JP3281481B2 - クレーンの荷重演算装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、クレーンで吊り上げる
吊り荷の実荷重を精度よく検出するクレーンの荷重演算
装置に関し、特に起伏ロープ張力を用いて実荷重を演算
する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ブームを起伏させる起伏ロープの張力を
検出して吊り荷の実荷重を演算する荷重演算装置が知ら
れている（例えば、特開昭58-148187号公報参照）。こ
の種の荷重演算装置は、起伏ロープ張力を検出する荷重
検出器と、ブームの起伏角度を検出する角度検出器と、
ブームの起伏角度に応じた定格総荷重を記憶する記憶部
とを備える。ここで、定格総荷重とは、クレーンの機体
の安定度やその構成部材の強度等を考慮してその転倒や
破損を防止する観点から、クレーンで吊り上げ可能な吊
り荷の限界荷重をいう。この種の荷重演算装置によって
演算される実荷重Ｗは、（１）式で示される。

【数１】

【０００３】（１）式のＴ_Lは実際の吊り荷を吊ったと
きの起伏ロープ張力、Ｔ₀は無負荷時（何も吊り上げな
い状態）のブーム重量による起伏ロープ張力、Ｔ₂はク
レーンの定格総荷重と等しい重量の吊り荷を吊ったとき
の起伏ロープ張力、Ｗ_Cは定格総荷重を示す。（１）式
のＴ₀，Ｔ₂，Ｗ_Cはいずれも記憶部に記憶されており、
またＴ_Lは荷重検出器によって求められる値である。な
お、（１）式のＴ₂は、所定の既知重量の吊り荷を吊っ
たときの起伏ロープ張力でもよく、この場合のＷ_Cは所
定の既知重量になる。

【０００４】起伏ロープに働く起伏ロープ張力は、吊り
荷の重量とブーム自体の重量によって変化し、またブー
ム起伏角度によっても変化する。しかし、ブーム起伏角
度が同一であっても、作業条件に応じてブームの長さを
変えたり、耐用年限等によりブームを交換したりする
と、ブームを構成するパイプ材の重量誤差や溶接量の誤
差等によってブーム重量が変化し、それに応じて起伏ロ
ープ張力も変化する。ところが、従来の荷重演算装置
は、ブーム重量による起伏ロープ張力を考慮に入れずに
実荷重を演算していたため、演算された値が実際の値と
異なることが多かった。

【０００５】このような問題を解決するため、特公平2-
4516号に記載された過負荷検出装置では、ブーム重量に
よる起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値との差分
を求めた後、実際の吊り荷を吊った状態で起伏ロープ張
力を実測し、その実測値と前述した差分とを加算したも
のを実荷重としている。このようにすれば、ブーム重量
の誤差を考慮に入れて実荷重を演算できるため、実荷重
の演算精度が高くなり、過負荷の判断も正確になる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】一方、ブーム重量によ
る起伏ロープ張力はブームの起伏角度に応じて変化する
ため、前述した差分もブームの起伏角度に応じて変化す
る。したがって、実荷重を演算するためには、作業可能
なブーム起伏角度の全範囲について、ブーム重量による
起伏ロープ張力を実測し、実測した結果とそれに対応す
る設計上の理論値を予めメモリに記憶しておく必要があ
る。このため大容量のメモリが必要とされ、コスト高を
招く。

【０００７】特に、ブームとジブがそれぞれ単独にある
いは同時に起伏可能なタワークレーンでは、ブームを起
伏させる起伏ロープ張力はブーム重量とジブ重量の双方
の影響を受け、また作業姿勢によっても起伏ロープ張力
が変化する。このため、異なる姿勢ごとに起伏ロープ張
力をメモリに記憶しておかなければならず、大容量のメ
モリが必要となるとともに、メモリに記憶する時間も長
くなる。メモリへの記憶時間を削減するためには、実際
にブームやジブを起伏させた箇所で起伏ロープ張力を逐
次記憶する方法が考えられるが、作業姿勢を変えるたび
に起伏ロープ張力を記憶してから実荷重を演算しなけれ
ばならず、実荷重の演算時間が長くなるとともに、演算
精度も悪くなる。

【０００８】また、作業可能なブーム起伏角度の範囲内
の何箇所かで起伏ロープ張力を実測して記憶し、実測し
た角度以外の角度にブームを傾けた場合には、実測箇所
の起伏ロープ張力を基準として比例補間等の近似手段に
よって起伏ロープ張力を予測することも考えられる。と
ころが、このようにすると、演算精度が低下するおそれ
がある。さらに、荷重検出器によって検出される起伏ロ
ープ張力には、前述したブーム重量によるずれの他に、
荷重検出器自身のゼロ点ずれも含んでおり、このずれも
考慮に入れて演算しなければ正確な演算結果は得られな
い。

【０００９】本発明の目的は、荷重検出手段によって検
出される起伏ロープ張力の補正量を簡易かつ迅速に求
め、実荷重の演算精度を向上させるようにしたクレーン
の荷重演算装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】図１，２のクレーム対応
図に対応づけて本発明を説明する。なお、図１では、請
求項１に対応する構成部分については実線で示し、請求
項２〜５に対応する構成部分については破線で示す。ま
た、図２では、請求項６に対応する構成部分については
実線で示し、請求項７〜１０に対応する構成部分につい
ては破線で示す。請求項１に記載の発明は、ブームの起
伏角度を検出する角度検出手段２０１と、ブームを起伏
させる起伏ロープに働く起伏ロープ張力を検出する荷重
検出手段２０２と、検出されたブーム起伏角度および起
伏ロープ張力に基づいて、吊り荷の実荷重を演算する実
吊荷重演算手段２０３とを備えたクレーンの荷重演算装
置に適用され、実際のブーム重量と設計上のブーム重量
との差に起因する起伏ロープ張力の実測値と設計上の理
論値とのずれ量を演算する起伏ロープ張力ずれ演算手段
２０４と、荷重検出手段２０２によって検出された起伏
ロープ張力に含まれる、ブーム起伏角度に依存しない誤
差量である荷重検出手段自体の誤差を演算する荷重検出
誤差演算手段２０５と、起伏ロープ張力ずれ演算手段２
０４によって演算された起伏ロープ張力のずれ量と、荷
重検出誤差演算手段２０５によって演算された誤差量と
に基づいて、荷重検出手段２０２によって検出された起
伏ロープ張力の補正量を演算する補正量演算手段２０６
とを備え、補正量に基づいて吊り荷の実荷重を演算する
ように実吊荷重演算手段２０３を構成するものである。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載されたクレー
ンの荷重演算装置において、実際のブーム重量が予め定
めた重量より所定重量だけ重いまたは軽い場合の起伏ロ
ープ張力の変化量をブーム起伏角度に応じて演算する変
化量演算手段２０７を備え、変化量演算手段２０７によ
って演算された起伏ロープ張力の変化量に基づいて、実
際のブーム重量と設計上のブーム重量との差に起因する
起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を
ブーム起伏角度に応じて演算するように起伏ロープ張力
ずれ演算手段２０４を構成するものである。請求項３に
記載の発明は、請求項２に記載されたクレーンの荷重演
算装置において、ブーム起伏角度が第１の角度のとき
の、荷重検出手段２０２により検出される起伏ロープ張
力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を演算する第１
角度ずれ演算手段２０８と、ブーム起伏角度が第２の角
度のときの、荷重検出手段２０２により検出される起伏
ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を演算
する第２角度ずれ演算手段２０９とを備え、第１角度ず
れ演算手段２０８および第２角度ずれ演算手段２０９に
よって演算された各起伏ロープ張力のずれ量と、第１の
角度または第２の角度のときに変化量演算手段２０７に
よって演算された各変化量とに基づいて、実際のブーム
重量と設計上のブーム重量との差に起因する起伏ロープ
張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量をブーム起伏
角度に応じて演算するように起伏ロープ張力ずれ演算手
段２０４を構成するものである。請求項４に記載の発明
は、請求項３に記載されたクレーンの荷重演算装置にお
いて、第１角度ずれ演算手段２０８および第２角度ずれ
演算手段２０９によって演算された各起伏ロープ張力の
ずれ量と、第１の角度または第２の角度のときに変化量
演算手段２０７によって演算された各変化量とに基づい
て、実際のブーム重量と設計上のブーム重量との重量差
を予測する自重ずれ予測手段２１０と、予測された重量
差に基づいて、実際のブーム重量と設計上のブーム重量
との差に起因する起伏ロープ張力の実測値と設計上の理
論値とのずれ量をブーム起伏角度に応じて演算する張力
ずれ演算手段２１１とを備えるものである。請求項５に
記載の発明は、請求項４に記載されたクレーンの荷重演
算装置において、第１角度ずれ演算手段２０８により演
算された起伏ロープ張力のずれ量と第２角度ずれ演算手
段２０９により演算された起伏ロープ張力のずれ量との
差分と、変化量演算手段２０７により演算された第１の
角度での起伏ロープ張力の変化量と第２の角度での起伏
ロープ張力の変化量との差分との比に基づいて、実際の
ブーム重量と設計上のブーム重量との重量差を予測する
ように自重ずれ予測手段２１０を構成するものである。

【００１１】請求項６に記載の発明は、ブームの起伏角
度を検出するブーム角度検出手段３０１と、ブーム先端
に接続されるジブの起伏角度を検出するジブ角度検出手
段３０２と、ブームを起伏させる起伏ロープに働く起伏
ロープ張力を検出する荷重検出手段３０３と、検出され
たブーム起伏角度、ジブ起伏角度および起伏ロープ張力
に基づいて、吊り荷の実荷重を演算する実吊荷重演算手
段３０４とを備えたクレーンの荷重演算装置に適用さ
れ、実際のジブ重量およびブーム重量と設計上のジブ重
量およびブーム重量との差に起因する起伏ロープ張力の
実測値と設計上の理論値とのずれ量を演算する起伏ロー
プ張力ずれ演算手段３０５と、荷重検出手段３０３によ
って検出された起伏ロープ張力に含まれる、ジブ起伏角
度およびブーム起伏角度に依存しない誤差量である荷重
検出誤差を演算する荷重検出誤差演算手段３０６と、起
伏ロープ張力ずれ演算手段３０５によって演算された起
伏ロープ張力のずれ量と、荷重検出誤差演算手段３０６
によって演算された誤差量とに基づいて、荷重検出手段
３０３によって検出された起伏ロープ張力の補正量を演
算する補正量演算手段３０７とを備え、補正量に基づい
て吊り荷の実荷重を演算するように実吊荷重演算手段３
０４を構成するものである。請求項７に記載の発明は、
請求項６に記載されたクレーンの荷重演算装置におい
て、実際のジブ重量が予め定めた重量より所定重量だけ
重いまたは軽い場合の起伏ロープ張力の変化量をジブ起
伏角度に応じて演算する第１変化量演算手段３０８と、
実際のブーム重量が予め定めた重量より所定重量だけ重
いまたは軽い場合の起伏ロープ張力の変化量をブーム起
伏角度に応じて演算する第２変化量演算手段３０９とを
備え、第１変化量演算手段３０８によって演算された起
伏ロープ張力の変化量と第２変化量演算手段３０９によ
って演算された起伏ロープ張力の変化量とに基づいて、
実際のジブ重量およびブーム重量と設計上のジブ重量お
よびブーム重量との重量差に起因する起伏ロープ張力の
実測値と設計上の理論値とのずれ量を、ブーム起伏角度
およびジブ起伏角度に応じて演算するように起伏ロープ
張力ずれ演算手段３０５を構成するものである。請求項
８に記載の発明は、請求項７に記載されたクレーンの荷
重演算装置において、ブーム起伏角度が第１の角度でジ
ブ起伏角度が第２の角度のときの、荷重検出手段３０３
により検出される起伏ロープ張力の実測値と設計上の理
論値とのずれ量を演算する第１角度ずれ演算手段３１０
と、ブーム起伏角度が第１の角度でジブ起伏角度が第３
の角度のときの、荷重検出手段３０３により検出される
起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を
演算する第２角度ずれ演算手段３０９と、ブーム起伏角
度が第４の角度でジブ起伏角度が第５の角度のときの、
荷重検出手段３０３により検出される起伏ロープ張力の
実測値と設計上の理論値とのずれ量を演算する第３角度
ずれ演算手段３１２とを備え、第１角度ずれ演算手段３
１０、第２角度ずれ演算手段３０９および第３角度ずれ
演算手段３１２によって演算された各起伏ロープ張力の
ずれ量と、ジブ起伏角度が第２の角度、第３の角度また
は第５の角度のときに第１変化量演算手段３０８によっ
て演算された各変化量と、ブーム起伏角度が第１の角度
または第４の角度のときに第２変化量演算手段３０９に
よって演算された各変化量とに基づいて、実際のブーム
重量と設計上のブーム重量との差に起因する起伏ロープ
張力の実測値と設計上の理論値とのずれを、ブーム起伏
角度およびジブ起伏角度に応じて演算するように起伏ロ
ープ張力ずれ演算手段３０５を構成するものである。請
求項９に記載の発明は、請求項８に記載されたクレーン
の荷重演算装置において、起伏ロープ張力ずれ演算手段
３０５の中に、第１角度ずれ演算手段３１０および第２
角度ずれ演算手段３０９によって演算された各起伏ロー
プ張力のずれ量と、ジブ起伏角度が第２の角度または第
３の角度のときに第１変化量演算手段３０８によって演
算された各変化量の差分とに基づいて、実際のジブ重量
と設計上のジブ重量との重量差を予測するジブ自重ずれ
予測手段３１３と、第２角度ずれ演算手段３０９および
第３角度ずれ演算手段３１２によって演算された各起伏
ロープ張力のずれ量と、ブーム起伏角度が第１の角度ま
たは第４の角度のときに第２変化量演算手段３０９によ
って演算された各変化量の差分と、ジブ自重ずれ予測手
段３１３によって予測された重量差とに基づいて、実際
のブーム重量と設計上のブーム重量との重量差を予測す
るブーム自重ずれ予測手段３１４と、ブーム自重ずれ予
測手段３１４によって予測された重量差に基づいて、実
際のブーム重量と設計上のブーム重量との差に起因する
起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量
を、ブーム起伏角度およびジブ起伏角度に応じて演算す
る張力ずれ演算手段３１５とを備えるものである。請求
項１０に記載の発明は、請求項９に記載されたクレーン
の荷重演算装置において、ブーム起伏角度が第１の角度
でジブ起伏角度が第３の角度のときの、実際のジブ重量
と設計上のジブ重量との差に起因する起伏ロープ張力の
実測値と設計上の理論値とのずれ量を演算するジブ第３
角度張力ずれ演算手段３１６と、ブーム起伏角度が第４
の角度でジブ起伏角度が第５の角度のときの、実際のジ
ブ重量と設計上のジブ重量との差に起因する起伏ロープ
張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を演算するジ
ブ第５角度張力ずれ演算手段３１７とを備え、第１角度
ずれ演算手段３１０によって演算された起伏ロープ張力
のずれ量と第２角度ずれ演算手段３０９によって演算さ
れた起伏ロープ張力のずれ量との差分と、ジブ起伏角度
が第３の角度または第５の角度のときに第１変化量演算
手段３０８によって演算された各変化量の差分との比に
基づいて、実際のジブ重量と設計上のジブ重量との重量
差を予測するようにジブ自重ずれ予測手段３１３を構成
し、第２角度ずれ演算手段３０９によって演算された起
伏ロープ張力のずれ量からジブ第２角度張力ずれ予測手
段によって演算されたずれ量を減算し、その結果と第３
角度ずれ演算手段３１２によって演算された起伏ロープ
張力のずれ量からジブ第５角度張力ずれ演算手段３１７
によって演算されたずれ量を減算した結果との差分と、
ブーム起伏角度が第１の角度または第４の角度のときに
第２変化量演算手段３０９によって演算された各変化量
の差分との比に基づいて、実際のブーム重量と設計上の
ブーム重量との重量差を予測するようにブーム自重ずれ
予測手段３１４を構成するものである。

【００１２】

【作用】請求項１に記載の発明では、実際のブーム重量
と設計上のブーム重量との差に起因する起伏ロープ張力
の実測値と設計上の理論値とのずれ量を、起伏ロープ張
力ずれ演算手段２０４によって演算する。また、荷重検
出誤差演算手段２０５は、荷重検出手段２０２によって
検出された起伏ロープ張力に含まれる、ブーム起伏角度
に依存しない誤差量である荷重検出手段自体の誤差を演
算する。そして、補正量演算手段２０６は、起伏ロープ
張力ずれ演算手段２０４によって演算されたずれ量と、
荷重検出誤差演算手段２０５によって演算された誤差量
とに基づいて、荷重検出手段２０２によって検出された
起伏ロープ張力の補正量を演算し、この補正量に基づい
て、実吊荷重演算手段２０３は吊り荷の実荷重を演算す
る。請求項２に記載の発明では、実際のブーム重量が予
め定めた重量より所定重量だけ重いまたは軽い場合の起
伏ロープ張力の変化量を変化量演算手段２０７によって
演算し、この変化量に基づいて、起伏ロープ張力ずれ演
算手段２０４は起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論
値とのずれ量をブーム起伏角度に応じて演算する。請求
項３に記載の発明では、ブーム起伏角度が第１の角度の
ときの、荷重検出手段２０２により検出される起伏ロー
プ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を第１角度
ずれ演算手段２０８によって演算する。また、ブーム起
伏角度が第２の角度のときの、荷重検出手段２０２によ
り検出される起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値
とのずれ量を第２角度ずれ演算手段２０９によって演算
する。そして、起伏ロープ張力ずれ演算手段２０４は、
第１角度ずれ演算手段２０８および第２角度ずれ演算手
段２０９によって演算された各起伏ロープ張力のずれ量
と、第１の角度または第２の角度のときに変化量演算手
段２０７によって演算された各変化量とに基づいて、起
伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量をブ
ーム起伏角度に応じて演算する。請求項４に記載の発明
の起伏ロープ張力ずれ演算手段２０４は自重ずれ予測手
段２１０と張力ずれ演算手段２１１とを備え、まず自重
ずれ予測手段２１０は、第１角度ずれ演算手段２０８お
よび第２角度ずれ演算手段２０９によって演算された各
起伏ロープ張力のずれ量と、第１の角度または第２の角
度のときに変化量演算手段２０７によって演算された各
変化量とに基づいて、実際のブーム重量と設計上のブー
ム重量との重量差を予測する。そして、この予測された
重量差に基づいて、張力ずれ演算手段２１１は、実際の
ブーム重量と設計上のブーム重量との差に起因する起伏
ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量をブー
ム起伏角度に応じて演算する。請求項５に記載の発明の
自重ずれ予測手段２１０は、第１角度ずれ演算手段２０
８により演算された起伏ロープ張力のずれ量と第２角度
ずれ演算手段２０９により演算された起伏ロープ張力の
ずれ量との差分と、変化量演算手段２０７により演算さ
れた第１の角度での起伏ロープ張力の変化量と第２の角
度での起伏ロープ張力の変化量との差分との比に基づい
て、実際のブーム重量と設計上のブーム重量との重量差
を予測する。

【００１３】請求項６に記載の発明では、起伏ロープ張
力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を起伏ロープ張
力ずれ演算手段３０５によって演算する。また、荷重検
出誤差演算手段３０６は、荷重検出手段３０３によって
検出された起伏ロープ張力に含まれる、ジブ起伏角度お
よびブーム起伏角度に依存しない誤差量である荷重検出
誤差を演算する。そして、補正量演算手段３０７は、起
伏ロープ張力ずれ演算手段３０５によって演算された起
伏ロープ張力のずれ量と、荷重検出誤差演算手段３０６
によって演算された誤差量とに基づいて、荷重検出手段
３０３によって検出された起伏ロープ張力の補正量を演
算し、この補正量に基づいて、実吊荷重演算手段３０４
は吊り荷の実荷重を演算する。請求項７に記載の発明で
は、実際のジブ重量が予め定めた重量より所定重量だけ
重いまたは軽い場合の起伏ロープ張力の変化量を第１変
化量演算手段３０８によってジブ起伏角度に応じて演算
し、実際のブーム重量が予め定めた重量より所定重量だ
け重いまたは軽い場合の起伏ロープ張力の変化量を第２
変化量演算手段３０９によってブーム起伏角度に応じて
演算する。そして起伏ロープ張力ずれ演算手段３０５
は、第１変化量演算手段３０８によって演算された起伏
ロープ張力の変化量と第２変化量演算手段３０９によっ
て演算された起伏ロープ張力の変化量とに基づいて、起
伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量をブ
ーム起伏角度およびジブ起伏角度に応じて演算する。請
求項８に記載の発明では、ブーム起伏角度が第１の角度
でジブ起伏角度が第２の角度のときの起伏ロープ張力の
実測値と設計上の理論値とのずれ量を第１角度ずれ演算
手段３１０によって演算し、ブーム起伏角度が第１の角
度でジブ起伏角度が第３の角度のときの起伏ロープ張力
の実測値と設計上の理論値とのずれ量を第２角度ずれ演
算手段３０９によって演算し、ブーム起伏角度が第４の
角度でジブ起伏角度が第５の角度のときの起伏ロープ張
力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を第３角度ずれ
演算手段３１２によって演算する。そして、起伏ロープ
張力ずれ演算手段３０５は、第１角度ずれ演算手段３１
０、第２角度ずれ演算手段３０９および第３角度ずれ演
算手段３１２によって演算された各起伏ロープ張力のず
れ量と、ジブ起伏角度が第２の角度、第３の角度または
第５の角度のときに第１変化量演算手段３０８によって
演算された各変化量と、ブーム起伏角度が第１の角度ま
たは第４の角度のときに第２変化量演算手段３０９によ
って演算された各変化量とに基づいて、起伏ロープ張力
の実測値と設計上の理論値とのずれをブーム起伏角度お
よびジブ起伏角度に応じて演算する。請求項９に記載の
発明の起伏ロープ張力ずれ演算手段３０５は、ジブ自重
ずれ予測手段３１３とブーム自重ずれ予測手段３１４と
張力ずれ演算手段３１５とを備え、ジブ自重ずれ予測手
段３１３は、第１角度ずれ演算手段３１０および第２角
度ずれ演算手段３０９によって演算された各起伏ロープ
張力のずれ量と、ジブ起伏角度が第２の角度または第３
の角度のときに第１変化量演算手段３０８によって演算
された各変化量の差分とに基づいて、実際のジブ重量と
設計上のジブ重量との重量差を予測する。また、ブーム
自重ずれ予測手段３１４は、第２角度ずれ演算手段３０
９および第３角度ずれ演算手段３１２によって演算され
た各起伏ロープ張力のずれ量と、ブーム起伏角度が第１
の角度または第４の角度のときに第２変化量演算手段３
０９によって演算された各変化量の差分と、ジブ自重ず
れ予測手段３１３によって予測された重量差とに基づい
て、実際のブーム重量と設計上のブーム重量との重量差
を予測する。そして、張力ずれ予測手段は、ブーム自重
ずれ予測手段３１４によって予測された重量差に基づい
て、起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ
量をブーム起伏角度およびジブ起伏角度に応じて演算す
る。請求項１０に記載の発明では、ブーム起伏角度が第
１の角度でジブ起伏角度が第３の角度のときの、起伏ロ
ープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量をジブ第
３角度張力ずれ演算手段３１６によって演算し、ブーム
起伏角度が第４の角度でジブ起伏角度が第５の角度のと
きの、起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのず
れ量をジブ第５角度張力ずれ演算手段３１７によって演
算する。そして、ジブ自重ずれ予測手段３１３は、第１
角度ずれ演算手段３１０によって演算された起伏ロープ
張力のずれ量と第２角度ずれ演算手段３０９によって演
算された起伏ロープ張力のずれ量との差分と、ジブ起伏
角度が第２の角度または第３の角度のときに第１変化量
演算手段３０８によって演算された各変化量の差分との
比に基づいて、実際のジブ重量と設計上のジブ重量との
重量差を予測する。また、ブーム自重ずれ予測手段３１
４は、第２角度ずれ演算手段３０９によって演算された
起伏ロープ張力のずれ量からジブ第２角度張力ずれ予測
手段によって演算されたずれ量を減算し、その結果と第
３角度ずれ演算手段３１２によって演算された起伏ロー
プ張力のずれ量からジブ第３角度張力ずれ演算手段３１
６によって演算されたずれ量を減算した結果との差分
と、ブーム起伏角度が第１の角度または第４の角度のと
きに第２変化量演算手段３０９によって演算された各変
化量の差分との比に基づいて、実際のブーム重量と設計
上のブーム重量との重量差を予測する。

【００１４】

【実施例】

−第１の実施例− 以下、図３〜７により本発明による荷重演算装置をクレ
ーンに適用した第１の実施例を説明する。図４はクレー
ンの外観図である。１はクレーンの下部走行体、２は下
部走行体１の上部に旋回可能に連結された上部旋回体、
３は上部旋回体２の前部に起伏可能に連結されたブーム
である。このブーム３は基本ブーム３ａと継ぎブーム３
ｂからなり、継ぎブーム３ｂは着脱可能とされ、また複
数の継ぎブーム３ｂが基本ブーム３ａに連結可能とされ
ている。４は吊り荷の上げ下ろしを制御する巻き上げウ
インチ、５はブーム３の起伏を制御する起伏ウインチで
あり、巻き上げウインチ４と起伏ウインチ５はともに上
部旋回体２の略中央部に配設されている。巻き上げウイ
ンチ４から繰り出された巻き上げロープ６は、ブーム３
の先端部に取り付けられた滑車１８，７を介してフック
８の滑車８ａに掛け回されており、フック８に取り付け
られた吊り荷９は巻き上げウインチ４の回転に応じて上
下する。起伏ウインチ５から繰り出された起伏ロープ１
０は、マスト１１の先端部に取り付けられたハンガー１
２とブライドル１３に掛け回されており、ブライドル１
３の一端はペンダントロープによりブーム３の先端部と
接続されている。１４はハンガー１２に取り付けられ、
起伏ロープ１０の張力を検出する荷重検出器、１５はブ
ーム３の基端部に取り付けられ、ブーム３の起伏角度を
検出する角度検出器である。

【００１５】図３は、本発明による荷重演算装置の第１
の実施例のブロック図である。この荷重演算装置は、例
えば上部旋回体２の内部に設けられる。１０１は演算比
較部であり、その内部には、後述する図５，６の処理に
基づいて吊り荷９の実荷重を演算する演算部１０１ａ
と、過負荷か否かを判断する比較部１０１ｂとを有す
る。１０２は、角度検出器１５によって検出されたブー
ム起伏角度と荷重検出器１４によって検出された起伏ロ
ープ張力とを記憶する第１の記憶部であり、例えばＲＡ
Ｍによって構成される。１０３は予め設定されたブーム
重量による起伏ロープ張力の設計上の理論値をブーム起
伏角度に応じて記憶する第２の記憶部である。すなわ
ち、第２の記憶部１０３には、クレーンの設計条件等を
考慮に入れて予め求めたブーム重量による起伏ロープ張
力がブーム起伏角度に応じて記憶されている。この第２
の記憶部１０３は、例えばＲＯＭによって構成される。
１０４は荷重検出器１４と演算部１０１ａとを接続する
か、荷重検出器１４と第１の記憶部１０２とを接続する
かを切り替える切換部である。１０５は演算部１０１ａ
によって演算された実荷重と角度検出器１５によって検
出されたブーム起伏角度を表示する表示部、１０６は比
較部１０１ｂによって過負荷であると判断されると警報
を行なう警報器である。

【００１６】図５，６は第１の実施例の演算部１０１ａ
の動作を示すフローチャートであり、このフローチャー
トに基づいて、第１の実施例の動作を説明する。まず、
フック８に吊り荷９を取り付けない状態（以下、無負荷
状態）でブーム３を起立させる。図５のステップＳ１で
は、角度検出器１５で検出されたブーム起伏角度を読み
込み、ブーム起伏角度がθ１になった時点で、ブーム３
の起伏動作を停止させる。この角度θ１は第１の記憶部
１０２に記憶される。ステップＳ２では、切換器１０４
に信号を送って荷重検出器１４と第１の記憶部１０２と
を接続し、荷重検出器１４で検出されたブーム起伏ロー
プ張力Ｔ_a01を第１の記憶部１０２に記憶するととも
に、この張力Ｔ_a01を読み込む。

【００１７】ステップＳ３では、ブーム起伏角度θ１で
の起伏ロープ張力の設計上の理論値Ｔ_s01を第２の記憶
部１０３から読み込む。ステップＳ４では、（２）式に
示すように、設計上の理論値Ｔ_s01と実測値Ｔ_a01とのず
れＤｅｆ₁を算出する。

【数２】Ｄｅｆ₁＝Ｔ_s01−Ｔ_a01 ・・・（２） この場合、起伏ロープ１０にはブーム重量だけがかかっ
ており、一方荷重検出器１４にはゼロ点ずれがあるた
め、（１）式のＤｅｆ₁は（３）式に示す２種類のずれ
を含んでいる。

【数３】 Ｄｅｆ₁＝（角度θ１でのブーム重量による起伏張力のずれ） ＋（荷重検出器のゼロ点ずれ） ・・・（３）

【００１８】次に、ステップＳ５では、ブーム起伏角度
を変更し、角度検出器１５で検出されたブーム起伏角度
θ２を読み込む。ステップＳ６では、この作業姿勢での
起伏ロープ張力Ｔ_a02を荷重検出器１４から読み込む。
なお、ブーム起伏角度θ２と起伏ロープ張力Ｔ_a02は第
１の記憶部１０２に記憶される。ステップＳ７では、ブ
ーム起伏角度θ２での起伏ロープ張力の設計上の理論値
Ｔ_s02を第２の記憶部１０３から読み込む。ステップＳ
８では、（４）式に示すように、設計上の理論値Ｔ_s02
と実測値Ｔ_a02のずれＤｅｆ₂を算出する。

【数４】Ｄｅｆ₂＝Ｔ_s02−Ｔ_a02 ・・・（４） （４）式のＤｅｆ₂は、（５）式に示す２種類のずれを
含んでいる。

【数５】 Ｄｅｆ₂＝（角度θ２でのブーム重量による起伏張力のずれ） ＋（荷重検出器のゼロ点ずれ） ・・・（５）

【００１９】次に、ステップＳ９では、（６）式に示す
ように、（２）式と（４）式の差分を演算する。

【数６】 ΔＤｅｆ₁₂＝Ｄｅｆ₁−Ｄｅｆ₂ ・・・（６） 荷重検出器１４のゼロ点ずれは、ブーム起伏角度によら
ず一定であるため、（６）式の演算を行なうことによ
り、荷重検出器１４のゼロ点ずれは互いに相殺される。
すなわち、（６）式のΔＤｅｆ₁₂は（７）式に示すずれ
を含んでいる。

【数７】 ΔＤｅｆ₁₂＝（角度θ１でのブーム重量による起伏張力のずれ） −（角度θ２でのブーム重量による起伏張力のずれ） ・・・（７）

【００２０】次に、図６に示したステップＳ１０では、
（８）式に示すように、ブーム起伏角度θ１でのブーム
重量補正感度Ｋ_b1と、ブーム起伏角度θ２でのブーム重
量補正感度Ｋ_b2との差分を求める。

【数８】ΔＫ_b12＝Ｋ_b1−Ｋ_b2 ・・・（８） ここで、ブーム重量補正感度Ｋ_bとは、ブーム３が予め
定めた重量だった場合の無負荷時起伏ロープ張力と、ブ
ーム３が予め定めた重量よりも所定重量だけ異なった場
合の無負荷時起伏ロープ張力との差分をいう。

【００２１】図７は、ブーム起伏角度とブーム重量補正
感度の関係を示す図であり、図７の曲線ａはブーム３が
予め定めたブーム重量よりも所定重量Ｗ_bだけ重い場合
のブーム重量補正感度を示す。図７では、曲線ａ上のブ
ーム起伏角度θ１に対応するブーム重量補正感度をＫ_b1
とし、ブーム起伏角度θ２に対応するブーム重量補正感
度をＫ_b2とし、ステップＳ１０で求めた差分ΔＫb₁₂を
図示の矢印で示している。この差分ΔＫ_b12は、ブーム
重量が予め定めた重量よりもＷ_b重い場合の、ブーム起
伏角度θ１での起伏ロープ張力のずれとブーム起伏角度
θ２での起伏ロープ張力のずれとの差分を示す。一方、
実際のブーム重量が曲線ａで示す所定重量Ｗ_bよりもさ
らにＷ_b重い場合のブーム重量補正感度は、図７の曲線
ｂで示される。図７では、曲線ｂ上のブーム起伏角度θ
１に対応するブーム重量補正感度をＫ_b3とし、ブーム起
伏角度θ２に対応するブーム重量補正感度をＫ_b4として
いる。図７において、Ｋ_b3＝２×Ｋ_b1、Ｋ_b4＝２×Ｋ_b2
であるため、ΔＫ_b34＝Ｋ_b3−Ｋ_b4＝２×Ｋ_b1−２×Ｋ
_b2＝２×ΔＫ_b12となり、曲線ｂのΔＫ_b34は、曲線ａの
ΔＫ_b12の２倍になる。すなわち、実際のブーム重量と
予め定めたブーム重量との差が２倍になれば、（８）式
によって求められる差分も２倍になる。このように、
（８）式に従ってブーム重量補正感度の差分を求める
と、実際のブーム重量が予め定めたブーム重量とどの程
度異なっているかを把握できる。なお、図７の関係は計
算値によって求めてもよくあるいは実測値をもとに求め
てもよい。

【００２２】次に、ステップＳ１１では、（９）式に基
づいてブーム重量補正係数ＢＰ_defを求める。

【数９】 ＢＰ_def＝ΔＤｅｆ₁₂／ΔＫ_b12 ・・・（９） このブーム重量補正係数ＢＰ_defは、実際のブーム重量
が予め定めたブーム重量に対してどの程度ずれているか
を示し、具体的には、このずれ量を、予め定めた重量Ｗ
_bに対する比として表わすようにしている。このブーム
重量補正係数ＢＰ_defにブーム重量補正感度Ｋ_bを乗じる
と、ブーム起伏角度に応じたブーム重量による起伏ロー
プ張力のずれ量が求められる。例えば、ブーム起伏角度
θ１でのブーム重量による起伏ロープ張力のずれ量を求
めるためには、ＢＰ_defにブーム起伏角度θ１でのブー
ム重量補正感度Ｋ_b1を乗じればよい。

【００２３】次に、ステップＳ１２では、（２）式と
（９）式、または（４）式と（９）式を用いて、荷重検
出器１４のゼロ点ずれＣ_defを求める。この場合の式
は、（１０）式または（１１）式のようになる。

【数１０】 Ｃ_def＝Ｄｅｆ₁−ＢＰ_def×Ｋ_b1 ・・・（１０） Ｃ_def＝Ｄｅｆ₂−ＢＰ_def×Ｋ_b2 ・・・（１１）

【００２４】次に、ステップＳ１３では、実際の吊り荷
をフックに取り付けた状態でブームを起立させ、ブーム
起伏角度を作業に応じた角度に設定し、この作業姿勢で
の荷重補正量ＤＷを（１２）式に基づいて算出する。

【数１１】 ＤＷ＝Ｃ_def＋ＢＰ_def×Ｋ_b ・・・（１２） （１２）式の演算を行なう際、ゼロ点ずれＣ_defはステ
ップＳ１２で算出した値を用い、ブーム重量補正係数Ｂ
Ｐ_defはステップＳ１１で算出した値を用いる。また、
ブーム重量補正感度Ｋ_bは、現在のブーム起伏角度に応
じた自重補正感度Ｋ_bを第２の記憶部１０３から読み込
む。もし、第２の記憶部１０３に該当するブーム起伏角
度の自重補正感度が記憶されていない場合には、その角
度に近い角度の自重補正感度を用いて、比例補間等の近
似手段により求めればよい。

【００２５】次に、ステップＳ１４では、（１３）式に
基づいて吊り荷の実荷重Ｗを求める。

【数１２】 ここで、Ｔ_Lは実際の吊り荷を吊った状態での起伏ロー
プ張力、Ｔ₀はブーム重量による起伏ロープ張力、Ｔ₂は
所定の既知重量の吊り荷を吊ったときの起伏ロープ張
力、Ｗ_Cは所定の既知重量値を示す。

【００２６】次に、ステップＳ１５では、ステップＳ１
４で求めた実荷重Ｗが、現在のブーム起伏角度に対応す
る定格総荷重より大きいか否かを判定し、大きい場合に
は警報器１０６に信号を送って警報を行なう。以後、ブ
ーム起伏角度を変更した場合には、ステップＳ１３〜Ｓ
１５の処理を行なう。

【００２７】以上、第１の実施例の動作をまとめると、
ブーム起伏角度を２通りに変化させ、それぞれの角度で
の起伏ロープ張力を比較することによって、ブーム重量
による起伏ロープ張力のずれ量ＢＰ_def×Ｋ_bと荷重検出
器１４のゼロ点ずれＣ_defを求める。そして、これらの
ずれ量を用いて補正量ＤＷを求め、（１３）式に基づい
て実荷重Ｗを求める。

【００２８】このように、第１の実施例によれば、ブー
ム重量が設計上の理論値と異なっていても、ブーム起伏
角度に応じた吊り荷の実荷重を精度よく算出できる。ま
た、ブーム起伏角度を２通りに変化させるだけで、従来
の実荷重演算式を補正するための補正量ＤＷを算出でき
るため、精度の高い実荷重を簡易かつ迅速に求めること
ができる。

【００２９】−第２の実施例− 第２の実施例は、本発明による荷重演算装置をタワーク
レーンに適用した例を示す。図８はタワークレーンの外
観図である。５１はタワークレーンの下部走行体、５２
は下部走行体５１の上部に旋回可能に連結された上部旋
回体、５３は上部旋回体５２の前部に起伏可能に連結さ
れたタワーブームである。このタワーブーム５３は基本
ブーム５３ａと継ぎブーム５３ｂから成り、継ぎブーム
５３ｂは着脱可能とされ、また複数の継ぎブーム５３ｂ
が同時に基本ブーム５３ａに連結可能とされている。タ
ワーブーム５３の先端部には、タワージブ５４と三角形
のスイングレバー５５とがそれぞれ揺動自在に取り付け
られている。三角形のスイングレバー５５の角部は、ペ
ンダントロープ５６によってタワージブ５４の先端部と
接続されている。タワージブ５４は、基本ジブ５４ａと
継ぎジブ５４ｂから成り、継ぎジブ５４ｂは着脱可能と
され、また複数の継ぎジブ５４ｂが同時に基本ジブ５４
ａに連結可能とされている。

【００３０】５７は吊り荷の上げ下ろしを制御する巻き
上げウインチ、５８はタワーブーム５３の起伏を制御す
るタワーブーム起伏ウインチ、５９はタワージブ５４の
起伏を制御するタワージブ起伏ウインチであり、巻き上
げウインチ５７、タワーブーム起伏ウインチ５８および
タワージブ起伏ウインチ５９はともに上部旋回体５２の
略中央部に配設されている。巻き上げウインチ５７から
繰り出された巻き上げロープ６０は、タワーブーム５３
の先端部に取り付けられた滑車６１およびタワージブ５
４の先端部に取り付けられた滑車６２，６３を介してフ
ック６４の滑車６４ａに掛け回されており、フック６４
に取り付けられた吊り荷６５は巻き上げウインチ５７の
回転に応じて上下する。

【００３１】タワーブーム起伏ウインチ５８から繰り出
されたブーム起伏ロープ６６は、マスト６７の先端部に
取り付けられたタワーブームハンガー６８とタワーブー
ムブライドル６９に掛け回されており、タワーブームブ
ライドル６９の一端はペンダントロープによってタワー
ブーム５３の先端部と接続されている。タワージブ起伏
ウインチ５９から繰り出されたジブ起伏ロープ７０は、
タワージブハンガー７１とタワージブブライドル７２に
掛け回されており、タワージブブライドル７２の一端は
ペンダントロープによって三角形のスイングレバー５５
の角部と接続されている。１４はタワーブームハンガー
６８に取り付けられ、ブーム起伏ロープ６６の張力を検
出する荷重検出器、１５Ａはタワーブーム５３の基端部
に取り付けられ、タワーブーム５３の起伏角度の検出を
行なう角度検出器、１５Ｂはタワージブ５４の基端部に
取り付けられ、タワージブ５４の起伏角度を検出する角
度検出器である。

【００３２】図９は本発明による荷重演算装置の第２の
実施例のブロック図である。図８の荷重演算装置は、２
個の角度検出器１５Ａ，１５Ｂがそれぞれ第１の記憶部
１０２と第２の記憶部１０３に接続される点を除いて第
１の実施例の説明に用いた図３と共通しており、構成の
説明は省略する。

【００３３】図１０，１１は第２の実施例の演算部１０
１ａの動作を示すフローチャートであり、このフローチ
ャートに基づいて、第２の実施例の動作を説明する。ま
ず、無負荷状態でタワーブーム５３とタワージブ５４を
起立させる。図１０のステップＳ１０１では、角度検出
器１５Ａ，１５Ｂで検出されたタワーブーム起伏角度と
タワージブ起伏角度を読み込み、タワーブーム起伏角度
がθ_T1、タワージブ起伏角度がθ_J1になった時点で、起
伏動作を停止させる。ステップＳ１０２では、荷重検出
器１４で検出されたブーム起伏ロープ張力Ｔ_a11を読み
込む。なお、タワーブーム起伏角度θ_T1、タワージブ起
伏角度θ_J1およびブーム起伏ロープ張力Ｔ_a11は第１の
記憶部１０２に記憶される。

【００３４】ステップＳ１０３では、タワーブーム起伏
角度θ_T1でタワージブ起伏角度θ_J1でのブーム起伏ロー
プ張力の設計上の理論値Ｔ_s11を第２の記憶部１０３か
ら読み込む。ステップＳ１０４では、（１４）式に示す
ように、実測値Ｔ_a11と設計上の理論値Ｔ_s11のずれＤｅ
ｆ₁₀を求める。

【数１３】 Ｄｅｆ₁₀＝Ｔ_s11−Ｔ_a11 ・・・（１４） この場合、ブーム起伏ロープ６６にはタワーブーム重量
とタワージブ重量だけがかかっており、一方荷重検出器
１４にはゼロ点ずれがあるため、（１４）式のＤｅｆ₁₀
は、（１５）式に示すように３種類のずれを含んでい
る。

【数１４】 Ｄｅｆ₁₀＝（角度θ_T1でのタワーブーム重量による起伏張力のずれ） ＋（角度θ_T1，θ_J1でのタワージブ重量による起伏張力のずれ） ＋（荷重検出器のゼロ点ずれ） ・・・（１５）

【００３５】次に、ステップＳ１０５では、タワーブー
ム起伏角度を変えずに、タワージブ起伏角度を変更し、
角度検出器１５Ａ，１５Ｂでそれぞれ検出されたタワー
ブーム起伏角度θ_T1とタワージブ起伏角度θ_J2を読み込
む。ステップＳ１０６では、この作業姿勢でのブーム起
伏ロープ張力Ｔ_a12を荷重検出器１４から読み込む。な
お、タワーブーム起伏角度θ_T1、タワージブ起伏角度θ
_J2およびブーム起伏ロープ張力Ｔ_a12は、第１の記憶部
１０２に記憶される。

【００３６】ステップＳ１０７では、この作業姿勢での
ブーム起伏ロープ張力の設計上の理論値Ｔ_s12を第２の
記憶部１０３から読み込む。ステップＳ１０８では、
（１６）式に示すように、実測値Ｔ_a12と計算値Ｔ_s12の
ずれＤｅｆ₂₀を求める。

【数１５】 Ｄｅｆ₂₀＝Ｔ_s12−Ｔ_a12 ・・・（１６） （１６）式によって求められるＤｅｆ₂₀は、（１７）式
に示すように、３種類のずれを含んでいる。

【数１６】 Ｄｅｆ₂₀＝（角度θ_T1でのタワーブーム重量による起伏張力のずれ） ＋（角度θ_T1，θ_J2でのタワージブ重量による起伏張力のずれ） ＋（荷重検出器のゼロ点ずれ） ・・・（１７）

【００３７】次に、ステップＳ１０９では、タワーブー
ム起伏角度およびタワージブ起伏角度を変更し、角度検
出器１５Ａ，１５Ｂでそれぞれ検出されたタワーブーム
起伏角度θ_T2とタワージブ起伏角度θ_J3を読み込む。ス
テップＳ１１０では、この作業姿勢でのブーム起伏ロー
プ張力Ｔ_a13を荷重検出器１４から読み込む。なお、タ
ワーブーム起伏角度θ_T2、タワージブ起伏角度θ_J3およ
びブーム起伏ロープ張力Ｔ_a13は、第１の記憶部１０２
に記憶される。

【００３８】ステップＳ１１１では、この作業姿勢での
ブーム起伏ロープ張力の設計上の理論値Ｔ_s13を第２の
記憶部１０３から読み込む。ステップＳ１１２では、
（１８）式に示すように、実測値Ｔ_a13と計算値Ｔ_s13の
ずれＤｅｆ₃₀を求める。

【数１７】 Ｄｅｆ₃₀＝Ｔ_s13−Ｔ_a13 ・・・（１８） （１８）式によって求められるＤｅｆ₃₀は、（１９）式
に示すように、３種類のずれを含んでいる。

【数１８】 Ｄｅｆ₃₀＝（角度θ_T2でのタワーブーム重量による起伏張力のずれ） ＋（角度θ_T2，θ_J3でのタワージブ重量による起伏張力のずれ） ＋（荷重検出器のゼロ点ずれ） ・・・（１９）

【００３９】次に、図１１のステップＳ１１３では、
（２０）式に示すように、ステップＳ１０４で求めたＤ
ｅｆ₁₀と、ステップＳ１０８で求めたＤｅｆ₂₀との差分
ΔＤｅｆ₁₀₂₀を求める。

【数１９】 ΔＤｅｆ₁₀₂₀＝Ｄｅｆ₁₀−Ｄｅｆ₂₀ ・・・（２０） 荷重検出器１４のゼロ点ずれはＤｅｆ₁₀とＤｅｆ₂₀で等
しいため、（２０）式の減算によって互いに相殺され
る。また、タワーブーム重量による起伏ロープ張力のず
れもＤｅｆ₁₀とＤｅｆ₂₀で等しいため互いに相殺され、
結局ΔＤｅｆ₁₀₂₀は、（２１）式に示すずれを含む。

【数２０】 ΔＤｅｆ₁₀₂₀＝（θ_T1，θ_J1でのタワージブ重量による起伏張力のずれ） −（θ_T1，θ_J2でのタワージブ重量による起伏張力のずれ） ・・・（２１）

【００４０】次にステップＳ１１４では、（２２）式に
示すように、タワーブーム起伏角度θ_T1、タワージブ起
伏角度θ_J1でのタワージブ重量補正感度Ｋ_Jb1と、タワ
ーブーム起伏角度θ_T1、タワージブ起伏角度θ_J2でのタ
ワージブ重量補正感度Ｋ_Jb2との差分ΔＫ_Jb12を求め
る。

【数２１】 ΔＫ_Jb12＝Ｋ_Jb1−Ｋ_Jb2 ・・・（２２） ここで、タワージブ重量補正感度とは、タワージブ５４
が予め定めた重量だった場合の無負荷時起伏ロープ張力
と、タワージブ５４が予め定めた重量よりも所定重量だ
け異なった場合の無負荷時起伏ロープ張力との差分をい
う。

【００４１】図１２は、タワージブ起伏角度θ_Jとタワ
ージブ重量補正感度Ｋ_Jbとの関係を示す図であり、図示
された各曲線は、タワージブ５４が予め定めた重量より
も所定重量だけ重い場合のタワージブ重量補正感度を示
す。図示のように、タワーブーム起伏角度θ_Tに応じて
異なる曲線を描く。図１０では、タワーブーム起伏角度
θ_Tがθ_T1，θ_T2，θ_T3のときのそれぞれの曲線を示し
ている。（２２）式によるΔＫ_Jb12は図示の矢印で示さ
れ、このΔＫ_Jb12は、タワージブ５４の重量が予め定め
た重量よりもＷ_JC重い場合の、タワージブ起伏角度θ_J1
でのタワージブ起伏ロープ張力のずれと、タワージブ起
伏角度θ_J2でのタワージブ起伏ロープ張力のずれとの差
を示す。

【００４２】次にステップＳ１１５では、（２３）式に
基づいて、タワージブ重量補正係数ＴＪＰ_defを算出す
る。

【数２２】 ＴＪＰ_def＝ΔＤｅｆ₁₀₂₀／ΔＫ_b12 ・・・（２３） このタワージブ重量補正係数ＴＪＰ_defは、タワージブ
重量が設計上の理論値に対してどの程度ずれているかを
示しており、具体的には、設計上の理論値に対するずれ
量を、予め定めた重量Ｗ_JCに対する比として示したもの
である。（２３）式によって求めたＴＪＰ_defに、タワ
ージブ重量補正感度Ｋ_Jbを乗じると、タワージブ重量に
よるブーム起伏ロープ張力のずれが求まる。

【００４３】次に、ステップＳ１１６では、（２４），
（２５）式に基づいて係数Ｄｅｆ₂₀’とＤｅｆ₃₀’を求
める。

【数２３】 Ｄｅｆ’₂₀＝Ｄｅｆ₂₀−ＴＪＰ_def×Ｋ_Jb2 ・・・（２４） Ｄｅｆ’₃₀＝Ｄｅｆ₃₀−ＴＪＰ_def×Ｋ_Jb3 ・・・（２５） このＤｅｆ’₂₀とＤｅｆ’₃₀は、それぞれ（２６），
（２７）式のずれを含んでいる。 Ｄｅｆ’₂₀＝（角度θ_T1でのタワーブーム重量による起伏張力のずれ） ＋（荷重検出器のゼロ点ずれ） ・・・（２６） Ｄｅｆ’₃₀＝（角度θ_T2でのタワーブーム重量による起伏張力のずれ） ＋（荷重検出器のゼロ点ずれ） ・・・（２７）

【００４４】次に、ステップＳ１１７では、（２８）式
に示すように、Ｄｅｆ’₂₀とＤｅｆ’3₀の差分ΔＤｅ
ｆ’₂₀₃₀を求める。

【数２４】 ΔＤｅｆ’₂₀₃₀＝Ｄｅｆ’₂₀−Ｄｅｆ’₃₀ ・・・（２８） （２８）式の演算を行なうと、荷重検出器１４のゼロ点
ずれが相殺されるため、ΔＤｅｆ’₂₀₃₀は（２９）式に
示すずれを含む。

【数２５】 ΔＤｅｆ’₂₀₃₀＝（角度θ_T1でのタワーブーム重量による起伏張力のずれ） −（角度θ_T2でのタワーブーム重量による起伏張力のずれ） ・・・（２９）

【００４５】次に、ステップＳ１１８では、（３０）式
に示すように、タワーブーム起伏角度θ_T1でのタワーブ
ーム重量補正感度Ｋ_Tb1と、タワーブーム起伏角度θ_T2
でのタワーブーム重量補正感度Ｋ_Tb2との差分ΔＫ_Tb12
を求める。

【数２６】 ΔＫ_Tb12＝Ｋ_Tb1−Ｋ_Tb2 ・・・（３０） ここで、タワーブーム重量補正感度Ｋ_Tbとは、タワージ
ブ５４が予め定めた重量だった場合の無負荷時起伏ロー
プ張力と、タワージブ５４が予め定めた重量よりも所定
重量Ｗ_TCだけ異なった場合の無負荷時起伏ロープ張力と
の差分をいう。

【００４６】図１３は、タワーブーム起伏角度θ_Tとタ
ワーブーム重量補正感度Ｋ_Tbとの関係を示す図であり、
図示された各曲線は、タワーブーム５３が予め定めた重
量よりも所定重量だけ重い場合のタワーブーム重量補正
感度を示す。（３０）式によって求められるΔＫ_Tb12は
図示の矢印で示される。このΔＫ_Tb12は、タワーブーム
５３の重量が予め定めた重量よりもＷ_TC重い場合の、タ
ワーブーム起伏角度θ１での起伏ロープ張力のずれと、
タワーブーム起伏角度θ２での起伏ロープ張力のずれと
の差分を示している。

【００４７】次に、ステップＳ１１９では、（３１）式
に基づいて、タワーブーム重量補正係数ＴＢＰ_defを求
める。

【数２７】 ＴＢＰ_def＝ΔＤｅｆ₂₀₃₀’／ΔＫ_Tb12 ・・・（３１） このタワーブーム重量補正係数ＴＢＰ_defは、タワーブ
ーム５３の重量が設計上の理論値に対してどの程度ずれ
ているかを示すための係数であり、このずれ量を、予め
定めた重量に対する比として表している。このタワーブ
ーム重量補正係数ＴＢＰ_defにタワーブーム重量補正感
度Ｋ_Tbを乗じると、ブーム起伏角度に応じたタワーブー
ム重量による起伏張力のずれ量が求められる。

【００４８】次に、ステップＳ１２０では、（３２）式
または（３３）式に基づいて、荷重検出器のゼロ点ずれ
Ｃ_defを算出する。

【数２８】 Ｃ_def＝Ｄｅｆ’₂₀−ＴＢＰ_def×Ｋ_Tb1 ・・・（３２） Ｃ_def＝Ｄｅｆ’₃₀−ＴＢＰ_def×Ｋ_Tb2 ・・・（３３）

【００４９】次に、ステップＳ１２１では、実際の吊り
荷をフック６４に取り付けた状態でタワーブーム５３と
タワージブ５４を起立させ、タワーブーム起伏角度とタ
ワージブ起伏角度を作業に応じた角度に設定し、この作
業姿勢での荷重補正量ＤＷを（３４）式に基づいて算出
する。

【数２９】 ＤＷ＝Ｃ_def＋ＴＪＰ_def×Ｋ_Jb＋ＴＢＰ_def×Ｋ_Tb ・・・（３４）

【００５０】次に、ステップＳ１２２では、ステップＳ
１２１で求めた荷重補正量ＤＷを用いて、図６のステッ
プＳ１４と同様に、（１３）式に基づいて吊り荷の実荷
重Ｗを求める。

【００５１】次に、ステップＳ１２３では、図６のステ
ップＳ１５と同様に、警報処理を行なう。以後、ブーム
起伏角度を変更した場合には、ステップＳ１２１〜Ｓ１
２３の処理を行なう。

【００５２】以上、第２の実施例の動作をまとめると、
タワーブーム起伏角度とタワージブ起伏角度を３通りに
変化させ、それぞれの角度でのタワーブーム起伏ロープ
張力を比較することによって、タワージブ重量によるず
れ量ＴＪＰ_def×Ｋ_Jbと、タワーブーム重量によるずれ
量ＴＢＰ_def×Ｋ_Tbと、荷重検出器１４のゼロ点ずれＣ
_defとを求める。そして、これらのずれを用いて補正量
ＤＷを求め、（１３）式に基づいて実荷重を求める。

【００５３】このように、第２の実施例では、タワージ
ブ５４とタワーブーム５３の各重量の設計上の理論値か
らのずれ量を考慮に入れて実荷重を演算するため、実荷
重を精度よく算出できる。また、タワーブーム起伏角度
とタワージブ起伏角度を３通りに変化させるだけで、従
来の実荷重演算式を補正するための補正量ＤＷを算出で
きるため、実荷重の演算時間が短くて済む。

【００５４】−第３の実施例−第１，２の実施例では、
補正量ＤＷを求める際に、フックの重量を考慮に入れて
いない。しかし、実際には、フックの重量も起伏ロープ
張力に影響を与えている。また、フックは作業に応じて
交換する場合があり、交換によってフック重量が変化す
る場合もある。そこで、以下に説明する第３の実施例
は、フック重量を考慮に入れて実荷重演算を行うように
したものである。

【００５５】図１４は荷重演算装置を図４に示すクレー
ンに適用した場合の第３の実施例のブロック図である。
この図では、図３に示す第１の実施例のブロック図と共
通する構成部分には同一符号を付しており、以下では相
違点を中心に説明する。図１４の２０１はフック重量の
入力と起伏ロープ張力の記憶指示を行う入力器である。
この入力器２０１は例えば運転席周辺に設けられ、作業
者がフック重量を入力すると、その値を用いて実荷重の
演算が行われる。一方、作業者が起伏ロープ張力の記憶
を指示すると、荷重検出器１４から出力された起伏ロー
プ張力は第１の記憶部１０２に記憶される。

【００５６】第３の実施例の荷重検出器１４と角度検出
器１５は、図３とは異なり、演算部１０１ａに接続され
ている。したがって、荷重検出器１４で検出された起伏
ロープ張力と、角度検出器１５で検出されたブーム起伏
角度は、演算部１０１ａを介して第１の記憶部１０２ま
たは第２の記憶部１０３に記憶される。

【００５７】図１５は演算部１０１ａの動作を示すフロ
ーチャートであり、このフローチャートに基づいて第３
の実施例の動作を説明する。まず、無負荷状態でブーム
を起立させる。図１５のステップＳ２０１では、角度検
出器１５で検出されたブーム起伏角度θ１を読み込む。
ステップＳ２０２では、入力器２０１から入力されたフ
ック重量を読み込む。ステップＳ２０３では、この作業
姿勢での起伏ロープ張力Ｔ_a21を荷重検出器１４から読
み込む。ステップＳ２０４では、検出したブーム起伏角
度θ１と起伏ロープ張力Ｔ_a21を、第１の記憶部１０２
に記憶する。

【００５８】ステップＳ２０５では、この作業姿勢での
起伏ロープ張力の設計上の理論値Ｔ_s21を第２の記憶部
１０３から読み込む。ステップＳ２０６では、（３５）
式に示すように、設計上の理論値Ｔ_s21と実測値Ｔ_a21と
の差分Ｄｅｆ₁を演算する。

【数３０】 Ｄｅｆ₁＝Ｔ_s21−Ｔ_a21 ・・・（３５）

【００５９】ここで、補正量を考慮しない場合の実荷重
を求める式は（１）式で示され、この（１）式を変形す
ると、（３６）式のようになる。

【数３１】 Ｔ_L＝（Ｔ₂−Ｔ₀）×Ｗ／Ｗ_C＋Ｔ₀ ・・・（３６） （３６）式のＴ_Lは、ブーム重量による起伏ロープ張力
と、フック重量による起伏ロープ張力とを加算したもの
である。したがって、（３５）式によって演算される差
分Ｄｅｆ1は、（３）式に示したずれの他に、フック重
量によるずれも含んでいる。

【００６０】以下、図５のステップＳ５以降の処理を行
うことで、フック重量を考慮に入れて実荷重演算を行な
うことができる。

【００６１】−第４の実施例− 第３の実施例では、入力器２０１を設けてブーム起伏角
度を設定しているが、以下に説明する第４の実施例は、
入力器２０１の代わりに可変抵抗器によってブーム起伏
角度を設定するものである。図１６は、第４の実施例の
ブロック図であり、図３に示す第１の実施例と共通する
構成部分には同一符号を付しており、以下では相違点を
中心に説明する。図１６の３０１は、ブーム起伏角度が
θ１のときに、表示器の表示をフック重量に一致させる
ための可変抵抗器である。３０２は、ブーム起伏角度が
θ２のときに、表示器１０５の表示をフック重量に一致
させるための可変抵抗器である。これら可変抵抗器３０
１，３０２はいずれも不図示のトリマと一体になってお
り、作業者がトリマを回転させると、可変抵抗器３０
１，３０２の抵抗値が変化するようになっている。

【００６２】３０３は調整モードと作業モードを切り替
えるモード切換器である。調整モードとは、前述したよ
うに実荷重を演算するための補正量ＤＷを求めるモード
であり、作業モードとは、通常の作業を行なうときに設
定するモードである。作業モードが選択されると、調整
モードで演算した補正量ＤＷを用いて実荷重を演算す
る。

【００６３】図１７は第４の実施例の演算部の動作を示
すフローチャートである。図１７のステップＳ３０１で
は、モード切換器３０３が調整モードか否かを判定し、
判定が肯定されるとステップＳ３０２に進み、無負荷状
態でブーム起伏角度をθ１に設定し、（３７）式に基づ
いて実荷重を演算する。なお、（３７）式中の変数ＴＲ
Ｍ１は、可変抵抗器の抵抗値によって定まる値である。

【数３２】 ステップＳ３０３では、ステップＳ３０２によって演算
した実荷重Ｗを、表示器１０５に表示する。そして作業
者は、表示器１０５に表示される実荷重Ｗがフック重量
と一致するように、トリマを回して可変抵抗器３０１の
抵抗値を変化させる。そして、両者が一致すると、その
ときの可変抵抗器３０１の抵抗値ＴＲＭ１を第１の記憶
部１０２に記憶する。この値ＴＲＭ１の値は、（３）式
によって算出されるＤｅｆ₁に対応する。ステップＳ３
０４では、ブーム起伏角度をθ２に変更し、（３８）式
に基づいて実荷重を演算する。なお、（３８）式中の抵
抗値ＴＲＭ２は、可変抵抗器３０２の抵抗値によって定
まる値である。

【数３３】

【００６４】ステップＳ３０５では、ステップＳ３０４
で演算した実荷重Ｗを、表示器１０５に表示する。作業
者は、表示器１０５に表示される実荷重Ｗがフック重量
と一致するように、トリマを回して可変抵抗器３０２の
抵抗値を変化させる。そして、両者が一致すると、その
ときの可変抵抗器３０２の抵抗値ＴＲＭ２を第１の記憶
部に記憶する。この値ＴＲＭ２は、（５）式によって算
出されるＤｅｆ₂に対応する。

【００６５】以降、ステップＳ３０６〜Ｓ３１０では、
図５のステップＳ９〜Ｓ１３と同様の処理を行なう。す
なわち、ΔＤｅｆ₁₂、ΔＫb₁₂、ＢＰ_def、Ｃ_defを順に
求める。

【００６６】次に、ステップＳ３１０では、モード切換
器３０３によって作業モードが設定されたか否かを判定
し、判定が否定されるとステップＳ３１０に留まり、判
定が肯定されるとステップＳ３１１に進む。一方、ステ
ップＳ３０１の判定が否定された場合もステップＳ３１
１に進む。ステップＳ３１１では、（１２）式に基づい
て補正値ＤＷを求める。次に、ステップＳ３１２では、
（１３）式に基づいて、実荷重を演算する。

【００６７】このように、第４の実施例では、ブーム重
量による起伏ロープ張力のずれを可変抵抗器によって検
出するようにしたため、第１〜第３の実施例に比べてず
れ量を簡易かつ迅速に算出でき、実荷重の演算時間の短
縮化が図れる。

【００６８】上記各実施例では、ブーム重量補正感度を
第２の記憶部１０３に予め記憶する例を示したが、第２
の記憶部１０３に記憶する代わりに、（３９）式に基づ
いて演算してもよい。

【数３４】 Ｋ_b＝（Ｔ₂−Ｔ₀）／Ｗ_C ・・・（３９） なお、（３９）式のＷ_Cは定格総荷重、Ｔ₂は定格総荷重
と等しい重量の荷物を吊り上げた場合の起伏ロープ張
力、Ｔ₀は無負荷時のブーム重量による起伏ロープ張力
を示す。上記各実施例では、上記Ｔ₀，Ｔ₂を予め計算し
て第２の記憶部１０３に記憶するようにしたが、起伏ロ
ープ張力を求めるのに必要となるクレーンの寸法、重
量、重心位置等を予め記憶し、これらの値とブーム起伏
角度θとによって、Ｔ₀，Ｔ₂を演算してもよい。上記各
実施例では、ブーム重量が予め定めた重量よりもＷ_b重
い場合の起伏ロープ張力との比較を行なってブーム重量
補正感度を求めたが、ブーム重量が予め定めた重量より
もＷ_b軽い場合の起伏ロープ張力との比較を行なってブ
ーム重量補正感度を求めてもよい。第１の実施例と第２
の実施例の荷重演算装置の構成を第３の実施例と同様に
してもよい。すなわち、第１の記憶部と第２の記憶部を
演算部に直接接続してもよい。

【００６９】上記第１の実施例にあっては、角度検出器
１５が角度検出手段に、荷重検出器１４が荷重検出手段
に、図６のステップＳ１４の処理が実吊荷重演算手段
に、図５のステップＳ９〜図６のステップＳ１２の処理
が起伏ロープ張力ずれ演算手段に、図６のステップＳ１
２の処理が荷重検出誤差演算手段に、図６のステップＳ
１３の処理が補正量演算手段に、図５のステップＳ４の
処理が第１角度ずれ演算手段に、図５のステップＳ８の
処理が第２角度ずれ演算手段に、図６のステップＳ１１
の処理が自重ずれ予測手段に、図６のステップＳ１２が
張力ずれ演算手段に、それぞれ対応する。また、第２の
実施例にあっては、図１１のステップＳ１１３〜Ｓ１２
０の処理が起伏ロープ張力ずれ演算手段に、図１１のス
テップＳ１２０の処理が荷重検出誤差演算手段に、図１
１のステップＳ１２１の処理が補正量演算手段に、図１
１のステップＳ１１４の処理が第１変化量演算手段に、
図１１のステップＳ１１８の処理が第２変化量演算手段
に、図１０のステップＳ１０４の処理が第１角度ずれ演
算手段に、図１０のステップＳ１０８の処理が第２角度
ずれ演算手段に、図１０のステップＳ１１２の処理が第
３角度ずれ演算手段に、図１１のステップＳ１１５の処
理がジブ自重ずれ予測手段に、図１１のステップＳ１１
９の処理がブーム自重ずれ予測手段に、図１１のステッ
プＳ１１６の処理がジブ第３角度張力ずれ演算手段に、
図１１のステップＳ１１６の処理がジブ第５角度ずれ演
算手段に、それぞれ対応する。

【００７０】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、ブーム重量による起伏ロープ張力の実測値と設計
上の理論値とのずれと、ブーム起伏角度に依存しない誤
差量とに基づいて、実荷重を演算するための補正量を演
算するようにしたため、クレーンの実荷重を精度よくか
つ迅速に演算できる。請求項２に記載の発明によれば、
ブーム重量が所定重量重いまたは軽い場合の起伏ロープ
張力の変化量を演算するようにしたため、ブーム重量の
ずれに起因する起伏ロープ張力のずれを精度よく検出で
きる。請求項３〜５に記載の発明によれば、ブーム起伏
角度を２通りに変化させるだけで吊り荷の実荷重を演算
できるため、実荷重を迅速に求められる。請求項６に記
載の発明によれば、ジブ重量およびブーム重量による起
伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれと、ジ
ブ起伏角度およびブーム起伏角度に依存しない誤差量と
に基づいて、実荷重を演算するための補正量を演算する
ようにしたため、タワークレーンの実荷重を精度よくか
つ迅速に演算できる。請求項７に記載の発明によれば、
ブーム重量およびジブ重量が所定重量重いまたは軽い場
合の起伏ロープ張力の変化量を演算するようにしたた
め、ジブ重量およびブーム重量のずれに起因する起伏ロ
ープ張力のずれを精度よく検出できる。請求項８〜１０
に記載の発明によれば、ジブ起伏角度およびブーム起伏
角度を３通りに変化させるだけで吊り荷の実荷重を演算
できるため、実荷重を迅速に求められる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１〜５に対応するクレーム対応図。

【図２】請求項６〜１０に対応するクレーム対応図。

【図３】本発明によるクレーンの荷重演算装置の第１の
実施例のブロック図。

【図４】荷重演算装置が取り付けられるクレーンの外観
図。

【図５】第１の実施例の演算部の動作を示すフローチャ
ート。

【図６】図５に続くフローチャート。

【図７】ブーム起伏角度とブーム重量補正感度との関係
を示す図。

【図８】荷重演算装置が取り付けられるタワークレーン
の外観図。

【図９】本発明による荷重演算装置の第２の実施例のブ
ロック図。

【図１０】第２の実施例の演算部の動作を示すフローチ
ャート。

【図１１】図１０に続くフローチャート。

【図１２】タワージブ起伏角度とタワージブ重量補正感
度との関係を示す図。

【図１３】タワーブーム起伏角度とタワーブーム重量補
正感度との関係を示す図。

【図１４】本発明による荷重演算装置の第３の実施例の
ブロック図。

【図１５】第３の実施例の演算部の動作を示すフローチ
ャート。

【図１６】本発明による荷重演算装置の第４の実施例の
ブロック図。

【図１７】第４の実施例の演算部の動作を示すフローチ
ャート。

【符号の説明】

１４ 荷重検出器 １５ 角度検出器 １０１ 演算比較部 １０１ａ 演算部 １０１ｂ 比較部 １０２ 第１の記憶部 １０３ 第２の記憶部 １０４ 切換部 １０５ 表示器 １０６ 警報器

フロントページの続き (72)発明者 鷺谷 兼一 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機 エンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−81894（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−259992（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−202285（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−49555（ＪＰ，Ａ) 特公 平２−4516（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66C 23/90

Claims (10)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブームの起伏角度を検出する角度検出手
   段と、 ブームを起伏させる起伏ロープに働く起伏ロープ張力を
   検出する荷重検出手段と、 前記検出されたブーム起伏角度および起伏ロープ張力に
   基づいて、吊り荷の実荷重を演算する実吊荷重演算手段
   とを備えたクレーンの荷重演算装置において、 実際のブーム重量と設計上のブーム重量との差に起因す
   る起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量
   を演算する起伏ロープ張力ずれ演算手段と、 前記荷重検出手段によって検出された起伏ロープ張力に
   含まれる、ブーム起伏角度に依存しない誤差量である荷
   重検出手段自体の誤差を演算する荷重検出誤差演算手段
   と、 前記起伏ロープ張力ずれ演算手段によって演算された起
   伏ロープ張力のずれ量と、前記荷重検出誤差演算手段に
   よって演算された誤差量とに基づいて、前記荷重検出手
   段によって検出された起伏ロープ張力の補正量を演算す
   る補正量演算手段とを備え、 前記実吊荷重演算手段は、前記補正量に基づいて吊り荷
   の実荷重を演算することを特徴とするクレーンの荷重演
   算装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載されたクレーンの荷重演
   算装置において、 実際のブーム重量が予め定めた重量より所定重量だけ重
   いまたは軽い場合の起伏ロープ張力の変化量をブーム起
   伏角度に応じて演算する変化量演算手段を備え、 前記起伏ロープ張力ずれ演算手段は、前記変化量演算手
   段によって演算された起伏ロープ張力の変化量に基づい
   て、実際のブーム重量と設計上のブーム重量との差に起
   因する起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのず
   れ量をブーム起伏角度に応じて演算することを特徴とす
   るクレーンの荷重演算装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載されたクレーンの荷重演
   算装置において、 ブーム起伏角度が第１の角度のときの、前記荷重検出手
   段により検出される起伏ロープ張力の実測値と設計上の
   理論値とのずれ量を演算する第１角度ずれ演算手段と、 ブーム起伏角度が第２の角度のときの、前記荷重検出手
   段により検出される起伏ロープ張力の実測値と設計上の
   理論値とのずれ量を演算する第２角度ずれ演算手段とを
   備え、 前記起伏ロープ張力ずれ演算手段は、前記第１角度ずれ
   演算手段および前記第２角度ずれ演算手段によって演算
   された各起伏ロープ張力のずれ量と、前記第１の角度ま
   たは前記第２の角度のときに前記変化量演算手段によっ
   て演算された各変化量とに基づいて、実際のブーム重量
   と設計上のブーム重量との差に起因する起伏ロープ張力
   の実測値と設計上の理論値とのずれ量をブーム起伏角度
   に応じて演算することを特徴とするクレーンの荷重演算
   装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載されたクレーンの荷重演
   算装置において、 前記起伏ロープ張力ずれ演算手段は、 前記第１角度ずれ演算手段および前記第２角度ずれ演算
   手段によって演算された各起伏ロープ張力のずれ量と、
   前記第１の角度または前記第２の角度のときに前記変化
   量演算手段によって演算された各変化量とに基づいて、
   実際のブーム重量と設計上のブーム重量との重量差を予
   測する自重ずれ予測手段と、 前記予測された重量差に基づいて、実際のブーム重量と
   設計上のブーム重量との差に起因する起伏ロープ張力の
   実測値と設計上の理論値とのずれ量をブーム起伏角度に
   応じて演算する張力ずれ演算手段とを備えることを特徴
   とするクレーンの荷重演算装置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載されたクレーンの荷重演
   算装置において、 前記自重ずれ予測手段は、前記第１角度ずれ演算手段に
   より演算された起伏ロープ張力のずれ量と前記第２角度
   ずれ演算手段により演算された起伏ロープ張力のずれ量
   との差分と、前記変化量演算手段により演算された前記
   第１の角度での起伏ロープ張力の変化量と前記第２の角
   度での起伏ロープ張力の変化量との差分との比に基づい
   て、実際のブーム重量と設計上のブーム重量との重量差
   を予測することを特徴とするクレーンの荷重演算装置。
6. 【請求項６】 ブームの起伏角度を検出するブーム角度
   検出手段と、 ブーム先端に接続されるジブの起伏角度を検出するジブ
   角度検出手段と、 ブームを起伏させる起伏ロープに働く起伏ロープ張力を
   検出する荷重検出手段と、 前記検出されたブーム起伏角度、ジブ起伏角度および起
   伏ロープ張力に基づいて、吊り荷の実荷重を演算する実
   吊荷重演算手段とを備えたクレーンの荷重演算装置にお
   いて、 実際のジブ重量およびブーム重量と設計上のジブ重量お
   よびブーム重量との差に起因する起伏ロープ張力の実測
   値と設計上の理論値とのずれ量を演算する起伏ロープ張
   力ずれ演算手段と、 前記荷重検出手段によって検出された起伏ロープ張力に
   含まれる、ジブ起伏角度およびブーム起伏角度に依存し
   ない誤差量である荷重検出誤差を演算する荷重検出誤差
   演算手段と、 前記起伏ロープ張力ずれ演算手段によって演算された起
   伏ロープ張力のずれ量と、前記荷重検出誤差演算手段に
   よって演算された誤差量とに基づいて、前記荷重検出手
   段によって検出された起伏ロープ張力の補正量を演算す
   る補正量演算手段とを備え、 前記実吊荷重演算手段は、前記補正量に基づいて吊り荷
   の実荷重を演算することを特徴とするクレーンの荷重演
   算装置。
7. 【請求項７】 請求項６に記載されたクレーンの荷重演
   算装置において、 実際のジブ重量が予め定めた重量より所定重量だけ重い
   または軽い場合の起伏ロープ張力の変化量をジブ起伏角
   度に応じて演算する第１変化量演算手段と、 実際のブーム重量が予め定めた重量より所定重量だけ重
   いまたは軽い場合の起伏ロープ張力の変化量をブーム起
   伏角度に応じて演算する第２変化量演算手段とを備え、 前記起伏ロープ張力ずれ演算手段は、前記第１変化量演
   算手段によって演算された起伏ロープ張力の変化量と前
   記第２変化量演算手段によって演算された起伏ロープ張
   力の変化量とに基づいて、実際のジブ重量およびブーム
   重量と設計上のジブ重量およびブーム重量との重量差に
   起因する起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値との
   ずれ量を、ブーム起伏角度およびジブ起伏角度に応じて
   演算することを特徴とするクレーンの荷重演算装置。
8. 【請求項８】 請求項７に記載されたクレーンの荷重演
   算装置において、 ブーム起伏角度が第１の角度でジブ起伏角度が第２の角
   度のときの、前記荷重検出手段により検出される起伏ロ
   ープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を演算す
   る第１角度ずれ演算手段と、 ブーム起伏角度が第１の角度でジブ起伏角度が第３の角
   度のときの、前記荷重検出手段により検出される起伏ロ
   ープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を演算す
   る第２角度ずれ演算手段と、 ブーム起伏角度が第４の角度でジブ起伏角度が第５の角
   度のときの、前記荷重検出手段により検出される起伏ロ
   ープ張力の実測値と設計上の理論値とのずれ量を演算す
   る第３角度ずれ演算手段とを備え、 前記起伏ロープ張力ずれ演算手段は、前記第１角度ずれ
   演算手段、前記第２角度ずれ演算手段および前記第３角
   度ずれ演算手段によって演算された各起伏ロープ張力の
   ずれ量と、ジブ起伏角度が前記第２の角度、前記第３の
   角度または前記第５の角度のときに前記第１変化量演算
   手段によって演算された各変化量と、ブーム起伏角度が
   前記第１の角度または前記第４の角度のときに前記第２
   変化量演算手段によって演算された各変化量とに基づい
   て、実際のブーム重量と設計上のブーム重量との差に起
   因する起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論値とのず
   れを、ブーム起伏角度およびジブ起伏角度に応じて演算
   することを特徴とするクレーンの荷重演算装置。
9. 【請求項９】 請求項８に記載されたクレーンの荷重演
   算装置において、 前記起伏ロープ張力ずれ演算手段は、 前記第１角度ずれ演算手段および前記第２角度ずれ演算
   手段によって演算された各起伏ロープ張力のずれ量と、
   ジブ起伏角度が前記第２の角度または前記第３の角度の
   ときに前記第１変化量演算手段によって演算された各変
   化量の差分とに基づいて、実際のジブ重量と設計上のジ
   ブ重量との重量差を予測するジブ自重ずれ予測手段と、 前記第２角度ずれ演算手段および前記第３角度ずれ演算
   手段によって演算された各起伏ロープ張力のずれ量と、
   ブーム起伏角度が前記第１の角度または前記第４の角度
   のときに前記第２変化量演算手段によって演算された各
   変化量の差分と、前記ジブ自重ずれ予測手段によって予
   測された重量差とに基づいて、実際のブーム重量と設計
   上のブーム重量との重量差を予測するブーム自重ずれ予
   測手段と、 前記ブーム自重ずれ予測手段によって予測された重量差
   に基づいて、実際のブーム重量と設計上のブーム重量と
   の差に起因する起伏ロープ張力の実測値と設計上の理論
   値とのずれ量を、ブーム起伏角度およびジブ起伏角度に
   応じて演算する張力ずれ演算手段とを備えることを特徴
   とするクレーンの荷重演算装置。
10. 【請求項１０】 請求項９に記載されたクレーンの荷重
    演算装置において、 ブーム起伏角度が前記第１の角度でジブ起伏角度が前記
    第３の角度のときの、実際のジブ重量と設計上のジブ重
    量との差に起因する起伏ロープ張力の実測値と設計上の
    理論値とのずれ量を演算するジブ第３角度張力ずれ演算
    手段と、 ブーム起伏角度が前記第４の角度でジブ起伏角度が前記
    第５の角度のときの、実際のジブ重量と設計上のジブ重
    量との差に起因する起伏ロープ張力の実測値と設計上の
    理論値とのずれ量を演算するジブ第５角度張力ずれ演算
    手段とを備え、 前記ジブ自重ずれ予測手段は、前記第１角度ずれ演算手
    段によって演算された起伏ロープ張力のずれ量と前記第
    ２角度ずれ演算手段によって演算された起伏ロープ張力
    のずれ量との差分と、ジブ起伏角度が前記第３の角度ま
    たは前記第５の角度のときに前記第１変化量演算手段に
    よって演算された各変化量の差分との比に基づいて、実
    際のジブ重量と設計上のジブ重量との重量差を予測し、 前記ブーム自重ずれ予測手段は、前記第２角度ずれ演算
    手段によって演算された起伏ロープ張力のずれ量から前
    記ジブ第２角度張力ずれ予測手段によって演算されたず
    れ量を減算し、その結果と前記第３角度ずれ演算手段に
    よって演算された起伏ロープ張力のずれ量から前記ジブ
    第５角度張力ずれ演算手段によって演算されたずれ量を
    減算した結果との差分と、ブーム起伏角度が前記第１の
    角度または前記第４の角度のときに前記第２変化量演算
    手段によって演算された各変化量の差分との比に基づい
    て、実際のブーム重量と設計上のブーム重量との重量差
    を予測することを特徴とするクレーンの荷重演算装置。