JPS6124313B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6124313B2 JPS6124313B2 JP12095378A JP12095378A JPS6124313B2 JP S6124313 B2 JPS6124313 B2 JP S6124313B2 JP 12095378 A JP12095378 A JP 12095378A JP 12095378 A JP12095378 A JP 12095378A JP S6124313 B2 JPS6124313 B2 JP S6124313B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- signal
- working radius
- load
- elevation angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、クレーン基台に対しその基端を枢着
連結したブームを起伏用油圧シリンダにより起伏
駆動する形式のクレーンにおける作業半径応答信
号を求める方法に関する。
連結したブームを起伏用油圧シリンダにより起伏
駆動する形式のクレーンにおける作業半径応答信
号を求める方法に関する。
従来の作業半径応答信号を求める方法は、ブー
ムの長さにブーム起仰角度の余弦を剰じて演算算
出していた。しかしながら長尺なブームにあつて
は、吊上荷重並びにブームの自重によるブームの
たわみが無視し得ない値となり、単にブームの起
仰角度の余弦にブームの長さを剰じて作業半径応
答信号を得るという従来のものでは正確な作業半
径を把握することができない。本発明は、吊上荷
重とブームの自重に基づくブームのたわみを考慮
して極めて正確な作業半径応答信号を得ようとす
るものである。
ムの長さにブーム起仰角度の余弦を剰じて演算算
出していた。しかしながら長尺なブームにあつて
は、吊上荷重並びにブームの自重によるブームの
たわみが無視し得ない値となり、単にブームの起
仰角度の余弦にブームの長さを剰じて作業半径応
答信号を得るという従来のものでは正確な作業半
径を把握することができない。本発明は、吊上荷
重とブームの自重に基づくブームのたわみを考慮
して極めて正確な作業半径応答信号を得ようとす
るものである。
以下図面に基づいて本発明のクレーンにおける
作業半径応答信号を求める方法を詳細に説明す
る。
作業半径応答信号を求める方法を詳細に説明す
る。
第１図は本発明を実施したトラツククレーンで
あり、クレーン基台１に対してその基端を枢着連
結したブーム２を起伏用油圧シリンダ３により起
伏駆動するものであり、ブーム２の先端から巻上
巻下自在に吊下したフツク４へ吊上げようとする
荷を吊つてクレーン作業をするものである。クレ
ーン基台１は、トラツク５上で旋回駆動できるよ
うになつている。ｌはブーム２の起伏支点とブー
ム２先端に設けた先端滑車６の軸心との間の距
離、すなわちブーム長さを表わし、Ｒはブーム２
の起伏支点とブーム２の先端滑車６の軸心の水平
距離、すなわち作業半径を表わす。ｒはクレーン
基台１の旋回中心とブーム２の起伏支点の水平距
離を表わす。θはブーム２のたわみを０とした場
合でのブーム２の起伏支点とブーム２の先端滑車
６の軸心を結ぶ直線Ｓの水平線に対する起仰角
度、すなわちブーム２の起仰角度を表わし、ΔＲ
はブーム２が吊上荷重およびブーム２の自重によ
りたわんだときのブーム２の起伏支点とブーム２
の先端滑車６軸心の水平距離の水平方向の増加
量、以下作業半径増加量というを表す。
あり、クレーン基台１に対してその基端を枢着連
結したブーム２を起伏用油圧シリンダ３により起
伏駆動するものであり、ブーム２の先端から巻上
巻下自在に吊下したフツク４へ吊上げようとする
荷を吊つてクレーン作業をするものである。クレ
ーン基台１は、トラツク５上で旋回駆動できるよ
うになつている。ｌはブーム２の起伏支点とブー
ム２先端に設けた先端滑車６の軸心との間の距
離、すなわちブーム長さを表わし、Ｒはブーム２
の起伏支点とブーム２の先端滑車６の軸心の水平
距離、すなわち作業半径を表わす。ｒはクレーン
基台１の旋回中心とブーム２の起伏支点の水平距
離を表わす。θはブーム２のたわみを０とした場
合でのブーム２の起伏支点とブーム２の先端滑車
６の軸心を結ぶ直線Ｓの水平線に対する起仰角
度、すなわちブーム２の起仰角度を表わし、ΔＲ
はブーム２が吊上荷重およびブーム２の自重によ
りたわんだときのブーム２の起伏支点とブーム２
の先端滑車６軸心の水平距離の水平方向の増加
量、以下作業半径増加量というを表す。
以上の如く各符号を設定するときブーム２の作
業半径Ｒは、下記の数式に基づいて演算すること
で求めることができる。
業半径Ｒは、下記の数式に基づいて演算すること
で求めることができる。
Ｒ＝lcosθ＋ΔＲ
ここで、ブーム２の長さｌは例えばブーム２の
基端に設けた巻取りドラム７にその基端を巻取り
繰り出し自在に巻取られ先端をブーム２先端へ止
着したコード８の繰り出し長さを連続的に検出す
る長さ検出器９によつて容易に検出することがで
き、また、たわみを考慮しないブーム２の起仰角
θは例えばブーム２とクレーン基台１間の角度あ
るいは重錘により規定される水平線とブーム２の
相対角度を検出する起仰角検出器１０によつて容
易に検出することができる。ブーム２のたわみを
考慮した正確な作業半径Ｒに応答する信号を得る
ためには、作業半径増加量ΔＲを正確に把握して
上記計算式に基づいて演算する必要がある。作業
半径増加量ΔＲについていえば、 (1) 任意のクレーン作業状態にあるブーム２の状
態（ブーム２の長さとブーム２の起仰角によつ
て規定されるブーム２の状態）における作業半
径増加量△Ｒは、吊上荷重に近似的に比例す
る。したがつて、その時のブーム２の状態にお
ける定格荷重Wmaxを吊つた場合の最大作業半
径増加量△Rmaxおよび、現に吊上げている実
際の荷重Ｗがわかれば、作業半径増加量△Ｒ
は、 △Ｒ≒△RmaxＷ／Ｗｍａｘ として把握することができる。
基端に設けた巻取りドラム７にその基端を巻取り
繰り出し自在に巻取られ先端をブーム２先端へ止
着したコード８の繰り出し長さを連続的に検出す
る長さ検出器９によつて容易に検出することがで
き、また、たわみを考慮しないブーム２の起仰角
θは例えばブーム２とクレーン基台１間の角度あ
るいは重錘により規定される水平線とブーム２の
相対角度を検出する起仰角検出器１０によつて容
易に検出することができる。ブーム２のたわみを
考慮した正確な作業半径Ｒに応答する信号を得る
ためには、作業半径増加量ΔＲを正確に把握して
上記計算式に基づいて演算する必要がある。作業
半径増加量ΔＲについていえば、 (1) 任意のクレーン作業状態にあるブーム２の状
態（ブーム２の長さとブーム２の起仰角によつ
て規定されるブーム２の状態）における作業半
径増加量△Ｒは、吊上荷重に近似的に比例す
る。したがつて、その時のブーム２の状態にお
ける定格荷重Wmaxを吊つた場合の最大作業半
径増加量△Rmaxおよび、現に吊上げている実
際の荷重Ｗがわかれば、作業半径増加量△Ｒ
は、 △Ｒ≒△RmaxＷ／Ｗｍａｘ として把握することができる。
(2) ブーム２がある特定の起仰角θにあるとき、
定格荷重（ブーム２の長さｌによつて異なる）
を吊つた場合の最大作業半径増加量△Rmax
は、当該起仰角θにおけるブーム２の長さl1に
おける最大作業半径増加量△R1maxとl2におけ
る最大作業半径増加量△R2maxを基礎として比
例配分式 ΔRmax＝ΔR1max ＋ΔＲ２ｍａｘ−ΔＲ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１（ｌ−
l1） から、近似的に求めることができる。尚、この
各起仰角における最大作業半径増加量Δ
R1max、ΔR2maxは各起仰角ごとに実測したも
のを使用してもよいし、計算したものを使用し
てもよい。そこで、ブーム長さl1、l2における
定格荷重を吊つたときのブーム２の各起仰角に
おける最大作業半径増加量ΔR1max、Δ
R2max；ブーム２の実際のブーム長さｌ；ブー
ム起仰角θ；ブーム２の各状態での定格荷重値
Wmax；実際の吊上荷重値Ｗ；がわかれば、作
業半径増加量ΔＲを近似的に求めることができ
るし、又、これを用いて作業半径Ｒも正確に求
めることができる。なお、最大作業半径増加量
ΔRmaxを求めるに際して、以上の説明におい
ては、ブーム２がある特定の起仰角θにあつて
ブーム長さが変化するようにして説明したが、
ブーム長さがある特定の長さｌにあつて、ブー
ムの起仰角θが変化するものとして考えてもよ
く、このときには、起仰角θ１、θ２において
夫々の定格荷重を吊つたときの最大作業半径増
加量をΔR1max、ΔR2maxとすれば、起仰角θ
において定格荷重を吊つたときの最大作業半径
増加量ΔRmaxは、比例配分式 ΔRmax＝ΔR1max ＋ΔＲ２ｍａｘ−ΔＲ１ｍａｘ／θ２−θ１（θ−
θ１） から近似的に求めることができる。
定格荷重（ブーム２の長さｌによつて異なる）
を吊つた場合の最大作業半径増加量△Rmax
は、当該起仰角θにおけるブーム２の長さl1に
おける最大作業半径増加量△R1maxとl2におけ
る最大作業半径増加量△R2maxを基礎として比
例配分式 ΔRmax＝ΔR1max ＋ΔＲ２ｍａｘ−ΔＲ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１（ｌ−
l1） から、近似的に求めることができる。尚、この
各起仰角における最大作業半径増加量Δ
R1max、ΔR2maxは各起仰角ごとに実測したも
のを使用してもよいし、計算したものを使用し
てもよい。そこで、ブーム長さl1、l2における
定格荷重を吊つたときのブーム２の各起仰角に
おける最大作業半径増加量ΔR1max、Δ
R2max；ブーム２の実際のブーム長さｌ；ブー
ム起仰角θ；ブーム２の各状態での定格荷重値
Wmax；実際の吊上荷重値Ｗ；がわかれば、作
業半径増加量ΔＲを近似的に求めることができ
るし、又、これを用いて作業半径Ｒも正確に求
めることができる。なお、最大作業半径増加量
ΔRmaxを求めるに際して、以上の説明におい
ては、ブーム２がある特定の起仰角θにあつて
ブーム長さが変化するようにして説明したが、
ブーム長さがある特定の長さｌにあつて、ブー
ムの起仰角θが変化するものとして考えてもよ
く、このときには、起仰角θ１、θ２において
夫々の定格荷重を吊つたときの最大作業半径増
加量をΔR1max、ΔR2maxとすれば、起仰角θ
において定格荷重を吊つたときの最大作業半径
増加量ΔRmaxは、比例配分式 ΔRmax＝ΔR1max ＋ΔＲ２ｍａｘ−ΔＲ１ｍａｘ／θ２−θ１（θ−
θ１） から近似的に求めることができる。
次に、本発明の１実施例を図を参照して説明す
る。
る。
９は既に述べたように、ブーム２の長さｌを連
続的に検出する長さ検出器、１０は、ブーム２の
水平線に対する起仰角度θを検出する起仰角検出
器である。１１は、後述した荷重計２０からの信
号を出力する実際荷重信号出力部であり、荷重計
２０は、ブーム２の上部にローラを３個配設し、
このローラ間にロープをＳ字状に経過させ、中央
のローラに作用するロープ張力を油圧力で取り出
して荷重を検出するようにした所謂三点ローラ式
荷重計であつてもよいし、ブーム２の先端に圧力
計（歪計でもよい）を吊り下げこの圧力計にフツ
ク４を経過した後のロープの先端を結んで形成し
てもよい。１２は、ブーム２の各状態での定格荷
重に応答する値を記憶しており、前記起仰角検出
器１０並びに長さ検出器９からの信号を受けてそ
の時のブーム状態における定格荷重に応答する値
を出力する定格荷重信号出力部である。１３は、
最大作業半径増加量出力装置であつて、ブーム２
の異なる二つの長さl1、l2における定格荷重を吊
つた場合の最大作業半径増加量ΔR1max、Δ
R2maxを各起仰角度毎に夫々記憶し、前記起仰角
検出器１０からの信号を受けてその時のブーム起
仰角θにおける二つのブーム長さの最大作業半径
増加量ΔR1max、ΔR2maxを出力するものであ
る。１４は、起仰角検出器１０、長さ検出器９、
実際荷重信号出力部１１、定格荷連信号出力部１
２、および最大作業半径増加量出力部１３からの
各信号θ、ｌ、Ｗ、Wmax、およびΔR1max、Δ
R2maxを受け取り、ブーム２のたわみを考慮して
作業半径Ｒに応答する信号を演算して出力する演
算部である。演算部１４における作業半径Ｒの演
算は次の如く行なわれる。
続的に検出する長さ検出器、１０は、ブーム２の
水平線に対する起仰角度θを検出する起仰角検出
器である。１１は、後述した荷重計２０からの信
号を出力する実際荷重信号出力部であり、荷重計
２０は、ブーム２の上部にローラを３個配設し、
このローラ間にロープをＳ字状に経過させ、中央
のローラに作用するロープ張力を油圧力で取り出
して荷重を検出するようにした所謂三点ローラ式
荷重計であつてもよいし、ブーム２の先端に圧力
計（歪計でもよい）を吊り下げこの圧力計にフツ
ク４を経過した後のロープの先端を結んで形成し
てもよい。１２は、ブーム２の各状態での定格荷
重に応答する値を記憶しており、前記起仰角検出
器１０並びに長さ検出器９からの信号を受けてそ
の時のブーム状態における定格荷重に応答する値
を出力する定格荷重信号出力部である。１３は、
最大作業半径増加量出力装置であつて、ブーム２
の異なる二つの長さl1、l2における定格荷重を吊
つた場合の最大作業半径増加量ΔR1max、Δ
R2maxを各起仰角度毎に夫々記憶し、前記起仰角
検出器１０からの信号を受けてその時のブーム起
仰角θにおける二つのブーム長さの最大作業半径
増加量ΔR1max、ΔR2maxを出力するものであ
る。１４は、起仰角検出器１０、長さ検出器９、
実際荷重信号出力部１１、定格荷連信号出力部１
２、および最大作業半径増加量出力部１３からの
各信号θ、ｌ、Ｗ、Wmax、およびΔR1max、Δ
R2maxを受け取り、ブーム２のたわみを考慮して
作業半径Ｒに応答する信号を演算して出力する演
算部である。演算部１４における作業半径Ｒの演
算は次の如く行なわれる。
(1) 最大作業半径増加量出力部１３からの、ブー
ム２の長さl1、l2におけるその時の起仰角θで
の最大作業半径増加量信号ΔR1max、ΔR2max
と、長さ検出器９からの長さ信号ｌから、その
時のブーム２状態（起仰角θ１ブーム長さｌ）
における最大作業半径増加量を比例配分式 ΔR1max＋ΔＲ２ｍａｘ−ΔＲ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１ （ｌ−l1） に基づいて演算算出する。
ム２の長さl1、l2におけるその時の起仰角θで
の最大作業半径増加量信号ΔR1max、ΔR2max
と、長さ検出器９からの長さ信号ｌから、その
時のブーム２状態（起仰角θ１ブーム長さｌ）
における最大作業半径増加量を比例配分式 ΔR1max＋ΔＲ２ｍａｘ−ΔＲ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１ （ｌ−l1） に基づいて演算算出する。
(2) 実際荷重信号出力部１１からの実際荷重信号
Ｗと定格荷重信号出力部１２からの定格荷重信
号Wmaxから、 Ｗ／Ｗｍａｘ を演算し、この演算結果と前記(1)における結果
を剰じて、 ｛ΔR1max＋ΔＲ２ｍａｘ−ΔＲ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１（ｌ−l1）｝Ｗ／Ｗｍａｘ を得る。これがブーム２に生じている作業半径
増加量ΔＲである。
Ｗと定格荷重信号出力部１２からの定格荷重信
号Wmaxから、 Ｗ／Ｗｍａｘ を演算し、この演算結果と前記(1)における結果
を剰じて、 ｛ΔR1max＋ΔＲ２ｍａｘ−ΔＲ１ｍａｘ／ｌ２−ｌ１（ｌ−l1）｝Ｗ／Ｗｍａｘ を得る。これがブーム２に生じている作業半径
増加量ΔＲである。
(3) 前記(2)の演算結果たる作業半径増加量ΔＲ、
起仰角検出器１０からの起仰角信号θ、および
長さ検出器９からの長さ信号ｌから、 lcosθ＋ΔＲ を演算してたわみを考慮した作業半径Ｒに応答
する信号を発生する。
起仰角検出器１０からの起仰角信号θ、および
長さ検出器９からの長さ信号ｌから、 lcosθ＋ΔＲ を演算してたわみを考慮した作業半径Ｒに応答
する信号を発生する。
以上のようにして演算部１４から出力されるた
わみを考慮した作業半径Ｒの応答信号は、実際の
作業半径に近似するものであり、例えばこの出力
によつて表示器（図示せず）を作動してクレーン
オペレータに正確な作業半径を知らせることがで
きる。なお、以上の実施例においては、特許請求
の範囲における基準荷重、基準作業半径増加量、
基準作業半径増加量出力部、基準作業半径増加量
信号、基準荷重出力部、基準荷重信号に、夫々定
格荷重、最大作業半径増加量、最大作業半径増加
量出力部、最大作業半径増加量信号、定格荷重出
力部、定格荷重信号が対応するものであるが、本
願発明がこの実施例に限られるものでないこと勿
論である。また、以上の説明における作業半径Ｒ
は、ブーム２の起伏支点からの水平距離を指すも
のであるが、クレーン基台１の旋回中心からの水
平距離を必要とする場合には、演算部１４の出力
値から距離ｒに対応する値を差し引くことで求め
られることはいうまでもない。
わみを考慮した作業半径Ｒの応答信号は、実際の
作業半径に近似するものであり、例えばこの出力
によつて表示器（図示せず）を作動してクレーン
オペレータに正確な作業半径を知らせることがで
きる。なお、以上の実施例においては、特許請求
の範囲における基準荷重、基準作業半径増加量、
基準作業半径増加量出力部、基準作業半径増加量
信号、基準荷重出力部、基準荷重信号に、夫々定
格荷重、最大作業半径増加量、最大作業半径増加
量出力部、最大作業半径増加量信号、定格荷重出
力部、定格荷重信号が対応するものであるが、本
願発明がこの実施例に限られるものでないこと勿
論である。また、以上の説明における作業半径Ｒ
は、ブーム２の起伏支点からの水平距離を指すも
のであるが、クレーン基台１の旋回中心からの水
平距離を必要とする場合には、演算部１４の出力
値から距離ｒに対応する値を差し引くことで求め
られることはいうまでもない。
いずれにしても本発明は、ブーム２のたわみを
考慮した実際の作業半径に近似する作業半径応答
信号を得ることができるという優れた効果を有す
るものである。
考慮した実際の作業半径に近似する作業半径応答
信号を得ることができるという優れた効果を有す
るものである。
第１図は本発明を実施したクレーン説明図、第
２図は本発明の説明用のブロツク図である。 ２：ブーム、１３：最大作業半径増加量出力
部、１２：定格荷重信号出力部、１１：実際荷重
信号出力部、９：長さ検出器、１０：起仰角検出
器。
２図は本発明の説明用のブロツク図である。 ２：ブーム、１３：最大作業半径増加量出力
部、１２：定格荷重信号出力部、１１：実際荷重
信号出力部、９：長さ検出器、１０：起仰角検出
器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 任意のクレーン作業状態にあるブームに基準
荷重を作用させたときのブームの基準作業半径増
加量を出力する基準作業半径増加量出力部からの
基準作業半径増加量信号、任意のクレーン作業状
態での前記基準荷重に対応する値を出力する基準
荷重出力部からの基準荷重信号、任意のクレーン
作業状態にあるブームに吊上られた実際の荷重に
対応する値を出力する実際荷重信号出力部からの
実際荷重信号から、 基準作業半径増加量信号×実際荷重信号／基準荷重
信号 を演算して、任意のクレーン作業状態にあるブー
ムの作業半径増加量信号を得て、この作業半径増
加量信号、ブームの長さ検出器からのブーム長さ
信号、およびブームの起仰角検出器からの起仰角
信号から、 ブーム長さ信号×cos（起仰角信号） ＋作業半径増加量信号 を演算して、クレーンの作業半径応答信号を求め
る方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12095378A JPS5548188A (en) | 1978-09-30 | 1978-09-30 | Method of obtaining work radius response signal of crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12095378A JPS5548188A (en) | 1978-09-30 | 1978-09-30 | Method of obtaining work radius response signal of crane |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5548188A JPS5548188A (en) | 1980-04-05 |
| JPS6124313B2 true JPS6124313B2 (ja) | 1986-06-10 |
Family
ID=14799057
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12095378A Granted JPS5548188A (en) | 1978-09-30 | 1978-09-30 | Method of obtaining work radius response signal of crane |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5548188A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62194351U (ja) * | 1986-06-02 | 1987-12-10 | ||
| JPS63166245U (ja) * | 1987-04-16 | 1988-10-28 |
-
1978
- 1978-09-30 JP JP12095378A patent/JPS5548188A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62194351U (ja) * | 1986-06-02 | 1987-12-10 | ||
| JPS63166245U (ja) * | 1987-04-16 | 1988-10-28 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5548188A (en) | 1980-04-05 |
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