JPH0527830A - 無人搬送車の誘導停止方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無人搬送車の誘導は磁気誘導で行い、停止制
御は電磁式を利用して行う新システムを構築する。 【構成】 走行経路Ｒ１，Ｒ２には埋設溝が形成され、
埋設溝の中には、全長に亘り磁気テープ２１，２２が布
設され、交差点区間には電線２３，２４が布設される。
スイッチＳＷ１，ＳＷ２を投入すると発振器２５から電
線２３，２４に発振電流が流れる。無人搬送車３０，３
１は電磁テープ２１，２２から生じる磁界を検出して磁
気テープ２１，２２に沿い走行する。スイッチＳＷ１，
ＳＷ２を投入すると発振電流により磁界が生じ、この磁
界を無人搬送車３０，３１が検出すると走行を停止す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車の誘導停止方
法に関し、誘導は磁気誘導とし停止は電磁式を利用した
ものである。

【０００２】

【従来の技術】図５，図６に示す無人搬送車１は、後部
に一対の駆動輪２を、前部に一つの操舵輪３を備えた三
輪車タイプである。この無人搬送車１は有人で運転され
たり、誘導ラインＬを走行センサ４でセンシングしつつ
無人で運転されたりする。駆動輪２は駆動モータ５によ
り駆動され、バッテリ６はモータ５に給電している。

【０００３】この無人搬送車１では、キー７を挿入して
キースイッチを投入状態（ＯＮ）にすると、作動状態に
なり走行・停止・操舵等を行なう。無人運転の際には、
制御部８の制御により所要のプログラムに従い、駆動モ
ータ５の駆動による駆動輪２の回転・停止やステアリン
グモータ（図示省略）の駆動による操舵輪３の操舵や、
ブレーキの制御・解除が行なわれる。つまりマークプレ
ートセンサ９により、走行路面に備えたマークプレート
Ｍを検出し、スタート点からのマークプレート検出数に
応じて、走行・停止・制動・制動解除・再走行等をし、
更に走行センサ４が誘導ラインＬの上に位置するように
操舵するのである。

【０００４】ここで無人搬送車１を、無人誘導する各方
式を説明する。図７は無人搬送車１をその走行方向前方
から見た概略図であり、紙面で左右方向が無人搬送車１
の幅方向に対応している。

【０００５】（ｉ） 電磁式の誘導方式では、図７
（ａ）に示すように、走行路１０の中に電線１１を走行
経路に沿い埋設して電線１１に交流電流を流す。一方、
無人搬送車１の底面には、一対のピックアップコイルＰ
Ｃ１，ＰＣ２を備えている。そして、電線１１に流れる
交流電流により生じた磁界の強さを、ピックアップコイ
ルＰＣ１，ＰＣ２で検出し、検出値の偏差を基に誘導を
行う。つまり、図８に示すようにピックアップコイルＰ
Ｃ１，ＰＣ２の検出値をアンプＡ１，Ａ２で増幅した後
に差動アンプＡｄにより偏差△ｄを演算する。そこで演
算部Ｃｏは、偏差△ｄを基に、無人搬送車１の中央位置
（車幅方向中心）が電線１１の埋設位置からどれくらい
「ずれ」ているかを求め、この「ずれ」を零にするよう
に、動力部Ｄを介してステアリングモータＳＭを制御し
操舵輪３を操舵する。

【０００６】（ｉｉ） 光学式の誘導方式では、図７
（ｂ）に示すように、走行路１０の路面上に光反射テー
プ（ステンレステープやアルミニウムテープ）１２を走
行経路に沿い配置する。一方、無人搬送車１の底面には
光学センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７
を車幅方向に沿い一定間隔をあけて備えている。各光学
センＳ１〜Ｓ７は発光素子及び受光素子を有しており、
各光学センサＳ１〜Ｓ７から下方に発射した光が、反射
してきて反射光を受光したら検出信号ＯＮを出力する。
そこで、図９に示すように、演算部ＣｏはセンサＳ１〜
Ｓ７のうちどれから検出信号ＯＮが送られてくるかを検
出し、検出信号ＯＮを送出したセンサの真下に光反射テ
ープ１２があると判定し、この判定を基に動力部Ｄを介
してステリングモータＳＭを制御し、無人搬送車１の中
央位置が光反射テープ１２上に位置するように操作する
のである。

【０００７】（ｉｉｉ） 磁気式の誘導方式では、図７
（ｃ）に示すように、走行路１０の路面上に磁気テープ
１３を走行経路に沿い配置する。一方、無人搬送車１の
底面には、一対のピックアップコイルＰＣ１，ＰＣ２及
び励磁用の励磁コイルＲＣを備えている。そして、励磁
コイルＲＣの作る磁界でピックアップコイルＰＣ１，Ｐ
Ｃ２に誘導電圧を生じさせておき、磁気テープ１３から
左右にずれると、ピックアップコイルＰＣ１，ＰＣ２に
生じる誘導電圧に差が生じるので、この誘導電圧の差を
基に誘導を行う。そこで、図８に示すのと同じようにし
て演算・操舵制御をする。

【０００８】上述した各誘導方式では次のような得失が
ある。 （ｉ） 図７（ａ）に示す電磁式では、無人搬送車１の
「ずれ」がわずかであっても偏差△ｄが得られるので精
度のよい誘導が実行できる。また電線１１を埋設してい
るための電線１１が破損することはなく、走行路１０が
汚れていても問題がない。その反面、電線１１を埋設す
る工事が必要である。また、床に鉄板等の磁性体が施工
されている場合は、誘導磁界レベルが下がり、無人搬送
車１の誘導が困難となる。この電磁誘導方式では、電線
１１に流す交流電流を切ってしまうと、ピックアップコ
イルＰＣ１，ＰＣ２で磁界検出ができなくなり、無人搬
送車１はただちに停止する。よって無人搬送車１を任意
位置で停止させたり緊急停止させるときには、電線１１
に流す電流を切るようにしていた。

【０００９】（ｉｉ） 図７（ｂ）に示す光学式では、
光反射テープ１２を貼付するだけで走行経路を簡単に設
定でき、また経路の変更も容易にできる。その反面、ど
の光学センサが検出信号ＯＮを出力しているかを基に制
御をしているため、誘導精度がラフである。例えば、光
学センサＳ４が検出信号ＯＮを出力しているときに、無
人搬送車１が若干ずれても、この状態は変化せず、無人
搬送車１が大きく（センサの設置ピッチ程度）ずれたと
きにはじめて隣りのセンサから検出信号ＯＮが出力され
るので、小さな誘導ずれには対応できない。また光反射
テープ１２が直接に踏まれるため光反射テープ１２が損
傷しやすく、更に光反射テープ１２が汚れると誘導でき
ないため汚れやすい環境では使用できない。

【００１０】（ｉｉｉ） 図７（ｃ）に示す磁気式で
は、磁気テープ１３を貼付するだけで走行経路の設定・
変更が簡単にできる。また偏差により制御しているため
制御精度がよい。その反面、磁気テープ１３は踏まれて
損傷しやすい。この磁気誘導方式では、磁気テープ１３
の損傷を防ぐために、走行経路に沿い埋設溝を形成し、
この埋設溝内に磁気テープ１３を布設することも行なわ
れている。なお、この磁気誘導方式では、無人搬送車１
を簡単な手段で緊急停止させることはできなかった。

【００１１】上述したように各誘導方式には長所と短所
がある。このため、使用現場の状況に応じて最適な誘導
方式を採用したり、複数の誘導方式を組み合せて使用し
たりしている。複数の誘導方式を使用する例としては、
例えば、特開平２−１１５９０２号に示されている技術
がある。この技術では、走行経路の一部には交流電流が
流れる電線を備え、走行経路の残りの部分には磁気テー
プを備え、無人搬送車には、電線に流れる交流電流によ
り生じた磁界を検出する電磁誘導用センサと、磁気テー
プにより生じた磁界を検出する磁気誘導用センサを備え
ている。そして、電線が備えられた経路では電磁誘導用
センサにより電線位置を検出しつつ無人誘導走行をし、
磁気テープが備えられた経路では磁気誘導用センサによ
り磁気テープ位置を検出しつつ無人誘導走行をしてい
る。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】従来では、複数の誘導
方式を組み合せて使用することは行なわれていたが、組
合せたそれぞれの誘導方式は、当然のことではあるが、
無人搬送車を誘導することを目的として用いられてい
る。しかし、２つの誘導方式を併用し、一方の方式は本
来の無人誘導を実行し、他方の方式は無人搬送車の緊急
停止を実行するというシステムは、今まで存在しなかっ
た。

【００１３】本願の発明者は、磁気誘導方式の研究・開
発をしていくなかで、無人搬送車を任意の位置で停止さ
せるシステムがあれば便利であると考えるに至った。し
かし従来では、磁気誘導方式でこのようなことを簡単に
実現することはできなかった。

【００１４】本発明は、上記実状に鑑み、簡単なシステ
ムを付加するだけで、磁気誘導されている無人搬送車を
任意位置で停止させることのできる無人搬送車の誘導停
止方法を提供するものである。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明は、予め設定された走行経路に沿い形成した埋設溝の
中に、埋設溝の全長に亘り磁気テープを布設するととも
に、埋設溝のうち少なくとも、無人搬送車を停止させる
可能性のある区間の埋設溝の中に、または埋設溝の中の
全長に電線を布設し、更に無人搬送車を停止させるとき
に前記電線に交流電流を流す発振器を備え、無人搬送車
は、前記磁気テープから生じる磁界及び前記電線に流れ
る交流電流により生じる磁界を検出するセンサを備え、
このセンサにより磁気テープから生じる磁界を検出しつ
つ磁気テープに沿い走行するとともに、前記電線に流れ
る交流電流により生じた磁界を検出したときには停止す
ることを特徴とする。

【００１６】

【作用】無人搬送車は磁気テープから生じる磁界を検出
しつつ磁気テープに沿い走行していく。また、電線に流
れる交流電流により生じた磁界を検出したときには停止
する。

【００１７】

【実施例】以下に本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。図１は本発明を適用した走行路面を示す平面
図であり、図２は図１のＩＩ−ＩＩ断面である。両図に
示すようにこの走行路面には、交差する２本の走行経路
Ｒ１，Ｒ２が設定されており、この走行経路Ｒ１，Ｒ２
に沿い埋設溝２０が形成されている。そして走行経路Ｒ
１の埋設溝２０の中には溝全長に亘り磁気テープ２１が
布設され、走行経路Ｒ２の埋設溝２０の中には溝全長に
亘り磁気テープ２２が埋設されている。また、走行経路
Ｒ１の埋設溝２０のうち、交差点の区間αには電線２３
が布設され、走行経路Ｒ２の埋設溝２０のうち、交差点
の区間βには電線２４が布設されており、スイッチＳＷ
１，ＳＷ２が投入されると発振器２５から電線２３，２
４に発振電流が流れる。走行経路Ｒ１，Ｒ２の埋設溝２
０はシール材２６によりシールされている。

【００１８】無人搬送車３０は走行経路Ｒ１に沿い走行
し、無人搬送車３１は走行経路Ｒ２に沿い走行するもの
であり、無人搬送車３０，３１は、図５，図６に示すの
と同様な構成となっている。

【００１９】スイッチＳＷ１，ＳＷ２は次に示すように
ＯＮ，ＯＦＦ制御される。 （ｉ） 交差点区間α，βに無人搬送車３０，３１が進
入していないときには、スイッチＳＷ１，ＳＷ２は共に
ＯＦＦとなる。 （ｉｉ） 交差点区間αに無人搬送車３０が進入する
と、スイッチＳＷ１はＯＦＦのままで、スイッチＳＷ２
がＯＮされ発振器２５から電線２４に発振電流が流され
る。 （ｉｉｉ） 交差点区間βに無人搬送車３１が進入する
と、スイッチＳＷ２はＯＦＦのままでスイッチＳＷ１が
ＯＮされ発振器２５から電線２３に発振電流が流され
る。 なお、交差点区間α，βに無人搬送車３０，３１が進入
したことは、図示しない光センサ等により検出され、ス
イッチＳＷ１，ＳＷ２のＯＮ，ＯＦＦは図示しない制御
装置により実行される。

【００２０】一方、無人搬送車３０，３１の底面には、
図３に示すように一対のピックアップコイルＰＣ１，Ｐ
Ｃ２及び励磁コイルＲＣが備えられている。そして励磁
電源４０により励磁コイルＲＣに励磁電流を流して励磁
磁界を生じさせ、ピックアップコイルＰ１，Ｐ２に誘導
電圧を生じさせる。無人搬送車３０，３１の中央位置
（車幅方向中心）が磁気テープ２１，２２の真上にある
ときは、ピックアップコイルＰ１，Ｐ２に生じる誘導電
圧は等しいが、無人搬送車３０，３１の中央位置が、磁
気テープ２１，２２の真上の位置からずれると誘導電圧
に差を生じる。そこでピックアップコイルＰ１，Ｐ２の
誘導電圧の差を基に、走行経路Ｒ１，Ｒ２に沿い走行す
るよう操舵制御をする。つまり、ピックアップコイルＰ
Ｃ１，ＰＣ２の検出値をアンプＡ１，Ａ２で増幅した後
に差動アンプ４１により偏差△ｄを演算する。そこで演
算部４２は、偏差△ｄを基に、無人搬送車１の中央位置
（車幅方向中心）が磁気テープ２１，２２の埋設位置か
らどれくらい「ずれ」ているかを求め、この「ずれ」を
零とするように、動力部４３を介してステアリングモー
タＳＭを制御し操舵輪３を操舵する。

【００２１】また、電線２３，２４に発振電流が流れて
いるときに、無人搬送車３０，３１が交差点区間に入る
と、発振電流により生じた発振磁界がピックアップコイ
ルＰ１，Ｐ２により検出される。つまり、共振回路４４
には、ピックアップコイルＰＣ１，ＰＣ２のリアクタン
スＬと作用して発振磁界の周波数に共振するキャパシタ
ンスを有するコンデンサを備えており、共振を生じ共振
信号が共振回路４４から出力されるようにしている。こ
の共振信号はバンドパスフィルタ４５により共振周波数
成分信号のみが取り出され、レベル判定器４６により、
発振周波数成分信号の値が、設定値以上であると判定さ
れたときには、駆動モータ５が停止されるようになって
いる。

【００２２】ここで交差点での待機制御の状態の一例
を、図１を参照して説明する。例えば無人搬送車３１が
交差点区間βに入ると、スイッチＳＷ１がＯＮされて電
線２３に発振電流が流れる。一方、無人搬送車３０が交
差点区間αに向い進行してきて交差点区間αに入ると、
無人搬送車３０は発振磁界を検出して自動停止する。つ
まり待機をする。無人搬送車３１が交差点区間βを通り
抜けてしまうとスイッチＳＷ２がＯＦＦされ、このため
無人搬送車３０は発振磁界が消えたことを検出し、進行
を再開する。

【００２３】無人搬送車３０が無人搬送車３１よりも先
に交差点区間に入ったときには、上述したのと逆に、無
人搬送車３１が待機制御をする。

【００２４】図４は本発明の第２の実施例を示す。この
実施例では走行回路Ｒ１，Ｒ２に沿い形成した埋設溝の
中に、溝全長に亘り磁気テープ２１，２２を布設するの
みならず、電線２３，２４を溝全長に亘り布設してい
る。他の部分は図１に示す実施例と同様な構成となって
いる。

【００２５】この第２実施例ではスイッチＳＷ１，ＳＷ
２をＯＮにして電線２３，２４に発振電流を流すと、無
人搬送車３０，３１は走行経路Ｒ１，Ｒ２のどの位置に
いても、発振電流による磁界を検出して停止する。つま
り、スイッチＳＷ１，ＳＷ２をＯＮすることにより、走
行経路Ｒ１，Ｒ２上にあるすべての無人搬送車を一斉に
停止させることができる。

【００２６】

【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに本発明によれば、走行経路に沿い形成した埋設溝の
中に、磁気テープを溝全長に亘り布設するとともに、交
流電流を流す電線を少なくとも停止区間に布設したた
め、磁気テープから生じる磁気を検出しつつ磁気テープ
に沿い無人搬送車の走行ができ、また電線に交流（発
振）電流を流すことにより無人搬送車を停止することが
できる。結局、無人搬送車の誘導を磁気誘導としていて
も、無人搬送車の停止制御ができるようになった。しか
も、電線には、停止させるときのみ電流を流すだけであ
るので、電気的な負担は少なくて済む。

【００２７】更に、磁気テープを埋設溝の中に備えてい
るので、磁気テープは踏まれることなく、損傷が少なく
信頼性が向上する。また、磁気テープ埋設用の埋設溝を
設けているので、電線のための別の溝を必要とせず、埋
設溝を磁気テープと共用でき、布設工事は簡単で済む。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を説明する平面図である。

【図２】磁気テープ及び電線を布設した埋設溝を示す断
面図である。

【図３】無人搬送車のセンサ部を示すブロック図であ
る。

【図４】本発明の第２実施例を示す平面図である。

【図５】無人搬送車を示す正面図である。

【図６】無人搬送車を示す平面図である。

【図７】各種誘導方法を示す説明図である。

【図８】電磁誘導方式で用いるセンサ部を示すブロック
図である。

【符号の説明】

２０ 埋設溝 ２１，２２ 磁気テープ ２３，２４ 電線 ２５ 発振器 ２６ シール材 ３０，３１ 無人搬送車 Ｒ１，Ｒ２ 走行経路 ＰＣ１，ＰＣ２ ピックアップコイル ＲＣ 励磁コイル ＳＷ１，ＳＷ２ スイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 上符 敏昭 東京都品川区大崎二丁目１番17号 株式会 社明電舎内 (72)発明者 宮崎 恭一 東京都品川区大崎二丁目１番17号 株式会 社明電舎内

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 予め設定された走行経路に沿い形成した
   埋設溝の中に、埋設溝の全長に亘り磁気テープを布設す
   るとともに、埋設溝のうち少なくとも、無人搬送車を停
   止させる可能性のある区間の埋設溝の中に電線を布設
   し、更に無人搬送車を停止させるときに前記電線に交流
   電流を流す発振器を備え、 無人搬送車は、前記磁気テープから生じる磁界及び前記
   電線に流れる交流電流により生じる磁界を検出するセン
   サを備え、このセンサにより磁気テープから生じる磁界
   を検出しつつ磁気テープに沿い走行するとともに、前記
   電線に流れる交流電流により生じた磁界を検出したとき
   には停止することを特徴とする無人搬送車の誘導停止方
   法。