 | 1994-06-22 | 日産自動車株式会社 | 工業用ロボットの作業アーム |
JPH074777B2 (ja) * | 1989-09-22 | 1995-01-25 | 新技術事業団 | 3次元運動機構 |
KR101043822B1 (ko) | 2008-11-07 | 2011-06-22 | 신정환 | 동심 다축 제어 가능한 프로그래밍 전자석 액츄에이터 시스템 |
-
1978
- 1978-10-02 JP JP12035778A patent/JPS5548596A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5548596A (en) | 1980-04-07 |
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