JPS6124316B2 - - Google Patents
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- JPS6124316B2 JPS6124316B2 JP12379278A JP12379278A JPS6124316B2 JP S6124316 B2 JPS6124316 B2 JP S6124316B2 JP 12379278 A JP12379278 A JP 12379278A JP 12379278 A JP12379278 A JP 12379278A JP S6124316 B2 JPS6124316 B2 JP S6124316B2
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- boom
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- working
- elevation angle
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、クレーン基台に対しその基端を枢着
連結したブームを起伏用油圧シリンダにより起伏
駆動する形式のクレーンにおける作業揚程応答信
号を求める方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a method for determining a working lift response signal in a crane of the type in which a boom whose base end is pivotally connected to a crane base is driven to raise and lower by a hydraulic cylinder for raising and lowering.
従来の作業揚程応答信号を求める方法は、ブー
ムの長さにブーム起仰角度の正弦を剰じて演算算
出していた。しかしながら長尺なブームにあつて
は、吊上荷重並びにブームの自重によるブームの
たわみが無視し得ない値となり、単にブームの起
仰角度の正弦にブームの長さを剰じて作業揚程応
答信号を得るという従来のものでは正確な作業揚
程を把握することができない。本発明は、吊上荷
重とブームの自重に基づくブームのたわみを考慮
して極めて正確な作業揚程応答信号を得ようとす
るものである。 The conventional method for obtaining a working lift response signal is to calculate the boom length by multiplying the sine of the boom elevation angle. However, in the case of a long boom, the deflection of the boom due to the lifting load and the boom's own weight becomes a value that cannot be ignored, and the working lift response signal is simply calculated by adding the length of the boom to the sine of the boom's elevation angle. It is not possible to accurately determine the working lift height using the conventional method of obtaining . The present invention attempts to obtain a highly accurate working lift response signal by taking into account the deflection of the boom due to the lifting load and the boom's own weight.
以下図面に基づいて本発明のクレーンにおける
作業揚程応答信号を求める方法を詳細に説明す
る。 A method for obtaining a working lift response signal in a crane according to the present invention will be explained in detail below based on the drawings.
第１図は本発明を実施したトラツククレーンで
あり、クレーン基台１に対してその基端を枢着連
結したブーム２を起伏用油圧シリンダ３により起
伏駆動するものであり、ブーム２の先端から巻上
巻下自在に吊下したフツク４へ吊上げようとする
荷を吊つてクレーン作業をするものである。クレ
ーン基台１は、トラツク５上で旋回駆動できるよ
うになつている。ｌはブーム２の起伏支点とブー
ム２先端に設けた先端滑車６の軸心との距離、す
なわちブーム長さを表わし、Ｈはブーム２の起伏
支点とブーム２の先端滑車６の軸心の垂直距離、
すなわち作業揚程を表わす。h1はクレーン基台１
の起伏支点と地面との垂直距離を表わす。θはブ
ーム２のたわみを０とした場合でのブーム２の起
伏支点とブーム２の先端滑車６の軸心を結ぶ直線
Ｓの水平面に対する起伏角度、すなわちブーム２
の起仰角度を表わし、ΔＨはブーム２が吊上荷重
およびブーム２の自重によりたわんだときのブー
ム２の起伏支点とブーム２の先端滑車６軸心の垂
直方向の減少量、以下作業揚程減少量というを表
わす。 Fig. 1 shows a truck crane in which the present invention is implemented, in which a boom 2 whose base end is pivotally connected to a crane base 1 is driven to be hoisted by a hoisting hydraulic cylinder 3, and from the tip of the boom 2 Crane work is carried out by hoisting a load to a hook 4 that can be hoisted up and down freely. The crane base 1 is adapted to be swingable on a truck 5. l represents the distance between the hoisting fulcrum of the boom 2 and the axis of the tip pulley 6 provided at the tip of the boom 2, that is, the boom length, and H represents the perpendicularity between the hoisting fulcrum of the boom 2 and the axis of the tip pulley 6 of the boom 2. distance,
In other words, it represents the working head. h 1 is crane base 1
It represents the vertical distance between the undulation fulcrum and the ground. θ is the undulation angle of the straight line S connecting the fulcrum of the boom 2 and the axis of the end pulley 6 of the boom 2 with respect to the horizontal plane when the deflection of the boom 2 is set to 0, that is, the undulation angle of the boom 2
ΔH is the amount of reduction in the vertical direction between the lifting fulcrum of the boom 2 and the 6th axis of the end pulley of the boom 2 when the boom 2 is deflected due to the lifting load and the boom 2's own weight, hereinafter referred to as the working lift reduction Represents quantity.
以上の如く各符号を設定するとき、ブーム２の
作業揚程Ｈは、下記の数式に基づいて演算するこ
とで求めることができる。 When each code is set as described above, the working lift height H of the boom 2 can be determined by calculating based on the following formula.
Ｈ＝lSinθ−ΔＨ
ここで、ブーム２の長さｌは例えば、ブーム２
の基端に設けた巻取りドラム７にその基端を巻取
り繰り出し自在に巻取られた先端をブーム２先端
へ止着したコード８の繰り出し長さを連続的に検
出する長さ検出器９によつて容易に検出すること
ができ、またたわみを考慮しないブーム２の起仰
角θは例えばブーム２とクレーン基台１間の角度
あるいは重錘により規定される水平線とブーム２
の相対角度を検出する起仰角検出器１０によつて
容易に検出することができる。ブーム２のたわみ
を考慮した正確な作業揚程Ｈに応答する信号を得
るためには、作業揚程減少量ΔＨを正確に把握し
て上記計算式に基づいて演算する必要がある。 H=lSinθ−ΔH Here, the length l of the boom 2 is, for example,
A length detector 9 continuously detects the length of the cord 8 which is wound up on a winding drum 7 provided at the base end of the cord 8 and whose tip end is fixed to the tip of the boom 2. The elevation angle θ of the boom 2, which does not take into account deflection, can be easily detected by, for example, the angle between the boom 2 and the crane base 1, or the angle between the boom 2 and the horizontal line defined by the weight.
This can be easily detected by the elevation angle detector 10 that detects the relative angle of . In order to obtain a signal that accurately responds to the working lifting height H in consideration of the deflection of the boom 2, it is necessary to accurately grasp the working lifting head reduction amount ΔH and calculate it based on the above calculation formula.
作業揚程減少量ΔＨについていえば、
(1) 任意のクレーン作業状態にあるブーム２の状
態（ブーム２の長さとブーム２の起仰角によつ
て規定されるブーム２の状態）における作業揚
程減少量ΔＨは、吊上荷重に近似的に比例す
る。したがつて、その時のブーム２の状態にお
ける定格荷重を吊つた場合の最大作業揚程減少
量ΔHmaxおよび現に吊上ている実際の荷重Ｗ
がわかれば、作業揚程減少量ΔＨは、
ΔＨ≒ΔHmaxＷ／Ｗｍａｘ
として把握することができる。 Regarding the working lift height reduction amount ΔH, (1) The working lifting height reduction amount in the state of the boom 2 in any crane working state (the state of the boom 2 defined by the length of the boom 2 and the elevation angle of the boom 2). ΔH is approximately proportional to the lifting load. Therefore, the maximum working lift reduction amount ΔHmax when lifting the rated load in the state of the boom 2 at that time and the actual load W currently being lifted.
If this is known, the working head reduction amount ΔH can be understood as ΔH≒ΔHmaxW/Wmax.
(2) ブーム２がある特定の起仰角θにあるとき、
定格荷重（ブーム２の長さｌによつて異なる）
を吊つた場合の最大作業揚程減少量ΔHmax
は、当該起仰角θにおけるブーム２の長さl1に
おける最大作業揚程減少量ΔH1maxとl2におけ
る最大作業揚程減少量ΔH2maxを基礎として
比例配分式
ΔHmax＝ΔH1max＋ΔＨ２ｍａｘ−ΔＨ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１（ｌ−l1）
から、近似的に求めることができる。尚、この
各起仰角における最大作業揚程減少量Δ
H1max、ΔH2maxは各起仰角ごとに実測した
ものを使用してもよいし、計算したものを使用
してもよい。そこで、ブーム長さl1、l2におけ
る定格荷重W1max、W2maxを吊つたときのブ
ーム２の各起仰角における最大作業揚程減少量
ΔH1max、ΔH2max；ブーム２の実際のブー
ム長さｌ；ブーム起仰角θ；ブーム２の各状態
での定格荷重値Wmax；実際の吊上荷重値Ｗ；
がわかれば、作業揚程減少量ΔＨを近似的に求
めることができるし、又これを用いて作業揚程
Ｈも正確に求めることができる。(2) When the boom 2 is at a certain elevation angle θ,
Rated load (varies depending on boom 2 length l)
Maximum working lift reduction amount ΔHmax when lifting
is a proportional distribution formula based on the maximum working lift reduction amount ΔH 1 max at the length l 1 of the boom 2 at the relevant elevation angle θ and the maximum working lift reduction amount ΔH 2 max at l 2 ΔHmax = ΔH 1 max + ΔH 2 max - ΔH It can be approximately determined from 1 max/l 2 -l 1 (l-l 1 ). In addition, the maximum working lift reduction amount Δ at each elevation angle
For H 1 max and ΔH 2 max, values actually measured for each elevation angle may be used, or calculated values may be used. Therefore, the maximum working lift reduction amount ΔH 1 max, ΔH 2 max at each elevation angle of the boom 2 when lifting the rated loads W 1 max, W 2 max at the boom lengths l 1 and l 2; Boom length l; Boom elevation angle θ; Rated load value Wmax in each state of boom 2; Actual lifting load value W;
If this is known, the working lift head reduction amount ΔH can be approximately determined, and the working lift height H can also be determined accurately using this.
なお、最大作業揚程減少量ΔHmaxを求める
に際して、以上の説明においては、ブーム２が
ある特定の起仰角θにあつてブーム長さが変化
するようにして説明したが、ブーム長さがある
特定の長さｌにあつて、ブームの起仰角θが変
化するものとして考えてもよく、このときに
は、起仰角θ１、θ２において夫々の定格荷重
を吊つたときの最大作業半径減少量をΔ
H1max、ΔH2maxとすれば、起仰角θにおい
て定格荷重を吊つたときの最大作業半径減少量
ΔHmaxは、比例配分式
ΔHmax＝ΔH1max＋ΔＨ２ｍａｘ−ΔＨ１ｍａｘ／θ２−θ１（θ−θ１）
から近似的に求めることができる。 In addition, when calculating the maximum working lift reduction amount ΔHmax, in the above explanation, the boom length is changed when the boom 2 is at a certain elevation angle θ, but when the boom length is It may be assumed that the boom elevation angle θ changes with respect to the length l, and in this case, the maximum working radius reduction amount when lifting the rated load at the elevation angles θ 1 and θ 2 is Δ
Assuming H 1 max and ΔH 2 max, the maximum working radius reduction ΔHmax when lifting the rated load at the elevation angle θ is determined by the proportional distribution formula ΔHmax=ΔH 1 max+ΔH 2 max−ΔH 1 max/θ 2 −θ 1 It can be approximately determined from (θ−θ 1 ).
次に、本発明の１実施例を図を参照して説明す
る。 Next, one embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
９は既に述べたように、ブーム２の長さｌを連
続的に検出する長さ検出器、１０はブーム２の水
平線に対する起仰角度θを検出する起仰角検出器
である。１１は、後述した荷重計２０からの信号
を出力する実際荷重信号出力部であり、荷重計２
０は、ブーム２の上部にローラを３個配設し、こ
のローラ間にロープをＳ字状に経過させ、中央の
ローラに作用するロープ張力を油圧力で取り出し
て荷重を検出するようにした所謂三点ローラ式荷
重計であつてもよいし、ブーム２の先端に圧力計
（歪計でもよい）を吊り下げこの圧力計にフツク
４を経過した後のロープの先端を結んで形成して
もよい。１２は、ブーム２の各状態での定格荷重
に応答する値を記憶しており、前記起仰角検出器
１０並びに長さ検出器９からの信号を受けてその
時のブーム状態における定格荷重に応答する値を
出力する定格荷重信号出力部である。１３は最大
作業揚程減少量出力部であつて、ブーム２の異な
る二つの長さl1、l2における定格荷重を吊つた場
合の最大作業揚程減少量ΔH1max、ΔH2maxを
各起仰角度毎に夫々記憶し、前記起仰角検出器１
０からの信号を受けてその時のブーム起仰角θに
おける二つのブーム長さの最大作業揚程減少量Δ
H1maxおよびΔH2maxを出力するものである。
１４は、起仰角検出器１０、長さ検出器９、実際
荷重信号出力部１１、定格荷重信号出力部１２、
および最大作業揚程減少量出力部１３からの各信
号θ、ｌ、Ｗ、Wmax、およびΔH1max、Δ
H2maxを受けとり、ブーム２のたわみを考慮し
た作業揚程Ｈに応答する信号を演算して出力する
演算部である。演算部１４における作業揚程Ｈの
演算は次の如く行なわれる。 As already mentioned, 9 is a length detector that continuously detects the length l of the boom 2, and 10 is an elevation angle detector that detects the elevation angle θ of the boom 2 with respect to the horizontal line. 11 is an actual load signal output unit that outputs a signal from the load cell 20 described later;
0 has three rollers installed at the top of the boom 2, a rope passes between these rollers in an S-shape, and the load is detected by extracting the rope tension acting on the central roller using hydraulic pressure. It may be a so-called three-point roller type load meter, or it may be formed by suspending a pressure gauge (or a strain gauge) at the tip of the boom 2 and tying the end of the rope after passing through the hook 4 to this pressure gauge. Good too. 12 stores values corresponding to the rated load in each state of the boom 2, and responds to the rated load in the boom state at that time upon receiving signals from the elevation angle detector 10 and the length detector 9. This is a rated load signal output section that outputs the value. Reference numeral 13 is a maximum working lift reduction amount output section, which outputs the maximum working lift reduction amount ΔH 1 max, ΔH 2 max when lifting the rated load at two different lengths l 1 and l 2 of the boom 2. The elevation angle detector 1 stores information for each angle.
Maximum working lift reduction amount Δ of the two boom lengths at the boom elevation angle θ upon receiving the signal from 0
It outputs H 1 max and ΔH 2 max.
14 is an elevation angle detector 10, a length detector 9, an actual load signal output section 11, a rated load signal output section 12,
and each signal θ, l, W, Wmax, and ΔH 1 max, Δ from the maximum working head reduction amount output unit 13
This is a calculation unit that receives H 2 max and calculates and outputs a signal responsive to the working lift height H in consideration of the deflection of the boom 2. The calculation of the working lift H in the calculation section 14 is performed as follows.
(1) 最大作業揚程減少量出力部１３からのブーム
２の長さl1、l2におけるその時の起仰角θでの
最大作業揚程減少量信号ΔH1max、ΔH2max
と、長さ検出器９からの長さ信号ｌから、その
時のブーム２の状態（起仰角θ、ブーム長さ
ｌ）における最大作業半径減少量を比例配分式
ΔH1max＋ΔＨ２ｍａｘ−ΔＨ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１
（ｌ−l1）
に基づいて演算算出する。(1) Maximum working lift reduction amount signals ΔH 1 max, ΔH 2 max at the current elevation angle θ at the lengths l 1 and l 2 of the boom 2 from the maximum working lift reduction amount output unit 13
From the length signal l from the length detector 9, the maximum working radius reduction amount in the current state of the boom 2 (elevation angle θ, boom length l) is calculated using the proportional distribution formula ΔH 1 max + ΔH 2 max - ΔH 1 max /l 2 -l 1
Calculate based on (l-l 1 ).
(2) 実際荷重信号出力部１１からの実際荷重信号
Ｗと定格荷重信号出力部１２からの定格荷重信
号Wmaxから、
Ｗ／Ｗｍａｘ
を演算し、この演算結果と前記(1)における演算
結果を剰じて、
｛ΔH1max＋ΔＨ２ｍａｘ−ΔＨ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１（ｌ−l1）｝Ｗ／Ｗｍａｘ
を得る。これがブーム２に生じている作業揚程
減少量ΔＨである。(2) Calculate W/Wmax from the actual load signal W from the actual load signal output section 11 and the rated load signal Wmax from the rated load signal output section 12, and multiply this calculation result and the calculation result in (1) above. Thus, {ΔH 1 max+ΔH 2 max−ΔH 1 max/l 2 −l 1 (l−l 1 )}W/Wmax is obtained. This is the working lift reduction amount ΔH occurring in the boom 2.
(3) 前記(2)の演算結果たる作業揚程減少量ΔＨ、
起仰角検出器１０からの起仰角信号θ、および
長さ検出器９からの長さ信号ｌから、
lSin−ΔＨ
を演算してたわみを考慮した作業揚程Ｈに応答
する信号を発生する。(3) Working lift reduction amount ΔH, which is the calculation result of (2) above,
From the elevation angle signal θ from the elevation angle detector 10 and the length signal l from the length detector 9, lSin-ΔH is calculated to generate a signal responsive to the working lifting height H in consideration of deflection.
以上のようにして演算部１４から出力されるた
わみを考慮した作業揚程Ｈの応答信号は、実際の
作業揚程に近似するものであり、例えばこの出力
によつて表示器（図示せず）を作動してクレーン
オペレータに正確な作業揚程を知らせることがで
きる。なお、以上の実施例においては、特許請求
の範囲における基準荷重、基準作業揚程減少量、
基準作業揚程減少量出力部、基準作業揚程減少量
信号、基準荷重出力部、基準荷重信号に、夫々定
格荷重、最大作業揚程減少量、最大作業揚程減少
量出力部、最大作業揚程減少量信号、定格荷重出
力部、定格荷重信号が対応するものであるが、本
願発明がこの実施例に限られるものでないこと勿
論である。また、以上の説明における作業揚程Ｈ
は、ブーム２の起伏支点から先端滑車の軸心への
垂直距離を指するものであるが、地面からの垂直
距離を必要とする場合には、演算部１４の出力値
に距離h1に対応する値を加えることで求められる
ことはいうまでもない。更に、フツクを最高に巻
上げた場合のフツク下端と地面上との間の距離
（地上揚程）を求めたい場合には、所定の値を、
上記の演算部１４の出力値にh1を加えたものから
減じることで求められることはいうまでもない。 The response signal of the working lift H that takes into account the deflection and is output from the calculation unit 14 as described above approximates the actual working lift, and for example, this output can be used to operate a display (not shown). This allows the crane operator to know the exact working lift height. In addition, in the above embodiment, the standard load, standard working lift reduction amount,
The standard working lift reduction amount output section, the standard working lift reduction amount signal, the standard load output section, and the standard load signal respectively have a rated load, a maximum working lift reduction amount, a maximum working lift reduction amount output section, a maximum working lift reduction amount signal, Although the rated load output section and the rated load signal correspond to each other, it goes without saying that the present invention is not limited to this embodiment. In addition, the working lift height H in the above explanation
refers to the vertical distance from the fulcrum of the boom 2 to the axis of the tip pulley; however, if the vertical distance from the ground is required, the output value of the calculation unit 14 corresponds to the distance h1 . Needless to say, it can be found by adding the values. Furthermore, if you want to find the distance between the bottom end of the hook and the ground (ground lifting height) when the hook is hoisted up to the maximum, use the specified value as
Needless to say, it can be obtained by subtracting the output value of the arithmetic unit 14 plus h1 .
いずれにしても本発明は、ブーム２のたわみを
考慮した実際の作業揚程に近似する作業揚程応答
信号を得ることができるという秀でた効果を有す
るものである。 In any case, the present invention has the excellent effect of being able to obtain a working lift response signal that approximates the actual working lifting head in consideration of the deflection of the boom 2.
第１図は本発明を実施したクレーンの説明図、
第２図は本発明の説明用のブロツク図である。
２：ブーム、１３：最大作業揚程減少量出力
部、１２：定格荷重信号出力部、１１：実際荷重
信号出力部、９：長さ検出器、１０：起仰角検出
器。
FIG. 1 is an explanatory diagram of a crane implementing the present invention;
FIG. 2 is a block diagram for explaining the present invention. 2: Boom, 13: Maximum working lift reduction amount output section, 12: Rated load signal output section, 11: Actual load signal output section, 9: Length detector, 10: Elevation angle detector.
Claims (1)
荷重を作用させたときのブームの基準作業揚程減
少量を出力させる基準作業揚程減少量出力部から
の基準作業揚程減少量信号、任意のクレーン作業
状態での基準荷重に対応する値を出力する基準荷
重出力部からの基準荷重信号、任意のクレーン作
業状態にあるブームに吊上られた実際の荷重に対
応する値を出力する実際荷重信号出力部からの実
際荷重信号から、 基準作業揚程減少量信号×実際荷重信号／基準荷重
信号 を演算して、任意のクレーン作業状態にあるブー
ムの作業揚程減少量信号を得て、この作業揚程減
少量信号、ブームの長さ検出器からのブーム長さ
信号、およびブームの起仰角検出器からの起仰角
信号から、 ブームの長さ信号×sin（起仰角信号） −作業揚程減少量信号 を演算して、クレーンの作業揚程応答信号を求め
る方法。[Scope of Claims] 1. A standard working lift reduction amount signal from a standard working lift reduction amount output section that outputs the standard working lift reduction amount of the boom when a reference load is applied to the boom in an arbitrary crane working state; The reference load signal from the reference load output section outputs a value corresponding to the reference load in any crane working state, and the actual load signal outputs a value corresponding to the actual load hoisted on the boom in any crane working state. From the actual load signal from the load signal output section, calculate the standard working lift reduction amount signal x actual load signal / reference load signal to obtain the working lift reduction amount signal of the boom in any crane work state, From the lift reduction amount signal, the boom length signal from the boom length detector, and the elevation angle signal from the boom elevation angle detector, the boom length signal x sin (elevation angle signal) - Working lift reduction amount signal is obtained. A method of calculating the crane's working lift response signal.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12379278A JPS5552886A (en) | 1978-10-06 | 1978-10-06 | Method of detecting crane working lift response signal |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12379278A JPS5552886A (en) | 1978-10-06 | 1978-10-06 | Method of detecting crane working lift response signal |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5552886A JPS5552886A (en) | 1980-04-17 |
| JPS6124316B2 true JPS6124316B2 (en) | 1986-06-10 |
Family
ID=14869411
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12379278A Granted JPS5552886A (en) | 1978-10-06 | 1978-10-06 | Method of detecting crane working lift response signal |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5552886A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63101185A (en) * | 1986-10-17 | 1988-05-06 | 本田技研工業株式会社 | Motorcycle |
-
1978
- 1978-10-06 JP JP12379278A patent/JPS5552886A/en active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63101185A (en) * | 1986-10-17 | 1988-05-06 | 本田技研工業株式会社 | Motorcycle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5552886A (en) | 1980-04-17 |
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