JPS61254792A - さく岩機のブ−ム位置決め装置 - Google Patents
さく岩機のブ−ム位置決め装置Info
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- JPS61254792A JPS61254792A JP60094350A JP9435085A JPS61254792A JP S61254792 A JPS61254792 A JP S61254792A JP 60094350 A JP60094350 A JP 60094350A JP 9435085 A JP9435085 A JP 9435085A JP S61254792 A JPS61254792 A JP S61254792A
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- G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
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- G05B2219/33263—Conversion, transformation of coordinates, cartesian or polar
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- G05B2219/50063—Probe, measure, verify workpiece, feedback measured values
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
- Drilling And Exploitation, And Mining Machines And Methods (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
この発明は、ブームのがたつき、たわみ等による誤差を
補正し、設計通りのさく孔を行なえるようにしたさく岩
機のブーム位置決め装置に関するものである。
補正し、設計通りのさく孔を行なえるようにしたさく岩
機のブーム位置決め装置に関するものである。
(従来技術)
本出願人は、先に、ブームに乗架したさく孔機の所望の
位置を直角座標系で表示することにより、ブームの自動
位置決めプログラムを容易にするとともに、数値にてブ
ーム先端の位置を指定し、迅速にブームを所望位置に位
置決めするようにしたブーム位置決め装置を提案した(
特公昭57−51518号公報参照)。
位置を直角座標系で表示することにより、ブームの自動
位置決めプログラムを容易にするとともに、数値にてブ
ーム先端の位置を指定し、迅速にブームを所望位置に位
置決めするようにしたブーム位置決め装置を提案した(
特公昭57−51518号公報参照)。
上記装置は、迅速にブームを所望位置に位置決めするこ
とができるという長所を有するものであるが、さく孔パ
ターンデータを数値入力により入力し、自動位置決めさ
く孔を行なうため、ブームヒンジのがたつき、ブーム長
の製作誤差、ブームの撓み、制御誤差等によって、所定
の位置に位置決めしない場合がある。
とができるという長所を有するものであるが、さく孔パ
ターンデータを数値入力により入力し、自動位置決めさ
く孔を行なうため、ブームヒンジのがたつき、ブーム長
の製作誤差、ブームの撓み、制御誤差等によって、所定
の位置に位置決めしない場合がある。
(発明の目的)
この発明は、上記問題点を解決するためになされたもの
で、さく乱点の設定値と実測値との誤差を求めて誤差デ
ータを作成し、この誤差データによって補正された設定
値にもとづいて以後のさく孔を行なうことにより、上記
ブームヒンジのがたつき等によって発生する誤差をまと
めて設定値に組み込むことができ、ブームの位置決めの
高精度化を図ることができるさく岩機のブーム位置決め
装置を提供することを目的とするものである。
で、さく乱点の設定値と実測値との誤差を求めて誤差デ
ータを作成し、この誤差データによって補正された設定
値にもとづいて以後のさく孔を行なうことにより、上記
ブームヒンジのがたつき等によって発生する誤差をまと
めて設定値に組み込むことができ、ブームの位置決めの
高精度化を図ることができるさく岩機のブーム位置決め
装置を提供することを目的とするものである。
(発明の構成)
この発明は上記目的を達成するために、さく孔機を乗架
したブーム手段と、切羽面直前のさく孔直上で設定され
る多数のさく乱点の位置および方向を直角座標系の値と
して決定し、この直角座標系から与えられるさく乱点の
設定値をブームの座標系で得られる値に変換する入力手
段と、この値に応じてブーム手段を動かす位置決めサー
ボ制御手段と、上記さく乱点の設定値と実際のさく孔に
よって得られたさく乱点の実測値との差にもとづいて上
記さく乱点の設定値を補正する補正手段と、ブーム手段
の作動量を位置決めサーボ制御手段にフィードバックす
るフィードバック手段とを備えたことを特徴とするもの
である。
したブーム手段と、切羽面直前のさく孔直上で設定され
る多数のさく乱点の位置および方向を直角座標系の値と
して決定し、この直角座標系から与えられるさく乱点の
設定値をブームの座標系で得られる値に変換する入力手
段と、この値に応じてブーム手段を動かす位置決めサー
ボ制御手段と、上記さく乱点の設定値と実際のさく孔に
よって得られたさく乱点の実測値との差にもとづいて上
記さく乱点の設定値を補正する補正手段と、ブーム手段
の作動量を位置決めサーボ制御手段にフィードバックす
るフィードバック手段とを備えたことを特徴とするもの
である。
上記補正手段により、ブームヒンジのがたつき等を原因
とする誤差を設定値に組み込むので、実際のさく孔位置
が設定位置からずれる問題を解消することができる。
とする誤差を設定値に組み込むので、実際のさく孔位置
が設定位置からずれる問題を解消することができる。
(実施例)
以下、この発明の実施例を図面にしたがって説明する。
第1図はこの発明に係るさく岩機のブーム位置決め装置
を示す系統図である。まず、さく岩機のブーム乗架装置
の概略を第2図によって説明すると、作業台車上に固定
する基台下に、ブーム1の第1ブーム2の後端2aを回
転自在に軸支するとともに、第1ブーム2の先端2bに
第2ブーム3の後端3aを回転自在に軸支し、この第2
ブーム3の先端3bに、セルマウンティング4を介して
ガイドセル用のシリンダ5を固定している。このシリン
ダ5にはフィードモータ6を後端に取り付けたガイドセ
ルフを摺動自在に載架して、シリンダ5の作動により上
記ガイドセルフを前後進させるようにするとともに、こ
のガイドセルフにはロッド9の先端にビット10を取り
付けたさく孔機(ドリフタ)8を前後進できるように装
置し、このさく孔m8のさく孔作業時に上記フィードモ
ータ6で前進作動させるようにしている。上記さく孔機
8を乗架するブーム1は、第3図に示すように、左右水
平方向00、前後水平方向(Z)および垂直方向(2)
に変位するようになされており、第2図の第1ブーム2
と第2ブーム3にそれぞれ、水平方向に作動させるブー
ムスイング用のシリンダ11とガイドセルスイング用の
シリンダ12を取り、付けるとともに、垂直方向に作動
するブームリフト用のシリンダ13とガイドセルリフト
用のシリンダ14とを図示のように取り付けている。
を示す系統図である。まず、さく岩機のブーム乗架装置
の概略を第2図によって説明すると、作業台車上に固定
する基台下に、ブーム1の第1ブーム2の後端2aを回
転自在に軸支するとともに、第1ブーム2の先端2bに
第2ブーム3の後端3aを回転自在に軸支し、この第2
ブーム3の先端3bに、セルマウンティング4を介して
ガイドセル用のシリンダ5を固定している。このシリン
ダ5にはフィードモータ6を後端に取り付けたガイドセ
ルフを摺動自在に載架して、シリンダ5の作動により上
記ガイドセルフを前後進させるようにするとともに、こ
のガイドセルフにはロッド9の先端にビット10を取り
付けたさく孔機(ドリフタ)8を前後進できるように装
置し、このさく孔m8のさく孔作業時に上記フィードモ
ータ6で前進作動させるようにしている。上記さく孔機
8を乗架するブーム1は、第3図に示すように、左右水
平方向00、前後水平方向(Z)および垂直方向(2)
に変位するようになされており、第2図の第1ブーム2
と第2ブーム3にそれぞれ、水平方向に作動させるブー
ムスイング用のシリンダ11とガイドセルスイング用の
シリンダ12を取り、付けるとともに、垂直方向に作動
するブームリフト用のシリンダ13とガイドセルリフト
用のシリンダ14とを図示のように取り付けている。
つぎに、上記ブーム1の位置決め装置を第1図にしたが
って説明する。図中、15はさく孔パターンに応じてブ
ーム先端位置を切羽直前の仮想直角座標面に対して直接
位置決めをするための作動量を設定するメモリ手段Iで
、このメモリ手段■15は第2図の第1、第2ブーム2
.3の作動量の記憶をダイヤル等によって自由に設定で
きるようにしである。第1図において、16はブームの
位置決めサーボ制御装置で、第2図のブーム1の第1、
第2ブーム2.3の変位角θIs ’2+08.θ4(
第4図参照)より各ブームの駆動用油圧シリンダ11〜
14およびガイドセル用のシリンダ5のピストン作動量
を決定する。
って説明する。図中、15はさく孔パターンに応じてブ
ーム先端位置を切羽直前の仮想直角座標面に対して直接
位置決めをするための作動量を設定するメモリ手段Iで
、このメモリ手段■15は第2図の第1、第2ブーム2
.3の作動量の記憶をダイヤル等によって自由に設定で
きるようにしである。第1図において、16はブームの
位置決めサーボ制御装置で、第2図のブーム1の第1、
第2ブーム2.3の変位角θIs ’2+08.θ4(
第4図参照)より各ブームの駆動用油圧シリンダ11〜
14およびガイドセル用のシリンダ5のピストン作動量
を決定する。
第1図の17は上記メモリ手段115と位置決めサーボ
制御装置16との間に設置する変換器であり、メモリ手
段115より与えられる後述の直角座標系表示の設定値
Pの位置と方向(x+3’e2、θ、φ)をブームの座
標系表示の設定値Pθ(各ブーム2.3の変位角θ1.
’2=08.θ4とガイドセルフの移動5Xls)に変
換するものである。18は中央処理装置であり、上記メ
モリ手段115と変換器17とに接続され、操作入力が
与えられるとメモリ手段115から設定値Pを取り出し
、変[117に伝えるものである。上記メモリ手段11
5および変換器17上記位置決めサーボ制御装置16を
作動させる入力手段35を構成している。19は上記変
換器17と位置決めサーボ制御装置16との間に接続す
るレジスタIであり、変換器17より与えられる設定値
Pθを貯えて位置決めサーボ制御装置16に伝えるもの
である。20は変換器17に接続したレジスタlであり
、第2図の第1ブーム2、第2ブーム3の長さ11.I
k・・・等の定数を変換器17に与えている。第1およ
び第2ブーム2,3からなるブーム1およびガイドセル
フの各駆動油圧シリンダ5.11〜14は、上記位置決
めサーボ制御装置16と接続し、この位置決めサーボ制
御装置16より指令される各シリンダ5.11〜14の
ピストン作動量に応じて作動される。21はさく乱掘制
御装置であり、第2図のガイドセルフ上に乗架したさく
乱掘8にさく孔作動に必要な制御量を与えており、第1
図の位置決めサーボ制御量W116と接続し、ブームが
所望位置に位置決めされた信号で作業を開始するように
するとともに、中央処理袋[18とも接続し、各さく孔
作業毎の終了信号を与えるようにしている。
制御装置16との間に設置する変換器であり、メモリ手
段115より与えられる後述の直角座標系表示の設定値
Pの位置と方向(x+3’e2、θ、φ)をブームの座
標系表示の設定値Pθ(各ブーム2.3の変位角θ1.
’2=08.θ4とガイドセルフの移動5Xls)に変
換するものである。18は中央処理装置であり、上記メ
モリ手段115と変換器17とに接続され、操作入力が
与えられるとメモリ手段115から設定値Pを取り出し
、変[117に伝えるものである。上記メモリ手段11
5および変換器17上記位置決めサーボ制御装置16を
作動させる入力手段35を構成している。19は上記変
換器17と位置決めサーボ制御装置16との間に接続す
るレジスタIであり、変換器17より与えられる設定値
Pθを貯えて位置決めサーボ制御装置16に伝えるもの
である。20は変換器17に接続したレジスタlであり
、第2図の第1ブーム2、第2ブーム3の長さ11.I
k・・・等の定数を変換器17に与えている。第1およ
び第2ブーム2,3からなるブーム1およびガイドセル
フの各駆動油圧シリンダ5.11〜14は、上記位置決
めサーボ制御装置16と接続し、この位置決めサーボ制
御装置16より指令される各シリンダ5.11〜14の
ピストン作動量に応じて作動される。21はさく乱掘制
御装置であり、第2図のガイドセルフ上に乗架したさく
乱掘8にさく孔作動に必要な制御量を与えており、第1
図の位置決めサーボ制御量W116と接続し、ブームが
所望位置に位置決めされた信号で作業を開始するように
するとともに、中央処理袋[18とも接続し、各さく孔
作業毎の終了信号を与えるようにしている。
22は第2図の第1、第2ブーム2.3の各駆動用シリ
ンダ11〜14およびガイドセル用のシリンダ5の変位
を検出した信号を受けてブームの変位角を求める2つの
演算器であり、位置決めサーボ制御装置16と接続し、
ブームの変位角O1゜θ2.θ8.θ4(第4図参照)
およびガイドセルフの移動量18をフィードバックし、
ブームの位置決めを行うようにしている。
ンダ11〜14およびガイドセル用のシリンダ5の変位
を検出した信号を受けてブームの変位角を求める2つの
演算器であり、位置決めサーボ制御装置16と接続し、
ブームの変位角O1゜θ2.θ8.θ4(第4図参照)
およびガイドセルフの移動量18をフィードバックし、
ブームの位置決めを行うようにしている。
この発明では上記位置決めの精度を上げるために、上記
構成のほかに、第1図の誤差ブロックマツプ23、メモ
リ手段124および補正手段25を備えている。上記誤
差ブロックマツプ23は、ブーム1の移動範囲2Gを複
数のブロック■、■。
構成のほかに、第1図の誤差ブロックマツプ23、メモ
リ手段124および補正手段25を備えている。上記誤
差ブロックマツプ23は、ブーム1の移動範囲2Gを複
数のブロック■、■。
■・・・に分け、ブーム1が各ブロックの基準点(たと
えば中心点34)にくるように設定されたテストパター
ンをメモリ手段115に入力してやり、そのときの実測
点と基準点との誤差をブロック毎に求めて作成されたも
ので、この誤差ブロックマツプ23を誤差データとして
メモリ手段124に記憶させる。上記実測は、たとえば
測定器具を用いて手作業で行なう。33はブームセンタ
である。
えば中心点34)にくるように設定されたテストパター
ンをメモリ手段115に入力してやり、そのときの実測
点と基準点との誤差をブロック毎に求めて作成されたも
ので、この誤差ブロックマツプ23を誤差データとして
メモリ手段124に記憶させる。上記実測は、たとえば
測定器具を用いて手作業で行なう。33はブームセンタ
である。
また、上記補正装置25は、メモリ手段115よりさく
孔位置の設定値P (x* ’! t ” t θ、φ
)をブロック番号とともに取り出し、一方、メモリ手段
i24からはこのブロック番号に対応する誤差を取り出
して、上記設定値Pに誤差の値を補正値として加え、補
正された設定値P。を変換器17に入力する。
孔位置の設定値P (x* ’! t ” t θ、φ
)をブロック番号とともに取り出し、一方、メモリ手段
i24からはこのブロック番号に対応する誤差を取り出
して、上記設定値Pに誤差の値を補正値として加え、補
正された設定値P。を変換器17に入力する。
つぎに、ブームに乗架したさく乱掘の所望の位置を直角
座標系で表示する方法について述べる。
座標系で表示する方法について述べる。
上記各シリンダ11〜14の作動量とこの作動に応じて
移動するブーム先端位置(すなわち、ガイドセルフの先
端位置)の関係を、第4図を参照して解析すると下記の
通りとなる。
移動するブーム先端位置(すなわち、ガイドセルフの先
端位置)の関係を、第4図を参照して解析すると下記の
通りとなる。
なお、第1ブーム2の長さを61 、第2ブーム3の長
さを12、第2ブーム3の先端よりガイドセルフの先端
までの長さを(すなわち、ガイドセルフの移動ff1)
18としている。
さを12、第2ブーム3の先端よりガイドセルフの先端
までの長さを(すなわち、ガイドセルフの移動ff1)
18としている。
ブームが2軸上にあるとき、その先端は第4図a、b中
P、の位置にある。まず、ブームスイング用のシリンダ
11とガイドセルスイング用のシリンダ12とを作動し
、そのロッドの伸長により水平面(図中x−z面)に第
1ブーム2をθ11第2ブーム3をθ8だけ移動すると
、上記PO点は21点に移る。その後、ブームリフト用
のシリンダ13、ガイドセルリフト用のシリンダ14を
作動し垂直面(図中y−z面)に02.θ4rどけ移動
するとP、点は22点に移る。22点の位置および(セ
ルの)方向は次式で与えられる。
P、の位置にある。まず、ブームスイング用のシリンダ
11とガイドセルスイング用のシリンダ12とを作動し
、そのロッドの伸長により水平面(図中x−z面)に第
1ブーム2をθ11第2ブーム3をθ8だけ移動すると
、上記PO点は21点に移る。その後、ブームリフト用
のシリンダ13、ガイドセルリフト用のシリンダ14を
作動し垂直面(図中y−z面)に02.θ4rどけ移動
するとP、点は22点に移る。22点の位置および(セ
ルの)方向は次式で与えられる。
X = 1ISinθヒCO8θ2+ (12sinθ
t+Jssin(θ1+θ8))cos (θ2+04
) y= 1ICO8θ1・Sinθg+[J2cosθt
+1scO8(θ1+63)) 5in(θ2十04) Z = 1lCO3θ1・CO8θ2+(lzcos0
1+1Bcos(θt+Og))cos(θ2+04) θ=01+08 φ=θ2+θ4
・・・・・・(1)すなわち、点P2とその方向は(1
)式を通して、直角座標系P (xt ”!e z*
θ、φ)および、ブームの座標系Pθ(θ1.θ2.θ
8.θ4.A!s)相互に変換できる。
t+Jssin(θ1+θ8))cos (θ2+04
) y= 1ICO8θ1・Sinθg+[J2cosθt
+1scO8(θ1+63)) 5in(θ2十04) Z = 1lCO3θ1・CO8θ2+(lzcos0
1+1Bcos(θt+Og))cos(θ2+04) θ=01+08 φ=θ2+θ4
・・・・・・(1)すなわち、点P2とその方向は(1
)式を通して、直角座標系P (xt ”!e z*
θ、φ)および、ブームの座標系Pθ(θ1.θ2.θ
8.θ4.A!s)相互に変換できる。
P (xt 3’e zeθ、φ)MPθ(θl、θ2
.θ8.θ4.k)したがって、直角座標系で与えられ
た点P2の位置と方向の制御は座標変換器(P−4Pθ
〕と角度θ1.θ2.θ8.θ4および長さisの位置
決めサーボ制御装置があれば達成できることとなる。
.θ8.θ4.k)したがって、直角座標系で与えられ
た点P2の位置と方向の制御は座標変換器(P−4Pθ
〕と角度θ1.θ2.θ8.θ4および長さisの位置
決めサーボ制御装置があれば達成できることとなる。
つぎに、上記駆動用シリンダ11〜14の変位よりブー
ムの変位角θl〜04を上記演算器22なしに直接また
は演算器22を介して間接検出する原理について説明す
る。
ムの変位角θl〜04を上記演算器22なしに直接また
は演算器22を介して間接検出する原理について説明す
る。
第5図に示す第1ブーム2を簡略化した図面において、
この第1ブーム2が今、水平状態曇こあると為Δxlx
2xaは直角三角形である。したがって各辺の長さを第
5図の如く示すと次式が成立する。
この第1ブーム2が今、水平状態曇こあると為Δxlx
2xaは直角三角形である。したがって各辺の長さを第
5図の如く示すと次式が成立する。
a2=b2+C2・・・・・・(2)
一方、アーム2が上方へ角度α移動したとき点x1が点
Xrに移動し、xl−xB間の距離がtだけ増加したと
すると次式が成立する。
Xrに移動し、xl−xB間の距離がtだけ増加したと
すると次式が成立する。
(a+t )2= (b−)−c 5ina )2+(
ccosa )2=b2+c”+2bcsina
−・−(3)(2)、(3)式より t”+2at=2bcsina したがって、角度αは次式より求まる。
ccosa )2=b2+c”+2bcsina
−・−(3)(2)、(3)式より t”+2at=2bcsina したがって、角度αは次式より求まる。
改めてTとおく
正丁t=中T ・・・・・・(6
)と(5)式は次のように変形できる。
)と(5)式は次のように変形できる。
上記Δxl’x2x8に相似な三角形ΔQt Q2 Q
sを考える。Δxi Xg Xgと対応する各辺の長さ
をそれぞれ(a、b、(’、 ()と表示する各辺に
ついてか成立するから at at be ’rrc が成立するとともに、(7)式の常数についてもとなり
、相似な三角形の間では(7)式の常数および変数は三
角形の大きさに依存せず、しかも角度αは同一の(7)
式で表わされることがわかる。定数に!を用いて、(7
)式はつぎのように表示できる。
sを考える。Δxi Xg Xgと対応する各辺の長さ
をそれぞれ(a、b、(’、 ()と表示する各辺に
ついてか成立するから at at be ’rrc が成立するとともに、(7)式の常数についてもとなり
、相似な三角形の間では(7)式の常数および変数は三
角形の大きさに依存せず、しかも角度αは同一の(7)
式で表わされることがわかる。定数に!を用いて、(7
)式はつぎのように表示できる。
このようにシリンダの変位Tより(9)式を用いて、ブ
ームの微角αが求められる。具体的にはっぎの2つの演
算器22(ディジタル演算器を用いるのが有利である。
ームの微角αが求められる。具体的にはっぎの2つの演
算器22(ディジタル演算器を用いるのが有利である。
)を用いてこれを実現できる。
tks+
Tの検出装置としては、第6図に示すような駆動用油圧
シリンダに組込まれたエンコーダ27が用いられる。
シリンダに組込まれたエンコーダ27が用いられる。
上記エンコーダ27は上記各駆動油圧シリンダ11〜1
4の内部基端側に取り付けており、シリンダに固定する
ケース内に回転ディスク28と検出器29とを設け、油
圧の流入により軸30を介して回転ディスク28が回転
するようにしており、ディスク28に物理的なコード化
された1、0パターンを記憶させ、これを検出器29に
て検出している。なお、物理量として光を用いているた
め、光源ランプ31、集光レンズ32を用い、検出器2
9としてフォト・トランジスタを用いている。
4の内部基端側に取り付けており、シリンダに固定する
ケース内に回転ディスク28と検出器29とを設け、油
圧の流入により軸30を介して回転ディスク28が回転
するようにしており、ディスク28に物理的なコード化
された1、0パターンを記憶させ、これを検出器29に
て検出している。なお、物理量として光を用いているた
め、光源ランプ31、集光レンズ32を用い、検出器2
9としてフォト・トランジスタを用いている。
上記ディスク28の回転角βと出力信号Tとは、’r=
にβ (kは定数) ・・・・・・αQ
で示される。したがって、00式の変わりに上記(9)
式を満足する関数発生器としてエンコーダのディスク・
パターンを変えれば、このエンコーダ27から直接角度
αが得られる。
にβ (kは定数) ・・・・・・αQ
で示される。したがって、00式の変わりに上記(9)
式を満足する関数発生器としてエンコーダのディスク・
パターンを変えれば、このエンコーダ27から直接角度
αが得られる。
(9)式を満足する関数発生器(エンコーダ)のディス
ク・パターンを求めるため、 Q□式を(9)式に代入
し、 これをβについて解くと次式を得る。
ク・パターンを求めるため、 Q□式を(9)式に代入
し、 これをβについて解くと次式を得る。
ただし、1.βは負のみでないから符号は正を採用した
。
。
2、1 + 2 k2 Sin a > 0すなわち、
09式にしたがって、ブームの各アームの微角αに対す
るエンコーダのパターン角βが求められることとなる。
09式にしたがって、ブームの各アームの微角αに対す
るエンコーダのパターン角βが求められることとなる。
なお、上記エンコーダ27を、特殊な関数発生器として
利用する方法で、第5図の距離LX、I)’は検出する
ことができる。
利用する方法で、第5図の距離LX、I)’は検出する
ことができる。
上記構成のブーム位置決め装置の動作について説明する
。第1図において、直角座標系で与えられたさく乱掘8
のさく孔パターンおよびブロック番号をメモリ手段11
5に記憶させる。ついで、操作入力を中央処理装置18
に入れると、この中央処理装置18の指令により、所望
のさく乱点のあらかじめ設定されたx*)’+ z*
θ、φの値(設定値P)とブロック番号の情報がメモ
リ手段115より取り出され、補正値[25に入力され
る。
。第1図において、直角座標系で与えられたさく乱掘8
のさく孔パターンおよびブロック番号をメモリ手段11
5に記憶させる。ついで、操作入力を中央処理装置18
に入れると、この中央処理装置18の指令により、所望
のさく乱点のあらかじめ設定されたx*)’+ z*
θ、φの値(設定値P)とブロック番号の情報がメモ
リ手段115より取り出され、補正値[25に入力され
る。
一方、メモリ手段124からも上記ブロック番号に対応
した誤差ΔX、Δy、Δ2 が補正値として取り出され
、補正値@25において設定値の補正、すなわちx−4
x+Δx、y−4y+Δy、z→2+Δ2の補正がなさ
れる。このようにして得られた補正済み設定値PC1お
よびレジスタ120からのブーム長11.i12・・・
の値は変換器17に入力され、P→Pθの変換がなされ
てブーム座標表示の位置がレジスタ119に貯えられる
。この設定値に従って、ブーム位置決めサーボ制御装R
16により各駆動シリンダ5,11〜14が作動されて
各ピストンが伸長し、ブーム先端は所望位置に達する。
した誤差ΔX、Δy、Δ2 が補正値として取り出され
、補正値@25において設定値の補正、すなわちx−4
x+Δx、y−4y+Δy、z→2+Δ2の補正がなさ
れる。このようにして得られた補正済み設定値PC1お
よびレジスタ120からのブーム長11.i12・・・
の値は変換器17に入力され、P→Pθの変換がなされ
てブーム座標表示の位置がレジスタ119に貯えられる
。この設定値に従って、ブーム位置決めサーボ制御装R
16により各駆動シリンダ5,11〜14が作動されて
各ピストンが伸長し、ブーム先端は所望位置に達する。
このとき、同時に各シリンダのピストンの変位よりブー
ムの角度検出がなされ、位置決めサーボ制御装置16に
フィードバックされる。この位置決めが終ると、さく乱
掘制御装置21によりさく乱掘8が制御されてさく孔作
業が行われる。作業が終了すると、終了信号が中央処理
装置18に与えられ、この中央処理装置18より、つぎ
のさく孔パターンおよびブロック番号を呼び出す信号が
メモリ手段115に送られ、上記順序に従ってブーム1
の位置決めおよびさく孔作業が行われる。これを順次繰
り返し一つのパターンにしたがってさく孔作業を終了す
る。
ムの角度検出がなされ、位置決めサーボ制御装置16に
フィードバックされる。この位置決めが終ると、さく乱
掘制御装置21によりさく乱掘8が制御されてさく孔作
業が行われる。作業が終了すると、終了信号が中央処理
装置18に与えられ、この中央処理装置18より、つぎ
のさく孔パターンおよびブロック番号を呼び出す信号が
メモリ手段115に送られ、上記順序に従ってブーム1
の位置決めおよびさく孔作業が行われる。これを順次繰
り返し一つのパターンにしたがってさく孔作業を終了す
る。
なお、上記実施例では、さく孔パターンをメモリ手段1
15に入力し、メモリ手段i15に直角座標表示の設定
値Pを記憶させ、この設定値Pを変換器17でブーム座
標表示の設定値Pθに変換して位置決めサーボ制御装置
16に入力しているが、設定値Pをブーム座標表示の設
定値Pθに変換するまでのプロセスを外部処理し、つま
り入力手段35を外部装置とし、位置決めサーボ制御装
置16に直接ブーム座標表示の設定値Pθをキー人力す
るようにしてもよい。
15に入力し、メモリ手段i15に直角座標表示の設定
値Pを記憶させ、この設定値Pを変換器17でブーム座
標表示の設定値Pθに変換して位置決めサーボ制御装置
16に入力しているが、設定値Pをブーム座標表示の設
定値Pθに変換するまでのプロセスを外部処理し、つま
り入力手段35を外部装置とし、位置決めサーボ制御装
置16に直接ブーム座標表示の設定値Pθをキー人力す
るようにしてもよい。
また、上記実施例では誤差ブロックマツプ23を誤差デ
ータとしてメモリ手段124に記憶させておき、このメ
モリ手段124から上記補正装置25がブロック番号に
対応する誤差を取り出すようにしているが、ブロック番
号−誤差対照表を作成し、直接補正装置25にブロック
番号に対応する誤差をキー人力するようにしてもよい。
ータとしてメモリ手段124に記憶させておき、このメ
モリ手段124から上記補正装置25がブロック番号に
対応する誤差を取り出すようにしているが、ブロック番
号−誤差対照表を作成し、直接補正装置25にブロック
番号に対応する誤差をキー人力するようにしてもよい。
(発明の効果)
以上説明したように、この発明によれば、さく乱点の設
定値と実測値との差にもとづいて設定値を補正する手段
を備えているので、台車に対するブームの取付は誤差、
ブームのがたつきおよびたわみによる誤差等を修正して
、高精度のブームの位置決めを行なうことができる。
定値と実測値との差にもとづいて設定値を補正する手段
を備えているので、台車に対するブームの取付は誤差、
ブームのがたつきおよびたわみによる誤差等を修正して
、高精度のブームの位置決めを行なうことができる。
第1図はこの発明の一実施例を示す系統図、第2図はさ
く岩機の要部側面図、第3図は使用状態を示す概略図、
第4図はブームの変位状態を示すもので、(a)は水平
方向の変位を示す説明図、@は垂直方向の変位を示す説
明図、第5図はブームの変位角とシリンダの変位量との
関係を示す説明図、第6図はエンコーダの分解斜視図で
ある。 1・・・ブーム、15・・・メモリ手段1116・・・
位置決めサーボ制御装置、17・・・変換器、 18−
・・中央処理装置、21・・・さく乱掘制御装置、22
・・・演算器、25・・・補正装置、35・・・入力手
段。 第4!!I(a) 第4図(b) Pり
く岩機の要部側面図、第3図は使用状態を示す概略図、
第4図はブームの変位状態を示すもので、(a)は水平
方向の変位を示す説明図、@は垂直方向の変位を示す説
明図、第5図はブームの変位角とシリンダの変位量との
関係を示す説明図、第6図はエンコーダの分解斜視図で
ある。 1・・・ブーム、15・・・メモリ手段1116・・・
位置決めサーボ制御装置、17・・・変換器、 18−
・・中央処理装置、21・・・さく乱掘制御装置、22
・・・演算器、25・・・補正装置、35・・・入力手
段。 第4!!I(a) 第4図(b) Pり
Claims (1)
- (1)さく孔機を乗架したブーム手段と、切羽面直前の
さく孔面上で設定される多数のさく孔点の位置および方
向を直角座標系の設定値として決定し、この直角座標系
から与えられるさく孔点の設定値をブームの座標系で得
られる値に変換する入力手段と、この入力手段からの値
に応じてブーム手段を動かす位置決めサーボ制御手段と
、上記さく孔点の設定値とさく孔によつて得られたさく
孔点の実測値との差にもとづいて上記さく孔点の設定値
を補正する補正手段と、ブーム手段の作動した位置を検
知して位置決めサーボ制御手段にフィードバックするフ
ィードバック手段と、位置決めサーボ制御手段からの信
号によりブーム手段上のさく孔機を作動させるさく孔機
制御装置とを備えたことを特徴とするさく岩機のブーム
位置決め装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60094350A JPH0631527B2 (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | さく岩機のブ−ム位置決め装置 |
US06/854,916 US4698570A (en) | 1985-04-30 | 1986-04-23 | Boom positioning apparatus for rock drill |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60094350A JPH0631527B2 (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | さく岩機のブ−ム位置決め装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61254792A true JPS61254792A (ja) | 1986-11-12 |
JPH0631527B2 JPH0631527B2 (ja) | 1994-04-27 |
Family
ID=14107832
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60094350A Expired - Lifetime JPH0631527B2 (ja) | 1985-04-30 | 1985-04-30 | さく岩機のブ−ム位置決め装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4698570A (ja) |
JP (1) | JPH0631527B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008546938A (ja) * | 2005-06-27 | 2008-12-25 | サンドビク マイニング アンド コンストラクション オサケ ユキチュア | 掘削部の位置合わせ装置 |
JP2010502864A (ja) * | 2006-09-06 | 2010-01-28 | サンドビク マイニング アンド コンストラクション オサケ ユキチュア | 岩盤穿孔方法 |
JP2010513757A (ja) * | 2006-12-22 | 2010-04-30 | サンドビク マイニング アンド コンストラクション オサケ ユキチュア | 岩洞掘削用穿孔パターンの設計 |
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US4995087A (en) * | 1989-05-15 | 1991-02-19 | General Electric Company | Machine vision system |
FI88426C (fi) * | 1990-10-08 | 1993-05-10 | Tampella Oy Ab | Foerfarande och anordning foer riktande av borrmaskins matarbalk |
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FI118134B (sv) * | 2001-10-19 | 2007-07-13 | Sandvik Tamrock Oy | Bergborrningsanordning och brytningsanordning |
FI123573B (fi) * | 2006-12-22 | 2013-07-15 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä ja ohjelmistotuote porauskaavion laatimiseksi sekä kallionporauslaite |
FI123638B (fi) * | 2007-04-20 | 2013-08-30 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä porauskaavion suuntaamiseksi kaarevissa tunneleissa, kallionporauslaite sekä ohjelmistotuote |
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FI125085B (fi) * | 2010-11-29 | 2015-05-29 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä kallionporauslaitteen porausyksikön ohjaamiseksi ja kallionporauslaite |
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PT2725184T (pt) * | 2012-10-24 | 2019-06-12 | Sandvik Mining & Construction Oy | Aparelho de perfuração de rocha e método para controlar a orientação da viga de alimentação |
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-
1985
- 1985-04-30 JP JP60094350A patent/JPH0631527B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1986
- 1986-04-23 US US06/854,916 patent/US4698570A/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0631527B2 (ja) | 1994-04-27 |
US4698570A (en) | 1987-10-06 |
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