JPS61224009A - 無人車の自動操舵装置 - Google Patents
無人車の自動操舵装置Info
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- JPS61224009A JPS61224009A JP60065443A JP6544385A JPS61224009A JP S61224009 A JPS61224009 A JP S61224009A JP 60065443 A JP60065443 A JP 60065443A JP 6544385 A JP6544385 A JP 6544385A JP S61224009 A JPS61224009 A JP S61224009A
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- magnetic
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- 230000005389 magnetism Effects 0.000 abstract description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 16
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- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、無人車を走行路面に敷設した誘導帯に沿って
自動的に無人車を誘導する無人車の自動操舵装置に関す
るものである。
自動的に無人車を誘導する無人車の自動操舵装置に関す
るものである。
無人車を自動的に誘導する方法には、従来各種ノ方法が
用いられている。その中で近年無人車の走行路面に磁気
を帯びた誘導帯を敷設し、該誘導帯に沿って無人車を誘
導する方法が開発されている。
用いられている。その中で近年無人車の走行路面に磁気
を帯びた誘導帯を敷設し、該誘導帯に沿って無人車を誘
導する方法が開発されている。
上記技術として特開昭５９−２０２５１４号公報に記載
されたものがある。第２図及び第３図は該文献に記＠き
れた無人台車の誘導装置を示す図で、第２図は台車と誘
導帯を示す平面図、第３図は誘導帯と磁気検出センサの
関係を示す図である６図示するように、無人台車の走行
路面に磁気を帯びた誘導帯１を敷設し、一方無人台車は
台車２の下面の前端部及び後端部に磁気センサ３，３′
を設け、該磁気セ〉す３，３′で誘導帯１からの磁気を
検出して誘導帯１に沿って無人台車を誘導する。
されたものがある。第２図及び第３図は該文献に記＠き
れた無人台車の誘導装置を示す図で、第２図は台車と誘
導帯を示す平面図、第３図は誘導帯と磁気検出センサの
関係を示す図である６図示するように、無人台車の走行
路面に磁気を帯びた誘導帯１を敷設し、一方無人台車は
台車２の下面の前端部及び後端部に磁気センサ３，３′
を設け、該磁気セ〉す３，３′で誘導帯１からの磁気を
検出して誘導帯１に沿って無人台車を誘導する。
磁気センサ３，３′は多数の磁気検出素子４より構成き
れており、各磁気検出素子４は、一定の磁力をもつ誘導
帯１の磁界５の強さに反応する高さ位置で且つ台車２の
左右方向へ所定のピッチで配設許れている。台車２が走
行中にたとえば右側へずれたとすると、磁気センサ３の
中央よりも左側に位置する複数の磁気検出素子４とが誘
導帯１の磁気を検出することになる。今、磁気センサ３
の中央から磁気を感知している第ｎ８番目の磁気検出素
子４までの距離をｌｌｘ同じく第ｎ２番目の磁気検出素
子４までの距離を１．とすると、磁気センサ３の中央か
ら誘導帯１の中心線上までの１＋＋Ｉｔ 距ＪｌＩＬは、Ｌ−□ で表わされ、この距離が誘導帯
１からのずれの量となる。このずれの量が零になるよう
に制御装置で自動的に制御しながら無人台車を誘導する
。
れており、各磁気検出素子４は、一定の磁力をもつ誘導
帯１の磁界５の強さに反応する高さ位置で且つ台車２の
左右方向へ所定のピッチで配設許れている。台車２が走
行中にたとえば右側へずれたとすると、磁気センサ３の
中央よりも左側に位置する複数の磁気検出素子４とが誘
導帯１の磁気を検出することになる。今、磁気センサ３
の中央から磁気を感知している第ｎ８番目の磁気検出素
子４までの距離をｌｌｘ同じく第ｎ２番目の磁気検出素
子４までの距離を１．とすると、磁気センサ３の中央か
ら誘導帯１の中心線上までの１＋＋Ｉｔ 距ＪｌＩＬは、Ｌ−□ で表わされ、この距離が誘導帯
１からのずれの量となる。このずれの量が零になるよう
に制御装置で自動的に制御しながら無人台車を誘導する
。
しかしながら、上記構成の無人車の誘導装置は磁気検出
素子４を多数用いて磁気センサ３，３゛を構成するため
、磁気検出器１１のコストが高くなると共に、磁気検出
素子４の間隔ピッチ以下の微妙な調整ができないという
欠点があった。
素子４を多数用いて磁気センサ３，３゛を構成するため
、磁気検出器１１のコストが高くなると共に、磁気検出
素子４の間隔ピッチ以下の微妙な調整ができないという
欠点があった。
本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、磁気センサ
のコストが安価で、且つ誘導体からの微／ｈなすれに対
しても的確に応答でき、且つ精度良く誘導する無人車の
自動操舵装置を提供することにある。
のコストが安価で、且つ誘導体からの微／ｈなすれに対
しても的確に応答でき、且つ精度良く誘導する無人車の
自動操舵装置を提供することにある。
上記、問題点を解決するため本発明は、無人車の走行路
面に両側面が連続したＮ極或いはＳ極となる帯状の磁石
からなる誘導帯を敷設すると共に、無人車には該誘導帯
からのＮ極或いはＳ極の磁気を別々に検出し該検出値の
差から無人車の前記誘導帯からのずれを検出する磁気検
出器と、該磁気検出器からの出力で無人車の操舵装置を
制御してずれを零にする制御装置とを設けて無人車の自
動操舵装置を構成した。
面に両側面が連続したＮ極或いはＳ極となる帯状の磁石
からなる誘導帯を敷設すると共に、無人車には該誘導帯
からのＮ極或いはＳ極の磁気を別々に検出し該検出値の
差から無人車の前記誘導帯からのずれを検出する磁気検
出器と、該磁気検出器からの出力で無人車の操舵装置を
制御してずれを零にする制御装置とを設けて無人車の自
動操舵装置を構成した。
上記のように構成することにより、磁気検出器は、誘導
帯からのＮ極或いはＳ極の磁束の大きさを別々に検出し
該検出値の差から無人車の誘導帯からのずれを検出し、
該ずれが零になるように無人車の操舵装置を制御するか
ら誘導帯からの微小なすれにだいしても的確に応答し精
度の良い誘導が可能になる。
帯からのＮ極或いはＳ極の磁束の大きさを別々に検出し
該検出値の差から無人車の誘導帯からのずれを検出し、
該ずれが零になるように無人車の操舵装置を制御するか
ら誘導帯からの微小なすれにだいしても的確に応答し精
度の良い誘導が可能になる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は、本発明に係る無人車の自動操舵装置の構成を
示すブロック図である。自動操舵装置は、誘導帯１１と
、無人車の誘導帯１１からのずれを検出する磁気検出器
１２と、制御装置１３と、操舵装置１４と、ポテンショ
メータ１５と、タコジェネレータ１６とから構成される
。
示すブロック図である。自動操舵装置は、誘導帯１１と
、無人車の誘導帯１１からのずれを検出する磁気検出器
１２と、制御装置１３と、操舵装置１４と、ポテンショ
メータ１５と、タコジェネレータ１６とから構成される
。
誘導帯１１は、無人車の走行路面に敷設きれており、第
７図に示すように両面が連続したＮ極或いはＳ極となる
帯状の磁石体からなる。また、該誘導帯１１を構成する
磁石体は、無人車の誘導経路に沿って敷設されるため柔
軟性のある例えば、ゴム磁石等を用いる。
７図に示すように両面が連続したＮ極或いはＳ極となる
帯状の磁石体からなる。また、該誘導帯１１を構成する
磁石体は、無人車の誘導経路に沿って敷設されるため柔
軟性のある例えば、ゴム磁石等を用いる。
磁気検出器１２は、後に詳述するように磁気検出素子１
２ａと偏差信号発生回路１２ｂとから構成きれる。該磁
気検出素子１２ａは、誘導帯１１から発せられるＮ極及
びＳ極の磁束の大きさを別々に検出して偏差信号発生回
路１２ｂに出力する。該偏差信号発生回路１２ｂは、前
記磁気検出素子１２ａで検出きれたＮ極およびＳ極の磁
束の大きさから無人車が誘導帯１１よりどれだけずれて
いるかを示す偏差信号を発生し、該偏差信号を制御装置
１３に送る。制御装置１３は、前記偏差信号により操舵
装置１４を制御して、無人車の中心が誘導帯１１の中心
に一致誇せるように制御する。操舵装置１４は操舵用モ
ータ１４ｂと、該操舵用モータ１４ｂを駆動するモータ
駆動装置１４ａとから構成されている。操舵用モータ１
４ｂの操舵量は、ポテンショメータ１５で検出きれ前記
制御装置１３にフィードバックきれる。タコジェネレー
タ１６は、操舵用モータ１４ｂの過回転を防止するため
のものであり、必ずしも必要な物ではない。
２ａと偏差信号発生回路１２ｂとから構成きれる。該磁
気検出素子１２ａは、誘導帯１１から発せられるＮ極及
びＳ極の磁束の大きさを別々に検出して偏差信号発生回
路１２ｂに出力する。該偏差信号発生回路１２ｂは、前
記磁気検出素子１２ａで検出きれたＮ極およびＳ極の磁
束の大きさから無人車が誘導帯１１よりどれだけずれて
いるかを示す偏差信号を発生し、該偏差信号を制御装置
１３に送る。制御装置１３は、前記偏差信号により操舵
装置１４を制御して、無人車の中心が誘導帯１１の中心
に一致誇せるように制御する。操舵装置１４は操舵用モ
ータ１４ｂと、該操舵用モータ１４ｂを駆動するモータ
駆動装置１４ａとから構成されている。操舵用モータ１
４ｂの操舵量は、ポテンショメータ１５で検出きれ前記
制御装置１３にフィードバックきれる。タコジェネレー
タ１６は、操舵用モータ１４ｂの過回転を防止するため
のものであり、必ずしも必要な物ではない。
第４図は磁気検出器１２の構成を示す回路図である。同
図に置いて、Ｆは磁芯であり、該磁芯ＦにはコイルＬＬ
、Ｌ２が巻かれており、該コイルＬｌ及びフィルＬ２
にはそれぞれ発振回路Ｏ８から抵抗器Ｒ１、Ｒ２を通し
て高周波（ｆキロ、７ｋｈｚ）電流が通電きれる。フィ
ルＬ１及びフィルＬ２の巻き方向は、コイルＬｌ 、Ｌ
２から発せられる磁束が同じ向きになるようにする。コ
イルＬｌ、Ｌ２に、発振回路Ｏ５から高周波電流が流れ
磁束が発生し、該磁束に比例した電圧がコイルＬＬ 、
Ｌ２に発生する。該電圧をダイオードＤ１、Ｄ２を通し
て偏差信号発生回路１２ｂに送り、該偏差信号発生回路
１２ｂで無人車の誘導帯１１からのずれ（実際には磁気
検出素子１２ａの誘導帯１１からのずれ）を検出する。
図に置いて、Ｆは磁芯であり、該磁芯ＦにはコイルＬＬ
、Ｌ２が巻かれており、該コイルＬｌ及びフィルＬ２
にはそれぞれ発振回路Ｏ８から抵抗器Ｒ１、Ｒ２を通し
て高周波（ｆキロ、７ｋｈｚ）電流が通電きれる。フィ
ルＬ１及びフィルＬ２の巻き方向は、コイルＬｌ 、Ｌ
２から発せられる磁束が同じ向きになるようにする。コ
イルＬｌ、Ｌ２に、発振回路Ｏ５から高周波電流が流れ
磁束が発生し、該磁束に比例した電圧がコイルＬＬ 、
Ｌ２に発生する。該電圧をダイオードＤ１、Ｄ２を通し
て偏差信号発生回路１２ｂに送り、該偏差信号発生回路
１２ｂで無人車の誘導帯１１からのずれ（実際には磁気
検出素子１２ａの誘導帯１１からのずれ）を検出する。
第５図は偏差信号発生回路１２ｂの出力例を示す図で、
第６図に示すように、磁気検出素子１２ａの誘導帯１１
のＮ極側へのずれを“−”としＳ極側のずれを“＋”と
すると、偏差信号値Ｉの変化は第５図に示すようになる
。即ち磁気検出素子１２ａの中心と誘導帯１１の中心が
一致しているときは偏差信号値Ｉは零であり、磁気検出
素子１２ａが誘導帯１１のＳ極側にずれると偏差信号値
■プラス方向にずれの量と比例して増加する。また、反
対にＮ極側にずれると偏差信号値Ｉはマイナス方向へず
れの量と比例して増加する。
第６図に示すように、磁気検出素子１２ａの誘導帯１１
のＮ極側へのずれを“−”としＳ極側のずれを“＋”と
すると、偏差信号値Ｉの変化は第５図に示すようになる
。即ち磁気検出素子１２ａの中心と誘導帯１１の中心が
一致しているときは偏差信号値Ｉは零であり、磁気検出
素子１２ａが誘導帯１１のＳ極側にずれると偏差信号値
■プラス方向にずれの量と比例して増加する。また、反
対にＮ極側にずれると偏差信号値Ｉはマイナス方向へず
れの量と比例して増加する。
上記構成の無人車の自動操舵装置において、無人車が走
行装置（図示せず）で誘導帯１１に沿って走行する際、
磁気検出素子１２ａは誘導帯１１からの磁束により発生
する電圧をＮ極及びＳ極それぞれ別々に検出し偏差信号
発生回路１２ｂに送る。偏差信号発生回路１２ｂでは、
前記に説明した原理で偏差信号値Ｉを検出して、該偏差
信号値■を制御装置１３に送る。制御装置１３は、偏差
信号値工に基づいているモータ駆動装置１４ａを制御し
て操舵用モータ１４ｂを起動制御する。操舵用モータ１
４ｂによる操舵量はポテンショメータ１５により検出さ
れて制御装置１３にフィードバックきれる。
行装置（図示せず）で誘導帯１１に沿って走行する際、
磁気検出素子１２ａは誘導帯１１からの磁束により発生
する電圧をＮ極及びＳ極それぞれ別々に検出し偏差信号
発生回路１２ｂに送る。偏差信号発生回路１２ｂでは、
前記に説明した原理で偏差信号値Ｉを検出して、該偏差
信号値■を制御装置１３に送る。制御装置１３は、偏差
信号値工に基づいているモータ駆動装置１４ａを制御し
て操舵用モータ１４ｂを起動制御する。操舵用モータ１
４ｂによる操舵量はポテンショメータ１５により検出さ
れて制御装置１３にフィードバックきれる。
第８図は無人車の走行床面の走行経路に沿って張り巡ら
きれた誘導帯１１を示す図である０図示するように、無
人車の走行経路Ｌａ、Ｌｂ、Ｌｃ、Ｌｄに沿って誘導帯
１１が敷設きれて、走行経路の所定の位置には経路切り
換え用の磁性体からなるフード板１８が設けられている
。無人車には、第９図に示すように前記走行経路Ｌａ、
Ｌｂ。
きれた誘導帯１１を示す図である０図示するように、無
人車の走行経路Ｌａ、Ｌｂ、Ｌｃ、Ｌｄに沿って誘導帯
１１が敷設きれて、走行経路の所定の位置には経路切り
換え用の磁性体からなるフード板１８が設けられている
。無人車には、第９図に示すように前記走行経路Ｌａ、
Ｌｂ。
走行経路Ｌｃ、Ｌｄ、走行経路Ｌｂ、Ｌｄに対応して２
個の磁気検出器１２−１．１２−２と１個の切り換えセ
ンサ１９が設けられる。今、走行経路Ｌｃ上を磁気検出
器１２−１で、誘導帯１１からの磁気を検出しながら無
人車が走行し、切り換え点ＣＨに到達するとセンサ１９
がコード板１８のコードを読みとり該フード情報に基づ
き、例えば磁気検出器１２−１を磁気検出器１２−２へ
切り換えると無人車は走行経路ＬｃからＬｄに切り換え
走行経路Ｌｄに沿って走行する。このような事は他の走
行経路Ｌａ、Ｌｂ及び走行経路Ｌａ。
個の磁気検出器１２−１．１２−２と１個の切り換えセ
ンサ１９が設けられる。今、走行経路Ｌｃ上を磁気検出
器１２−１で、誘導帯１１からの磁気を検出しながら無
人車が走行し、切り換え点ＣＨに到達するとセンサ１９
がコード板１８のコードを読みとり該フード情報に基づ
き、例えば磁気検出器１２−１を磁気検出器１２−２へ
切り換えると無人車は走行経路ＬｃからＬｄに切り換え
走行経路Ｌｄに沿って走行する。このような事は他の走
行経路Ｌａ、Ｌｂ及び走行経路Ｌａ。
Ｌｃにおいても同様に行なうことが可能である。
以上説明したように、上記実施例によれば磁気検出器１
２により誘導帯１１からのＮ極及びＳ極の磁束の強さを
それぞれ検出して、その検出値の差より無人車の誘導帯
１１からのずれを検出し、該ずれが零になるように制御
装置１３で操舵装置１４を制御して無人車を誘導帯１１
に沿って走行するように誘導するので、従来のように複
数の磁気検出素子から構成される磁気センサで誘導帯か
ら発せられる磁気を検出して誘導する方法と異なり磁気
センサの価格も安価にできると共に無人車の誘導帯１１
からの微小なずれに対しても精度よく作動するから無人
車が蛇行するような事がなくなる。
２により誘導帯１１からのＮ極及びＳ極の磁束の強さを
それぞれ検出して、その検出値の差より無人車の誘導帯
１１からのずれを検出し、該ずれが零になるように制御
装置１３で操舵装置１４を制御して無人車を誘導帯１１
に沿って走行するように誘導するので、従来のように複
数の磁気検出素子から構成される磁気センサで誘導帯か
ら発せられる磁気を検出して誘導する方法と異なり磁気
センサの価格も安価にできると共に無人車の誘導帯１１
からの微小なずれに対しても精度よく作動するから無人
車が蛇行するような事がなくなる。
以上説明したように本発明によれば、無人車の走行路面
に両側面が連続したＮ極或いはＳ極となる帯状の磁石を
敷設してなる誘導帯を設け、無人蜜１けた磁気検出器で
該誘導帯１１からのＮ極及びＳ極の磁束を別々に検出し
て該検出値の差から無人車の誘導帯からのずれを検出し
て、該ずれが零になるように無人車を誘導するので、無
人車を誘導帯に沿って精度良く誘導できると共に、磁気
検出器を構成する霊気検出素子が一個で済み磁気検出器
及びその出力を処理する制御装置の構成が簡単で、かつ
価格が安価にできる等の優れた効果が得られる。
に両側面が連続したＮ極或いはＳ極となる帯状の磁石を
敷設してなる誘導帯を設け、無人蜜１けた磁気検出器で
該誘導帯１１からのＮ極及びＳ極の磁束を別々に検出し
て該検出値の差から無人車の誘導帯からのずれを検出し
て、該ずれが零になるように無人車を誘導するので、無
人車を誘導帯に沿って精度良く誘導できると共に、磁気
検出器を構成する霊気検出素子が一個で済み磁気検出器
及びその出力を処理する制御装置の構成が簡単で、かつ
価格が安価にできる等の優れた効果が得られる。
第１図は本発明に係る自動操舵装置の構成を示すブロッ
ク図、第２図及び第３図は従来の自動操舵装置の概略構
成を示す図、第４図は本発明の自動操舵装置に用いる磁
気検出素子の構成を示す回路図、第５図は磁気検出器の
出力例を示す図、第６図は磁気検出素子と誘導帯の関係
を示す図、第７図は誘導帯の形状を示す一部斜視図、第
８図は無人車の走行経路の一例を示す図、第９図はその
誘導帯と磁気検出器等の関係を示す図である。 図中、１１・・・誘導帯、１２・・・磁気検出器、１３
・・・制御装置、１４・・・操舵装置、１５・・・ポテ
ンショメータ、１６・・・タコジェネレータ、Ｌａ、Ｌ
ｂ。 Ｌｃ、Ｌｄ・・・走行経路、１８・・・コード板、１９
・・・センサ。
ク図、第２図及び第３図は従来の自動操舵装置の概略構
成を示す図、第４図は本発明の自動操舵装置に用いる磁
気検出素子の構成を示す回路図、第５図は磁気検出器の
出力例を示す図、第６図は磁気検出素子と誘導帯の関係
を示す図、第７図は誘導帯の形状を示す一部斜視図、第
８図は無人車の走行経路の一例を示す図、第９図はその
誘導帯と磁気検出器等の関係を示す図である。 図中、１１・・・誘導帯、１２・・・磁気検出器、１３
・・・制御装置、１４・・・操舵装置、１５・・・ポテ
ンショメータ、１６・・・タコジェネレータ、Ｌａ、Ｌ
ｂ。 Ｌｃ、Ｌｄ・・・走行経路、１８・・・コード板、１９
・・・センサ。
Claims (1)
- 無人車の走行路面に両側面が連続したＮ極或いはＳ極と
なる帯状の磁石からなる誘導帯を敷設すると共に、無人
車には該誘導帯からのＮ極或いはＳ極の磁束の強さを別
々に検出し該検出値の差から無人車の前記誘導帯からの
ずれを検出する磁気検出器と、該磁気検出器からの出力
を受け前記無人車の操舵装置を制御して前記ずれを零に
する制御装置とを設けたことを特徴とする無人車の自動
操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60065443A JPS61224009A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | 無人車の自動操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60065443A JPS61224009A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | 無人車の自動操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61224009A true JPS61224009A (ja) | 1986-10-04 |
Family
ID=13287280
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60065443A Pending JPS61224009A (ja) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | 無人車の自動操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61224009A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63126907U (ja) * | 1987-02-06 | 1988-08-19 | ||
| JPS6438810A (en) * | 1987-08-04 | 1989-02-09 | Kito Kk | Magnetic guide device for unattended vehicle |
| US5034673A (en) * | 1989-08-25 | 1991-07-23 | Takeshi Miura | Method of moving and guiding golf cart |
| JPH0374005U (ja) * | 1989-11-17 | 1991-07-25 | ||
| JPH0612119A (ja) * | 1991-08-16 | 1994-01-21 | Shikoku Sogo Kenkyusho:Kk | 走行作業車の誘導装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS5147196U (ja) * | 1974-10-04 | 1976-04-07 | ||
| JPS5512605A (en) * | 1978-07-12 | 1980-01-29 | Nippon Telegraph & Telephone | Method of manufacturing sea bottom calbe sheath wire |
-
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