JPH0527830A - 無人搬送車の誘導停止方法 - Google Patents
無人搬送車の誘導停止方法Info
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- JPH0527830A JPH0527830A JP3179927A JP17992791A JPH0527830A JP H0527830 A JPH0527830 A JP H0527830A JP 3179927 A JP3179927 A JP 3179927A JP 17992791 A JP17992791 A JP 17992791A JP H0527830 A JPH0527830 A JP H0527830A
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 無人搬送車の誘導は磁気誘導で行い、停止制
御は電磁式を利用して行う新システムを構築する。 【構成】 走行経路R1,R2には埋設溝が形成され、
埋設溝の中には、全長に亘り磁気テープ21,22が布
設され、交差点区間には電線23,24が布設される。
スイッチSW1,SW2を投入すると発振器25から電
線23,24に発振電流が流れる。無人搬送車30,3
1は電磁テープ21,22から生じる磁界を検出して磁
気テープ21,22に沿い走行する。スイッチSW1,
SW2を投入すると発振電流により磁界が生じ、この磁
界を無人搬送車30,31が検出すると走行を停止す
る。
御は電磁式を利用して行う新システムを構築する。 【構成】 走行経路R1,R2には埋設溝が形成され、
埋設溝の中には、全長に亘り磁気テープ21,22が布
設され、交差点区間には電線23,24が布設される。
スイッチSW1,SW2を投入すると発振器25から電
線23,24に発振電流が流れる。無人搬送車30,3
1は電磁テープ21,22から生じる磁界を検出して磁
気テープ21,22に沿い走行する。スイッチSW1,
SW2を投入すると発振電流により磁界が生じ、この磁
界を無人搬送車30,31が検出すると走行を停止す
る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車の誘導停止方
法に関し、誘導は磁気誘導とし停止は電磁式を利用した
ものである。
法に関し、誘導は磁気誘導とし停止は電磁式を利用した
ものである。
【0002】
【従来の技術】図5,図6に示す無人搬送車1は、後部
に一対の駆動輪2を、前部に一つの操舵輪3を備えた三
輪車タイプである。この無人搬送車1は有人で運転され
たり、誘導ラインLを走行センサ4でセンシングしつつ
無人で運転されたりする。駆動輪2は駆動モータ5によ
り駆動され、バッテリ6はモータ5に給電している。
に一対の駆動輪2を、前部に一つの操舵輪3を備えた三
輪車タイプである。この無人搬送車1は有人で運転され
たり、誘導ラインLを走行センサ4でセンシングしつつ
無人で運転されたりする。駆動輪2は駆動モータ5によ
り駆動され、バッテリ6はモータ5に給電している。
【0003】この無人搬送車1では、キー7を挿入して
キースイッチを投入状態(ON)にすると、作動状態に
なり走行・停止・操舵等を行なう。無人運転の際には、
制御部8の制御により所要のプログラムに従い、駆動モ
ータ5の駆動による駆動輪2の回転・停止やステアリン
グモータ(図示省略)の駆動による操舵輪3の操舵や、
ブレーキの制御・解除が行なわれる。つまりマークプレ
ートセンサ9により、走行路面に備えたマークプレート
Mを検出し、スタート点からのマークプレート検出数に
応じて、走行・停止・制動・制動解除・再走行等をし、
更に走行センサ4が誘導ラインLの上に位置するように
操舵するのである。
キースイッチを投入状態(ON)にすると、作動状態に
なり走行・停止・操舵等を行なう。無人運転の際には、
制御部8の制御により所要のプログラムに従い、駆動モ
ータ5の駆動による駆動輪2の回転・停止やステアリン
グモータ(図示省略)の駆動による操舵輪3の操舵や、
ブレーキの制御・解除が行なわれる。つまりマークプレ
ートセンサ9により、走行路面に備えたマークプレート
Mを検出し、スタート点からのマークプレート検出数に
応じて、走行・停止・制動・制動解除・再走行等をし、
更に走行センサ4が誘導ラインLの上に位置するように
操舵するのである。
【0004】ここで無人搬送車1を、無人誘導する各方
式を説明する。図7は無人搬送車1をその走行方向前方
から見た概略図であり、紙面で左右方向が無人搬送車1
の幅方向に対応している。
式を説明する。図7は無人搬送車1をその走行方向前方
から見た概略図であり、紙面で左右方向が無人搬送車1
の幅方向に対応している。
【0005】(i) 電磁式の誘導方式では、図7
(a)に示すように、走行路10の中に電線11を走行
経路に沿い埋設して電線11に交流電流を流す。一方、
無人搬送車1の底面には、一対のピックアップコイルP
C1,PC2を備えている。そして、電線11に流れる
交流電流により生じた磁界の強さを、ピックアップコイ
ルPC1,PC2で検出し、検出値の偏差を基に誘導を
行う。つまり、図8に示すようにピックアップコイルP
C1,PC2の検出値をアンプA1,A2で増幅した後
に差動アンプAdにより偏差△dを演算する。そこで演
算部Coは、偏差△dを基に、無人搬送車1の中央位置
(車幅方向中心)が電線11の埋設位置からどれくらい
「ずれ」ているかを求め、この「ずれ」を零にするよう
に、動力部Dを介してステアリングモータSMを制御し
操舵輪3を操舵する。
(a)に示すように、走行路10の中に電線11を走行
経路に沿い埋設して電線11に交流電流を流す。一方、
無人搬送車1の底面には、一対のピックアップコイルP
C1,PC2を備えている。そして、電線11に流れる
交流電流により生じた磁界の強さを、ピックアップコイ
ルPC1,PC2で検出し、検出値の偏差を基に誘導を
行う。つまり、図8に示すようにピックアップコイルP
C1,PC2の検出値をアンプA1,A2で増幅した後
に差動アンプAdにより偏差△dを演算する。そこで演
算部Coは、偏差△dを基に、無人搬送車1の中央位置
(車幅方向中心)が電線11の埋設位置からどれくらい
「ずれ」ているかを求め、この「ずれ」を零にするよう
に、動力部Dを介してステアリングモータSMを制御し
操舵輪3を操舵する。
【0006】(ii) 光学式の誘導方式では、図7
(b)に示すように、走行路10の路面上に光反射テー
プ(ステンレステープやアルミニウムテープ)12を走
行経路に沿い配置する。一方、無人搬送車1の底面には
光学センサS1,S2,S3,S4,S5,S6,S7
を車幅方向に沿い一定間隔をあけて備えている。各光学
センS1〜S7は発光素子及び受光素子を有しており、
各光学センサS1〜S7から下方に発射した光が、反射
してきて反射光を受光したら検出信号ONを出力する。
そこで、図9に示すように、演算部CoはセンサS1〜
S7のうちどれから検出信号ONが送られてくるかを検
出し、検出信号ONを送出したセンサの真下に光反射テ
ープ12があると判定し、この判定を基に動力部Dを介
してステリングモータSMを制御し、無人搬送車1の中
央位置が光反射テープ12上に位置するように操作する
のである。
(b)に示すように、走行路10の路面上に光反射テー
プ(ステンレステープやアルミニウムテープ)12を走
行経路に沿い配置する。一方、無人搬送車1の底面には
光学センサS1,S2,S3,S4,S5,S6,S7
を車幅方向に沿い一定間隔をあけて備えている。各光学
センS1〜S7は発光素子及び受光素子を有しており、
各光学センサS1〜S7から下方に発射した光が、反射
してきて反射光を受光したら検出信号ONを出力する。
そこで、図9に示すように、演算部CoはセンサS1〜
S7のうちどれから検出信号ONが送られてくるかを検
出し、検出信号ONを送出したセンサの真下に光反射テ
ープ12があると判定し、この判定を基に動力部Dを介
してステリングモータSMを制御し、無人搬送車1の中
央位置が光反射テープ12上に位置するように操作する
のである。
【0007】(iii) 磁気式の誘導方式では、図7
(c)に示すように、走行路10の路面上に磁気テープ
13を走行経路に沿い配置する。一方、無人搬送車1の
底面には、一対のピックアップコイルPC1,PC2及
び励磁用の励磁コイルRCを備えている。そして、励磁
コイルRCの作る磁界でピックアップコイルPC1,P
C2に誘導電圧を生じさせておき、磁気テープ13から
左右にずれると、ピックアップコイルPC1,PC2に
生じる誘導電圧に差が生じるので、この誘導電圧の差を
基に誘導を行う。そこで、図8に示すのと同じようにし
て演算・操舵制御をする。
(c)に示すように、走行路10の路面上に磁気テープ
13を走行経路に沿い配置する。一方、無人搬送車1の
底面には、一対のピックアップコイルPC1,PC2及
び励磁用の励磁コイルRCを備えている。そして、励磁
コイルRCの作る磁界でピックアップコイルPC1,P
C2に誘導電圧を生じさせておき、磁気テープ13から
左右にずれると、ピックアップコイルPC1,PC2に
生じる誘導電圧に差が生じるので、この誘導電圧の差を
基に誘導を行う。そこで、図8に示すのと同じようにし
て演算・操舵制御をする。
【0008】上述した各誘導方式では次のような得失が
ある。 (i) 図7(a)に示す電磁式では、無人搬送車1の
「ずれ」がわずかであっても偏差△dが得られるので精
度のよい誘導が実行できる。また電線11を埋設してい
るための電線11が破損することはなく、走行路10が
汚れていても問題がない。その反面、電線11を埋設す
る工事が必要である。また、床に鉄板等の磁性体が施工
されている場合は、誘導磁界レベルが下がり、無人搬送
車1の誘導が困難となる。この電磁誘導方式では、電線
11に流す交流電流を切ってしまうと、ピックアップコ
イルPC1,PC2で磁界検出ができなくなり、無人搬
送車1はただちに停止する。よって無人搬送車1を任意
位置で停止させたり緊急停止させるときには、電線11
に流す電流を切るようにしていた。
ある。 (i) 図7(a)に示す電磁式では、無人搬送車1の
「ずれ」がわずかであっても偏差△dが得られるので精
度のよい誘導が実行できる。また電線11を埋設してい
るための電線11が破損することはなく、走行路10が
汚れていても問題がない。その反面、電線11を埋設す
る工事が必要である。また、床に鉄板等の磁性体が施工
されている場合は、誘導磁界レベルが下がり、無人搬送
車1の誘導が困難となる。この電磁誘導方式では、電線
11に流す交流電流を切ってしまうと、ピックアップコ
イルPC1,PC2で磁界検出ができなくなり、無人搬
送車1はただちに停止する。よって無人搬送車1を任意
位置で停止させたり緊急停止させるときには、電線11
に流す電流を切るようにしていた。
【0009】(ii) 図7(b)に示す光学式では、
光反射テープ12を貼付するだけで走行経路を簡単に設
定でき、また経路の変更も容易にできる。その反面、ど
の光学センサが検出信号ONを出力しているかを基に制
御をしているため、誘導精度がラフである。例えば、光
学センサS4が検出信号ONを出力しているときに、無
人搬送車1が若干ずれても、この状態は変化せず、無人
搬送車1が大きく(センサの設置ピッチ程度)ずれたと
きにはじめて隣りのセンサから検出信号ONが出力され
るので、小さな誘導ずれには対応できない。また光反射
テープ12が直接に踏まれるため光反射テープ12が損
傷しやすく、更に光反射テープ12が汚れると誘導でき
ないため汚れやすい環境では使用できない。
光反射テープ12を貼付するだけで走行経路を簡単に設
定でき、また経路の変更も容易にできる。その反面、ど
の光学センサが検出信号ONを出力しているかを基に制
御をしているため、誘導精度がラフである。例えば、光
学センサS4が検出信号ONを出力しているときに、無
人搬送車1が若干ずれても、この状態は変化せず、無人
搬送車1が大きく(センサの設置ピッチ程度)ずれたと
きにはじめて隣りのセンサから検出信号ONが出力され
るので、小さな誘導ずれには対応できない。また光反射
テープ12が直接に踏まれるため光反射テープ12が損
傷しやすく、更に光反射テープ12が汚れると誘導でき
ないため汚れやすい環境では使用できない。
【0010】(iii) 図7(c)に示す磁気式で
は、磁気テープ13を貼付するだけで走行経路の設定・
変更が簡単にできる。また偏差により制御しているため
制御精度がよい。その反面、磁気テープ13は踏まれて
損傷しやすい。この磁気誘導方式では、磁気テープ13
の損傷を防ぐために、走行経路に沿い埋設溝を形成し、
この埋設溝内に磁気テープ13を布設することも行なわ
れている。なお、この磁気誘導方式では、無人搬送車1
を簡単な手段で緊急停止させることはできなかった。
は、磁気テープ13を貼付するだけで走行経路の設定・
変更が簡単にできる。また偏差により制御しているため
制御精度がよい。その反面、磁気テープ13は踏まれて
損傷しやすい。この磁気誘導方式では、磁気テープ13
の損傷を防ぐために、走行経路に沿い埋設溝を形成し、
この埋設溝内に磁気テープ13を布設することも行なわ
れている。なお、この磁気誘導方式では、無人搬送車1
を簡単な手段で緊急停止させることはできなかった。
【0011】上述したように各誘導方式には長所と短所
がある。このため、使用現場の状況に応じて最適な誘導
方式を採用したり、複数の誘導方式を組み合せて使用し
たりしている。複数の誘導方式を使用する例としては、
例えば、特開平2−115902号に示されている技術
がある。この技術では、走行経路の一部には交流電流が
流れる電線を備え、走行経路の残りの部分には磁気テー
プを備え、無人搬送車には、電線に流れる交流電流によ
り生じた磁界を検出する電磁誘導用センサと、磁気テー
プにより生じた磁界を検出する磁気誘導用センサを備え
ている。そして、電線が備えられた経路では電磁誘導用
センサにより電線位置を検出しつつ無人誘導走行をし、
磁気テープが備えられた経路では磁気誘導用センサによ
り磁気テープ位置を検出しつつ無人誘導走行をしてい
る。
がある。このため、使用現場の状況に応じて最適な誘導
方式を採用したり、複数の誘導方式を組み合せて使用し
たりしている。複数の誘導方式を使用する例としては、
例えば、特開平2−115902号に示されている技術
がある。この技術では、走行経路の一部には交流電流が
流れる電線を備え、走行経路の残りの部分には磁気テー
プを備え、無人搬送車には、電線に流れる交流電流によ
り生じた磁界を検出する電磁誘導用センサと、磁気テー
プにより生じた磁界を検出する磁気誘導用センサを備え
ている。そして、電線が備えられた経路では電磁誘導用
センサにより電線位置を検出しつつ無人誘導走行をし、
磁気テープが備えられた経路では磁気誘導用センサによ
り磁気テープ位置を検出しつつ無人誘導走行をしてい
る。
【0012】
【発明が解決しようとする課題】従来では、複数の誘導
方式を組み合せて使用することは行なわれていたが、組
合せたそれぞれの誘導方式は、当然のことではあるが、
無人搬送車を誘導することを目的として用いられてい
る。しかし、2つの誘導方式を併用し、一方の方式は本
来の無人誘導を実行し、他方の方式は無人搬送車の緊急
停止を実行するというシステムは、今まで存在しなかっ
た。
方式を組み合せて使用することは行なわれていたが、組
合せたそれぞれの誘導方式は、当然のことではあるが、
無人搬送車を誘導することを目的として用いられてい
る。しかし、2つの誘導方式を併用し、一方の方式は本
来の無人誘導を実行し、他方の方式は無人搬送車の緊急
停止を実行するというシステムは、今まで存在しなかっ
た。
【0013】本願の発明者は、磁気誘導方式の研究・開
発をしていくなかで、無人搬送車を任意の位置で停止さ
せるシステムがあれば便利であると考えるに至った。し
かし従来では、磁気誘導方式でこのようなことを簡単に
実現することはできなかった。
発をしていくなかで、無人搬送車を任意の位置で停止さ
せるシステムがあれば便利であると考えるに至った。し
かし従来では、磁気誘導方式でこのようなことを簡単に
実現することはできなかった。
【0014】本発明は、上記実状に鑑み、簡単なシステ
ムを付加するだけで、磁気誘導されている無人搬送車を
任意位置で停止させることのできる無人搬送車の誘導停
止方法を提供するものである。
ムを付加するだけで、磁気誘導されている無人搬送車を
任意位置で停止させることのできる無人搬送車の誘導停
止方法を提供するものである。
【0015】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明は、予め設定された走行経路に沿い形成した埋設溝の
中に、埋設溝の全長に亘り磁気テープを布設するととも
に、埋設溝のうち少なくとも、無人搬送車を停止させる
可能性のある区間の埋設溝の中に、または埋設溝の中の
全長に電線を布設し、更に無人搬送車を停止させるとき
に前記電線に交流電流を流す発振器を備え、無人搬送車
は、前記磁気テープから生じる磁界及び前記電線に流れ
る交流電流により生じる磁界を検出するセンサを備え、
このセンサにより磁気テープから生じる磁界を検出しつ
つ磁気テープに沿い走行するとともに、前記電線に流れ
る交流電流により生じた磁界を検出したときには停止す
ることを特徴とする。
明は、予め設定された走行経路に沿い形成した埋設溝の
中に、埋設溝の全長に亘り磁気テープを布設するととも
に、埋設溝のうち少なくとも、無人搬送車を停止させる
可能性のある区間の埋設溝の中に、または埋設溝の中の
全長に電線を布設し、更に無人搬送車を停止させるとき
に前記電線に交流電流を流す発振器を備え、無人搬送車
は、前記磁気テープから生じる磁界及び前記電線に流れ
る交流電流により生じる磁界を検出するセンサを備え、
このセンサにより磁気テープから生じる磁界を検出しつ
つ磁気テープに沿い走行するとともに、前記電線に流れ
る交流電流により生じた磁界を検出したときには停止す
ることを特徴とする。
【0016】
【作用】無人搬送車は磁気テープから生じる磁界を検出
しつつ磁気テープに沿い走行していく。また、電線に流
れる交流電流により生じた磁界を検出したときには停止
する。
しつつ磁気テープに沿い走行していく。また、電線に流
れる交流電流により生じた磁界を検出したときには停止
する。
【0017】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。図1は本発明を適用した走行路面を示す平面
図であり、図2は図1のII−II断面である。両図に
示すようにこの走行路面には、交差する2本の走行経路
R1,R2が設定されており、この走行経路R1,R2
に沿い埋設溝20が形成されている。そして走行経路R
1の埋設溝20の中には溝全長に亘り磁気テープ21が
布設され、走行経路R2の埋設溝20の中には溝全長に
亘り磁気テープ22が埋設されている。また、走行経路
R1の埋設溝20のうち、交差点の区間αには電線23
が布設され、走行経路R2の埋設溝20のうち、交差点
の区間βには電線24が布設されており、スイッチSW
1,SW2が投入されると発振器25から電線23,2
4に発振電流が流れる。走行経路R1,R2の埋設溝2
0はシール材26によりシールされている。
説明する。図1は本発明を適用した走行路面を示す平面
図であり、図2は図1のII−II断面である。両図に
示すようにこの走行路面には、交差する2本の走行経路
R1,R2が設定されており、この走行経路R1,R2
に沿い埋設溝20が形成されている。そして走行経路R
1の埋設溝20の中には溝全長に亘り磁気テープ21が
布設され、走行経路R2の埋設溝20の中には溝全長に
亘り磁気テープ22が埋設されている。また、走行経路
R1の埋設溝20のうち、交差点の区間αには電線23
が布設され、走行経路R2の埋設溝20のうち、交差点
の区間βには電線24が布設されており、スイッチSW
1,SW2が投入されると発振器25から電線23,2
4に発振電流が流れる。走行経路R1,R2の埋設溝2
0はシール材26によりシールされている。
【0018】無人搬送車30は走行経路R1に沿い走行
し、無人搬送車31は走行経路R2に沿い走行するもの
であり、無人搬送車30,31は、図5,図6に示すの
と同様な構成となっている。
し、無人搬送車31は走行経路R2に沿い走行するもの
であり、無人搬送車30,31は、図5,図6に示すの
と同様な構成となっている。
【0019】スイッチSW1,SW2は次に示すように
ON,OFF制御される。 (i) 交差点区間α,βに無人搬送車30,31が進
入していないときには、スイッチSW1,SW2は共に
OFFとなる。 (ii) 交差点区間αに無人搬送車30が進入する
と、スイッチSW1はOFFのままで、スイッチSW2
がONされ発振器25から電線24に発振電流が流され
る。 (iii) 交差点区間βに無人搬送車31が進入する
と、スイッチSW2はOFFのままでスイッチSW1が
ONされ発振器25から電線23に発振電流が流され
る。 なお、交差点区間α,βに無人搬送車30,31が進入
したことは、図示しない光センサ等により検出され、ス
イッチSW1,SW2のON,OFFは図示しない制御
装置により実行される。
ON,OFF制御される。 (i) 交差点区間α,βに無人搬送車30,31が進
入していないときには、スイッチSW1,SW2は共に
OFFとなる。 (ii) 交差点区間αに無人搬送車30が進入する
と、スイッチSW1はOFFのままで、スイッチSW2
がONされ発振器25から電線24に発振電流が流され
る。 (iii) 交差点区間βに無人搬送車31が進入する
と、スイッチSW2はOFFのままでスイッチSW1が
ONされ発振器25から電線23に発振電流が流され
る。 なお、交差点区間α,βに無人搬送車30,31が進入
したことは、図示しない光センサ等により検出され、ス
イッチSW1,SW2のON,OFFは図示しない制御
装置により実行される。
【0020】一方、無人搬送車30,31の底面には、
図3に示すように一対のピックアップコイルPC1,P
C2及び励磁コイルRCが備えられている。そして励磁
電源40により励磁コイルRCに励磁電流を流して励磁
磁界を生じさせ、ピックアップコイルP1,P2に誘導
電圧を生じさせる。無人搬送車30,31の中央位置
(車幅方向中心)が磁気テープ21,22の真上にある
ときは、ピックアップコイルP1,P2に生じる誘導電
圧は等しいが、無人搬送車30,31の中央位置が、磁
気テープ21,22の真上の位置からずれると誘導電圧
に差を生じる。そこでピックアップコイルP1,P2の
誘導電圧の差を基に、走行経路R1,R2に沿い走行す
るよう操舵制御をする。つまり、ピックアップコイルP
C1,PC2の検出値をアンプA1,A2で増幅した後
に差動アンプ41により偏差△dを演算する。そこで演
算部42は、偏差△dを基に、無人搬送車1の中央位置
(車幅方向中心)が磁気テープ21,22の埋設位置か
らどれくらい「ずれ」ているかを求め、この「ずれ」を
零とするように、動力部43を介してステアリングモー
タSMを制御し操舵輪3を操舵する。
図3に示すように一対のピックアップコイルPC1,P
C2及び励磁コイルRCが備えられている。そして励磁
電源40により励磁コイルRCに励磁電流を流して励磁
磁界を生じさせ、ピックアップコイルP1,P2に誘導
電圧を生じさせる。無人搬送車30,31の中央位置
(車幅方向中心)が磁気テープ21,22の真上にある
ときは、ピックアップコイルP1,P2に生じる誘導電
圧は等しいが、無人搬送車30,31の中央位置が、磁
気テープ21,22の真上の位置からずれると誘導電圧
に差を生じる。そこでピックアップコイルP1,P2の
誘導電圧の差を基に、走行経路R1,R2に沿い走行す
るよう操舵制御をする。つまり、ピックアップコイルP
C1,PC2の検出値をアンプA1,A2で増幅した後
に差動アンプ41により偏差△dを演算する。そこで演
算部42は、偏差△dを基に、無人搬送車1の中央位置
(車幅方向中心)が磁気テープ21,22の埋設位置か
らどれくらい「ずれ」ているかを求め、この「ずれ」を
零とするように、動力部43を介してステアリングモー
タSMを制御し操舵輪3を操舵する。
【0021】また、電線23,24に発振電流が流れて
いるときに、無人搬送車30,31が交差点区間に入る
と、発振電流により生じた発振磁界がピックアップコイ
ルP1,P2により検出される。つまり、共振回路44
には、ピックアップコイルPC1,PC2のリアクタン
スLと作用して発振磁界の周波数に共振するキャパシタ
ンスを有するコンデンサを備えており、共振を生じ共振
信号が共振回路44から出力されるようにしている。こ
の共振信号はバンドパスフィルタ45により共振周波数
成分信号のみが取り出され、レベル判定器46により、
発振周波数成分信号の値が、設定値以上であると判定さ
れたときには、駆動モータ5が停止されるようになって
いる。
いるときに、無人搬送車30,31が交差点区間に入る
と、発振電流により生じた発振磁界がピックアップコイ
ルP1,P2により検出される。つまり、共振回路44
には、ピックアップコイルPC1,PC2のリアクタン
スLと作用して発振磁界の周波数に共振するキャパシタ
ンスを有するコンデンサを備えており、共振を生じ共振
信号が共振回路44から出力されるようにしている。こ
の共振信号はバンドパスフィルタ45により共振周波数
成分信号のみが取り出され、レベル判定器46により、
発振周波数成分信号の値が、設定値以上であると判定さ
れたときには、駆動モータ5が停止されるようになって
いる。
【0022】ここで交差点での待機制御の状態の一例
を、図1を参照して説明する。例えば無人搬送車31が
交差点区間βに入ると、スイッチSW1がONされて電
線23に発振電流が流れる。一方、無人搬送車30が交
差点区間αに向い進行してきて交差点区間αに入ると、
無人搬送車30は発振磁界を検出して自動停止する。つ
まり待機をする。無人搬送車31が交差点区間βを通り
抜けてしまうとスイッチSW2がOFFされ、このため
無人搬送車30は発振磁界が消えたことを検出し、進行
を再開する。
を、図1を参照して説明する。例えば無人搬送車31が
交差点区間βに入ると、スイッチSW1がONされて電
線23に発振電流が流れる。一方、無人搬送車30が交
差点区間αに向い進行してきて交差点区間αに入ると、
無人搬送車30は発振磁界を検出して自動停止する。つ
まり待機をする。無人搬送車31が交差点区間βを通り
抜けてしまうとスイッチSW2がOFFされ、このため
無人搬送車30は発振磁界が消えたことを検出し、進行
を再開する。
【0023】無人搬送車30が無人搬送車31よりも先
に交差点区間に入ったときには、上述したのと逆に、無
人搬送車31が待機制御をする。
に交差点区間に入ったときには、上述したのと逆に、無
人搬送車31が待機制御をする。
【0024】図4は本発明の第2の実施例を示す。この
実施例では走行回路R1,R2に沿い形成した埋設溝の
中に、溝全長に亘り磁気テープ21,22を布設するの
みならず、電線23,24を溝全長に亘り布設してい
る。他の部分は図1に示す実施例と同様な構成となって
いる。
実施例では走行回路R1,R2に沿い形成した埋設溝の
中に、溝全長に亘り磁気テープ21,22を布設するの
みならず、電線23,24を溝全長に亘り布設してい
る。他の部分は図1に示す実施例と同様な構成となって
いる。
【0025】この第2実施例ではスイッチSW1,SW
2をONにして電線23,24に発振電流を流すと、無
人搬送車30,31は走行経路R1,R2のどの位置に
いても、発振電流による磁界を検出して停止する。つま
り、スイッチSW1,SW2をONすることにより、走
行経路R1,R2上にあるすべての無人搬送車を一斉に
停止させることができる。
2をONにして電線23,24に発振電流を流すと、無
人搬送車30,31は走行経路R1,R2のどの位置に
いても、発振電流による磁界を検出して停止する。つま
り、スイッチSW1,SW2をONすることにより、走
行経路R1,R2上にあるすべての無人搬送車を一斉に
停止させることができる。
【0026】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに本発明によれば、走行経路に沿い形成した埋設溝の
中に、磁気テープを溝全長に亘り布設するとともに、交
流電流を流す電線を少なくとも停止区間に布設したた
め、磁気テープから生じる磁気を検出しつつ磁気テープ
に沿い無人搬送車の走行ができ、また電線に交流(発
振)電流を流すことにより無人搬送車を停止することが
できる。結局、無人搬送車の誘導を磁気誘導としていて
も、無人搬送車の停止制御ができるようになった。しか
も、電線には、停止させるときのみ電流を流すだけであ
るので、電気的な負担は少なくて済む。
うに本発明によれば、走行経路に沿い形成した埋設溝の
中に、磁気テープを溝全長に亘り布設するとともに、交
流電流を流す電線を少なくとも停止区間に布設したた
め、磁気テープから生じる磁気を検出しつつ磁気テープ
に沿い無人搬送車の走行ができ、また電線に交流(発
振)電流を流すことにより無人搬送車を停止することが
できる。結局、無人搬送車の誘導を磁気誘導としていて
も、無人搬送車の停止制御ができるようになった。しか
も、電線には、停止させるときのみ電流を流すだけであ
るので、電気的な負担は少なくて済む。
【0027】更に、磁気テープを埋設溝の中に備えてい
るので、磁気テープは踏まれることなく、損傷が少なく
信頼性が向上する。また、磁気テープ埋設用の埋設溝を
設けているので、電線のための別の溝を必要とせず、埋
設溝を磁気テープと共用でき、布設工事は簡単で済む。
るので、磁気テープは踏まれることなく、損傷が少なく
信頼性が向上する。また、磁気テープ埋設用の埋設溝を
設けているので、電線のための別の溝を必要とせず、埋
設溝を磁気テープと共用でき、布設工事は簡単で済む。
【図1】本発明の第1実施例を説明する平面図である。
【図2】磁気テープ及び電線を布設した埋設溝を示す断
面図である。
面図である。
【図3】無人搬送車のセンサ部を示すブロック図であ
る。
る。
【図4】本発明の第2実施例を示す平面図である。
【図5】無人搬送車を示す正面図である。
【図6】無人搬送車を示す平面図である。
【図7】各種誘導方法を示す説明図である。
【図8】電磁誘導方式で用いるセンサ部を示すブロック
図である。
図である。
20 埋設溝 21,22 磁気テープ 23,24 電線 25 発振器 26 シール材 30,31 無人搬送車 R1,R2 走行経路 PC1,PC2 ピックアップコイル RC 励磁コイル SW1,SW2 スイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 上符 敏昭 東京都品川区大崎二丁目1番17号 株式会 社明電舎内 (72)発明者 宮崎 恭一 東京都品川区大崎二丁目1番17号 株式会 社明電舎内
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項1】 予め設定された走行経路に沿い形成した
埋設溝の中に、埋設溝の全長に亘り磁気テープを布設す
るとともに、埋設溝のうち少なくとも、無人搬送車を停
止させる可能性のある区間の埋設溝の中に電線を布設
し、更に無人搬送車を停止させるときに前記電線に交流
電流を流す発振器を備え、 無人搬送車は、前記磁気テープから生じる磁界及び前記
電線に流れる交流電流により生じる磁界を検出するセン
サを備え、このセンサにより磁気テープから生じる磁界
を検出しつつ磁気テープに沿い走行するとともに、前記
電線に流れる交流電流により生じた磁界を検出したとき
には停止することを特徴とする無人搬送車の誘導停止方
法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3179927A JPH0527830A (ja) | 1991-07-19 | 1991-07-19 | 無人搬送車の誘導停止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3179927A JPH0527830A (ja) | 1991-07-19 | 1991-07-19 | 無人搬送車の誘導停止方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0527830A true JPH0527830A (ja) | 1993-02-05 |
Family
ID=16074363
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3179927A Withdrawn JPH0527830A (ja) | 1991-07-19 | 1991-07-19 | 無人搬送車の誘導停止方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0527830A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH089790A (ja) * | 1994-06-28 | 1996-01-16 | Shiyooshin:Kk | 農耕車輌の案内軌道 |
JPH0962347A (ja) * | 1995-08-23 | 1997-03-07 | Komatsu Forklift Co Ltd | 無人車制御用マークの設置方法 |
WO2013080798A1 (ja) | 2011-11-30 | 2013-06-06 | 富士フイルム株式会社 | 光拡散性転写材料、光拡散層の形成方法、有機電界発光装置、及び有機電界発光装置の製造方法 |
-
1991
- 1991-07-19 JP JP3179927A patent/JPH0527830A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH089790A (ja) * | 1994-06-28 | 1996-01-16 | Shiyooshin:Kk | 農耕車輌の案内軌道 |
JPH0962347A (ja) * | 1995-08-23 | 1997-03-07 | Komatsu Forklift Co Ltd | 無人車制御用マークの設置方法 |
WO2013080798A1 (ja) | 2011-11-30 | 2013-06-06 | 富士フイルム株式会社 | 光拡散性転写材料、光拡散層の形成方法、有機電界発光装置、及び有機電界発光装置の製造方法 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19981008 |