JP3281481B2 - Crane load calculation device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、クレーンで吊り上げる
吊り荷の実荷重を精度よく検出するクレーンの荷重演算
装置に関し、特に起伏ロープ張力を用いて実荷重を演算
する装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane load calculating device for accurately detecting an actual load of a suspended load lifted by a crane, and more particularly to a device for calculating an actual load using an up-and-down rope tension.

【０００２】[0002]

【従来の技術】ブームを起伏させる起伏ロープの張力を
検出して吊り荷の実荷重を演算する荷重演算装置が知ら
れている（例えば、特開昭58-148187号公報参照）。こ
の種の荷重演算装置は、起伏ロープ張力を検出する荷重
検出器と、ブームの起伏角度を検出する角度検出器と、
ブームの起伏角度に応じた定格総荷重を記憶する記憶部
とを備える。ここで、定格総荷重とは、クレーンの機体
の安定度やその構成部材の強度等を考慮してその転倒や
破損を防止する観点から、クレーンで吊り上げ可能な吊
り荷の限界荷重をいう。この種の荷重演算装置によって
演算される実荷重Ｗは、（１）式で示される。2. Description of the Related Art There is known a load calculating device which detects the tension of a hoisting rope for raising and lowering a boom and calculates the actual load of a suspended load (for example, see Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-148187). This type of load calculating device includes a load detector that detects an up-and-down rope tension, an angle detector that detects an up-and-down angle of a boom,
A storage unit for storing a total rated load according to the boom angle. Here, the rated total load refers to the limit load of a suspended load that can be lifted by the crane from the viewpoint of preventing the crane from falling or being damaged in consideration of the stability of the body of the crane and the strength of the components thereof. The actual load W calculated by this type of load calculation device is expressed by equation (1).

【数１】 (Equation 1)

【０００３】（１）式のＴ_Lは実際の吊り荷を吊ったと
きの起伏ロープ張力、Ｔ₀は無負荷時（何も吊り上げな
い状態）のブーム重量による起伏ロープ張力、Ｔ₂はク
レーンの定格総荷重と等しい重量の吊り荷を吊ったとき
の起伏ロープ張力、Ｗ_Cは定格総荷重を示す。（１）式
のＴ₀，Ｔ₂，Ｗ_Cはいずれも記憶部に記憶されており、
またＴ_Lは荷重検出器によって求められる値である。な
お、（１）式のＴ₂は、所定の既知重量の吊り荷を吊っ
たときの起伏ロープ張力でもよく、この場合のＷ_Cは所
定の既知重量になる。[0003] In equation (1), T _L is the hoisting rope tension when an actual suspended load is hung, T ₀ is the hoisting rope tension due to the boom weight when there is no load (no lifting), and T ₂ is the crane weight. The undulating rope tension when a suspended load having the same weight as the rated total load is hung, W _C indicates the rated total load. T ₀ , T ₂ , and W _{C in} equation (1) are all stored in the storage unit.
T _L is a value obtained by the load detector. Note that (1) the T ₂ are may be a hoist cable tension when the hanging a predetermined known weight of the suspended load, W _C in this case is predetermined known weight.

【０００４】起伏ロープに働く起伏ロープ張力は、吊り
荷の重量とブーム自体の重量によって変化し、またブー
ム起伏角度によっても変化する。しかし、ブーム起伏角
度が同一であっても、作業条件に応じてブームの長さを
変えたり、耐用年限等によりブームを交換したりする
と、ブームを構成するパイプ材の重量誤差や溶接量の誤
差等によってブーム重量が変化し、それに応じて起伏ロ
ープ張力も変化する。ところが、従来の荷重演算装置
は、ブーム重量による起伏ロープ張力を考慮に入れずに
実荷重を演算していたため、演算された値が実際の値と
異なることが多かった。[0004] The hoisting rope tension acting on the hoisting rope changes depending on the weight of the suspended load and the weight of the boom itself, and also changes with the boom hoisting angle. However, even if the boom angle is the same, if the boom length is changed according to the working conditions or the boom is replaced due to its service life, etc., errors in the weight and welding amount of the pipe material forming the boom will occur. Etc., the boom weight changes, and the undulating rope tension changes accordingly. However, since the conventional load calculating device calculates the actual load without taking into account the hoisting rope tension due to the boom weight, the calculated value often differs from the actual value.

【０００５】このような問題を解決するため、特公平2-
4516号に記載された過負荷検出装置では、ブーム重量に
よる起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値との差分
を求めた後、実際の吊り荷を吊った状態で起伏ロープ張
力を実測し、その実測値と前述した差分とを加算したも
のを実荷重としている。このようにすれば、ブーム重量
の誤差を考慮に入れて実荷重を演算できるため、実荷重
の演算精度が高くなり、過負荷の判断も正確になる。To solve such a problem, Japanese Patent Publication No.
The overload detection device described in No. 4516 calculates the difference between the measured value of the hoisting rope tension due to the boom weight and the theoretical design value, and then measures the hoisting rope tension with the actual suspended load suspended. The sum of the measured value and the above-described difference is defined as the actual load. In this way, since the actual load can be calculated in consideration of the error of the boom weight, the calculation accuracy of the actual load increases, and the determination of the overload becomes accurate.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】一方、ブーム重量によ
る起伏ロープ張力はブームの起伏角度に応じて変化する
ため、前述した差分もブームの起伏角度に応じて変化す
る。したがって、実荷重を演算するためには、作業可能
なブーム起伏角度の全範囲について、ブーム重量による
起伏ロープ張力を実測し、実測した結果とそれに対応す
る設計上の理論値を予めメモリに記憶しておく必要があ
る。このため大容量のメモリが必要とされ、コスト高を
招く。On the other hand, since the hoisting rope tension due to the boom weight changes according to the boom hoisting angle, the aforementioned difference also changes according to the boom hoisting angle. Therefore, in order to calculate the actual load, the hoisting rope tension due to the boom weight is actually measured for the entire range of the operable boom hoisting angle, and the measured result and the corresponding theoretical value in design are stored in a memory in advance. Need to be kept. For this reason, a large-capacity memory is required, resulting in an increase in cost.

【０００７】特に、ブームとジブがそれぞれ単独にある
いは同時に起伏可能なタワークレーンでは、ブームを起
伏させる起伏ロープ張力はブーム重量とジブ重量の双方
の影響を受け、また作業姿勢によっても起伏ロープ張力
が変化する。このため、異なる姿勢ごとに起伏ロープ張
力をメモリに記憶しておかなければならず、大容量のメ
モリが必要となるとともに、メモリに記憶する時間も長
くなる。メモリへの記憶時間を削減するためには、実際
にブームやジブを起伏させた箇所で起伏ロープ張力を逐
次記憶する方法が考えられるが、作業姿勢を変えるたび
に起伏ロープ張力を記憶してから実荷重を演算しなけれ
ばならず、実荷重の演算時間が長くなるとともに、演算
精度も悪くなる。In particular, in a tower crane in which the boom and the jib can be raised and lowered independently or simultaneously, the lifting rope tension that raises and lowers the boom is affected by both the boom weight and the jib weight, and the lifting rope tension also depends on the working posture. Change. For this reason, the up-and-down rope tension must be stored in the memory for each of the different postures, which requires a large-capacity memory and a long time for storing the memory. In order to reduce the storage time in the memory, it is conceivable to sequentially store the hoisting rope tension at the point where the boom or jib is actually raised or lowered. The actual load has to be calculated, so that the calculation time of the actual load becomes longer and the calculation accuracy becomes worse.

【０００８】また、作業可能なブーム起伏角度の範囲内
の何箇所かで起伏ロープ張力を実測して記憶し、実測し
た角度以外の角度にブームを傾けた場合には、実測箇所
の起伏ロープ張力を基準として比例補間等の近似手段に
よって起伏ロープ張力を予測することも考えられる。と
ころが、このようにすると、演算精度が低下するおそれ
がある。さらに、荷重検出器によって検出される起伏ロ
ープ張力には、前述したブーム重量によるずれの他に、
荷重検出器自身のゼロ点ずれも含んでおり、このずれも
考慮に入れて演算しなければ正確な演算結果は得られな
い。When the boom is tilted at an angle other than the actually measured angle, the tension of the rope is measured and stored at several points within the range of the operable boom angle. It is also conceivable to predict the undulating rope tension by approximation means such as proportional interpolation based on. However, in this case, the calculation accuracy may be reduced. Furthermore, in addition to the deviation due to the boom weight described above, the undulating rope tension detected by the load detector
It also includes the zero point shift of the load detector itself, and unless the calculation is performed in consideration of this shift, an accurate calculation result cannot be obtained.

【０００９】本発明の目的は、荷重検出手段によって検
出される起伏ロープ張力の補正量を簡易かつ迅速に求
め、実荷重の演算精度を向上させるようにしたクレーン
の荷重演算装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a load calculating device for a crane in which the amount of correction of an up-and-down rope tension detected by a load detecting means is easily and quickly obtained, and the calculation accuracy of an actual load is improved. is there.

【００１０】[0010]

【課題を解決するための手段】図１，２のクレーム対応
図に対応づけて本発明を説明する。なお、図１では、請
求項１に対応する構成部分については実線で示し、請求
項２〜５に対応する構成部分については破線で示す。ま
た、図２では、請求項６に対応する構成部分については
実線で示し、請求項７〜１０に対応する構成部分につい
ては破線で示す。請求項１に記載の発明は、ブームの起
伏角度を検出する角度検出手段２０１と、ブームを起伏
させる起伏ロープに働く起伏ロープ張力を検出する荷重
検出手段２０２と、検出されたブーム起伏角度および起
伏ロープ張力に基づいて、吊り荷の実荷重を演算する実
吊荷重演算手段２０３とを備えたクレーンの荷重演算装
置に適用され、実際のブーム重量と設計上のブーム重量
との差に起因する起伏ロープ張力の実測値と設計上の理
論値とのずれ量を演算する起伏ロープ張力ずれ演算手段
２０４と、荷重検出手段２０２によって検出された起伏
ロープ張力に含まれる、ブーム起伏角度に依存しない誤
差量である荷重検出手段自体の誤差を演算する荷重検出
誤差演算手段２０５と、起伏ロープ張力ずれ演算手段２
０４によって演算された起伏ロープ張力のずれ量と、荷
重検出誤差演算手段２０５によって演算された誤差量と
に基づいて、荷重検出手段２０２によって検出された起
伏ロープ張力の補正量を演算する補正量演算手段２０６
とを備え、補正量に基づいて吊り荷の実荷重を演算する
ように実吊荷重演算手段２０３を構成するものである。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載されたクレー
ンの荷重演算装置において、実際のブーム重量が予め定
めた重量より所定重量だけ重いまたは軽い場合の起伏ロ
ープ張力の変化量をブーム起伏角度に応じて演算する変
化量演算手段２０７を備え、変化量演算手段２０７によ
って演算された起伏ロープ張力の変化量に基づいて、実
際のブーム重量と設計上のブーム重量との差に起因する
起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を
ブーム起伏角度に応じて演算するように起伏ロープ張力
ずれ演算手段２０４を構成するものである。請求項３に
記載の発明は、請求項２に記載されたクレーンの荷重演
算装置において、ブーム起伏角度が第１の角度のとき
の、荷重検出手段２０２により検出される起伏ロープ張
力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を演算する第１
角度ずれ演算手段２０８と、ブーム起伏角度が第２の角
度のときの、荷重検出手段２０２により検出される起伏
ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を演算
する第２角度ずれ演算手段２０９とを備え、第１角度ず
れ演算手段２０８および第２角度ずれ演算手段２０９に
よって演算された各起伏ロープ張力のずれ量と、第１の
角度または第２の角度のときに変化量演算手段２０７に
よって演算された各変化量とに基づいて、実際のブーム
重量と設計上のブーム重量との差に起因する起伏ロープ
張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量をブーム起伏
角度に応じて演算するように起伏ロープ張力ずれ演算手
段２０４を構成するものである。請求項４に記載の発明
は、請求項３に記載されたクレーンの荷重演算装置にお
いて、第１角度ずれ演算手段２０８および第２角度ずれ
演算手段２０９によって演算された各起伏ロープ張力の
ずれ量と、第１の角度または第２の角度のときに変化量
演算手段２０７によって演算された各変化量とに基づい
て、実際のブーム重量と設計上のブーム重量との重量差
を予測する自重ずれ予測手段２１０と、予測された重量
差に基づいて、実際のブーム重量と設計上のブーム重量
との差に起因する起伏ロープ張力の実測値と設計上の理
論値とのずれ量をブーム起伏角度に応じて演算する張力
ずれ演算手段２１１とを備えるものである。請求項５に
記載の発明は、請求項４に記載されたクレーンの荷重演
算装置において、第１角度ずれ演算手段２０８により演
算された起伏ロープ張力のずれ量と第２角度ずれ演算手
段２０９により演算された起伏ロープ張力のずれ量との
差分と、変化量演算手段２０７により演算された第１の
角度での起伏ロープ張力の変化量と第２の角度での起伏
ロープ張力の変化量との差分との比に基づいて、実際の
ブーム重量と設計上のブーム重量との重量差を予測する
ように自重ずれ予測手段２１０を構成するものである。The present invention will be described with reference to the claims correspondence diagrams of FIGS. In FIG. 1, components corresponding to claim 1 are indicated by solid lines, and components corresponding to claims 2 to 5 are indicated by broken lines. In FIG. 2, the components corresponding to claim 6 are indicated by solid lines, and the components corresponding to claims 7 to 10 are indicated by broken lines. According to the first aspect of the present invention, there is provided an angle detecting means 201 for detecting an up-and-down angle of a boom, a load detecting means 202 for detecting an up-and-down rope tension acting on an up-and-down rope for raising and lowering the boom, a detected boom-up and down angle and an up-and-down state. The present invention is applied to a load calculating device of a crane provided with an actual hanging load calculating means 203 for calculating the actual load of the hanging load based on the rope tension, and the undulation caused by the difference between the actual boom weight and the designed boom weight. Up-and-down rope tension deviation calculating means 204 for calculating the amount of deviation between the measured value of the rope tension and the theoretical value in design, and an error amount that is included in the up-and-down rope tension detected by the load detection means 202 and does not depend on the boom angle. Load detection error calculation means 205 for calculating the error of the load detection means itself,
A correction amount calculation for calculating a correction amount of the undulation rope tension detected by the load detection means 202 based on the deviation amount of the undulation rope tension calculated by the step 04 and the error amount calculated by the load detection error calculation means 205. Means 206
The actual suspension load calculating means 203 is configured to calculate the actual load of the suspended load based on the correction amount.
According to a second aspect of the present invention, in the load calculation device for a crane according to the first aspect, the amount of change in the hoisting rope tension when the actual boom weight is heavier or lighter than a predetermined weight by a predetermined weight is determined. A change amount calculating means 207 for calculating according to the angle, and based on the change amount of the hoisting rope tension calculated by the change amount calculating means 207, the undulation caused by the difference between the actual boom weight and the designed boom weight. The up-and-down rope tension deviation calculating means 204 is configured to calculate the deviation amount between the actually measured value of the rope tension and the theoretical value in design according to the boom undulation angle. According to a third aspect of the present invention, in the crane load calculating device according to the second aspect, when the boom hoisting angle is the first angle, the measured value of the hoisting rope tension detected by the load detecting means 202 and First calculation of the amount of deviation from the theoretical value in design
An angle shift calculating means for calculating a shift amount between an actually measured value of the up-and-down rope tension detected by the load detecting means and a designed theoretical value when the boom hoisting angle is the second angle; Calculating means 209 for calculating the amount of deviation of each undulation rope tension calculated by the first angle deviation calculating means 208 and the second angle deviation calculating means 209 and the amount of change when the angle is the first angle or the second angle. On the basis of the respective amounts of change calculated by the means 207, the difference between the measured value of the hoisting rope tension caused by the difference between the actual boom weight and the designed boom weight and the designed theoretical value is calculated as the boom hoisting angle. The up-and-down rope tension deviation calculating means 204 is configured to calculate according to the following. According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the crane load calculating device according to the third aspect, wherein the amount of deviation of each hoist rope tension calculated by the first angle shift calculating means 208 and the second angle shift calculating means 209 is equal to Self-weight deviation prediction for predicting a weight difference between an actual boom weight and a designed boom weight based on each variation calculated by the variation calculating means 207 at the first angle or the second angle. Means 210 and, based on the predicted weight difference, determine the amount of deviation between the actual measured value of the hoist rope tension and the designed theoretical value due to the difference between the actual boom weight and the designed boom weight to the boom hoist angle. And a tension deviation calculating means 211 for calculating the displacement. According to a fifth aspect of the present invention, in the crane load calculating device according to the fourth aspect, the deviation amount of the hoisting rope tension calculated by the first angle deviation calculating unit 208 and the second angle deviation calculating unit 209 are used. The difference between the calculated deviation amount of the undulating rope tension and the difference between the variance amount of the undulating rope tension at the first angle and the variation amount of the undulating rope tension at the second angle calculated by the change amount calculating means 207. The weight shift prediction means 210 is configured to predict the weight difference between the actual boom weight and the designed boom weight based on the ratio of

【００１１】請求項６に記載の発明は、ブームの起伏角
度を検出するブーム角度検出手段３０１と、ブーム先端
に接続されるジブの起伏角度を検出するジブ角度検出手
段３０２と、ブームを起伏させる起伏ロープに働く起伏
ロープ張力を検出する荷重検出手段３０３と、検出され
たブーム起伏角度、ジブ起伏角度および起伏ロープ張力
に基づいて、吊り荷の実荷重を演算する実吊荷重演算手
段３０４とを備えたクレーンの荷重演算装置に適用さ
れ、実際のジブ重量およびブーム重量と設計上のジブ重
量およびブーム重量との差に起因する起伏ロープ張力の
実測値と設計上の理論値とのずれ量を演算する起伏ロー
プ張力ずれ演算手段３０５と、荷重検出手段３０３によ
って検出された起伏ロープ張力に含まれる、ジブ起伏角
度およびブーム起伏角度に依存しない誤差量である荷重
検出誤差を演算する荷重検出誤差演算手段３０６と、起
伏ロープ張力ずれ演算手段３０５によって演算された起
伏ロープ張力のずれ量と、荷重検出誤差演算手段３０６
によって演算された誤差量とに基づいて、荷重検出手段
３０３によって検出された起伏ロープ張力の補正量を演
算する補正量演算手段３０７とを備え、補正量に基づい
て吊り荷の実荷重を演算するように実吊荷重演算手段３
０４を構成するものである。請求項７に記載の発明は、
請求項６に記載されたクレーンの荷重演算装置におい
て、実際のジブ重量が予め定めた重量より所定重量だけ
重いまたは軽い場合の起伏ロープ張力の変化量をジブ起
伏角度に応じて演算する第１変化量演算手段３０８と、
実際のブーム重量が予め定めた重量より所定重量だけ重
いまたは軽い場合の起伏ロープ張力の変化量をブーム起
伏角度に応じて演算する第２変化量演算手段３０９とを
備え、第１変化量演算手段３０８によって演算された起
伏ロープ張力の変化量と第２変化量演算手段３０９によ
って演算された起伏ロープ張力の変化量とに基づいて、
実際のジブ重量およびブーム重量と設計上のジブ重量お
よびブーム重量との重量差に起因する起伏ロープ張力の
実測値と設計上の理論値とのずれ量を、ブーム起伏角度
およびジブ起伏角度に応じて演算するように起伏ロープ
張力ずれ演算手段３０５を構成するものである。請求項
８に記載の発明は、請求項７に記載されたクレーンの荷
重演算装置において、ブーム起伏角度が第１の角度でジ
ブ起伏角度が第２の角度のときの、荷重検出手段３０３
により検出される起伏ロープ張力の実測値と設計上の理
論値とのずれ量を演算する第１角度ずれ演算手段３１０
と、ブーム起伏角度が第１の角度でジブ起伏角度が第３
の角度のときの、荷重検出手段３０３により検出される
起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を
演算する第２角度ずれ演算手段３０９と、ブーム起伏角
度が第４の角度でジブ起伏角度が第５の角度のときの、
荷重検出手段３０３により検出される起伏ロープ張力の
実測値と設計上の理論値とのずれ量を演算する第３角度
ずれ演算手段３１２とを備え、第１角度ずれ演算手段３
１０、第２角度ずれ演算手段３０９および第３角度ずれ
演算手段３１２によって演算された各起伏ロープ張力の
ずれ量と、ジブ起伏角度が第２の角度、第３の角度また
は第５の角度のときに第１変化量演算手段３０８によっ
て演算された各変化量と、ブーム起伏角度が第１の角度
または第４の角度のときに第２変化量演算手段３０９に
よって演算された各変化量とに基づいて、実際のブーム
重量と設計上のブーム重量との差に起因する起伏ロープ
張力の実測値と設計上の理論値とのずれを、ブーム起伏
角度およびジブ起伏角度に応じて演算するように起伏ロ
ープ張力ずれ演算手段３０５を構成するものである。請
求項９に記載の発明は、請求項８に記載されたクレーン
の荷重演算装置において、起伏ロープ張力ずれ演算手段
３０５の中に、第１角度ずれ演算手段３１０および第２
角度ずれ演算手段３０９によって演算された各起伏ロー
プ張力のずれ量と、ジブ起伏角度が第２の角度または第
３の角度のときに第１変化量演算手段３０８によって演
算された各変化量の差分とに基づいて、実際のジブ重量
と設計上のジブ重量との重量差を予測するジブ自重ずれ
予測手段３１３と、第２角度ずれ演算手段３０９および
第３角度ずれ演算手段３１２によって演算された各起伏
ロープ張力のずれ量と、ブーム起伏角度が第１の角度ま
たは第４の角度のときに第２変化量演算手段３０９によ
って演算された各変化量の差分と、ジブ自重ずれ予測手
段３１３によって予測された重量差とに基づいて、実際
のブーム重量と設計上のブーム重量との重量差を予測す
るブーム自重ずれ予測手段３１４と、ブーム自重ずれ予
測手段３１４によって予測された重量差に基づいて、実
際のブーム重量と設計上のブーム重量との差に起因する
起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量
を、ブーム起伏角度およびジブ起伏角度に応じて演算す
る張力ずれ演算手段３１５とを備えるものである。請求
項１０に記載の発明は、請求項９に記載されたクレーン
の荷重演算装置において、ブーム起伏角度が第１の角度
でジブ起伏角度が第３の角度のときの、実際のジブ重量
と設計上のジブ重量との差に起因する起伏ロープ張力の
実測値と設計上の理論値とのずれ量を演算するジブ第３
角度張力ずれ演算手段３１６と、ブーム起伏角度が第４
の角度でジブ起伏角度が第５の角度のときの、実際のジ
ブ重量と設計上のジブ重量との差に起因する起伏ロープ
張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を演算するジ
ブ第５角度張力ずれ演算手段３１７とを備え、第１角度
ずれ演算手段３１０によって演算された起伏ロープ張力
のずれ量と第２角度ずれ演算手段３０９によって演算さ
れた起伏ロープ張力のずれ量との差分と、ジブ起伏角度
が第３の角度または第５の角度のときに第１変化量演算
手段３０８によって演算された各変化量の差分との比に
基づいて、実際のジブ重量と設計上のジブ重量との重量
差を予測するようにジブ自重ずれ予測手段３１３を構成
し、第２角度ずれ演算手段３０９によって演算された起
伏ロープ張力のずれ量からジブ第２角度張力ずれ予測手
段によって演算されたずれ量を減算し、その結果と第３
角度ずれ演算手段３１２によって演算された起伏ロープ
張力のずれ量からジブ第５角度張力ずれ演算手段３１７
によって演算されたずれ量を減算した結果との差分と、
ブーム起伏角度が第１の角度または第４の角度のときに
第２変化量演算手段３０９によって演算された各変化量
の差分との比に基づいて、実際のブーム重量と設計上の
ブーム重量との重量差を予測するようにブーム自重ずれ
予測手段３１４を構成するものである。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a boom angle detecting means 301 for detecting a boom up / down angle, a jib angle detecting means 302 for detecting a jib up / down angle connected to a boom tip, and a boom up / down operation. Load detecting means 303 for detecting the hoisting rope tension acting on the hoisting rope, and actual hoisting load calculating means 304 for calculating the actual load of the hoisting load based on the detected boom hoisting angle, jib hoisting angle and hoisting rope tension. Is applied to the load calculation device of a crane equipped with a crane, and calculates the deviation between the actual measured value of the hoisting rope tension and the theoretical design value due to the difference between the actual jib weight and boom weight and the designed jib weight and boom weight. Jib hoisting angle and boom hoisting included in the hoisting rope tension detected by the hoisting rope tension deviation calculating means 305 to be calculated and the load detecting means 303. A load detection error calculating unit 306 for calculating the load detection error which is an error amount which does not depend on time, and shift amount of hoist cable tension calculated by the hoisting rope tension deviation calculating means 305, load detection error calculating unit 306
Correction amount calculating means 307 for calculating a correction amount of the undulating rope tension detected by the load detecting means 303 based on the error amount calculated by the load calculating means 303, and calculates the actual load of the suspended load based on the correction amount. As shown in FIG.
04. The invention according to claim 7 is
7. The crane load calculating device according to claim 6, wherein the first change is calculated in accordance with the jib hoisting angle, when the actual jib weight is heavier or lighter by a predetermined weight than a predetermined weight. An amount calculating means 308;
A second change amount calculating means 309 for calculating a change amount of the hoisting rope tension when the actual boom weight is heavier or lighter than a predetermined weight by a predetermined weight according to the boom hoisting angle; On the basis of the amount of change in the undulation rope tension calculated by 308 and the amount of change in the undulation rope tension calculated by the second change amount calculation unit 309,
The difference between the actual measured value of the hoist rope tension and the theoretical design value due to the weight difference between the actual jib weight and boom weight and the designed jib weight and boom weight is determined according to the boom hoist angle and the jib hoist angle. The lifting rope tension deviation calculating means 305 is configured to perform the calculation. According to an eighth aspect of the present invention, in the load calculating device for a crane according to the seventh aspect, the load detecting means 303 is provided when the boom hoisting angle is the first angle and the jib hoisting angle is the second angle.
Angle deviation calculating means 310 for calculating the amount of deviation between the actually measured value of the up-and-down rope tension detected by the above and the theoretical value in design.
The boom angle is the first angle and the jib angle is the third angle.
A second angle shift calculating means 309 for calculating a shift amount between the actually measured value of the hoisting rope tension detected by the load detecting means 303 and a theoretical value at design at the angle of; When the jib undulation angle is the fifth angle,
A third angle shift calculating means for calculating a shift amount between a measured value of the undulating rope tension detected by the load detecting means and a theoretical value in design;
10. When the amount of deviation of each hoisting rope tension calculated by the second angle shift calculating means 309 and the third angle shift calculating means 312 and the jib hoist angle is the second angle, the third angle or the fifth angle Based on each change amount calculated by the first change amount calculation means 308 and each change amount calculated by the second change amount calculation means 309 when the boom undulation angle is the first angle or the fourth angle. The deviation between the actual measured value of the hoisting rope tension and the theoretical design value due to the difference between the actual boom weight and the designed boom weight is calculated according to the boom hoisting angle and the jib hoisting angle. It constitutes rope tension deviation calculating means 305. According to a ninth aspect of the present invention, in the load calculating device for a crane according to the eighth aspect, the first angle shift calculating means 310 and the second angle shift calculating means
The difference between the amount of deviation of each hoisting rope tension calculated by the angle deviation calculating means 309 and the amount of change calculated by the first change amount calculating means 308 when the jib hoisting angle is the second angle or the third angle. Based on the above, the jib own weight deviation prediction means 313 for predicting the weight difference between the actual jib weight and the designed jib weight, and the respective values calculated by the second angle deviation calculation means 309 and the third angle deviation calculation means 312 The difference between the amount of deviation of the hoisting rope tension, the difference between the amounts of change calculated by the second change amount calculating means 309 when the boom hoisting angle is the first angle or the fourth angle, and the prediction by the jib own weight shift predicting means 313. Based on the calculated weight difference, the boom weight shift prediction means 314 for predicting the weight difference between the actual boom weight and the designed boom weight, and the boom weight shift prediction means 314. Based on the predicted weight difference, the amount of deviation between the measured value of the hoist rope tension and the theoretical design value due to the difference between the actual boom weight and the designed boom weight is calculated based on the boom hoist angle and the jib hoist. And a tension deviation calculating means 315 for calculating according to the angle. According to a tenth aspect of the present invention, in the crane load calculating device according to the ninth aspect, the actual jib weight and design when the boom hoist angle is the first angle and the jib hoist angle is the third angle. The third jib for calculating the amount of deviation between the measured value of the undulating rope tension and the theoretical value in design due to the difference from the above jib weight.
The angle tension deviation calculating means 316 and the boom undulation angle are the fourth
When the jib hoisting angle is the fifth angle at the angle, the deviation amount between the actually measured value of the hoisting rope tension and the designed theoretical value due to the difference between the actual jib weight and the designed jib weight is calculated. And a jib fifth angle-tension deviation calculating means 317, and the difference between the amount of deviation of the up-and-down rope tension calculated by the first angle-displacement calculating means 310 and the amount of deviation of the up-and-down rope tension calculated by the second angle-delay calculating means 309. Based on the ratio between the difference and the difference between the amounts of change calculated by the first change amount calculating means 308 when the jib undulation angle is the third angle or the fifth angle, the actual jib weight and the design The jib own weight deviation estimating means 313 is configured to predict the weight difference from the jib weight, and is calculated by the jib second angle tension deviation estimating means from the deviation amount of the hoist rope tension computed by the second angle deviation computing means 309. The shift amount is subtracted, the result of the third
From the deviation amount of the undulation rope tension calculated by the angle deviation calculating means 312, the jib fifth angle tension deviation calculating means 317 is used.
The difference between the result of subtracting the shift amount calculated by
The actual boom weight and the designed boom weight are calculated based on the ratio of the difference between the amounts of change calculated by the second change amount calculating means 309 when the boom angle is the first angle or the fourth angle. The boom own weight deviation estimating means 314 is configured to predict the weight difference of the boom.

【００１２】[0012]

【作用】請求項１に記載の発明では、実際のブーム重量
と設計上のブーム重量との差に起因する起伏ロープ張力
の実測値と設計上の理論値とのずれ量を、起伏ロープ張
力ずれ演算手段２０４によって演算する。また、荷重検
出誤差演算手段２０５は、荷重検出手段２０２によって
検出された起伏ロープ張力に含まれる、ブーム起伏角度
に依存しない誤差量である荷重検出手段自体の誤差を演
算する。そして、補正量演算手段２０６は、起伏ロープ
張力ずれ演算手段２０４によって演算されたずれ量と、
荷重検出誤差演算手段２０５によって演算された誤差量
とに基づいて、荷重検出手段２０２によって検出された
起伏ロープ張力の補正量を演算し、この補正量に基づい
て、実吊荷重演算手段２０３は吊り荷の実荷重を演算す
る。請求項２に記載の発明では、実際のブーム重量が予
め定めた重量より所定重量だけ重いまたは軽い場合の起
伏ロープ張力の変化量を変化量演算手段２０７によって
演算し、この変化量に基づいて、起伏ロープ張力ずれ演
算手段２０４は起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論
値とのずれ量をブーム起伏角度に応じて演算する。請求
項３に記載の発明では、ブーム起伏角度が第１の角度の
ときの、荷重検出手段２０２により検出される起伏ロー
プ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を第１角度
ずれ演算手段２０８によって演算する。また、ブーム起
伏角度が第２の角度のときの、荷重検出手段２０２によ
り検出される起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値
とのずれ量を第２角度ずれ演算手段２０９によって演算
する。そして、起伏ロープ張力ずれ演算手段２０４は、
第１角度ずれ演算手段２０８および第２角度ずれ演算手
段２０９によって演算された各起伏ロープ張力のずれ量
と、第１の角度または第２の角度のときに変化量演算手
段２０７によって演算された各変化量とに基づいて、起
伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量をブ
ーム起伏角度に応じて演算する。請求項４に記載の発明
の起伏ロープ張力ずれ演算手段２０４は自重ずれ予測手
段２１０と張力ずれ演算手段２１１とを備え、まず自重
ずれ予測手段２１０は、第１角度ずれ演算手段２０８お
よび第２角度ずれ演算手段２０９によって演算された各
起伏ロープ張力のずれ量と、第１の角度または第２の角
度のときに変化量演算手段２０７によって演算された各
変化量とに基づいて、実際のブーム重量と設計上のブー
ム重量との重量差を予測する。そして、この予測された
重量差に基づいて、張力ずれ演算手段２１１は、実際の
ブーム重量と設計上のブーム重量との差に起因する起伏
ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量をブー
ム起伏角度に応じて演算する。請求項５に記載の発明の
自重ずれ予測手段２１０は、第１角度ずれ演算手段２０
８により演算された起伏ロープ張力のずれ量と第２角度
ずれ演算手段２０９により演算された起伏ロープ張力の
ずれ量との差分と、変化量演算手段２０７により演算さ
れた第１の角度での起伏ロープ張力の変化量と第２の角
度での起伏ロープ張力の変化量との差分との比に基づい
て、実際のブーム重量と設計上のブーム重量との重量差
を予測する。According to the first aspect of the present invention, the amount of deviation between the actual measured value of the hoisting rope tension and the designed theoretical value due to the difference between the actual boom weight and the designed boom weight is determined by the deviation of the hoisting rope tension. The calculation is performed by the calculation means 204. Further, the load detection error calculating means 205 calculates an error of the load detecting means itself, which is an error amount included in the hoisting rope tension detected by the load detecting means 202 and independent of the boom hoisting angle. Then, the correction amount calculating means 206 calculates the shift amount calculated by the up-and-down rope tension shift calculating means 204,
Based on the error amount calculated by the load detection error calculation means 205, the correction amount of the undulation rope tension detected by the load detection means 202 is calculated, and based on this correction amount, the actual suspension load calculation means 203 Calculate the actual load of the load. According to the second aspect of the present invention, when the actual boom weight is heavier or lighter by a predetermined weight than a predetermined weight, a change amount of the hoisting rope tension is calculated by the change amount calculating means 207, and based on this change amount, The hoisting rope tension deviation calculating means 204 calculates the amount of deviation between the measured value of the hoisting rope tension and the theoretical value in design according to the boom hoisting angle. According to the third aspect of the present invention, when the boom hoisting angle is the first angle, the amount of deviation between the actually measured value of the hoisting rope tension detected by the load detecting means 202 and the theoretical value in design is determined by the first angle deviation. The calculation is performed by the calculation means 208. Further, when the boom hoisting angle is the second angle, the amount of deviation between the measured value of the hoisting rope tension detected by the load detecting means 202 and the theoretical value in design is calculated by the second angle deviation calculating means 209. Then, the lifting rope tension deviation calculating means 204
The deviation amounts of the undulation rope tensions calculated by the first angle deviation calculating means 208 and the second angle deviation calculating means 209 and the deviation amounts calculated by the change amount calculating means 207 at the first angle or the second angle. Based on the amount of change, the amount of deviation between the actually measured value of the hoisting rope tension and the theoretical value in design is calculated according to the boom hoisting angle. The lifting rope tension deviation calculating means 204 according to the fourth aspect of the present invention includes a weight deviation predicting means 210 and a tension deviation calculating means 211. First, the weight deviation predicting means 210 includes a first angle deviation calculating means 208 and a second angle deviation calculating means. The actual boom weight is calculated based on the amount of deviation of each hoist rope tension calculated by the deviation calculating means 209 and the amount of change calculated by the change amount calculating means 207 at the first angle or the second angle. And the weight difference between the design boom weight. Then, based on the predicted weight difference, the tension deviation calculating means 211 calculates a deviation between the actually measured value of the up-and-down rope tension caused by the difference between the actual boom weight and the designed boom weight and the designed theoretical value. The quantity is calculated according to the boom angle. The weight shift predicting means 210 according to the fifth aspect of the present invention includes the first angle shift calculating means 20.
8 and the difference between the amount of deviation of the hoisting rope tension calculated by the second angle deviation calculating means 209 and the amount of deviation at the first angle calculated by the change amount calculating means 207. A weight difference between an actual boom weight and a designed boom weight is predicted based on a ratio of a change amount of the rope tension and a difference between a change amount of the hoisting rope tension at the second angle.

【００１３】請求項６に記載の発明では、起伏ロープ張
力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を起伏ロープ張
力ずれ演算手段３０５によって演算する。また、荷重検
出誤差演算手段３０６は、荷重検出手段３０３によって
検出された起伏ロープ張力に含まれる、ジブ起伏角度お
よびブーム起伏角度に依存しない誤差量である荷重検出
誤差を演算する。そして、補正量演算手段３０７は、起
伏ロープ張力ずれ演算手段３０５によって演算された起
伏ロープ張力のずれ量と、荷重検出誤差演算手段３０６
によって演算された誤差量とに基づいて、荷重検出手段
３０３によって検出された起伏ロープ張力の補正量を演
算し、この補正量に基づいて、実吊荷重演算手段３０４
は吊り荷の実荷重を演算する。請求項７に記載の発明で
は、実際のジブ重量が予め定めた重量より所定重量だけ
重いまたは軽い場合の起伏ロープ張力の変化量を第１変
化量演算手段３０８によってジブ起伏角度に応じて演算
し、実際のブーム重量が予め定めた重量より所定重量だ
け重いまたは軽い場合の起伏ロープ張力の変化量を第２
変化量演算手段３０９によってブーム起伏角度に応じて
演算する。そして起伏ロープ張力ずれ演算手段３０５
は、第１変化量演算手段３０８によって演算された起伏
ロープ張力の変化量と第２変化量演算手段３０９によっ
て演算された起伏ロープ張力の変化量とに基づいて、起
伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量をブ
ーム起伏角度およびジブ起伏角度に応じて演算する。請
求項８に記載の発明では、ブーム起伏角度が第１の角度
でジブ起伏角度が第２の角度のときの起伏ロープ張力の
実測値と設計上の理論値とのずれ量を第１角度ずれ演算
手段３１０によって演算し、ブーム起伏角度が第１の角
度でジブ起伏角度が第３の角度のときの起伏ロープ張力
の実測値と設計上の理論値とのずれ量を第２角度ずれ演
算手段３０９によって演算し、ブーム起伏角度が第４の
角度でジブ起伏角度が第５の角度のときの起伏ロープ張
力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を第３角度ずれ
演算手段３１２によって演算する。そして、起伏ロープ
張力ずれ演算手段３０５は、第１角度ずれ演算手段３１
０、第２角度ずれ演算手段３０９および第３角度ずれ演
算手段３１２によって演算された各起伏ロープ張力のず
れ量と、ジブ起伏角度が第２の角度、第３の角度または
第５の角度のときに第１変化量演算手段３０８によって
演算された各変化量と、ブーム起伏角度が第１の角度ま
たは第４の角度のときに第２変化量演算手段３０９によ
って演算された各変化量とに基づいて、起伏ロープ張力
の実測値と設計上の理論値とのずれをブーム起伏角度お
よびジブ起伏角度に応じて演算する。請求項９に記載の
発明の起伏ロープ張力ずれ演算手段３０５は、ジブ自重
ずれ予測手段３１３とブーム自重ずれ予測手段３１４と
張力ずれ演算手段３１５とを備え、ジブ自重ずれ予測手
段３１３は、第１角度ずれ演算手段３１０および第２角
度ずれ演算手段３０９によって演算された各起伏ロープ
張力のずれ量と、ジブ起伏角度が第２の角度または第３
の角度のときに第１変化量演算手段３０８によって演算
された各変化量の差分とに基づいて、実際のジブ重量と
設計上のジブ重量との重量差を予測する。また、ブーム
自重ずれ予測手段３１４は、第２角度ずれ演算手段３０
９および第３角度ずれ演算手段３１２によって演算され
た各起伏ロープ張力のずれ量と、ブーム起伏角度が第１
の角度または第４の角度のときに第２変化量演算手段３
０９によって演算された各変化量の差分と、ジブ自重ず
れ予測手段３１３によって予測された重量差とに基づい
て、実際のブーム重量と設計上のブーム重量との重量差
を予測する。そして、張力ずれ予測手段は、ブーム自重
ずれ予測手段３１４によって予測された重量差に基づい
て、起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ
量をブーム起伏角度およびジブ起伏角度に応じて演算す
る。請求項１０に記載の発明では、ブーム起伏角度が第
１の角度でジブ起伏角度が第３の角度のときの、起伏ロ
ープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量をジブ第
３角度張力ずれ演算手段３１６によって演算し、ブーム
起伏角度が第４の角度でジブ起伏角度が第５の角度のと
きの、起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのず
れ量をジブ第５角度張力ずれ演算手段３１７によって演
算する。そして、ジブ自重ずれ予測手段３１３は、第１
角度ずれ演算手段３１０によって演算された起伏ロープ
張力のずれ量と第２角度ずれ演算手段３０９によって演
算された起伏ロープ張力のずれ量との差分と、ジブ起伏
角度が第２の角度または第３の角度のときに第１変化量
演算手段３０８によって演算された各変化量の差分との
比に基づいて、実際のジブ重量と設計上のジブ重量との
重量差を予測する。また、ブーム自重ずれ予測手段３１
４は、第２角度ずれ演算手段３０９によって演算された
起伏ロープ張力のずれ量からジブ第２角度張力ずれ予測
手段によって演算されたずれ量を減算し、その結果と第
３角度ずれ演算手段３１２によって演算された起伏ロー
プ張力のずれ量からジブ第３角度張力ずれ演算手段３１
６によって演算されたずれ量を減算した結果との差分
と、ブーム起伏角度が第１の角度または第４の角度のと
きに第２変化量演算手段３０９によって演算された各変
化量の差分との比に基づいて、実際のブーム重量と設計
上のブーム重量との重量差を予測する。In the invention according to claim 6, the deviation amount between the actually measured value of the hoisting rope tension and the theoretical value in design is calculated by the hoisting rope tension deviation calculating means 305. The load detection error calculation means 306 calculates a load detection error, which is an error amount independent of the jib hoist angle and the boom hoist angle, included in the hoisting rope tension detected by the load detecting means 303. Then, the correction amount calculating means 307 calculates the deviation amount of the hoisting rope tension calculated by the hoisting rope tension deviation calculating means 305 and the load detection error calculating means 306.
A correction amount of the hoisting rope tension detected by the load detection unit 303 is calculated based on the error amount calculated by the load detection unit 303, and the actual suspension load calculation unit 304 is calculated based on the correction amount.
Calculates the actual load of the suspended load. According to the seventh aspect of the present invention, when the actual jib weight is heavier or lighter than a predetermined weight by a predetermined weight, the change amount of the hoist rope tension is calculated by the first change amount calculating means 308 according to the jib hoist angle. In the case where the actual boom weight is heavier or lighter than a predetermined weight by a predetermined weight, the amount of change in the undulating rope tension
The change amount is calculated by the change amount calculation means 309 according to the boom undulation angle. Then, the lifting rope tension deviation calculating means 305
The actual measured value and the design value of the undulation rope tension are calculated based on the change amount of the undulation rope tension calculated by the first change amount calculation unit 308 and the change amount of the undulation rope tension calculated by the second change amount calculation unit 309. The amount of deviation from the above theoretical value is calculated according to the boom undulation angle and the jib undulation angle. In the invention described in claim 8, the amount of deviation between the measured value of the hoisting rope tension and the theoretical design value when the boom hoisting angle is the first angle and the jib hoisting angle is the second angle is determined by the first angle deviation. The calculating means 310 calculates the difference between the actually measured value of the hoisting rope tension and the theoretical design value when the boom hoisting angle is the first angle and the jib hoisting angle is the third angle. 309, and the third angle deviation calculating means 312 calculates the amount of deviation between the actually measured value of the hoist rope tension and the designed theoretical value when the boom angle is the fourth angle and the jib angle is the fifth angle. Calculate. Then, the up-and-down rope tension deviation calculating means 305 is provided with the first angle deviation calculating means 31.
0, when the deviation amount of each hoisting rope tension calculated by the second angle deviation calculating means 309 and the third angle deviation calculating means 312 and the jib hoisting angle is the second angle, the third angle or the fifth angle Based on each change amount calculated by the first change amount calculation means 308 and each change amount calculated by the second change amount calculation means 309 when the boom undulation angle is the first angle or the fourth angle. Then, the deviation between the measured value of the hoisting rope tension and the theoretical value in design is calculated according to the boom hoisting angle and the jib hoisting angle. The lifting rope tension deviation calculating means 305 according to the ninth aspect includes a jib own weight deviation estimating means 313, a boom own weight deviation estimating means 314, and a tension deviation calculating means 315, and the jib own weight deviation estimating means 313 comprises: The deviation amount of each hoist rope tension calculated by the angle deviation calculating means 310 and the second angle deviation calculating means 309 and the jib hoisting angle are the second angle or the third angle.
The weight difference between the actual jib weight and the designed jib weight is predicted on the basis of the difference between the amounts of change calculated by the first change amount calculating means 308 at the angle of. In addition, the boom own-weight shift estimating means 314 includes the second angle shift calculating means 30.
9 and the deviation amount of each hoisting rope tension calculated by the third angle deviation calculating means 312 and the boom hoisting angle
The second change amount calculating means 3 when the angle is the fourth angle or the fourth angle.
The weight difference between the actual boom weight and the designed boom weight is predicted on the basis of the difference between the amounts of change calculated in step 09 and the weight difference predicted by the jib own weight deviation prediction unit 313. Then, based on the weight difference predicted by the boom own-weight deviation prediction unit 314, the tension deviation prediction unit calculates a deviation amount between the measured value of the hoisting rope tension and the theoretical value in design according to the boom hoisting angle and the jib hoisting angle. To calculate. According to the tenth aspect, when the boom hoisting angle is the first angle and the jib hoisting angle is the third angle, the deviation between the measured value of the hoisting rope tension and the theoretical value in design is determined by the third jib. Angular tension deviation calculating means 316 calculates the deviation between the measured value of the hoist rope tension and the theoretical value in design when the boom hoist angle is the fourth angle and the jib hoist angle is the fifth angle. The calculation is performed by the five-angle tension deviation calculating means 317. Then, the jib own weight deviation prediction means 313
The difference between the amount of deviation of the hoisting rope tension calculated by the angle deviation calculating means 310 and the amount of deviation of the hoisting rope tension calculated by the second angle deviation calculating means 309, and the jib hoisting angle is the second angle or the third angle The weight difference between the actual jib weight and the designed jib weight is predicted based on the ratio of the difference between the amounts of change calculated by the first change amount calculating means 308 at the angle. In addition, the boom own weight deviation prediction means 31
4 subtracts the amount of deviation calculated by the jib second angle tension deviation prediction means from the amount of deviation of the hoisting rope tension computed by the second angle deviation computation means 309, and the result is subtracted by the third angle deviation computation means 312. The jib third angle tension deviation calculating means 31 is calculated from the calculated deviation amount of the undulating rope tension.
6 and the difference between the amounts of change calculated by the second change amount calculating means 309 when the boom undulation angle is the first angle or the fourth angle. Based on the ratio, predict the weight difference between the actual boom weight and the designed boom weight.

【００１４】[0014]

【実施例】【Example】

−第１の実施例− 以下、図３〜７により本発明による荷重演算装置をクレ
ーンに適用した第１の実施例を説明する。図４はクレー
ンの外観図である。１はクレーンの下部走行体、２は下
部走行体１の上部に旋回可能に連結された上部旋回体、
３は上部旋回体２の前部に起伏可能に連結されたブーム
である。このブーム３は基本ブーム３ａと継ぎブーム３
ｂからなり、継ぎブーム３ｂは着脱可能とされ、また複
数の継ぎブーム３ｂが基本ブーム３ａに連結可能とされ
ている。４は吊り荷の上げ下ろしを制御する巻き上げウ
インチ、５はブーム３の起伏を制御する起伏ウインチで
あり、巻き上げウインチ４と起伏ウインチ５はともに上
部旋回体２の略中央部に配設されている。巻き上げウイ
ンチ４から繰り出された巻き上げロープ６は、ブーム３
の先端部に取り付けられた滑車１８，７を介してフック
８の滑車８ａに掛け回されており、フック８に取り付け
られた吊り荷９は巻き上げウインチ４の回転に応じて上
下する。起伏ウインチ５から繰り出された起伏ロープ１
０は、マスト１１の先端部に取り付けられたハンガー１
２とブライドル１３に掛け回されており、ブライドル１
３の一端はペンダントロープによりブーム３の先端部と
接続されている。１４はハンガー１２に取り付けられ、
起伏ロープ１０の張力を検出する荷重検出器、１５はブ
ーム３の基端部に取り付けられ、ブーム３の起伏角度を
検出する角度検出器である。First Embodiment Hereinafter, a first embodiment in which the load calculation device according to the present invention is applied to a crane will be described with reference to FIGS. FIG. 4 is an external view of the crane. 1 is a lower traveling body of the crane, 2 is an upper revolving body pivotally connected to the upper part of the lower traveling body 1,
Reference numeral 3 denotes a boom connected to the front part of the upper swing body 2 so as to be able to undulate. This boom 3 is composed of a basic boom 3a and a joint boom 3
b, the joint boom 3b is detachable, and a plurality of joint booms 3b are connectable to the basic boom 3a. Reference numeral 4 denotes a hoisting winch for controlling lifting and lowering of a suspended load, and reference numeral 5 denotes an hoisting winch for controlling the undulation of the boom 3. Both the hoisting winch 4 and the hoisting winch 5 are disposed substantially at the center of the upper swing body 2. The hoisting rope 6 unreeled from the hoisting winch 4 is
The hanging load 9 attached to the hook 8 moves up and down in response to the rotation of the hoisting winch 4 via the pulleys 18 and 7 attached to the tip of the hook 8. Undulating rope 1 unreeled from an unwinding winch 5
0 is a hanger 1 attached to the tip of the mast 11
2 and bridle 13
One end of 3 is connected to the tip of the boom 3 by a pendant rope. 14 is attached to the hanger 12,
A load detector 15 for detecting the tension of the hoisting rope 10 is an angle detector attached to the base end of the boom 3 to detect the hoisting angle of the boom 3.

【００１５】図３は、本発明による荷重演算装置の第１
の実施例のブロック図である。この荷重演算装置は、例
えば上部旋回体２の内部に設けられる。１０１は演算比
較部であり、その内部には、後述する図５，６の処理に
基づいて吊り荷９の実荷重を演算する演算部１０１ａ
と、過負荷か否かを判断する比較部１０１ｂとを有す
る。１０２は、角度検出器１５によって検出されたブー
ム起伏角度と荷重検出器１４によって検出された起伏ロ
ープ張力とを記憶する第１の記憶部であり、例えばＲＡ
Ｍによって構成される。１０３は予め設定されたブーム
重量による起伏ロープ張力の設計上の理論値をブーム起
伏角度に応じて記憶する第２の記憶部である。すなわ
ち、第２の記憶部１０３には、クレーンの設計条件等を
考慮に入れて予め求めたブーム重量による起伏ロープ張
力がブーム起伏角度に応じて記憶されている。この第２
の記憶部１０３は、例えばＲＯＭによって構成される。
１０４は荷重検出器１４と演算部１０１ａとを接続する
か、荷重検出器１４と第１の記憶部１０２とを接続する
かを切り替える切換部である。１０５は演算部１０１ａ
によって演算された実荷重と角度検出器１５によって検
出されたブーム起伏角度を表示する表示部、１０６は比
較部１０１ｂによって過負荷であると判断されると警報
を行なう警報器である。FIG. 3 shows a first example of a load calculating device according to the present invention.
FIG. 4 is a block diagram of an embodiment of FIG. This load calculating device is provided, for example, inside the upper swing body 2. Reference numeral 101 denotes an operation comparing unit, in which an operation unit 101a for calculating the actual load of the suspended load 9 based on the processing of FIGS.
And a comparing unit 101b for determining whether or not an overload occurs. Reference numeral 102 denotes a first storage unit that stores the boom hoisting angle detected by the angle detector 15 and the hoisting rope tension detected by the load detector 14.
M. Reference numeral 103 denotes a second storage unit that stores a theoretical value of the design of the hoisting rope tension based on a preset boom weight in accordance with the boom hoisting angle. That is, the second storage unit 103 stores the hoisting rope tension based on the boom weight which is determined in advance in consideration of the crane design conditions and the like according to the boom hoisting angle. This second
Is configured by, for example, a ROM.
A switching unit 104 switches between connecting the load detector 14 and the calculation unit 101a or connecting the load detector 14 and the first storage unit 102. 105 is an arithmetic unit 101a
A display unit 106 that displays the actual load calculated by the above and the boom undulation angle detected by the angle detector 15 is an alarm device that issues an alarm when the comparing unit 101b determines that an overload has occurred.

【００１６】図５，６は第１の実施例の演算部１０１ａ
の動作を示すフローチャートであり、このフローチャー
トに基づいて、第１の実施例の動作を説明する。まず、
フック８に吊り荷９を取り付けない状態（以下、無負荷
状態）でブーム３を起立させる。図５のステップＳ１で
は、角度検出器１５で検出されたブーム起伏角度を読み
込み、ブーム起伏角度がθ１になった時点で、ブーム３
の起伏動作を停止させる。この角度θ１は第１の記憶部
１０２に記憶される。ステップＳ２では、切換器１０４
に信号を送って荷重検出器１４と第１の記憶部１０２と
を接続し、荷重検出器１４で検出されたブーム起伏ロー
プ張力Ｔ_a01を第１の記憶部１０２に記憶するととも
に、この張力Ｔ_a01を読み込む。FIGS. 5 and 6 show the operation unit 101a of the first embodiment.
Is a flowchart showing the operation of the first embodiment. The operation of the first embodiment will be described based on this flowchart. First,
The boom 3 is raised in a state where the hanging load 9 is not attached to the hook 8 (hereinafter, no load state). In step S1 of FIG. 5, the boom undulation angle detected by the angle detector 15 is read, and when the boom undulation angle becomes θ1, the boom 3
To stop the undulating operation. This angle θ1 is stored in the first storage unit 102. In step S2, the switch 104
The load detector 14 is connected to the first storage unit 102 by sending a signal to the first storage unit 102, and the boom undulation rope tension _Ta01 detected by the load detector 14 is stored in the first storage unit 102. _{Read a01} .

【００１７】ステップＳ３では、ブーム起伏角度θ１で
の起伏ロープ張力の設計上の理論値Ｔ_s01を第２の記憶
部１０３から読み込む。ステップＳ４では、（２）式に
示すように、設計上の理論値Ｔ_s01と実測値Ｔ_a01とのず
れＤｅｆ₁を算出する。In step S3, the theoretical value T _s01 of the design of the _hoisting rope tension at the boom _hoisting angle θ1 is read from the second storage unit 103. In step S4, (2) as shown in the expression for calculating the deviation Def ₁ between the theoretical value T _s01 of the design and measured values T _a01.

【数２】Ｄｅｆ₁＝Ｔ_s01−Ｔ_a01 ・・・（２） この場合、起伏ロープ１０にはブーム重量だけがかかっ
ており、一方荷重検出器１４にはゼロ点ずれがあるた
め、（１）式のＤｅｆ₁は（３）式に示す２種類のずれ
を含んでいる。Def ₁ = T _s01 −T _a01 (2) In this case, only the boom weight is applied to the _hoisting rope 10, while the load detector 14 has a zero point shift. The expression Def ₁ includes the two types of shifts shown in the expression (3).

【数３】 Ｄｅｆ₁＝（角度θ１でのブーム重量による起伏張力のずれ） ＋（荷重検出器のゼロ点ずれ） ・・・（３）Def ₁ = (displacement of undulation tension due to boom weight at angle θ1) + (zero point displacement of load detector) (3)

【００１８】次に、ステップＳ５では、ブーム起伏角度
を変更し、角度検出器１５で検出されたブーム起伏角度
θ２を読み込む。ステップＳ６では、この作業姿勢での
起伏ロープ張力Ｔ_a02を荷重検出器１４から読み込む。
なお、ブーム起伏角度θ２と起伏ロープ張力Ｔ_a02は第
１の記憶部１０２に記憶される。ステップＳ７では、ブ
ーム起伏角度θ２での起伏ロープ張力の設計上の理論値
Ｔ_s02を第２の記憶部１０３から読み込む。ステップＳ
８では、（４）式に示すように、設計上の理論値Ｔ_s02
と実測値Ｔ_a02のずれＤｅｆ₂を算出する。Next, in step S5, the boom angle is changed, and the boom angle θ2 detected by the angle detector 15 is read. In step S6, the undulating rope tension _Ta02 in this working posture is read from the load detector 14.
The boom hoist angle θ2 and the hoist rope tension _Ta02 are stored in the first storage unit 102. In step S7, the theoretical theoretical value _Ts02 of the _hoist rope tension at the boom _hoist angle θ2 is read from the second storage unit 103. Step S
8, as shown in equation (4), the theoretical value T _{s02 in} design is _obtained.
And calculating a deviation Def ₂ measured value T _a02.

【数４】Ｄｅｆ₂＝Ｔ_s02−Ｔ_a02 ・・・（４） （４）式のＤｅｆ₂は、（５）式に示す２種類のずれを
含んでいる。Def ₂ = T _s02 −T _a02 (4) Def _{2 in} equation (4) includes two types of shifts shown in equation (5).

【数５】 Ｄｅｆ₂＝（角度θ２でのブーム重量による起伏張力のずれ） ＋（荷重検出器のゼロ点ずれ） ・・・（５）Def ₂ = (deviation of undulation tension due to boom weight at angle θ2) + (zero displacement of load detector) (5)

【００１９】次に、ステップＳ９では、（６）式に示す
ように、（２）式と（４）式の差分を演算する。Next, in step S9, as shown in equation (6), the difference between equations (2) and (4) is calculated.

【数６】 ΔＤｅｆ₁₂＝Ｄｅｆ₁−Ｄｅｆ₂ ・・・（６） 荷重検出器１４のゼロ点ずれは、ブーム起伏角度によら
ず一定であるため、（６）式の演算を行なうことによ
り、荷重検出器１４のゼロ点ずれは互いに相殺される。
すなわち、（６）式のΔＤｅｆ₁₂は（７）式に示すずれ
を含んでいる。ΔDef ₁₂ = Def ₁ −Def ₂ (6) Since the zero point shift of the load detector 14 is constant irrespective of the boom angle, the calculation of the equation (6) is performed. The zero point shifts of the load detector 14 cancel each other.
That is, (6) DerutaDef ₁₂ of includes a shift shown in equation (7).

【数７】 ΔＤｅｆ₁₂＝（角度θ１でのブーム重量による起伏張力のずれ） −（角度θ２でのブーム重量による起伏張力のずれ） ・・・（７）ΔDef ₁₂ = (shift of the hoisting tension due to boom weight at angle θ1) − (shift of the hoisting tension due to boom weight at angle θ2) (7)

【００２０】次に、図６に示したステップＳ１０では、
（８）式に示すように、ブーム起伏角度θ１でのブーム
重量補正感度Ｋ_b1と、ブーム起伏角度θ２でのブーム重
量補正感度Ｋ_b2との差分を求める。Next, in step S10 shown in FIG.
As shown in the equation (8), a difference between the boom weight correction sensitivity K _b1 at the boom hoist angle θ1 and the boom weight correction sensitivity K _b2 at the boom hoist angle θ2 is obtained.

【数８】ΔＫ_b12＝Ｋ_b1−Ｋ_b2 ・・・（８） ここで、ブーム重量補正感度Ｋ_bとは、ブーム３が予め
定めた重量だった場合の無負荷時起伏ロープ張力と、ブ
ーム３が予め定めた重量よりも所定重量だけ異なった場
合の無負荷時起伏ロープ張力との差分をいう。Equation 8] _{ΔK b12 = K b1 -K b2 ···} (8) Here, the boom weight correction sensitivity K _b, and the no-load hoist cable tension when the boom 3 was weight a predetermined boom 3 is the difference from the no-load hoisting rope tension when the weight differs by a predetermined weight from a predetermined weight.

【００２１】図７は、ブーム起伏角度とブーム重量補正
感度の関係を示す図であり、図７の曲線ａはブーム３が
予め定めたブーム重量よりも所定重量Ｗ_bだけ重い場合
のブーム重量補正感度を示す。図７では、曲線ａ上のブ
ーム起伏角度θ１に対応するブーム重量補正感度をＫ_b1
とし、ブーム起伏角度θ２に対応するブーム重量補正感
度をＫ_b2とし、ステップＳ１０で求めた差分ΔＫb₁₂を
図示の矢印で示している。この差分ΔＫ_b12は、ブーム
重量が予め定めた重量よりもＷ_b重い場合の、ブーム起
伏角度θ１での起伏ロープ張力のずれとブーム起伏角度
θ２での起伏ロープ張力のずれとの差分を示す。一方、
実際のブーム重量が曲線ａで示す所定重量Ｗ_bよりもさ
らにＷ_b重い場合のブーム重量補正感度は、図７の曲線
ｂで示される。図７では、曲線ｂ上のブーム起伏角度θ
１に対応するブーム重量補正感度をＫ_b3とし、ブーム起
伏角度θ２に対応するブーム重量補正感度をＫ_b4として
いる。図７において、Ｋ_b3＝２×Ｋ_b1、Ｋ_b4＝２×Ｋ_b2
であるため、ΔＫ_b34＝Ｋ_b3−Ｋ_b4＝２×Ｋ_b1−２×Ｋ
_b2＝２×ΔＫ_b12となり、曲線ｂのΔＫ_b34は、曲線ａの
ΔＫ_b12の２倍になる。すなわち、実際のブーム重量と
予め定めたブーム重量との差が２倍になれば、（８）式
によって求められる差分も２倍になる。このように、
（８）式に従ってブーム重量補正感度の差分を求める
と、実際のブーム重量が予め定めたブーム重量とどの程
度異なっているかを把握できる。なお、図７の関係は計
算値によって求めてもよくあるいは実測値をもとに求め
てもよい。FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the boom derricking angle and boom weight correction sensitivity curve a in FIG. 7 is a predetermined weight W _b only heavy when boom weight correction than boom weight boom 3 predetermined Indicates sensitivity. In FIG. 7, the boom weight correction sensitivity corresponding to the boom undulation angle θ1 on the curve a is represented by K _b1.
And then, a boom weight correction sensitivity corresponding to the boom derricking angle θ2 and K _b2, show the difference DerutaKb ₁₂ obtained in step S10 in the illustrated arrows. The difference [Delta] K _b12 indicates if W _b heavier than the weight of the boom weight is determined in advance, the difference between the deviation of the hoist cable tension at the deviation and the boom derricking angle θ2 of hoist cable tension at the boom derricking angle .theta.1. on the other hand,
Boom weight correction sensitivity when more W _b heavier than a predetermined weight W _b actual boom weight indicated by the curve a is shown by the curve b in FIG. In FIG. 7, the boom undulation angle θ on the curve b
The boom weight correction sensitivity corresponding to 1 is _Kb3, and the boom weight correction sensitivity corresponding to the boom undulation angle θ2 is _Kb4 . In FIG. 7, K _b3 = 2 × K _b1 , K _b4 = 2 × K _b2
Therefore , ΔK _b34 = K _b3 −K _b4 = 2 × K _b1 −2 × K
_b2 = 2 × [Delta] K _b12 becomes, [Delta] K _b34 curve b is twice the curves a [Delta] K _b12. That is, if the difference between the actual boom weight and the predetermined boom weight is doubled, the difference obtained by the equation (8) is also doubled. in this way,
By calculating the difference between the boom weight correction sensitivities according to the equation (8), it is possible to grasp how much the actual boom weight differs from the predetermined boom weight. Note that the relationship in FIG. 7 may be obtained by a calculated value or may be obtained based on an actually measured value.

【００２２】次に、ステップＳ１１では、（９）式に基
づいてブーム重量補正係数ＢＰ_defを求める。Next, in step S11, obtains the boom weight correction coefficient BP _def based on equation (9).

【数９】 ＢＰ_def＝ΔＤｅｆ₁₂／ΔＫ_b12 ・・・（９） このブーム重量補正係数ＢＰ_defは、実際のブーム重量
が予め定めたブーム重量に対してどの程度ずれているか
を示し、具体的には、このずれ量を、予め定めた重量Ｗ
_bに対する比として表わすようにしている。このブーム
重量補正係数ＢＰ_defにブーム重量補正感度Ｋ_bを乗じる
と、ブーム起伏角度に応じたブーム重量による起伏ロー
プ張力のずれ量が求められる。例えば、ブーム起伏角度
θ１でのブーム重量による起伏ロープ張力のずれ量を求
めるためには、ＢＰ_defにブーム起伏角度θ１でのブー
ム重量補正感度Ｋ_b1を乗じればよい。BP _def = ΔDef ₁₂ / ΔK _b12 (9) The boom weight correction coefficient BP _def indicates how much the actual boom weight deviates from a predetermined boom weight. In addition, this deviation amount is determined by a predetermined weight W
It is expressed as a ratio to _b . By multiplying the boom weight correction coefficient BP _def by the boom weight correction sensitivity _Kb , the amount of deviation of the hoist rope tension due to the boom weight according to the boom hoist angle is obtained. For example, in order to determine the deviation amount of the hoist rope tension due to the boom weight at the boom hoist angle θ1, the BP _def may be multiplied by the boom weight correction sensitivity K _b1 at the boom hoist angle θ1.

【００２３】次に、ステップＳ１２では、（２）式と
（９）式、または（４）式と（９）式を用いて、荷重検
出器１４のゼロ点ずれＣ_defを求める。この場合の式
は、（１０）式または（１１）式のようになる。Next, in step S12, the zero point shift C _def of the load detector 14 is obtained using the equations (2) and (9) or the equations (4) and (9). The expression in this case is as shown in Expression (10) or Expression (11).

【数１０】 Ｃ_def＝Ｄｅｆ₁−ＢＰ_def×Ｋ_b1 ・・・（１０） Ｃ_def＝Ｄｅｆ₂−ＢＰ_def×Ｋ_b2 ・・・（１１）C _def = Def ₁ −BP _def × K _b1 (10) C _def = Def ₂ −BP _def × K _b2 (11)

【００２４】次に、ステップＳ１３では、実際の吊り荷
をフックに取り付けた状態でブームを起立させ、ブーム
起伏角度を作業に応じた角度に設定し、この作業姿勢で
の荷重補正量ＤＷを（１２）式に基づいて算出する。Next, in step S13, the boom is raised with the actual suspended load attached to the hook, the boom undulation angle is set to an angle corresponding to the work, and the load correction amount DW in this work posture is set to ( 12) Calculate based on equation.

【数１１】 ＤＷ＝Ｃ_def＋ＢＰ_def×Ｋ_b ・・・（１２） （１２）式の演算を行なう際、ゼロ点ずれＣ_defはステ
ップＳ１２で算出した値を用い、ブーム重量補正係数Ｂ
Ｐ_defはステップＳ１１で算出した値を用いる。また、
ブーム重量補正感度Ｋ_bは、現在のブーム起伏角度に応
じた自重補正感度Ｋ_bを第２の記憶部１０３から読み込
む。もし、第２の記憶部１０３に該当するブーム起伏角
度の自重補正感度が記憶されていない場合には、その角
度に近い角度の自重補正感度を用いて、比例補間等の近
似手段により求めればよい。DW = C _def + BP _def × K _b (12) When performing the calculation of the equation (12), the zero point shift C _def uses the value calculated in step S12, and the boom weight correction coefficient B
P _def uses the value calculated in step S11. Also,
As the boom weight correction sensitivity _Kb , the self-weight correction sensitivity _Kb corresponding to the current boom undulation angle is read from the second storage unit 103. If the self-weight correction sensitivity of the corresponding boom undulation angle is not stored in the second storage unit 103, the weight may be obtained by approximation means such as proportional interpolation using the self-weight correction sensitivity of an angle close to the angle. .

【００２５】次に、ステップＳ１４では、（１３）式に
基づいて吊り荷の実荷重Ｗを求める。Next, in step S14, the actual load W of the suspended load is obtained based on the equation (13).

【数１２】 ここで、Ｔ_Lは実際の吊り荷を吊った状態での起伏ロー
プ張力、Ｔ₀はブーム重量による起伏ロープ張力、Ｔ₂は
所定の既知重量の吊り荷を吊ったときの起伏ロープ張
力、Ｗ_Cは所定の既知重量値を示す。(Equation 12) Here, T _L is hoist cable tension in a state of hanging the actual suspended load, T ₀ is hoist cable tension when hoisting rope tension by boom weight, T ₂ is that hanging a predetermined known weight of the suspended load, W _C indicates a predetermined known weight value.

【００２６】次に、ステップＳ１５では、ステップＳ１
４で求めた実荷重Ｗが、現在のブーム起伏角度に対応す
る定格総荷重より大きいか否かを判定し、大きい場合に
は警報器１０６に信号を送って警報を行なう。以後、ブ
ーム起伏角度を変更した場合には、ステップＳ１３〜Ｓ
１５の処理を行なう。Next, in step S15, step S1
It is determined whether or not the actual load W obtained in 4 is larger than the rated total load corresponding to the current boom angle, and if it is larger, a signal is sent to the alarm device 106 to give an alarm. Thereafter, when the boom hoisting angle is changed, steps S13 to S13 are executed.
15 is performed.

【００２７】以上、第１の実施例の動作をまとめると、
ブーム起伏角度を２通りに変化させ、それぞれの角度で
の起伏ロープ張力を比較することによって、ブーム重量
による起伏ロープ張力のずれ量ＢＰ_def×Ｋ_bと荷重検出
器１４のゼロ点ずれＣ_defを求める。そして、これらの
ずれ量を用いて補正量ＤＷを求め、（１３）式に基づい
て実荷重Ｗを求める。The operation of the first embodiment is summarized as follows.
By changing the boom hoisting angle in two ways and comparing the hoisting rope tension at each angle, the shift amount BP _def × K _b of the hoisting rope tension due to the boom weight and the zero point shift C _def of the load detector 14 are calculated. Ask. Then, the correction amount DW is obtained using these deviation amounts, and the actual load W is obtained based on the equation (13).

【００２８】このように、第１の実施例によれば、ブー
ム重量が設計上の理論値と異なっていても、ブーム起伏
角度に応じた吊り荷の実荷重を精度よく算出できる。ま
た、ブーム起伏角度を２通りに変化させるだけで、従来
の実荷重演算式を補正するための補正量ＤＷを算出でき
るため、精度の高い実荷重を簡易かつ迅速に求めること
ができる。As described above, according to the first embodiment, even if the boom weight is different from the theoretical value in design, the actual load of the suspended load according to the boom undulation angle can be calculated with high accuracy. Further, since the correction amount DW for correcting the conventional actual load calculation formula can be calculated only by changing the boom hoisting angle in two ways, a highly accurate actual load can be obtained easily and quickly.

【００２９】−第２の実施例− 第２の実施例は、本発明による荷重演算装置をタワーク
レーンに適用した例を示す。図８はタワークレーンの外
観図である。５１はタワークレーンの下部走行体、５２
は下部走行体５１の上部に旋回可能に連結された上部旋
回体、５３は上部旋回体５２の前部に起伏可能に連結さ
れたタワーブームである。このタワーブーム５３は基本
ブーム５３ａと継ぎブーム５３ｂから成り、継ぎブーム
５３ｂは着脱可能とされ、また複数の継ぎブーム５３ｂ
が同時に基本ブーム５３ａに連結可能とされている。タ
ワーブーム５３の先端部には、タワージブ５４と三角形
のスイングレバー５５とがそれぞれ揺動自在に取り付け
られている。三角形のスイングレバー５５の角部は、ペ
ンダントロープ５６によってタワージブ５４の先端部と
接続されている。タワージブ５４は、基本ジブ５４ａと
継ぎジブ５４ｂから成り、継ぎジブ５４ｂは着脱可能と
され、また複数の継ぎジブ５４ｂが同時に基本ジブ５４
ａに連結可能とされている。-Second Embodiment- A second embodiment shows an example in which the load calculation device according to the present invention is applied to a tower crane. FIG. 8 is an external view of the tower crane. 51 is a lower traveling body of the tower crane, 52
Reference numeral 53 denotes an upper revolving structure that is pivotally connected to an upper portion of the lower traveling structure 51, and 53 denotes a tower boom that is rotatably connected to a front portion of the upper revolving structure 52. The tower boom 53 includes a basic boom 53a and a joint boom 53b, and the joint boom 53b is detachable.
Can be simultaneously connected to the basic boom 53a. At the tip of the tower boom 53, a tower jib 54 and a triangular swing lever 55 are respectively swingably attached. A corner of the triangular swing lever 55 is connected to a tip of the tower jib 54 by a pendant rope 56. The tower jib 54 includes a basic jib 54a and a joint jib 54b. The joint jib 54b is detachable.
a.

【００３０】５７は吊り荷の上げ下ろしを制御する巻き
上げウインチ、５８はタワーブーム５３の起伏を制御す
るタワーブーム起伏ウインチ、５９はタワージブ５４の
起伏を制御するタワージブ起伏ウインチであり、巻き上
げウインチ５７、タワーブーム起伏ウインチ５８および
タワージブ起伏ウインチ５９はともに上部旋回体５２の
略中央部に配設されている。巻き上げウインチ５７から
繰り出された巻き上げロープ６０は、タワーブーム５３
の先端部に取り付けられた滑車６１およびタワージブ５
４の先端部に取り付けられた滑車６２，６３を介してフ
ック６４の滑車６４ａに掛け回されており、フック６４
に取り付けられた吊り荷６５は巻き上げウインチ５７の
回転に応じて上下する。Reference numeral 57 denotes a hoisting winch for controlling lifting and lowering of a suspended load; 58, a tower boom hoisting winch for controlling the hoisting of the tower boom 53; 59, a tower jib hoisting winch for controlling the hoisting of the tower jib 54; Both the boom hoisting winch 58 and the tower jib hoisting winch 59 are disposed substantially at the center of the upper swing body 52. The hoisting rope 60 extended from the hoisting winch 57 is connected to the tower boom 53.
Pulley 61 and tower jib 5 attached to the tip of
The hook 64 is wound around a pulley 64 a of a hook 64 via pulleys 62 and 63 attached to the tip of the hook 4.
The lifting load 65 attached to the upper and lower sides rises and falls according to the rotation of the hoisting winch 57.

【００３１】タワーブーム起伏ウインチ５８から繰り出
されたブーム起伏ロープ６６は、マスト６７の先端部に
取り付けられたタワーブームハンガー６８とタワーブー
ムブライドル６９に掛け回されており、タワーブームブ
ライドル６９の一端はペンダントロープによってタワー
ブーム５３の先端部と接続されている。タワージブ起伏
ウインチ５９から繰り出されたジブ起伏ロープ７０は、
タワージブハンガー７１とタワージブブライドル７２に
掛け回されており、タワージブブライドル７２の一端は
ペンダントロープによって三角形のスイングレバー５５
の角部と接続されている。１４はタワーブームハンガー
６８に取り付けられ、ブーム起伏ロープ６６の張力を検
出する荷重検出器、１５Ａはタワーブーム５３の基端部
に取り付けられ、タワーブーム５３の起伏角度の検出を
行なう角度検出器、１５Ｂはタワージブ５４の基端部に
取り付けられ、タワージブ５４の起伏角度を検出する角
度検出器である。A boom hoisting rope 66 extended from the tower boom hoisting winch 58 is hung around a tower boom hanger 68 and a tower boom bridle 69 attached to the end of a mast 67. One end of the tower boom bridle 69 is It is connected to the tip of the tower boom 53 by a pendant rope. The jib hoisting rope 70 extended from the tower jib hoisting winch 59 is
The tower jib hanger 71 and the tower jib bridle 72 are hung around. One end of the tower jib bridle 72 is connected to a triangular swing lever 55 by a pendant rope.
Connected to the corners of 14 is a load detector that is attached to the tower boom hanger 68 and detects the tension of the boom hoisting rope 66; 15A is an angle detector that is attached to the base end of the tower boom 53 and detects the hoisting angle of the tower boom 53; An angle detector 15B is attached to the base end of the tower jib 54 and detects the undulation angle of the tower jib 54.

【００３２】図９は本発明による荷重演算装置の第２の
実施例のブロック図である。図８の荷重演算装置は、２
個の角度検出器１５Ａ，１５Ｂがそれぞれ第１の記憶部
１０２と第２の記憶部１０３に接続される点を除いて第
１の実施例の説明に用いた図３と共通しており、構成の
説明は省略する。FIG. 9 is a block diagram of a second embodiment of the load calculating device according to the present invention. The load calculating device in FIG.
3 except that the angle detectors 15A and 15B are connected to the first storage unit 102 and the second storage unit 103, respectively. Is omitted.

【００３３】図１０，１１は第２の実施例の演算部１０
１ａの動作を示すフローチャートであり、このフローチ
ャートに基づいて、第２の実施例の動作を説明する。ま
ず、無負荷状態でタワーブーム５３とタワージブ５４を
起立させる。図１０のステップＳ１０１では、角度検出
器１５Ａ，１５Ｂで検出されたタワーブーム起伏角度と
タワージブ起伏角度を読み込み、タワーブーム起伏角度
がθ_T1、タワージブ起伏角度がθ_J1になった時点で、起
伏動作を停止させる。ステップＳ１０２では、荷重検出
器１４で検出されたブーム起伏ロープ張力Ｔ_a11を読み
込む。なお、タワーブーム起伏角度θ_T1、タワージブ起
伏角度θ_J1およびブーム起伏ロープ張力Ｔ_a11は第１の
記憶部１０２に記憶される。FIGS. 10 and 11 show the operation unit 10 of the second embodiment.
5 is a flowchart showing the operation of the first embodiment, and the operation of the second embodiment will be described based on the flowchart. First, the tower boom 53 and the tower jib 54 are erected with no load. In step S101 of FIG. 10, the tower boom undulation angle and the tower jib undulation angle detected by the angle detectors 15A and 15B are read, and when the tower boom undulation angle becomes θ _T1 and the tower jib undulation angle becomes θ _J1 , the undulating operation is performed. To stop. In step S102, the boom hoist rope tension _Ta11 detected by the load detector 14 is read. Note that the tower boom hoist angle θ _T1 , the tower jib hoist angle θ _J1, and the boom hoist rope tension T _a11 are stored in the first storage unit 102.

【００３４】ステップＳ１０３では、タワーブーム起伏
角度θ_T1でタワージブ起伏角度θ_J1でのブーム起伏ロー
プ張力の設計上の理論値Ｔ_s11を第２の記憶部１０３か
ら読み込む。ステップＳ１０４では、（１４）式に示す
ように、実測値Ｔ_a11と設計上の理論値Ｔ_s11のずれＤｅ
ｆ₁₀を求める。In step S103, the designed theoretical value T _s11 of the boom hoist rope tension at the tower jib hoist angle θ _J1 at the tower boom hoist angle θ _T1 is read from the second storage unit 103. In step S104, as shown in equation (14), the deviation De between the actually measured value _Ta11 and the designed theoretical value _Ts11 is De.
determine the f _10.

【数１３】 Ｄｅｆ₁₀＝Ｔ_s11−Ｔ_a11 ・・・（１４） この場合、ブーム起伏ロープ６６にはタワーブーム重量
とタワージブ重量だけがかかっており、一方荷重検出器
１４にはゼロ点ずれがあるため、（１４）式のＤｅｆ₁₀
は、（１５）式に示すように３種類のずれを含んでい
る。Def ₁₀ = T _s11 -T _a11 (14) In this case, only the tower boom weight and the tower jib weight are applied to the boom hoisting rope 66, while the load detector 14 has a zero point shift. Therefore, Def _{10 in} equation (14)
Contains three types of shifts as shown in equation (15).

【数１４】 Ｄｅｆ₁₀＝（角度θ_T1でのタワーブーム重量による起伏張力のずれ） ＋（角度θ_T1，θ_J1でのタワージブ重量による起伏張力のずれ） ＋（荷重検出器のゼロ点ずれ） ・・・（１５）Equation 14] Def ₁₀ = (deviation of the tower boom weight due relief tension at an angle theta _T1) + (the angle theta _T1, the deviation of the relief tension by Tawajibu weight in theta _J1) + (zero point deviation of the load detector) ... (15)

【００３５】次に、ステップＳ１０５では、タワーブー
ム起伏角度を変えずに、タワージブ起伏角度を変更し、
角度検出器１５Ａ，１５Ｂでそれぞれ検出されたタワー
ブーム起伏角度θ_T1とタワージブ起伏角度θ_J2を読み込
む。ステップＳ１０６では、この作業姿勢でのブーム起
伏ロープ張力Ｔ_a12を荷重検出器１４から読み込む。な
お、タワーブーム起伏角度θ_T1、タワージブ起伏角度θ
_J2およびブーム起伏ロープ張力Ｔ_a12は、第１の記憶部
１０２に記憶される。Next, in step S105, the tower jib undulation angle is changed without changing the tower boom undulation angle.
The tower boom up / down angle θ _T1 and the tower jib up / down angle θ _J2 detected by the angle detectors 15A and 15B are read. In step S106, the boom hoist rope tension _Ta12 in this working posture is read from the load detector 14. The tower boom undulation angle θ _T1 and the tower jib undulation angle θ
_J2 and the boom hoist rope tension _Ta12 are stored in the first storage unit 102.

【００３６】ステップＳ１０７では、この作業姿勢での
ブーム起伏ロープ張力の設計上の理論値Ｔ_s12を第２の
記憶部１０３から読み込む。ステップＳ１０８では、
（１６）式に示すように、実測値Ｔ_a12と計算値Ｔ_s12の
ずれＤｅｆ₂₀を求める。In step S107, the designed theoretical value _Ts12 of the boom hoisting rope tension in this working posture is read from the second storage unit 103. In step S108,
(16) As shown in equation determines the deviation Def ₂₀ Calculated T _s12 and the measured values T _a12.

【数１５】 Ｄｅｆ₂₀＝Ｔ_s12−Ｔ_a12 ・・・（１６） （１６）式によって求められるＤｅｆ₂₀は、（１７）式
に示すように、３種類のずれを含んでいる。Def ₂₀ = T _s12 −T _a12 (16) The Def ₂₀ obtained by the equation (16) includes three types of shifts as shown in the equation (17).

【数１６】 Ｄｅｆ₂₀＝（角度θ_T1でのタワーブーム重量による起伏張力のずれ） ＋（角度θ_T1，θ_J2でのタワージブ重量による起伏張力のずれ） ＋（荷重検出器のゼロ点ずれ） ・・・（１７）Equation 16] Def ₂₀ = (deviation of the tower boom weight due relief tension at an angle theta _T1) + (the angle theta _T1, the deviation of the relief tension by Tawajibu weight in theta _J2) + (zero point deviation of the load detector) ... (17)

【００３７】次に、ステップＳ１０９では、タワーブー
ム起伏角度およびタワージブ起伏角度を変更し、角度検
出器１５Ａ，１５Ｂでそれぞれ検出されたタワーブーム
起伏角度θ_T2とタワージブ起伏角度θ_J3を読み込む。ス
テップＳ１１０では、この作業姿勢でのブーム起伏ロー
プ張力Ｔ_a13を荷重検出器１４から読み込む。なお、タ
ワーブーム起伏角度θ_T2、タワージブ起伏角度θ_J3およ
びブーム起伏ロープ張力Ｔ_a13は、第１の記憶部１０２
に記憶される。Next, in step S109, the tower boom up / down angle and the tower jib up / down angle are changed, and the tower boom up / down angle θ _T2 and the tower jib up / down angle θ _J3 detected by the angle detectors 15A and 15B are read. In step S110, the boom hoist rope tension _Ta13 in this working posture is read from the load detector 14. The tower boom hoisting angle θ _T2 , tower jib hoisting angle θ _J3, and boom hoisting rope tension T _a13 are stored in the first storage unit 102.
Is stored.

【００３８】ステップＳ１１１では、この作業姿勢での
ブーム起伏ロープ張力の設計上の理論値Ｔ_s13を第２の
記憶部１０３から読み込む。ステップＳ１１２では、
（１８）式に示すように、実測値Ｔ_a13と計算値Ｔ_s13の
ずれＤｅｆ₃₀を求める。In step S111, the designed theoretical value _Ts13 of the boom hoisting rope tension in this working posture is read from the second storage unit 103. In step S112,
(18) As shown in equation determines the deviation Def ₃₀ Calculated T _s13 and the measured values T _a13.

【数１７】 Ｄｅｆ₃₀＝Ｔ_s13−Ｔ_a13 ・・・（１８） （１８）式によって求められるＤｅｆ₃₀は、（１９）式
に示すように、３種類のずれを含んでいる。Def ₃₀ = T _s13 −T _a13 (18) The Def ₃₀ obtained by the equation (18) includes three kinds of shifts as shown in the equation (19).

【数１８】 Ｄｅｆ₃₀＝（角度θ_T2でのタワーブーム重量による起伏張力のずれ） ＋（角度θ_T2，θ_J3でのタワージブ重量による起伏張力のずれ） ＋（荷重検出器のゼロ点ずれ） ・・・（１９）Equation 18] Def ₃₀ = (deviation of undulations tension by tower boom weight at an angle theta _T2) + (the angle theta _T2, the deviation of the relief tension by Tawajibu weight in theta _J3) + (zero point deviation of the load detector) ... (19)

【００３９】次に、図１１のステップＳ１１３では、
（２０）式に示すように、ステップＳ１０４で求めたＤ
ｅｆ₁₀と、ステップＳ１０８で求めたＤｅｆ₂₀との差分
ΔＤｅｆ₁₀₂₀を求める。Next, in step S113 of FIG.
As shown in equation (20), the D obtained in step S104
A difference ΔDef ₁₀₂₀ between ef ₁₀ and Def ₂₀ obtained in step S108 is obtained.

【数１９】 ΔＤｅｆ₁₀₂₀＝Ｄｅｆ₁₀−Ｄｅｆ₂₀ ・・・（２０） 荷重検出器１４のゼロ点ずれはＤｅｆ₁₀とＤｅｆ₂₀で等
しいため、（２０）式の減算によって互いに相殺され
る。また、タワーブーム重量による起伏ロープ張力のず
れもＤｅｆ₁₀とＤｅｆ₂₀で等しいため互いに相殺され、
結局ΔＤｅｆ₁₀₂₀は、（２１）式に示すずれを含む。(19) ΔDef ₁₀₂₀ = Def ₁₀ −Def ₂₀ (20) Since the zero point shift of the load detector 14 is equal between Def ₁₀ and Def ₂₀ , they are offset by the subtraction of the expression (20). Also, the deviation of the undulating rope tension due to the tower boom weight is equal in Def ₁₀ and Def ₂₀ and is offset each other,
Eventually, ΔDef ₁₀₂₀ includes the deviation shown in Expression (21).

【数２０】 ΔＤｅｆ₁₀₂₀＝（θ_T1，θ_J1でのタワージブ重量による起伏張力のずれ） −（θ_T1，θ_J2でのタワージブ重量による起伏張力のずれ） ・・・（２１）ΔDef ₁₀₂₀ = (shift of undulation tension due to tower jib weight at θ _T1 , θ _J1 ) − (shift of undulation tension due to tower jib weight at θ _T1 , θ _J2 ) (21)

【００４０】次にステップＳ１１４では、（２２）式に
示すように、タワーブーム起伏角度θ_T1、タワージブ起
伏角度θ_J1でのタワージブ重量補正感度Ｋ_Jb1と、タワ
ーブーム起伏角度θ_T1、タワージブ起伏角度θ_J2でのタ
ワージブ重量補正感度Ｋ_Jb2との差分ΔＫ_Jb12を求め
る。Next, in step S114, as shown in the equation (22), the tower jib up / down angle θ _T1 , the tower jib weight correction sensitivity K _Jb1 at the tower _{jib up /} down angle θ _J1 , the tower boom up / down angle θ _T1 , and the tower jib up / down angle The difference ΔK _Jb12 from the _tower jib weight correction sensitivity K _Jb2 at θ _J2 is determined.

【数２１】 ΔＫ_Jb12＝Ｋ_Jb1−Ｋ_Jb2 ・・・（２２） ここで、タワージブ重量補正感度とは、タワージブ５４
が予め定めた重量だった場合の無負荷時起伏ロープ張力
と、タワージブ５４が予め定めた重量よりも所定重量だ
け異なった場合の無負荷時起伏ロープ張力との差分をい
う。ΔK _Jb12 = K _Jb1 −K _Jb2 (22) Here, the tower jib weight correction sensitivity is the tower jib 54.
Is a predetermined weight, and a difference between the no-load hoisting rope tension when the tower jib 54 differs from the predetermined weight by a predetermined weight.

【００４１】図１２は、タワージブ起伏角度θ_Jとタワ
ージブ重量補正感度Ｋ_Jbとの関係を示す図であり、図示
された各曲線は、タワージブ５４が予め定めた重量より
も所定重量だけ重い場合のタワージブ重量補正感度を示
す。図示のように、タワーブーム起伏角度θ_Tに応じて
異なる曲線を描く。図１０では、タワーブーム起伏角度
θ_Tがθ_T1，θ_T2，θ_T3のときのそれぞれの曲線を示し
ている。（２２）式によるΔＫ_Jb12は図示の矢印で示さ
れ、このΔＫ_Jb12は、タワージブ５４の重量が予め定め
た重量よりもＷ_JC重い場合の、タワージブ起伏角度θ_J1
でのタワージブ起伏ロープ張力のずれと、タワージブ起
伏角度θ_J2でのタワージブ起伏ロープ張力のずれとの差
を示す。FIG. 12 is a diagram showing the relationship between the tower jib undulation angle θ _J and the tower jib weight correction sensitivity K _Jb . The curves shown in FIG. 12 are obtained when the tower jib 54 is heavier than a predetermined weight by a predetermined weight. 11 shows tower jib weight correction sensitivity. As shown, it draws different curves in accordance with the tower boom derricking angle theta _T. FIG. 10 shows respective curves when the tower boom hoisting angle θ _T is θ _T1 , θ _T2 , and θ _T3 . The ΔK _Jb12 by the equation (22) is indicated by an arrow in the drawing, and the ΔK _Jb12 is the tower jib hoisting angle θ _J1 when the weight of the tower jib 54 is heavier than a predetermined weight by W _JC.
The difference between the tower jib up-and-down rope tension deviation at t and the tower jib up-down rope tension deviation at the tower jib up-down angle θ _J2 is shown.

【００４２】次にステップＳ１１５では、（２３）式に
基づいて、タワージブ重量補正係数ＴＪＰ_defを算出す
る。[0042] Then in step S115, based on the (23) equation, to calculate the Tawajibu weight correction factor TJP _def.

【数２２】 ＴＪＰ_def＝ΔＤｅｆ₁₀₂₀／ΔＫ_b12 ・・・（２３） このタワージブ重量補正係数ＴＪＰ_defは、タワージブ
重量が設計上の理論値に対してどの程度ずれているかを
示しており、具体的には、設計上の理論値に対するずれ
量を、予め定めた重量Ｗ_JCに対する比として示したもの
である。（２３）式によって求めたＴＪＰ_defに、タワ
ージブ重量補正感度Ｋ_Jbを乗じると、タワージブ重量に
よるブーム起伏ロープ張力のずれが求まる。TJP _def = ΔDef ₁₀₂₀ / ΔK _b12 (23) The tower jib weight correction coefficient TJP _def indicates how much the tower jib weight deviates from the theoretical value in design. 9 shows a deviation amount from a theoretical value in design as a ratio to a predetermined weight W _JC . By multiplying the TJP _def obtained by equation (23) by the tower jib weight correction sensitivity K _Jb , the deviation of the boom hoist rope tension due to the tower jib weight is obtained.

【００４３】次に、ステップＳ１１６では、（２４），
（２５）式に基づいて係数Ｄｅｆ₂₀’とＤｅｆ₃₀’を求
める。Next, in step S116, (24),
The coefficients Def ₂₀ ′ and Def ₃₀ ′ are obtained based on the equation (25).

【数２３】 Ｄｅｆ’₂₀＝Ｄｅｆ₂₀−ＴＪＰ_def×Ｋ_Jb2 ・・・（２４） Ｄｅｆ’₃₀＝Ｄｅｆ₃₀−ＴＪＰ_def×Ｋ_Jb3 ・・・（２５） このＤｅｆ’₂₀とＤｅｆ’₃₀は、それぞれ（２６），
（２７）式のずれを含んでいる。 Ｄｅｆ’₂₀＝（角度θ_T1でのタワーブーム重量による起伏張力のずれ） ＋（荷重検出器のゼロ点ずれ） ・・・（２６） Ｄｅｆ’₃₀＝（角度θ_T2でのタワーブーム重量による起伏張力のずれ） ＋（荷重検出器のゼロ点ずれ） ・・・（２７）Def ′ ₂₀ = Def ₂₀ −TJP _def × K _Jb2 (24) Def ′ ₃₀ = Def ₃₀ −TJP _def × K _Jb3 (25) The Def ′ ₂₀ and Def ′ ₃₀ are (26),
Equation (27) is included. Def _'20 = (tower boom weight due to the deviation of the relief tension at an angle theta _T1) + (zero point of the load detector _{shift) ··· (26) Def' 30} = ( relief by tower boom weight at an angle theta _T2 Tension deviation) + (Zero point deviation of load detector) ... (27)

【００４４】次に、ステップＳ１１７では、（２８）式
に示すように、Ｄｅｆ’₂₀とＤｅｆ’3₀の差分ΔＤｅ
ｆ’₂₀₃₀を求める。Next, in step S117, the as shown in (28), Def _'20 and Def'3 ₀ difference ΔDe
Find _f'2030 .

【数２４】 ΔＤｅｆ’₂₀₃₀＝Ｄｅｆ’₂₀−Ｄｅｆ’₃₀ ・・・（２８） （２８）式の演算を行なうと、荷重検出器１４のゼロ点
ずれが相殺されるため、ΔＤｅｆ’₂₀₃₀は（２９）式に
示すずれを含む。ΔDef ′ ₂₀₃₀ = Def ′ ₂₀ −Def ′ ₃₀ (28) When the calculation of the expression (28) is performed, the zero point shift of the load detector 14 is canceled out, so that ΔDef ′ ₂₀₃₀ becomes ( 29) includes the deviation shown in the equation.

【数２５】 ΔＤｅｆ’₂₀₃₀＝（角度θ_T1でのタワーブーム重量による起伏張力のずれ） −（角度θ_T2でのタワーブーム重量による起伏張力のずれ） ・・・（２９）ΔDef ′ ₂₀₃₀ = (displacement of undulation tension due to tower boom weight at angle θ _T1 ) − (displacement of undulation tension due to tower boom weight at angle θ _T2 ) (29)

【００４５】次に、ステップＳ１１８では、（３０）式
に示すように、タワーブーム起伏角度θ_T1でのタワーブ
ーム重量補正感度Ｋ_Tb1と、タワーブーム起伏角度θ_T2
でのタワーブーム重量補正感度Ｋ_Tb2との差分ΔＫ_Tb12
を求める。Next, in step S118, (30) as shown in equation a tower boom weight correction sensitivity K _Tb1 in tower boom derricking angle theta _T1, the tower boom derricking angle theta _T2
ΔK _{Tb12 from} tower boom weight correction sensitivity K _{Tb2 at}
Ask for.

【数２６】 ΔＫ_Tb12＝Ｋ_Tb1−Ｋ_Tb2 ・・・（３０） ここで、タワーブーム重量補正感度Ｋ_Tbとは、タワージ
ブ５４が予め定めた重量だった場合の無負荷時起伏ロー
プ張力と、タワージブ５４が予め定めた重量よりも所定
重量Ｗ_TCだけ異なった場合の無負荷時起伏ロープ張力と
の差分をいう。ΔK _Tb12 = K _Tb1 −K _Tb2 (30) Here, the tower boom weight correction sensitivity K _Tb is an unloaded undulating rope tension when the tower jib 54 has a predetermined weight. than the weight of Tawajibu 54 predetermined refers to the difference between the no-load hoist cable tension when different predetermined weight W _TC.

【００４６】図１３は、タワーブーム起伏角度θ_Tとタ
ワーブーム重量補正感度Ｋ_Tbとの関係を示す図であり、
図示された各曲線は、タワーブーム５３が予め定めた重
量よりも所定重量だけ重い場合のタワーブーム重量補正
感度を示す。（３０）式によって求められるΔＫ_Tb12は
図示の矢印で示される。このΔＫ_Tb12は、タワーブーム
５３の重量が予め定めた重量よりもＷ_TC重い場合の、タ
ワーブーム起伏角度θ１での起伏ロープ張力のずれと、
タワーブーム起伏角度θ２での起伏ロープ張力のずれと
の差分を示している。FIG. 13 is a diagram showing the relationship between the tower boom undulation angle θ _T and the tower boom weight correction sensitivity K _Tb .
Each of the illustrated curves shows the tower boom weight correction sensitivity when the tower boom 53 is heavier by a predetermined weight than a predetermined weight. ΔK _Tb12 obtained by Expression (30) is indicated by an arrow in the drawing. The [Delta] K _Tb12 is when heavy W _TC than weight the weight of the tower boom 53 is predetermined, and deviations of the hoist cable tension at the tower boom derricking angle .theta.1,
The difference with the deviation of the hoisting rope tension at the tower boom hoisting angle θ2 is shown.

【００４７】次に、ステップＳ１１９では、（３１）式
に基づいて、タワーブーム重量補正係数ＴＢＰ_defを求
める。Next, in step S119, based on the equation (31) obtains the tower boom weight correction factor TBP _def.

【数２７】 ＴＢＰ_def＝ΔＤｅｆ₂₀₃₀’／ΔＫ_Tb12 ・・・（３１） このタワーブーム重量補正係数ＴＢＰ_defは、タワーブ
ーム５３の重量が設計上の理論値に対してどの程度ずれ
ているかを示すための係数であり、このずれ量を、予め
定めた重量に対する比として表している。このタワーブ
ーム重量補正係数ＴＢＰ_defにタワーブーム重量補正感
度Ｋ_Tbを乗じると、ブーム起伏角度に応じたタワーブー
ム重量による起伏張力のずれ量が求められる。TBP _def = ΔDef ₂₀₃₀ '/ ΔK _Tb12 (31) The tower boom weight correction coefficient TBP _def indicates how much the weight of the tower boom 53 deviates from the theoretical value in design. The deviation amount is expressed as a ratio to a predetermined weight. Multiplying this tower boom weight correction factor TBP _def the tower boom weight correction sensitivity K _Tb, the deviation amount of relief tension by tower boom weight corresponding to the boom derricking angle is determined.

【００４８】次に、ステップＳ１２０では、（３２）式
または（３３）式に基づいて、荷重検出器のゼロ点ずれ
Ｃ_defを算出する。Next, in step S120, the zero point shift C _def of the load detector is calculated based on the equation (32) or (33).

【数２８】 Ｃ_def＝Ｄｅｆ’₂₀−ＴＢＰ_def×Ｋ_Tb1 ・・・（３２） Ｃ_def＝Ｄｅｆ’₃₀−ＴＢＰ_def×Ｋ_Tb2 ・・・（３３）Equation 28] _{C def = Def '20 -TBP def} × K Tb1 ··· (32) C def = Def' 30 -TBP def × K Tb2 ··· (33)

【００４９】次に、ステップＳ１２１では、実際の吊り
荷をフック６４に取り付けた状態でタワーブーム５３と
タワージブ５４を起立させ、タワーブーム起伏角度とタ
ワージブ起伏角度を作業に応じた角度に設定し、この作
業姿勢での荷重補正量ＤＷを（３４）式に基づいて算出
する。Next, in step S121, the tower boom 53 and the tower jib 54 are erected with the actual suspended load attached to the hook 64, and the tower boom undulation angle and the tower jib undulation angle are set to angles according to the work. The load correction amount DW in this working posture is calculated based on the equation (34).

【数２９】 ＤＷ＝Ｃ_def＋ＴＪＰ_def×Ｋ_Jb＋ＴＢＰ_def×Ｋ_Tb ・・・（３４）DW = C _def + TJP _def × K _Jb + TBP _def × K _Tb (34)

【００５０】次に、ステップＳ１２２では、ステップＳ
１２１で求めた荷重補正量ＤＷを用いて、図６のステッ
プＳ１４と同様に、（１３）式に基づいて吊り荷の実荷
重Ｗを求める。Next, in step S122, step S
Using the load correction amount DW obtained in 121, the actual load W of the suspended load is obtained based on the equation (13), as in step S14 of FIG.

【００５１】次に、ステップＳ１２３では、図６のステ
ップＳ１５と同様に、警報処理を行なう。以後、ブーム
起伏角度を変更した場合には、ステップＳ１２１〜Ｓ１
２３の処理を行なう。Next, in step S123, an alarm process is performed as in step S15 of FIG. Thereafter, when the boom angle is changed, steps S121 to S1 are performed.
Step 23 is performed.

【００５２】以上、第２の実施例の動作をまとめると、
タワーブーム起伏角度とタワージブ起伏角度を３通りに
変化させ、それぞれの角度でのタワーブーム起伏ロープ
張力を比較することによって、タワージブ重量によるず
れ量ＴＪＰ_def×Ｋ_Jbと、タワーブーム重量によるずれ
量ＴＢＰ_def×Ｋ_Tbと、荷重検出器１４のゼロ点ずれＣ
_defとを求める。そして、これらのずれを用いて補正量
ＤＷを求め、（１３）式に基づいて実荷重を求める。The operation of the second embodiment is summarized as follows.
By changing the tower boom undulation angle and the tower jib undulation angle in three ways and comparing the tower boom undulation rope tension at each angle, the deviation amount TJP _def × K _{Jb due} to the tower jib weight and the deviation amount TBP due to the tower boom weight _def × K _Tb and zero point shift C of load detector 14
_{Ask def} . Then, the correction amount DW is obtained using these deviations, and the actual load is obtained based on the equation (13).

【００５３】このように、第２の実施例では、タワージ
ブ５４とタワーブーム５３の各重量の設計上の理論値か
らのずれ量を考慮に入れて実荷重を演算するため、実荷
重を精度よく算出できる。また、タワーブーム起伏角度
とタワージブ起伏角度を３通りに変化させるだけで、従
来の実荷重演算式を補正するための補正量ＤＷを算出で
きるため、実荷重の演算時間が短くて済む。As described above, in the second embodiment, since the actual load is calculated in consideration of the deviation of the weight of each of the tower jib 54 and the tower boom 53 from the designed theoretical value, the actual load is accurately calculated. Can be calculated. In addition, the correction amount DW for correcting the conventional actual load calculation formula can be calculated only by changing the tower boom hoisting angle and the tower jib hoisting angle in three ways, so that the calculation time of the actual load can be reduced.

【００５４】−第３の実施例−第１，２の実施例では、
補正量ＤＷを求める際に、フックの重量を考慮に入れて
いない。しかし、実際には、フックの重量も起伏ロープ
張力に影響を与えている。また、フックは作業に応じて
交換する場合があり、交換によってフック重量が変化す
る場合もある。そこで、以下に説明する第３の実施例
は、フック重量を考慮に入れて実荷重演算を行うように
したものである。Third Embodiment In the first and second embodiments,
In determining the correction amount DW, the weight of the hook is not taken into account. However, in practice, the weight of the hook also affects the undulating rope tension. Further, the hook may be replaced depending on the work, and the replacement may change the hook weight. Therefore, in a third embodiment described below, the actual load calculation is performed in consideration of the hook weight.

【００５５】図１４は荷重演算装置を図４に示すクレー
ンに適用した場合の第３の実施例のブロック図である。
この図では、図３に示す第１の実施例のブロック図と共
通する構成部分には同一符号を付しており、以下では相
違点を中心に説明する。図１４の２０１はフック重量の
入力と起伏ロープ張力の記憶指示を行う入力器である。
この入力器２０１は例えば運転席周辺に設けられ、作業
者がフック重量を入力すると、その値を用いて実荷重の
演算が行われる。一方、作業者が起伏ロープ張力の記憶
を指示すると、荷重検出器１４から出力された起伏ロー
プ張力は第１の記憶部１０２に記憶される。FIG. 14 is a block diagram of a third embodiment in which the load calculating device is applied to the crane shown in FIG.
In this figure, the same components as those in the block diagram of the first embodiment shown in FIG. 3 are denoted by the same reference numerals, and the following description will focus on the differences. Reference numeral 201 in FIG. 14 denotes an input device for inputting the weight of the hook and instructing the storage of the rope tension.
The input device 201 is provided, for example, around the driver's seat, and when an operator inputs a hook weight, an actual load is calculated using the input value. On the other hand, when the worker instructs to store the undulation rope tension, the undulation rope tension output from the load detector 14 is stored in the first storage unit 102.

【００５６】第３の実施例の荷重検出器１４と角度検出
器１５は、図３とは異なり、演算部１０１ａに接続され
ている。したがって、荷重検出器１４で検出された起伏
ロープ張力と、角度検出器１５で検出されたブーム起伏
角度は、演算部１０１ａを介して第１の記憶部１０２ま
たは第２の記憶部１０３に記憶される。The load detector 14 and the angle detector 15 of the third embodiment are connected to an arithmetic unit 101a, unlike FIG. Therefore, the hoisting rope tension detected by the load detector 14 and the boom hoisting angle detected by the angle detector 15 are stored in the first storage unit 102 or the second storage unit 103 via the calculation unit 101a. You.

【００５７】図１５は演算部１０１ａの動作を示すフロ
ーチャートであり、このフローチャートに基づいて第３
の実施例の動作を説明する。まず、無負荷状態でブーム
を起立させる。図１５のステップＳ２０１では、角度検
出器１５で検出されたブーム起伏角度θ１を読み込む。
ステップＳ２０２では、入力器２０１から入力されたフ
ック重量を読み込む。ステップＳ２０３では、この作業
姿勢での起伏ロープ張力Ｔ_a21を荷重検出器１４から読
み込む。ステップＳ２０４では、検出したブーム起伏角
度θ１と起伏ロープ張力Ｔ_a21を、第１の記憶部１０２
に記憶する。FIG. 15 is a flowchart showing the operation of the arithmetic unit 101a.
The operation of this embodiment will be described. First, the boom is raised with no load. In step S201 in FIG. 15, the boom undulation angle θ1 detected by the angle detector 15 is read.
In step S202, the hook weight input from the input device 201 is read. In step S203, the undulating rope tension _Ta21 in this working posture is read from the load detector 14. In step S204, the detected boom hoisting angle θ1 and the hoisting rope tension _Ta21 are stored in the first storage unit 102.
To memorize.

【００５８】ステップＳ２０５では、この作業姿勢での
起伏ロープ張力の設計上の理論値Ｔ_s21を第２の記憶部
１０３から読み込む。ステップＳ２０６では、（３５）
式に示すように、設計上の理論値Ｔ_s21と実測値Ｔ_a21と
の差分Ｄｅｆ₁を演算する。In step S205, the theoretical value T _s21 of the design of the hoisting rope tension in this working posture is read from the second storage unit 103. In step S206, (35)
As shown in equation, it calculates a difference Def ₁ between the actual measurement value T _a21 the theoretical value T _s21 of the design.

【数３０】 Ｄｅｆ₁＝Ｔ_s21−Ｔ_a21 ・・・（３５）Def ₁ = T _s21 −T _a21 (35)

【００５９】ここで、補正量を考慮しない場合の実荷重
を求める式は（１）式で示され、この（１）式を変形す
ると、（３６）式のようになる。Here, the equation for calculating the actual load when the correction amount is not taken into consideration is shown by equation (1). When this equation (1) is modified, it becomes equation (36).

【数３１】 Ｔ_L＝（Ｔ₂−Ｔ₀）×Ｗ／Ｗ_C＋Ｔ₀ ・・・（３６） （３６）式のＴ_Lは、ブーム重量による起伏ロープ張力
と、フック重量による起伏ロープ張力とを加算したもの
である。したがって、（３５）式によって演算される差
分Ｄｅｆ1は、（３）式に示したずれの他に、フック重
量によるずれも含んでいる。T _L = (T ₂ −T ₀ ) × W / W _C + T ₀ (36) T _L in the equation (36) is the undulation rope tension due to the boom weight and the undulation rope tension due to the hook weight. Is added. Therefore, the difference Def1 calculated by the expression (35) includes a deviation due to the hook weight in addition to the deviation shown in the expression (3).

【００６０】以下、図５のステップＳ５以降の処理を行
うことで、フック重量を考慮に入れて実荷重演算を行な
うことができる。Hereinafter, the actual load calculation can be performed in consideration of the hook weight by performing the processing after step S5 in FIG.

【００６１】−第４の実施例− 第３の実施例では、入力器２０１を設けてブーム起伏角
度を設定しているが、以下に説明する第４の実施例は、
入力器２０１の代わりに可変抵抗器によってブーム起伏
角度を設定するものである。図１６は、第４の実施例の
ブロック図であり、図３に示す第１の実施例と共通する
構成部分には同一符号を付しており、以下では相違点を
中心に説明する。図１６の３０１は、ブーム起伏角度が
θ１のときに、表示器の表示をフック重量に一致させる
ための可変抵抗器である。３０２は、ブーム起伏角度が
θ２のときに、表示器１０５の表示をフック重量に一致
させるための可変抵抗器である。これら可変抵抗器３０
１，３０２はいずれも不図示のトリマと一体になってお
り、作業者がトリマを回転させると、可変抵抗器３０
１，３０２の抵抗値が変化するようになっている。Fourth Embodiment In the third embodiment, the input device 201 is provided to set the boom undulation angle. However, the fourth embodiment described below is
The boom hoisting angle is set by a variable resistor instead of the input device 201. FIG. 16 is a block diagram of the fourth embodiment, in which components common to those of the first embodiment shown in FIG. 3 are denoted by the same reference numerals, and different points will be mainly described below. Reference numeral 301 in FIG. 16 denotes a variable resistor for matching the display on the display with the hook weight when the boom angle is θ1. Reference numeral 302 denotes a variable resistor for matching the display on the display 105 with the hook weight when the boom angle is θ2. These variable resistors 30
Each of the trimmers (not shown) is integrated with a trimmer (not shown).
The resistance values of 1,302 change.

【００６２】３０３は調整モードと作業モードを切り替
えるモード切換器である。調整モードとは、前述したよ
うに実荷重を演算するための補正量ＤＷを求めるモード
であり、作業モードとは、通常の作業を行なうときに設
定するモードである。作業モードが選択されると、調整
モードで演算した補正量ＤＷを用いて実荷重を演算す
る。Reference numeral 303 denotes a mode switch for switching between the adjustment mode and the work mode. The adjustment mode is a mode for obtaining the correction amount DW for calculating the actual load as described above, and the work mode is a mode set when performing a normal work. When the work mode is selected, the actual load is calculated using the correction amount DW calculated in the adjustment mode.

【００６３】図１７は第４の実施例の演算部の動作を示
すフローチャートである。図１７のステップＳ３０１で
は、モード切換器３０３が調整モードか否かを判定し、
判定が肯定されるとステップＳ３０２に進み、無負荷状
態でブーム起伏角度をθ１に設定し、（３７）式に基づ
いて実荷重を演算する。なお、（３７）式中の変数ＴＲ
Ｍ１は、可変抵抗器の抵抗値によって定まる値である。FIG. 17 is a flow chart showing the operation of the arithmetic unit according to the fourth embodiment. In step S301 of FIG. 17, it is determined whether or not the mode switch 303 is in the adjustment mode.
If the determination is affirmative, the process proceeds to step S302, in which the boom hoisting angle is set to θ1 in a no-load state, and the actual load is calculated based on equation (37). Note that the variable TR in equation (37)
M1 is a value determined by the resistance value of the variable resistor.

【数３２】 ステップＳ３０３では、ステップＳ３０２によって演算
した実荷重Ｗを、表示器１０５に表示する。そして作業
者は、表示器１０５に表示される実荷重Ｗがフック重量
と一致するように、トリマを回して可変抵抗器３０１の
抵抗値を変化させる。そして、両者が一致すると、その
ときの可変抵抗器３０１の抵抗値ＴＲＭ１を第１の記憶
部１０２に記憶する。この値ＴＲＭ１の値は、（３）式
によって算出されるＤｅｆ₁に対応する。ステップＳ３
０４では、ブーム起伏角度をθ２に変更し、（３８）式
に基づいて実荷重を演算する。なお、（３８）式中の抵
抗値ＴＲＭ２は、可変抵抗器３０２の抵抗値によって定
まる値である。(Equation 32) In step S303, the actual load W calculated in step S302 is displayed on the display 105. Then, the operator turns the trimmer to change the resistance value of the variable resistor 301 so that the actual load W displayed on the display 105 matches the hook weight. Then, when they match, the resistance value TRM1 of the variable resistor 301 at that time is stored in the first storage unit 102. The value of this value TRM1 corresponds to Def ₁ calculated by equation (3). Step S3
In step 04, the boom angle is changed to θ2, and the actual load is calculated based on equation (38). Note that the resistance value TRM2 in the equation (38) is a value determined by the resistance value of the variable resistor 302.

【数３３】 [Equation 33]

【００６４】ステップＳ３０５では、ステップＳ３０４
で演算した実荷重Ｗを、表示器１０５に表示する。作業
者は、表示器１０５に表示される実荷重Ｗがフック重量
と一致するように、トリマを回して可変抵抗器３０２の
抵抗値を変化させる。そして、両者が一致すると、その
ときの可変抵抗器３０２の抵抗値ＴＲＭ２を第１の記憶
部に記憶する。この値ＴＲＭ２は、（５）式によって算
出されるＤｅｆ₂に対応する。In step S305, step S304
Is displayed on the display 105. The operator turns the trimmer to change the resistance value of the variable resistor 302 so that the actual load W displayed on the display 105 matches the hook weight. When they match, the resistance value TRM2 of the variable resistor 302 at that time is stored in the first storage unit. This value TRM2 corresponds to Def ₂ calculated by equation (5).

【００６５】以降、ステップＳ３０６〜Ｓ３１０では、
図５のステップＳ９〜Ｓ１３と同様の処理を行なう。す
なわち、ΔＤｅｆ₁₂、ΔＫb₁₂、ＢＰ_def、Ｃ_defを順に
求める。Thereafter, in steps S306 to S310,
The same processing as steps S9 to S13 in FIG. 5 is performed. That is, ΔDef ₁₂ , ΔKb ₁₂ , BP _def , and C _def are sequentially obtained.

【００６６】次に、ステップＳ３１０では、モード切換
器３０３によって作業モードが設定されたか否かを判定
し、判定が否定されるとステップＳ３１０に留まり、判
定が肯定されるとステップＳ３１１に進む。一方、ステ
ップＳ３０１の判定が否定された場合もステップＳ３１
１に進む。ステップＳ３１１では、（１２）式に基づい
て補正値ＤＷを求める。次に、ステップＳ３１２では、
（１３）式に基づいて、実荷重を演算する。Next, in step S310, it is determined whether or not the work mode has been set by the mode switch 303. If the determination is negative, the process remains at step S310. If the determination is affirmative, the process proceeds to step S311. On the other hand, when the determination in step S301 is denied, step S31 is also performed.
Proceed to 1. In step S311, the correction value DW is obtained based on the equation (12). Next, in step S312,
The actual load is calculated based on the equation (13).

【００６７】このように、第４の実施例では、ブーム重
量による起伏ロープ張力のずれを可変抵抗器によって検
出するようにしたため、第１〜第３の実施例に比べてず
れ量を簡易かつ迅速に算出でき、実荷重の演算時間の短
縮化が図れる。As described above, in the fourth embodiment, the deviation of the hoisting rope tension due to the weight of the boom is detected by the variable resistor, so that the deviation can be made simpler and faster than in the first to third embodiments. And the calculation time of the actual load can be shortened.

【００６８】上記各実施例では、ブーム重量補正感度を
第２の記憶部１０３に予め記憶する例を示したが、第２
の記憶部１０３に記憶する代わりに、（３９）式に基づ
いて演算してもよい。In each of the above embodiments, the example in which the boom weight correction sensitivity is stored in the second storage unit 103 in advance has been described.
May be calculated based on equation (39) instead of storing in the storage unit 103.

【数３４】 Ｋ_b＝（Ｔ₂−Ｔ₀）／Ｗ_C ・・・（３９） なお、（３９）式のＷ_Cは定格総荷重、Ｔ₂は定格総荷重
と等しい重量の荷物を吊り上げた場合の起伏ロープ張
力、Ｔ₀は無負荷時のブーム重量による起伏ロープ張力
を示す。上記各実施例では、上記Ｔ₀，Ｔ₂を予め計算し
て第２の記憶部１０３に記憶するようにしたが、起伏ロ
ープ張力を求めるのに必要となるクレーンの寸法、重
量、重心位置等を予め記憶し、これらの値とブーム起伏
角度θとによって、Ｔ₀，Ｔ₂を演算してもよい。上記各
実施例では、ブーム重量が予め定めた重量よりもＷ_b重
い場合の起伏ロープ張力との比較を行なってブーム重量
補正感度を求めたが、ブーム重量が予め定めた重量より
もＷ_b軽い場合の起伏ロープ張力との比較を行なってブ
ーム重量補正感度を求めてもよい。第１の実施例と第２
の実施例の荷重演算装置の構成を第３の実施例と同様に
してもよい。すなわち、第１の記憶部と第２の記憶部を
演算部に直接接続してもよい。K _b = (T ₂ −T ₀ ) / W _C (39) where W _{C in the} equation (39) is a rated total load, and T ₂ is a load of a weight equal to the rated total load. hoist cable tension if, T ₀ represents a hoist cable tension by boom weight at no load. In each of the above embodiments, the above T ₀ and T ₂ are calculated in advance and stored in the second storage unit 103. However, the size, weight, center of gravity position, etc. of the crane necessary for obtaining the hoisting rope tension are described. May be stored in advance, and T ₀ and T ₂ may be calculated based on these values and the boom undulation angle θ. In the above-described embodiments, to determine the boom weight correction sensitivity by performing comparison with the hoist cable tension when the boom weight W _b heavier than the weight of a predetermined, lighter W _b than the weight of the boom weight is predetermined The boom weight correction sensitivity may be obtained by comparison with the undulating rope tension in the case. First Embodiment and Second Embodiment
The configuration of the load calculation device of the third embodiment may be the same as that of the third embodiment. That is, the first storage unit and the second storage unit may be directly connected to the calculation unit.

【００６９】上記第１の実施例にあっては、角度検出器
１５が角度検出手段に、荷重検出器１４が荷重検出手段
に、図６のステップＳ１４の処理が実吊荷重演算手段
に、図５のステップＳ９〜図６のステップＳ１２の処理
が起伏ロープ張力ずれ演算手段に、図６のステップＳ１
２の処理が荷重検出誤差演算手段に、図６のステップＳ
１３の処理が補正量演算手段に、図５のステップＳ４の
処理が第１角度ずれ演算手段に、図５のステップＳ８の
処理が第２角度ずれ演算手段に、図６のステップＳ１１
の処理が自重ずれ予測手段に、図６のステップＳ１２が
張力ずれ演算手段に、それぞれ対応する。また、第２の
実施例にあっては、図１１のステップＳ１１３〜Ｓ１２
０の処理が起伏ロープ張力ずれ演算手段に、図１１のス
テップＳ１２０の処理が荷重検出誤差演算手段に、図１
１のステップＳ１２１の処理が補正量演算手段に、図１
１のステップＳ１１４の処理が第１変化量演算手段に、
図１１のステップＳ１１８の処理が第２変化量演算手段
に、図１０のステップＳ１０４の処理が第１角度ずれ演
算手段に、図１０のステップＳ１０８の処理が第２角度
ずれ演算手段に、図１０のステップＳ１１２の処理が第
３角度ずれ演算手段に、図１１のステップＳ１１５の処
理がジブ自重ずれ予測手段に、図１１のステップＳ１１
９の処理がブーム自重ずれ予測手段に、図１１のステッ
プＳ１１６の処理がジブ第３角度張力ずれ演算手段に、
図１１のステップＳ１１６の処理がジブ第５角度ずれ演
算手段に、それぞれ対応する。In the first embodiment, the angle detector 15 is used as the angle detecting means, the load detector 14 is used as the load detecting means, and the processing in step S14 in FIG. The processing from step S9 of FIG. 5 to step S12 of FIG.
The processing of step 2 is performed by the load detection error calculating means, and the processing in step S
13 to the first angle shift calculating unit, the process of step S4 of FIG. 5 to the second angle shift calculating unit, the process of step S8 of FIG.
Corresponds to the weight shift predicting means, and step S12 in FIG. 6 corresponds to the tension shift calculating means. In the second embodiment, steps S113 to S12 in FIG.
The processing of step S120 in FIG. 11 corresponds to the load detection error calculating means, and the processing of step S120 in FIG.
The processing in step S121 of FIG.
The process of step S114 of the first step is performed by the first change amount calculating means.
The processing in step S118 in FIG. 11 corresponds to the second change amount calculating means, the processing in step S104 in FIG. 10 corresponds to the first angle shift calculating means, the processing in step S108 in FIG. The processing in step S112 is performed by the third angle deviation calculating means, the processing in step S115 in FIG.
9 to the boom own-weight deviation estimating means, the processing of step S116 in FIG. 11 to the jib third angle tension deviation calculating means,
The processing in step S116 in FIG. 11 corresponds to the jib fifth angle shift calculating unit.

【００７０】[0070]

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、ブーム重量による起伏ロープ張力の実測値と設計
上の理論値とのずれと、ブーム起伏角度に依存しない誤
差量とに基づいて、実荷重を演算するための補正量を演
算するようにしたため、クレーンの実荷重を精度よくか
つ迅速に演算できる。請求項２に記載の発明によれば、
ブーム重量が所定重量重いまたは軽い場合の起伏ロープ
張力の変化量を演算するようにしたため、ブーム重量の
ずれに起因する起伏ロープ張力のずれを精度よく検出で
きる。請求項３〜５に記載の発明によれば、ブーム起伏
角度を２通りに変化させるだけで吊り荷の実荷重を演算
できるため、実荷重を迅速に求められる。請求項６に記
載の発明によれば、ジブ重量およびブーム重量による起
伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれと、ジ
ブ起伏角度およびブーム起伏角度に依存しない誤差量と
に基づいて、実荷重を演算するための補正量を演算する
ようにしたため、タワークレーンの実荷重を精度よくか
つ迅速に演算できる。請求項７に記載の発明によれば、
ブーム重量およびジブ重量が所定重量重いまたは軽い場
合の起伏ロープ張力の変化量を演算するようにしたた
め、ジブ重量およびブーム重量のずれに起因する起伏ロ
ープ張力のずれを精度よく検出できる。請求項８〜１０
に記載の発明によれば、ジブ起伏角度およびブーム起伏
角度を３通りに変化させるだけで吊り荷の実荷重を演算
できるため、実荷重を迅速に求められる。As described above in detail, according to the present invention, the deviation between the measured value of the hoisting rope tension due to the boom weight and the theoretical value in design and the error amount independent of the boom hoisting angle are used. Since the correction amount for calculating the actual load is calculated, the actual load of the crane can be calculated accurately and quickly. According to the invention described in claim 2,
Since the amount of change in the hoisting rope tension when the boom weight is heavier or lighter by a predetermined weight is calculated, the shift in the hoisting rope tension due to the shift in the boom weight can be accurately detected. According to the third to fifth aspects of the present invention, the actual load of the suspended load can be calculated only by changing the boom hoisting angle in two ways, so that the actual load can be quickly obtained. According to the invention of claim 6, based on the deviation between the measured value of the hoist rope tension due to the jib weight and the boom weight and the theoretical value in design, and the error amount independent of the jib hoist angle and the boom hoist angle. Since the correction amount for calculating the actual load is calculated, the actual load of the tower crane can be calculated accurately and quickly. According to the invention described in claim 7,
Since the amount of change in the hoisting rope tension when the boom weight and the jib weight are heavier or lighter by a predetermined weight is calculated, the shift in the hoisting rope tension due to the shift in the jib weight and the boom weight can be accurately detected. Claims 8 to 10
According to the invention described in (1), since the actual load of the suspended load can be calculated only by changing the jib hoist angle and the boom hoist angle in three ways, the actual load can be quickly obtained.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】請求項１〜５に対応するクレーム対応図。FIG. 1 is a claim correspondence diagram corresponding to claims 1 to 5;

【図２】請求項６〜１０に対応するクレーム対応図。FIG. 2 is a claim correspondence diagram corresponding to claims 6 to 10;

【図３】本発明によるクレーンの荷重演算装置の第１の
実施例のブロック図。FIG. 3 is a block diagram of a first embodiment of a load calculating device for a crane according to the present invention.

【図４】荷重演算装置が取り付けられるクレーンの外観
図。FIG. 4 is an external view of a crane to which the load calculation device is attached.

【図５】第１の実施例の演算部の動作を示すフローチャ
ート。FIG. 5 is a flowchart illustrating the operation of the calculation unit according to the first embodiment.

【図６】図５に続くフローチャート。FIG. 6 is a flowchart following FIG. 5;

【図７】ブーム起伏角度とブーム重量補正感度との関係
を示す図。FIG. 7 is a diagram showing a relationship between a boom hoisting angle and a boom weight correction sensitivity.

【図８】荷重演算装置が取り付けられるタワークレーン
の外観図。FIG. 8 is an external view of a tower crane to which the load calculation device is attached.

【図９】本発明による荷重演算装置の第２の実施例のブ
ロック図。FIG. 9 is a block diagram of a second embodiment of the load calculating device according to the present invention.

【図１０】第２の実施例の演算部の動作を示すフローチ
ャート。FIG. 10 is a flowchart illustrating the operation of the calculation unit according to the second embodiment.

【図１１】図１０に続くフローチャート。FIG. 11 is a flowchart following FIG. 10;

【図１２】タワージブ起伏角度とタワージブ重量補正感
度との関係を示す図。FIG. 12 is a diagram showing the relationship between the tower jib hoisting angle and the tower jib weight correction sensitivity.

【図１３】タワーブーム起伏角度とタワーブーム重量補
正感度との関係を示す図。FIG. 13 is a diagram showing the relationship between the tower boom undulation angle and the tower boom weight correction sensitivity.

【図１４】本発明による荷重演算装置の第３の実施例の
ブロック図。FIG. 14 is a block diagram of a third embodiment of the load calculating device according to the present invention.

【図１５】第３の実施例の演算部の動作を示すフローチ
ャート。FIG. 15 is a flowchart illustrating the operation of the calculation unit according to the third embodiment.

【図１６】本発明による荷重演算装置の第４の実施例の
ブロック図。FIG. 16 is a block diagram of a fourth embodiment of the load calculating device according to the present invention.

【図１７】第４の実施例の演算部の動作を示すフローチ
ャート。FIG. 17 is a flowchart illustrating the operation of the calculation unit according to the fourth embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１４ 荷重検出器 １５ 角度検出器 １０１ 演算比較部 １０１ａ 演算部 １０１ｂ 比較部 １０２ 第１の記憶部 １０３ 第２の記憶部 １０４ 切換部 １０５ 表示器 １０６ 警報器 Reference Signs List 14 load detector 15 angle detector 101 calculation / comparison unit 101a calculation unit 101b comparison unit 102 first storage unit 103 second storage unit 104 switching unit 105 display 106 alarm device

フロントページの続き (72)発明者 鷺谷 兼一 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機 エンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−81894（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−259992（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−202285（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−49555（ＪＰ，Ａ) 特公 平２−4516（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66C 23/90 Continuation of the front page (72) Inventor Kenichi Sagitani 650, Kunitachi-cho, Tsuchiura-shi, Ibaraki Pref. Hitachi Construction Machinery Engineering Co., Ltd. (56) References JP-A-2-81894 (JP, A) JP-A-62-299992 ( JP, A) JP-A-58-202285 (JP, A) JP-A-52-49555 (JP, A) JP-B-2-4516 (JP, B2) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁷ , (DB name) B66C 23/90

Claims (10)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 ブームの起伏角度を検出する角度検出手
段と、 ブームを起伏させる起伏ロープに働く起伏ロープ張力を
検出する荷重検出手段と、 前記検出されたブーム起伏角度および起伏ロープ張力に
基づいて、吊り荷の実荷重を演算する実吊荷重演算手段
とを備えたクレーンの荷重演算装置において、 実際のブーム重量と設計上のブーム重量との差に起因す
る起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量
を演算する起伏ロープ張力ずれ演算手段と、 前記荷重検出手段によって検出された起伏ロープ張力に
含まれる、ブーム起伏角度に依存しない誤差量である荷
重検出手段自体の誤差を演算する荷重検出誤差演算手段
と、 前記起伏ロープ張力ずれ演算手段によって演算された起
伏ロープ張力のずれ量と、前記荷重検出誤差演算手段に
よって演算された誤差量とに基づいて、前記荷重検出手
段によって検出された起伏ロープ張力の補正量を演算す
る補正量演算手段とを備え、 前記実吊荷重演算手段は、前記補正量に基づいて吊り荷
の実荷重を演算することを特徴とするクレーンの荷重演
算装置。1. An angle detecting means for detecting an up-and-down angle of a boom, a load detecting means for detecting an up-and-down rope tension acting on an up-and-down rope for raising and lowering the boom, and based on the detected boom up-down angle and the up-and-down rope tension. A load calculating device for a crane provided with an actual hanging load calculating means for calculating an actual load of a suspended load, the actual measured value of the up-and-down rope tension caused by the difference between the actual boom weight and the designed boom weight, and Hoisting rope tension deviation calculating means for calculating the amount of deviation from the theoretical value of, and the error of the load detecting means itself, which is an error amount independent of the boom hoisting angle, included in the hoisting rope tension detected by the load detecting means. A load detection error calculating means for calculating; a deviation amount of the hoisting rope tension calculated by the hoisting rope tension deviation calculating means; and the load detecting error calculating means. Therefore, based on the calculated error amount, the correction amount calculating means for calculating a correction amount of the undulation rope tension detected by the load detecting means, the actual hanging load calculating means, based on the correction amount A load calculating device for a crane, which calculates an actual load of a suspended load. 【請求項２】 請求項１に記載されたクレーンの荷重演
算装置において、 実際のブーム重量が予め定めた重量より所定重量だけ重
いまたは軽い場合の起伏ロープ張力の変化量をブーム起
伏角度に応じて演算する変化量演算手段を備え、 前記起伏ロープ張力ずれ演算手段は、前記変化量演算手
段によって演算された起伏ロープ張力の変化量に基づい
て、実際のブーム重量と設計上のブーム重量との差に起
因する起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのず
れ量をブーム起伏角度に応じて演算することを特徴とす
るクレーンの荷重演算装置。2. The crane load calculating device according to claim 1, wherein the amount of change in the hoisting rope tension when the actual boom weight is heavier or lighter than a predetermined weight by a predetermined weight is determined according to the boom hoisting angle. A change amount calculating means for calculating the difference between the actual boom weight and the designed boom weight based on the change amount of the hoisting rope tension calculated by the change amount calculating means. A load calculating device for a crane, which calculates a deviation amount between an actually measured value of the hoisting rope tension and a designed theoretical value due to the boom hoisting angle. 【請求項３】 請求項２に記載されたクレーンの荷重演
算装置において、 ブーム起伏角度が第１の角度のときの、前記荷重検出手
段により検出される起伏ロープ張力の実測値と設計上の
理論値とのずれ量を演算する第１角度ずれ演算手段と、 ブーム起伏角度が第２の角度のときの、前記荷重検出手
段により検出される起伏ロープ張力の実測値と設計上の
理論値とのずれ量を演算する第２角度ずれ演算手段とを
備え、 前記起伏ロープ張力ずれ演算手段は、前記第１角度ずれ
演算手段および前記第２角度ずれ演算手段によって演算
された各起伏ロープ張力のずれ量と、前記第１の角度ま
たは前記第２の角度のときに前記変化量演算手段によっ
て演算された各変化量とに基づいて、実際のブーム重量
と設計上のブーム重量との差に起因する起伏ロープ張力
の実測値と設計上の理論値とのずれ量をブーム起伏角度
に応じて演算することを特徴とするクレーンの荷重演算
装置。3. The crane load calculating device according to claim 2, wherein when the boom hoisting angle is the first angle, an actual measured value of the hoisting rope tension detected by the load detecting means and a design theory. First angle shift calculating means for calculating the amount of shift from the value, and a difference between a measured value of the hoist rope tension detected by the load detecting means and a theoretical value in design when the boom hoist angle is the second angle. A second angle shift calculating means for calculating a shift amount, wherein the up-and-down rope tension shift calculating means comprises a shift amount of each up-and-down rope tension calculated by the first angle shift calculating means and the second angle shift calculating means. And the amount of change calculated by the change amount calculating means at the time of the first angle or the second angle, the undulation caused by the difference between the actual boom weight and the designed boom weight. Low A load calculating device for a crane, which calculates an amount of deviation between an actually measured value of the pull tension and a theoretical value in design according to a boom undulation angle. 【請求項４】 請求項３に記載されたクレーンの荷重演
算装置において、 前記起伏ロープ張力ずれ演算手段は、 前記第１角度ずれ演算手段および前記第２角度ずれ演算
手段によって演算された各起伏ロープ張力のずれ量と、
前記第１の角度または前記第２の角度のときに前記変化
量演算手段によって演算された各変化量とに基づいて、
実際のブーム重量と設計上のブーム重量との重量差を予
測する自重ずれ予測手段と、 前記予測された重量差に基づいて、実際のブーム重量と
設計上のブーム重量との差に起因する起伏ロープ張力の
実測値と設計上の理論値とのずれ量をブーム起伏角度に
応じて演算する張力ずれ演算手段とを備えることを特徴
とするクレーンの荷重演算装置。4. The crane load calculating device according to claim 3, wherein the hoist rope tension deviation calculating means is each of the hoist ropes calculated by the first angle deviation calculating means and the second angle deviation calculating means. The amount of tension deviation,
On the basis of each change amount calculated by the change amount calculating means at the time of the first angle or the second angle,
Own weight deviation prediction means for predicting a weight difference between an actual boom weight and a designed boom weight; and an undulation caused by a difference between the actual boom weight and the designed boom weight based on the predicted weight difference. A load calculating device for a crane, comprising: a tension shift calculating unit configured to calculate a shift amount between a measured value of a rope tension and a theoretical value in design according to a boom angle. 【請求項５】 請求項４に記載されたクレーンの荷重演
算装置において、 前記自重ずれ予測手段は、前記第１角度ずれ演算手段に
より演算された起伏ロープ張力のずれ量と前記第２角度
ずれ演算手段により演算された起伏ロープ張力のずれ量
との差分と、前記変化量演算手段により演算された前記
第１の角度での起伏ロープ張力の変化量と前記第２の角
度での起伏ロープ張力の変化量との差分との比に基づい
て、実際のブーム重量と設計上のブーム重量との重量差
を予測することを特徴とするクレーンの荷重演算装置。5. The load calculating device for a crane according to claim 4, wherein said own weight shift predicting means calculates a shift amount of the undulating rope tension calculated by said first angle shift calculating means and said second angle shift calculation. The difference between the amount of deviation of the hoisting rope tension calculated by the means, the amount of change in the hoisting rope tension at the first angle calculated by the change amount calculating means, and the amount of the hoisting rope tension at the second angle. A load calculation device for a crane, wherein a weight difference between an actual boom weight and a designed boom weight is predicted based on a ratio of a difference between the change amount and a design amount. 【請求項６】 ブームの起伏角度を検出するブーム角度
検出手段と、 ブーム先端に接続されるジブの起伏角度を検出するジブ
角度検出手段と、 ブームを起伏させる起伏ロープに働く起伏ロープ張力を
検出する荷重検出手段と、 前記検出されたブーム起伏角度、ジブ起伏角度および起
伏ロープ張力に基づいて、吊り荷の実荷重を演算する実
吊荷重演算手段とを備えたクレーンの荷重演算装置にお
いて、 実際のジブ重量およびブーム重量と設計上のジブ重量お
よびブーム重量との差に起因する起伏ロープ張力の実測
値と設計上の理論値とのずれ量を演算する起伏ロープ張
力ずれ演算手段と、 前記荷重検出手段によって検出された起伏ロープ張力に
含まれる、ジブ起伏角度およびブーム起伏角度に依存し
ない誤差量である荷重検出誤差を演算する荷重検出誤差
演算手段と、 前記起伏ロープ張力ずれ演算手段によって演算された起
伏ロープ張力のずれ量と、前記荷重検出誤差演算手段に
よって演算された誤差量とに基づいて、前記荷重検出手
段によって検出された起伏ロープ張力の補正量を演算す
る補正量演算手段とを備え、 前記実吊荷重演算手段は、前記補正量に基づいて吊り荷
の実荷重を演算することを特徴とするクレーンの荷重演
算装置。6. A boom angle detection means for detecting an elevation angle of a boom, a jib angle detection means for detecting an elevation angle of a jib connected to a boom tip, and an elevation rope tension acting on an elevation rope for elevating the boom. A crane load calculating device comprising: a load detecting means for calculating the actual load of the suspended load based on the detected boom hoisting angle, jib hoisting angle and hoisting rope tension. Hoisting rope tension shift calculating means for calculating the amount of shift between the actual measured value of the hoisting rope tension and the designed theoretical value due to the difference between the jib weight and boom weight of the jib and the designed jib weight and boom weight; A load detection error, which is an error amount independent of the jib hoist angle and the boom hoist angle, included in the hoist rope tension detected by the detecting means is calculated. Weight detection error calculating means, and the load detection error is detected by the load detection means based on the deviation amount of the undulating rope tension calculated by the lifting rope tension deviation calculation means and the error amount calculated by the load detection error calculation means. And a correction amount calculating means for calculating a correction amount of the hoisting rope tension, wherein the actual hanging load calculating means calculates an actual load of the suspended load based on the correction amount. . 【請求項７】 請求項６に記載されたクレーンの荷重演
算装置において、 実際のジブ重量が予め定めた重量より所定重量だけ重い
または軽い場合の起伏ロープ張力の変化量をジブ起伏角
度に応じて演算する第１変化量演算手段と、 実際のブーム重量が予め定めた重量より所定重量だけ重
いまたは軽い場合の起伏ロープ張力の変化量をブーム起
伏角度に応じて演算する第２変化量演算手段とを備え、 前記起伏ロープ張力ずれ演算手段は、前記第１変化量演
算手段によって演算された起伏ロープ張力の変化量と前
記第２変化量演算手段によって演算された起伏ロープ張
力の変化量とに基づいて、実際のジブ重量およびブーム
重量と設計上のジブ重量およびブーム重量との重量差に
起因する起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値との
ずれ量を、ブーム起伏角度およびジブ起伏角度に応じて
演算することを特徴とするクレーンの荷重演算装置。7. The crane load calculating device according to claim 6, wherein the amount of change in the hoisting rope tension when the actual jib weight is heavier or lighter than a predetermined weight by a predetermined weight is determined according to the jib hoisting angle. First change amount calculating means for calculating, and second change amount calculating means for calculating a change amount of the hoisting rope tension when the actual boom weight is heavier or lighter than a predetermined weight by a predetermined weight according to the boom hoisting angle. The hoist rope tension deviation calculating means is based on the change amount of the hoist rope tension calculated by the first change amount calculating means and the change amount of the hoist rope tension calculated by the second change amount calculating means. The deviation between the actual measured value of the undulation rope tension and the theoretical design value due to the weight difference between the actual jib weight and boom weight and the designed jib weight and boom weight, A load calculating device for a crane, which calculates according to a boom hoisting angle and a jib hoisting angle. 【請求項８】 請求項７に記載されたクレーンの荷重演
算装置において、 ブーム起伏角度が第１の角度でジブ起伏角度が第２の角
度のときの、前記荷重検出手段により検出される起伏ロ
ープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を演算す
る第１角度ずれ演算手段と、 ブーム起伏角度が第１の角度でジブ起伏角度が第３の角
度のときの、前記荷重検出手段により検出される起伏ロ
ープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を演算す
る第２角度ずれ演算手段と、 ブーム起伏角度が第４の角度でジブ起伏角度が第５の角
度のときの、前記荷重検出手段により検出される起伏ロ
ープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を演算す
る第３角度ずれ演算手段とを備え、 前記起伏ロープ張力ずれ演算手段は、前記第１角度ずれ
演算手段、前記第２角度ずれ演算手段および前記第３角
度ずれ演算手段によって演算された各起伏ロープ張力の
ずれ量と、ジブ起伏角度が前記第２の角度、前記第３の
角度または前記第５の角度のときに前記第１変化量演算
手段によって演算された各変化量と、ブーム起伏角度が
前記第１の角度または前記第４の角度のときに前記第２
変化量演算手段によって演算された各変化量とに基づい
て、実際のブーム重量と設計上のブーム重量との差に起
因する起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのず
れを、ブーム起伏角度およびジブ起伏角度に応じて演算
することを特徴とするクレーンの荷重演算装置。8. A crane load calculating device according to claim 7, wherein said hoisting rope detected by said load detecting means when the boom hoisting angle is a first angle and the jib hoisting angle is a second angle. First angle shift calculating means for calculating the amount of shift between the measured value of the tension and the theoretical value on design; and the load detecting means when the boom hoist angle is the first angle and the jib hoist angle is the third angle. Second angle shift calculating means for calculating the amount of shift between the measured value of the hoisting rope tension detected by the above and the theoretical value in design; and when the boom hoisting angle is the fourth angle and the jib hoisting angle is the fifth angle A third angle shift calculating means for calculating an amount of deviation between an actually measured value of the undulating rope tension detected by the load detecting means and a theoretical value in design; 1 Angle shift calculating means, said (2) When the amount of deviation of each hoist rope tension calculated by the angle shift calculating means and the third angle shift calculating means and the jib hoisting angle are the second angle, the third angle or the fifth angle, When each of the change amounts calculated by the first change amount calculation means and the boom undulation angle is the first angle or the fourth angle, the second change amount is calculated.
Based on each of the change amounts calculated by the change amount calculating means, the deviation between the measured value of the hoisting rope tension and the theoretical value in design caused by the difference between the actual boom weight and the designed boom weight is calculated by the boom. A load calculation device for a crane, wherein the load is calculated in accordance with a hoisting angle and a jib hoisting angle. 【請求項９】 請求項８に記載されたクレーンの荷重演
算装置において、 前記起伏ロープ張力ずれ演算手段は、 前記第１角度ずれ演算手段および前記第２角度ずれ演算
手段によって演算された各起伏ロープ張力のずれ量と、
ジブ起伏角度が前記第２の角度または前記第３の角度の
ときに前記第１変化量演算手段によって演算された各変
化量の差分とに基づいて、実際のジブ重量と設計上のジ
ブ重量との重量差を予測するジブ自重ずれ予測手段と、 前記第２角度ずれ演算手段および前記第３角度ずれ演算
手段によって演算された各起伏ロープ張力のずれ量と、
ブーム起伏角度が前記第１の角度または前記第４の角度
のときに前記第２変化量演算手段によって演算された各
変化量の差分と、前記ジブ自重ずれ予測手段によって予
測された重量差とに基づいて、実際のブーム重量と設計
上のブーム重量との重量差を予測するブーム自重ずれ予
測手段と、 前記ブーム自重ずれ予測手段によって予測された重量差
に基づいて、実際のブーム重量と設計上のブーム重量と
の差に起因する起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論
値とのずれ量を、ブーム起伏角度およびジブ起伏角度に
応じて演算する張力ずれ演算手段とを備えることを特徴
とするクレーンの荷重演算装置。9. The crane load calculating device according to claim 8, wherein the hoisting rope tension shift calculating means is each hoisting rope calculated by the first angle shift calculating means and the second angle shift calculating means. The amount of tension deviation,
The actual jib weight and the designed jib weight are calculated based on the difference between the amounts of change calculated by the first change amount calculating means when the jib undulation angle is the second angle or the third angle. A jib own weight deviation estimating means for estimating a weight difference between the two, and a deviation amount of each hoist rope tension calculated by the second angle deviation calculating means and the third angle deviation calculating means;
When the boom undulation angle is the first angle or the fourth angle, the difference between the amounts of change calculated by the second change amount calculating means and the weight difference predicted by the jib self-weight shift predicting means are calculated. Boom weight shift prediction means for predicting a weight difference between an actual boom weight and a designed boom weight based on the actual boom weight and a design boom weight based on the weight difference predicted by the boom weight shift prediction means. A deviation amount between the measured value of the hoisting rope tension due to the difference with the boom weight and a theoretical value in design, and a tension deviation calculating means for calculating the deviation amount according to the boom hoisting angle and the jib hoisting angle. Crane load calculation device. 【請求項１０】 請求項９に記載されたクレーンの荷重
演算装置において、 ブーム起伏角度が前記第１の角度でジブ起伏角度が前記
第３の角度のときの、実際のジブ重量と設計上のジブ重
量との差に起因する起伏ロープ張力の実測値と設計上の
理論値とのずれ量を演算するジブ第３角度張力ずれ演算
手段と、 ブーム起伏角度が前記第４の角度でジブ起伏角度が前記
第５の角度のときの、実際のジブ重量と設計上のジブ重
量との差に起因する起伏ロープ張力の実測値と設計上の
理論値とのずれ量を演算するジブ第５角度張力ずれ演算
手段とを備え、 前記ジブ自重ずれ予測手段は、前記第１角度ずれ演算手
段によって演算された起伏ロープ張力のずれ量と前記第
２角度ずれ演算手段によって演算された起伏ロープ張力
のずれ量との差分と、ジブ起伏角度が前記第３の角度ま
たは前記第５の角度のときに前記第１変化量演算手段に
よって演算された各変化量の差分との比に基づいて、実
際のジブ重量と設計上のジブ重量との重量差を予測し、 前記ブーム自重ずれ予測手段は、前記第２角度ずれ演算
手段によって演算された起伏ロープ張力のずれ量から前
記ジブ第２角度張力ずれ予測手段によって演算されたず
れ量を減算し、その結果と前記第３角度ずれ演算手段に
よって演算された起伏ロープ張力のずれ量から前記ジブ
第５角度張力ずれ演算手段によって演算されたずれ量を
減算した結果との差分と、ブーム起伏角度が前記第１の
角度または前記第４の角度のときに前記第２変化量演算
手段によって演算された各変化量の差分との比に基づい
て、実際のブーム重量と設計上のブーム重量との重量差
を予測することを特徴とするクレーンの荷重演算装置。10. The crane load calculating device according to claim 9, wherein the actual jib weight and the design in the case where the boom hoist angle is the first angle and the jib hoist angle is the third angle are set. Jib third angle tension deviation calculating means for calculating the amount of deviation between the measured value of the hoisting rope tension due to the difference from the jib weight and the theoretical value on design; and the jib hoisting angle when the boom hoisting angle is the fourth angle. Is the fifth angle, the fifth angle tension of the jib for calculating the amount of deviation between the actually measured value of the up-and-down rope tension due to the difference between the actual jib weight and the designed jib weight and the designed theoretical value. A deviation calculating means, wherein the jib self-weight deviation estimating means comprises: a deviation amount of the hoisting rope tension calculated by the first angle deviation calculating means and a deviation amount of the hoisting rope tension calculated by the second angle deviation calculating means. And the difference between The actual jib weight and the designed jib weight are determined based on the ratio of the difference between the amounts of change calculated by the first change amount calculating means when the tilt angle is the third angle or the fifth angle. The boom own weight deviation estimating means calculates a deviation amount calculated by the jib second angle tension deviation estimating means from the deviation amount of the undulating rope tension calculated by the second angle deviation calculating means. Subtracting the difference between the result of subtraction and the result of subtracting the amount of deviation calculated by the jib fifth angle tension deviation calculating means from the amount of deviation of the lifting rope tension calculated by the third angle deviation calculating means; When the angle is the first angle or the fourth angle, the actual boom weight and the designed boom weight are calculated based on the ratio of the difference between the respective amounts of change calculated by the second change amount calculator. A load calculating device for a crane, wherein the weight difference is predicted.